CN114586691B - 一种智能投料机器人的投料方法、智能投料机器人及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能投料机器人的投料方法、智能投料机器人及系统，所述方法包括：智能投料机器人通过识别待投料食槽所对应的投料标签，获取待投料食槽所对应的投料配方，并根据待投料食槽对应的投料配方对待投料食槽进行投料。本发明提供的智能投料机器人的投料方法能够针对不同食槽进行差异化投料，且智能投料机器人中设有多种饲料存储仓，通过投料标签与投料配方的对应关系实现投料配方可调节，解决了目前投料机器人存在的饲料单一、饲喂对象单一和饲喂配方单一的问题。

Description

一种智能投料机器人的投料方法、智能投料机器人及系统

技术领域

本发明涉及投料机器人领域，具体涉及一种智能投料机器人的投料方法、智能投料机器人及系统。

背景技术

随着科技的飞速发展，智能化设备已深入各行各业，但在畜牧业中，智能投料机器人仍未得到广泛应用，因为目前现有的投料机器人主要具备的功能为定时投喂和定量投喂等，而这种投料机器人主要适用于小范围内单一宠物的饲喂，存在饲料单一、饲喂对象单一、饲喂配方单一的短板，大型畜牧农场中根据牲畜的不同种类、不同年龄、不同性别等分类需要进行区分饲喂，因此，目前的投料机器人存在不能够差异化投料的短板。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种智能投料机器人的投料方法、智能投料机器人及系统，能够针对不同食槽进行差异化投料，且设有多种饲料存储仓，投料配方可调节，解决了目前投料机器人存在的饲料单一、饲喂对象单一和饲喂配方单一的问题。本发明的具体技术方案如下：

一种智能投料机器人的投料方法，具体包括：智能投料机器人通过识别待投料食槽所对应的投料标签，获取待投料食槽所对应的投料配方，并根据待投料食槽对应的投料配方对待投料食槽进行投料。

进一步地，每一个食槽存在一一对应的投料标签，每一个投料标签存在一一对应的投料配方。

进一步地，所述智能投料机器人的饲料存储仓的下料速度恒定，所述根据待投料食槽对应的投料配方对待投料食槽进行投料的方法，具体包括：根据投料配方中包含的饲料种类确定智能投料机器人所需开启的饲料存储仓；根据投料配方中包含的每种饲料对应的饲料量确定智能投料机器人的不同饲料存储仓所需开启的第一时长；控制智能投料机器人将所需开启的饲料存储仓同时开启对应的第一时长，将饲料存储仓开启后落下的饲料投入待投料食槽中。

进一步地，所述智能投料机器人对每一个待投料食槽投料的下料时长恒定，所述根据待投料食槽对应的投料配方对待投料食槽进行投料的方法，具体包括：根据投料配方中包含的饲料种类确定智能投料机器人所需开启的饲料存储仓；根据投料配方中包含的每种饲料对应的饲料量调节智能投料机器人所需开启的饲料存储仓的下料速度，使得饲料存储仓在恒定的下料时长内能够将按照投料配方中包含的饲料量下料；控制智能投料机器人将所需开启的饲料存储仓同时开启，将饲料存储仓开启后落下的饲料投入待投料食槽中。

进一步地，所述根据待投料食槽对应的投料配方对待投料食槽进行投料的方法，具体包括：根据投料配方中包含的饲料种类确定智能投料机器人所需开启的饲料存储仓；根据投料配方中包含的每种饲料对应的饲料量控制智能投料机器人依次开启所需开启的饲料存储仓，使得智能投料机器人所需开启的饲料存储仓依次落下投料配方中包含的对应的饲料量；将饲料存储仓开启后落下的饲料投入待投料食槽中。

进一步地，所述智能投料机器人将饲料存储仓开启后落下的饲料投入待投料食槽之前，所述智能投料机器人将不同饲料存储仓开启后落下的饲料进行搅拌，并将搅拌均匀后的饲料投入待投料食槽中。

本发明还公开一种智能投料机器人，所述智能投料机器人包括：一个以上的饲料存储仓，底部设置有开口直径可调节的下料口，用于存储饲料；投料搅拌盘，用于承载并搅拌饲料存储仓落下的饲料。

进一步地，所述智能投料机器人还包括：称重传感器，设置于所述投料搅拌盘底部，用于称量投料搅拌盘内的饲料重量。

进一步地，所述智能投料机器人还包括图像采集装置，用于采集投料搅拌盘中饲料图像。

本发明还公开一种智能投料机器人系统，所述智能投料机器人系统包括：食槽，外立面设置有一一对应的投料标签；用户终端，用于调节投料配方，并输出投料标签与投料配方的一一对应关系至智能投料机器人；如前所述的智能投料机器人，用于对食槽上的投料标签进行识别，根据接收的投料标签与投料配方的一一对应关系确定不同食槽对应的投料配方，对不同食槽进行精准投料并通过采集饲料图像记录不同食槽的历史投料情况。

进一步地，所述用户终端还用于向所述智能投料机器人传输下料速度恒定、下料时长恒定或依次下料的控制信号。

本发明的有益效果在于：智能投料机器人通过识别每一个食槽一一对应配置的投料标签，并根据投料标签与投料配方的一一对应关系实现智能投料机器人对每一个食槽进行针对性投料，同时，智能投料机器人中设置有一个以上的饲料存储盒，使得智能投料机器人能够按照投料配方从不同的饲料存储盒中调用饲料，以实现饲料的多样性，通过变更每一个饲料存储盒的落下的饲料量实现不同比例的饲料输出，提高机器人投料智能程度和饲料多样度，并基于图像采集装置采集的投料搅拌盘中饲料图像实现历史投料情况可追溯。

附图说明

图1为本发明一种实施例所述智能投料机器人的投料方法流程示意图。

图2为本发明一种实施例所述智能投料机器人的结构示意图。

图3为本发明一种实施例所述饲料存储仓的结构示意图。

图中数字含义：1-饲料存储仓；11-下料口；2-投料搅拌盘；3-称重传感器；4-移动部件。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清晰，以下将结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”和“该”等类似词语并不表示数量限制，可以表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们的变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如：包含了一系列步骤的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或者可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

作为本发明一种较优的实施例，本发明的第一实施例中提供一种智能投料机器人的投料方法，如图1所示，所述智能投料机器人的投料方法具体包括：智能投料机器人识别待投料食槽所对应的投料标签，根据投料标签与投料配方的一一对应关系获取待投料食槽所对应的投料配方，并根据待投料食槽对应的投料配方对待投料食槽进行投料。

具体地，每一个食槽都存在一个与其一一对应的投料标签，每一个投料标签存在一个与其一一对应的投料配方，不同投料标签对应的投料配方可以相同或不同，实际应用过程中可以通过调节投料标签与投料配方的对应关系，实现对食槽投放的饲料进行调节。例如：第一食槽上对应设置有第一投料标签，第一投料标签与第一投料配方之间存在一一对应关系，同时，第二食槽上对应设置有第二投料便签，第二投料标签与第二投料配方之间存在一一对应关系，第一投料配方的内容与第二投料配方的内容可以相同或不同。需要说明的是，所述投料配方的内容包括但不限于所需饲料种类、每一种所需饲料的重量等内容。本实施例通过每一个食槽设置一一对应的投料标签，并配置一一对应的投料标签与投料配方之间的对应关系，使得智能投料机器人的投料过程能够根据不同食槽进行多样化投料，避免饲料单一化。

基于上述第一实施例，作为本发明一种较优的实施例，本发明的第二实施例中将所述智能投料机器人配置为匀速下料模式，当智能投料机器人被配置为匀速下料模式时，所述智能投料机器人的下料速度为恒定速度，需要说明的是，所述下料速度是指所述智能投料机器人在单位时间内控制饲料存储仓中落下的饲料量，当下料速度越快，则智能投料机器人能够在更短时间内落下要求的饲料量，反之，当下料速度越慢，则智能投料机器人需要更长时间才能够落下要求的饲料量。其中，所述饲料存储仓是指用于存储饲料的仓盒，每个饲料存储仓都存在一个用于下料的开口，智能投料机器人通过控制饲料存储仓的开口的开闭以控制饲料存储仓的下料情况。在本实施例中，将智能投料机器人的下料速度配置为恒定速度，使得智能机器人中每一个饲料存储仓中饲料落下的速度恒定，避免出现下料速度过快或下料过慢或下料不均衡导致智能投料机器人下料故障的问题。

优选地，当所述智能投料机器人被配置为匀速下料模式时，所述智能投料机器人中的每一个饲料存储仓的下料速度都为恒定速度。需要说明的是，每一个饲料存储仓的下料速度虽然都为恒定速度，但是不同饲料存储仓的下料速度可以相同或不同，如：开口直径较大的饲料存储仓的下料速度大于开口直径较小的饲料存储仓，或者是，根据饲料用量将饲料用量较大的饲料存储仓的下料速度设置为大于饲料用量较小的饲料存储仓的下料速度，或者是，将全部饲料存储仓的下料速度设置为相同的速度。

基于上述第二实施例，作为本发明一种较优的实施例，本发明的第三实施例中，基于被配置为匀速下料模式的智能投料机器人，所述根据待投料食槽对应的投料配方对待投料食槽进行投料的方法，具体包括：根据待投料食槽对应的投料配方中包含的所需饲料种类确定智能投料机器人所需开启的饲料存储仓；根据待投料食槽对应的投料配方中包含的每一种所需饲料的重量确定智能投料机器人的不同的饲料存储仓所需开启的第一时长；其中，当饲料存储仓开启时，则饲料存储仓中存储的饲料按照配置的速度进行下料，在本实施例中将饲料存储仓的开启时长限定为第一时长；控制智能投料机器人将所需开启的饲料存储仓同时开启对应的第一时长，将饲料存储仓开启后落下的饲料投入待投料食槽中。本实施例实现根据投料配方控制不同饲料存储仓的开启以及不同饲料存储仓的开启时长，在实现灵活配料的同时确保配料精确，能够根据不同食槽的投料配方要求进行针对性灵活投料，减少人工配料的繁琐步骤，并且控制全部饲料存储仓同时开启下料，使得落下的饲料均匀，避免出现不同饲料分层分布导致饲喂对象食用不均的情况。

优选地，每一个饲料存储仓所需开启的第一时长可以根据所需的饲料量而不同，例如：所述待投料食槽对应的投料配方中需要第一饲料500克和第二饲料1000克，则所述智能投料机器人控制第一饲料存储仓开启的第一时长为500除以第一饲料存储仓的恒定下料速度的商，所述智能投料机器人控制第二饲料存储仓开启的第一时长为1000除以第二饲料存储仓的恒定下料速度的商。

基于上述第一实施例，作为本发明一种较优的实施例，本发明的第四实施例中将所述智能投料机器人配置为等时下料模式，当智能投料机器人被配置为等时下料模式时，所述智能投料机器人的下料时间为恒定时长，需要说明的是，所述下料时间是指所述智能投料机器人控制饲料存储仓开启落下饲料的时长。在本实施例中，将智能投料机器人的下料时间配置为恒定时长，使得智能投料机器人将下料投料时间恒定在一定时长范围中，能够有效把控智能投料机器人的整体工作时长和工作效率。优选地，所述下料时间为恒定时长的实现方式可以是但不限于使得每一个饲料存储仓开启落下饲料的时长相同且为恒定时长，或者是，合理分配每一种所需饲料存储仓的开启落下饲料的时长，使得全部饲料存储仓开启落下饲料的总时长为恒定时长。

基于上述第四实施例，作为本发明一种较优的实施例，本发明的第五实施例中，基于被配置为等时下料模式的智能投料机器人，所述根据待投料食槽对应的投料配方对待投料食槽进行投料的方法，具体包括：根据待投料食槽对应的投料配方中包含的所需饲料种类确定智能投料机器人所需开启的饲料存储仓；根据待投料食槽对应的投料配方中每一种所需饲料的重量调节智能投料机器人所需开启的饲料存储仓的下料速度，使得饲料存储仓在恒定的下料时长内能够按照投料配方中包含的该种饲料所需重量下料；控制智能投料机器人控制所需开启的饲料存储仓同时开启，并将饲料存储仓开启后落下的饲料投入待投料食槽中。优选地，所述调节智能投料机器人所需开启的饲料存储仓的下料速度的方法可以是但不限于通过调节饲料存储仓的下料开口的直径大小间接调节饲料存储仓的下料速度。本实施限定了智能投料机器人的下料时长，并根据投料配方灵活控制饲料存储仓的开启，实现对智能投料机器人每一个待投料食槽进行投料的时长的掌控，从整体上把控智能投料机器人的工作节奏，实现定时定量投食。

基于上述第二实施例，作为本发明一种较优的实施例，本发明的第六实施例中，所述智能投料机器人被配置为依次下料模式，当智能投料机器人处于依次下料模式时，所述智能投料机器人控制所需的饲料存储仓先后开启下料，当完成一个所需饲料存储仓的所需饲料量的下料后，再开启下一个所需饲料存储仓。需要说明的是，在本实施例中当所述智能投料机器人被配置为依次下料模式其先后开启饲料存储仓的顺序可以是但不限于按照饲料存储仓所存储的饲料种类在投料配方中的所需重量从轻到重或从重到轻的排名先后，或者是按照预设先后开启顺序先后，或者是按照饲料存储仓所存储的饲料种类在投料配方中排名先后等。本实施例通过将智能投料机器人限定为依次下料模式，通过依次控制饲料存储仓先后开启的手段，确保每一种需要的饲料能够成功按量下料，使得智能投料机器人对饲料存储仓的开启控制更为精准可靠。

基于上述实施例，作为本发明一种较优的实施例，本发明的第七实施例中所述智能投料机器人将饲料存储仓开启后落下的饲料投入待投料食槽之前，所述智能投料机器人将不同饲料存储仓开启后落下的饲料进行搅拌，直至搅拌均匀后将饲料投入待投料食槽中。本实施例通过控制智能投料机器人在将饲料存储仓落下的饲料先进行搅拌，搅拌均匀后再投入待投料食槽中，实现均匀下料，防止食槽中饲料分布不均导致饲喂对象不能够均匀进食，导致不能均衡摄取各类饲料的营养。

基于上述实施例，作为本发明一种较优的实施例，本发明的第八实施例中提供一种智能投料机器人，如图2所示，该智能投料机器人包括：一个以上的饲料存储仓1，用于存储多种类的饲料；投料搅拌盘2，用于承接并搅拌饲料存储仓1落下的饲料。具体地，所述饲料存储仓的大小可以完全相同或者完全不同或者不完全相同。如图3所示，所述饲料存储仓1的底部设置有下料口11，使得智能投料机器人通过控制饲料存储仓底部的下料口11的开启或闭合实现对饲料存储仓1的下料控制。所述饲料存储仓的下料口11开启后落下的饲料落入所述投料搅拌盘2中，所述投料搅拌盘2对盘中的饲料进行搅拌，各个饲料存储仓1落下的饲料在投料搅拌盘2中被搅拌均匀，使得智能投料机器人不仅能够针对各个食槽的投料配方针对性投料，还能够确保投喂的饲料的混合均匀，饲喂对象能够摄入均衡营养，同时无需智能投料机器人对饲料进行预混合，将不同种类的饲料分别存储，增加饲料可存放时长，避免出现部分饲料种类为液体使得饲料预混合时导致出现饲料粘连无法正常下料的故障。

基于上述第八实施例，作为本发明一种较优的实施例，本发明的第九实施例中所述饲料存储仓底部设置的下料口的开口直径大小可调节，即所述智能投料机器人控制饲料存储仓的下料口开启时能够调节下料口开启的开口直径大小。在不存在外部因素干涉的情况下，智能投料机器人通过调节饲料存储仓底部的下料口的开口直径能够间接调节饲料存储仓的下料速度。在本实施例中所述智能投料机器人通过调节饲料存储仓的下料口的开口直径间接实现对饲料存储仓下料速度的控制，提高投料的智能度。

基于上述第八实施例，作为本发明一种较优的实施例，本发明的第十实施例中所述饲料存储仓底部设置的下料口的开口直径为固定值。由于饲料存储仓底部的下料口开口为固定值，故所述智能投料机器人控制饲料存储仓的下料口开启时，所述下料口呈固定值大小开启。需要说明的是，本实施例中将饲料存储仓底部的下料口的开口直径限定为固定值，但是不同的饲料存储仓的下料口的开口直径可以相同或不同。本实施例通过限定饲料存储仓底部设置的下料口的开口直径为固定值，简化智能投料机器人开启饲料存储仓下料口的步骤，无需考量下料口的开口直径大小。

基于上述实施例，作为本发明一种较优的实施例，本发明的第十一实施例中所述智能投料机器人还包括称重传感器。所述称重传感器是指一种将重量信息转变为电信号输出的传感装置，一般用于称量目标物体重量。如图2所示，本实施例中将所述称重传感器设置于所述投料搅拌盘底部，用于称量各饲料存储仓落入投料搅拌盘中的饲料种类。本实施例通过在所述投料搅拌盘的底部设置称重传感器，实现对智能投料机器人各饲料存储仓的下料情况的掌握，从量出发实现更精准的投料。特别地，当智能投料机器人被配置为依次下料模式时，每当一种所需饲料存储仓的饲料下料时，通过称重传感器测量投料搅拌盘内的饲料重量，以便于确定该一种饲料是否已达到所需下料重量；当智能投料机器人被配置为匀速下料或等时下料模式时，通过称重传感器对投料搅拌盘内的饲料总重量进行再确定，若投料搅拌盘内的饲料总重量与投料配方的偏差达到偏差阈值，则控制智能投料机器人将投料搅拌盘内的饲料进行处理，并控制所需饲料存储仓重新下料，确保智能投料机器人投放至食槽中的饲料严格按照投料配方执行。图2中公开了智能投料机器人包括移动结构4，所述移动结构可以是但不限于轮式移动结构、履带式移动结构等具备移动功能的结构。

基于上述实施例，作为本发明一种较优的实施例，本发明的第十二实施例中所述智能投料机器人存在一种饲料存储仓中存储的饲料少于该一饲料存储仓的预设饲料存储阈值时，控制所述智能投料机器人前往饲料仓库进行该种饲料的补充。具体地，所述预设饲料存储阈值是根据该一种饲料存储仓的容量设置的最少饲料存储值，当这一种饲料存储仓中存储的饲料量少于预设饲料存储阈值时，则表示该一种饲料存储仓中存储的饲料量已不充足，需要智能投料机器人移动补充。本实施例中实现将投料功能和取料功能集合在智能投料机器人，无需人工取料，实现功能集成，使用一种机器人即可实现全自动化取料和投料。

基于上述实施例，作为本发明一种较优的实施例，本发明的第十三实施例中提供一种智能投料机器人系统，所述智能投料机器人系统包括：食槽、用户终端和智能投料机器人。其中，所述食槽的外立面上设置有一一对应的投料标签，所述食槽的数量可以是但不限一个、两个或两个以上，每一个食槽都存在与其一一对应的投料标签，每一个投料标签都存在一个与其一一对应的投料配方。所述用户终端可以是但不限于是手机或平板等能接收用户操控的智能终端，所述用户终端用于远程调节投料配方，选择投料标签与投料配方的一一对应关系，并将投料标签与投料配方的一一对应关系传输至所述智能投料机器人。所述智能投料机器人用于根据食槽上的投料标签进行识别，并根据接收的投料标签与投料配方的一一对应关系确定食槽的投料标签所对应的投料配方。

基于第十三实施例所提供的智能投料机器人系统，作为本发明一种较优的实施例，本发明的第十四实施例中所述智能投料机器人系统还包括：饲料仓库。所述饲料仓库用于存储各种类型的饲料，以便于智能投料机器人获取并存储至智能投料机器人体内的饲料存储仓中。

基于上述实施例所提供的智能投料机器人系统，所述智能投料机器人系统实现所述智能投料机器人下料的方法，包括：所述用户终端向所述智能投料机器人传输指定食槽投料信号，控制智能投料机器人移动至指定食槽进行下料。

优选地，所述用户终端还向所述智能投料机器人传输模式控制信号，所述模式控制信号包括但不限于下料速度恒定控制信号、下料时长恒定控制信号或依次下料的控制信号。当所述用户终端向所述智能投料机器人传输下料速度恒定控制信号，所述智能投料机器人接收到下料速度恒定控制信号后所述智能投料机器人被配置为匀速下料模式，所述智能投料机器人控制饲料存储仓匀速下料。当所述用户终端向所述智能投料机器人传输下料时长恒定控制信号，所述智能投料机器人接收到下料时长恒定控制信号后被配置为等时长下料模式，所述智能投料机器人基于食槽对应投料配方调节饲料存储仓下料速度以实现等时长下料。当所述用户终端向所述智能投料机器人传输依次下料控制信号，所述智能投料机器人接收到依次下料控制信号后被配置为依次下料模式，所述智能投料机器人根据食槽对应投料配方中所需饲料种类和饲料重量依次控制饲料存储仓的开启并控制开启时长，特别地，所述智能投料机器人被配置为依次下料模式时，各饲料存储仓的先后开启顺序可以是但不限于按照投料配方中先后顺序开启，或者是按照所需重量的多少以先多后少或先少后多的规则开启。

优选地，所述智能投料机器人每执行完一个食槽的投料任务向所述用户终端反馈该食槽的投料完成信息。在一些实施例中，所述智能投料机器人包括图像采集装置，在饲料下料到投料搅拌盘中，投料搅拌盘对饲料进行搅拌器，图像采集装置采集一张投料搅拌盘中的饲料图像，以实现历史投料情况可追溯，即便出现饲料误投食的情况也能够及时根据历史饲料图像对误投料饲料种类和量进行确认，便于及时针对误食情况进行救治，所述智能投料机器人可以将饲料图像存储至其自身存储器，也可以传输至所述用户终端存储。

优选地，所述用户终端还向所述智能投料机器人传输取料配方，所述取料配方用于指定所述智能投料机器人中每一个饲料存储仓所应存储的饲料。当所述智能投料机器人接收到所述用户终端传输的取料配方，即相当于所述智能投料机器人中每一个饲料存储仓所应存储的饲料种类已被配置，所述智能投料机器人根据取料配方从饲料仓库中获取相应的饲料存储至相应的饲料存储仓中。

优选地，所述智能投料机器人与所述用户终端之间的信号和/或信息传输是通过基于通信标准的无线网络，如：WiFi、2G、4G、5G或它们的组合。

显然，上述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，各个实施例之间的技术方案可以相互结合。在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施方式对各种可能的组合方式不再另行说明。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (3)

1.一种智能投料机器人的投料方法，其特征在于，所述投料方法具体包括：智能投料机器人通过识别待投料食槽所对应的投料标签，获取待投料食槽所对应的投料配方，并根据待投料食槽对应的投料配方对待投料食槽进行投料；

其中，每一个食槽存在一一对应的投料标签，每一个投料标签存在一一对应的投料配方；

其中，当智能投料机器人被配置为匀速下料模式，智能投料机器人的饲料存储仓的下料速度恒定，所述根据待投料食槽对应的投料配方对待投料食槽进行投料的方法，具体包括：根据投料配方中包含的饲料种类确定智能投料机器人所需开启的饲料存储仓；根据投料配方中包含的每种饲料对应的饲料量确定智能投料机器人的不同饲料存储仓所需开启的第一时长；控制智能投料机器人将所需开启的饲料存储仓同时开启对应的第一时长，将饲料存储仓开启后落下的饲料投入待投料食槽中；

其中，当智能投料机器人被配置为等时长下料模式，智能投料机器人对每一个待投料食槽投料的下料时长恒定，所述根据待投料食槽对应的投料配方对待投料食槽进行投料的方法，具体包括：根据投料配方中包含的饲料种类确定智能投料机器人所需开启的饲料存储仓；根据投料配方中包含的每种饲料对应的饲料量调节智能投料机器人所需开启的饲料存储仓的下料速度，使得饲料存储仓在恒定的下料时长内能够将按照投料配方中包含的饲料量下料；控制智能投料机器人将所需开启的饲料存储仓同时开启，将饲料存储仓开启后落下的饲料投入待投料食槽中；

其中，当智能投料机器人被配置为依次下料模式，所述根据待投料食槽对应的投料配方对待投料食槽进行投料的方法，具体包括：根据投料配方中包含的饲料种类确定智能投料机器人所需开启的饲料存储仓；根据投料配方中包含的每种饲料对应的饲料量控制智能投料机器人依次开启所需开启的饲料存储仓，使得智能投料机器人所需开启的饲料存储仓依次落下投料配方中包含的对应的饲料量；将饲料存储仓开启后落下的饲料投入待投料食槽中；每当一种所需饲料存储仓的饲料下料时，通过称重传感器测量投料搅拌盘内的饲料重量，以确定该一种饲料是否已达到所需下料重量；

其中，当智能投料机器人被配置为匀速下料模式或等时下料模式时，通过称重传感器对投料搅拌盘内的饲料总重量进行确定，若投料搅拌盘内的饲料总重量与投料配方的饲料总重量的偏差达到偏差阈值，则控制智能投料机器人将投料搅拌盘内的饲料进行处理，并控制所需饲料存储仓重新下料；

其中，所述智能投料机器人将饲料存储仓开启后落下的饲料投入待投料食槽之前，所述智能投料机器人将不同饲料存储仓开启后落下的饲料进行搅拌，并将搅拌均匀后的饲料投入待投料食槽中；

其中，所述智能投料机器人接收用户终端传输的取料配方，根据取料配方从饲料仓库中获取相应的饲料存储至相应的饲料存储仓中；所述取料配方用于指定智能投料机器人中每一个饲料存储仓所应存储的饲料种类；

其中，所述智能投料机器人接收用户终端传输的指定食槽投料信号，根据指定食槽投料信号移动至指定食槽进行投料；

其中，当智能投料机器人存在饲料存储仓中存储的饲料少于预设饲料存储阈值时，智能投料机器人移动至饲料仓库补充少于预设饲料存储阈值的饲料。

2.一种智能投料机器人，其特征在于，用于实现权利要求1所述的智能投料机器人的投料方法，所述智能投料机器人包括：一个以上的饲料存储仓，底部设置有开口直径可调节的下料口，用于存储饲料；投料搅拌盘，用于承载并搅拌饲料存储仓落下的饲料；

其中，所述智能投料机器人还包括：移动结构；

其中，所述智能投料机器人还包括：称重传感器，设置于所述投料搅拌盘底部，用于称量投料搅拌盘内的饲料重量；

其中，所述智能投料机器人还包括图像采集装置，用于采集投料搅拌盘中饲料图像。

3.一种智能投料机器人系统，其特征在于，所述智能投料机器人系统包括：

食槽，外立面设置有一一对应的投料标签；

用户终端，用于调节投料配方，并输出投料标签与投料配方的一一对应关系至智能投料机器人，接收智能投料机器人传输的饲料图像，以追溯历史投料情况；

如权利要求2所述的智能投料机器人，用于接收用户终端传输的模式控制信号，对食槽上的投料标签进行识别，根据接收的投料标签与投料配方的一一对应关系确定不同食槽对应的投料配方，依据接收的模式控制信号采用相应下料模式对不同食槽进行精准投料并通过图像采集装置采集投料搅拌盘中的饲料图像以记录不同食槽的历史投料情况，并将饲料图像传输至用户终端；

其中，所述用户终端还用于向所述智能投料机器人传输下料速度恒定、下料时长恒定或依次下料的模式控制信号；

其中，所述智能投料机器人系统还包括：饲料仓库，用于存储各种类型的饲料；所述用户终端还用于向所述智能投料机器人传输取料配方，控制智能投料机器人根据取料配方从饲料仓库中获取相应的饲料存储至相应的饲料存储仓中；

其中，所述用户终端还用于向所述智能投料机器人传输指定食槽投料信号，控制智能投料机器人移动至指定食槽进行下料。

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