CN114555449A - 车载装置以及驾驶辅助方法 - Google Patents

Abstract

车载装置具备：行驶计划部(27c)，根据驾驶策略，至少计划本车的行驶时的定位作为行驶计划；以及确认部(28c)，基于驾驶规则判断信息评价由行驶计划部(27c)计划出的行驶计划，并基于该评价决定是否允许该行驶计划，行驶计划部(27c)根据使由于本车以外的其它车辆的存在而其它车辆以外的移动体位于周边监视传感器的检测范围的死角的死角进入状况的产生频率降低的驾驶策略，计划本车的定位。

Description

车载装置以及驾驶辅助方法

相关申请的交叉引用

本申请以2019年10月14日在日本申请的专利申请第2019－188281号为基础，整体上通过参照引用基础申请的内容。

技术领域

本公开涉及车载装置以及驾驶辅助方法。

背景技术

例如，在专利文献1记载了在自动驾驶中，在与其它车、行人等障碍物之间最低限度地确保通过被称为RSS(Responsibility Sensitive Safety：责任敏感安全)模型的数学公式模型计算出的、成为用于评价安全性的基准的距离(以下，称为安全距离)。在专利文献1记载了在不满足安全距离的情况下未以合理的力施加制动的车辆侧承担事故的责任。通过参照引用该先行技术文献的记载内容，作为该说明书中的技术要素的说明。

例如，在专利文献2公开了基于根据雷达装置的扫描结果计算出的本车与前方车的车间距离以及相对速度，控制本车的制动的技术。在专利文献2所公开的技术中，根据基于前方车的车种或者车辆重量估计出的惯性质量修正极限车间距离的设定值，在车间距离的测量值比极限车间距离的设定值小时，将本车的制动装置控制为工作状态。

专利文献1：国际公开第2018/115963号

专利文献2：日本特开2007－030655号公报

在专利文献1所公开的技术中，在本车进行前方障碍物的侧方的通过的情况下，若满足与对向车的安全距离，则能够开始侧方的通过，但若在前方障碍物的侧方的通过过程中变得不满足与对向车的安全距离，则有在通过中途本车必须施加制动而停止的担心。若在通过中途本车停止，则由于障碍物和本车在道路宽度方向上并排地停止，所以有妨碍交通流的担心。

在专利文献2所公开的技术中，有用于避免前方车以外的接近的改善的余地。详细而言如以下那样。

在专利文献2所公开的技术中，虽然能够确保避免与前方车的接近的车间距离，但未假定从前侧方的移动体的飞出。在专利文献2所公开的技术中，根据前方车的车高、车宽，有前方车较大地遮挡雷达装置的扫描范围，而从前侧方的移动体的飞出的检测延迟的可能性。该情况下，有即使能够检测该移动体并进行制动，也难以避免与该移动体的接近的担心。

另外，在专利文献2所公开的技术中，未假定对向车、并行车的转弯时。根据对向车、并行车的车长，而有在对向车、并行车的转弯时，对向车、并行车的车体通过的范围较大地不同的情况。由此，有难以在对向车、并行车的转弯时避免与对向车、并行车的接近的担心。

除此之外，在专利文献2所公开的技术中，有用于降低本车的脱离潜在的交通规则的可能性的改善的余地。详细而言如以下那样。

在前方车较大地遮挡雷达装置的扫描范围的情况下，难以正确地识别位于基于该前方车的扫描范围的死角的移动体的位置。该情况下，难以对适合于避免与位于该死角的移动体的接近的本车的行驶计划进行评价。

发明内容

本公开的第一目的在于提供降低本车的脱离潜在的交通规则的可能性的车载装置以及驾驶辅助方法。

另外，本公开的第二目的在于提供能够更容易避免与移动体的接近的车载装置以及驾驶辅助方法。

另外，本公开的第三目的在于提供即使在设定为了在自动驾驶时避免本车与障碍物的接近而从本车应该最低限度地隔开的安全距离的情况下，也能够更难以妨碍交通流并且能够通过前方的障碍物的侧方的车载装置以及驾驶辅助方法。

上述目的通过独立权利要求所记载的特征的组合实现，另外，从属权利要求规定公开的更有利的具体例。在权利要求书所记载的括号内的附图标记表示与作为一个方式而后述的实施方式所记载的具体单元的对应关系，并不对本公开的技术范围进行限定。

为了实现上述第一目的，本公开的第一车载装置具备：行驶计划部，根据驾驶策略，至少计划车辆的行驶时的定位作为行驶计划；以及确认部，基于与交通规则对应地构成的驾驶规则判断信息评价由行驶计划部计划出的行驶计划，并且基于该评价决定是否允许该行驶计划，行驶计划部根据使死角进入状况的产生频率降低的驾驶策略，计划车辆的定位，死角进入状况是由于车辆以外的其它车辆的存在而其它车辆以外的移动体位于监视车辆的周边的周边监视传感器的检测范围的死角的状况。

为了实现上述第一目的，本公开的第一驾驶辅助方法根据使死角进入状况的产生频率降低的驾驶策略，至少计划本车辆的行驶时的定位作为行驶计划，死角进入状况是由于本车辆以外的其它车辆的存在而其它车辆以外的移动体位于监视本车辆的周边的周边监视传感器的检测范围的死角的状况，基于与交通规则对应地构成的驾驶规则判断信息评价计划出的行驶计划，并且基于该评价决定是否允许该行驶计划。

据此，根据使由于其它车辆的存在而其它车辆以外的移动体位于周边监视传感器的检测范围的死角的死角进入状况的产生频率降低的驾驶策略，至少计划车辆的行驶时的定位作为行驶计划。由此，能够进行死角进入状况的产生频率降低那样的本车的定位的行驶计划。然后，基于与交通规则对应地构成的驾驶规则判断信息评价这样的行驶计划，决定是否允许该行驶计划，所以在更正确地识别出移动体的状态下，基于驾驶规则判断信息的能够评价行驶计划的可能性提高。其结果是，能够降低本车的脱离潜在的交通规则的可能性。

为了实现上述第二目的，本公开的第二车载装置具备：安全距离设定部，设定为了避免车辆与障碍物的接近而车辆在与障碍物之间应该最低限度地隔开的安全距离；前行车确定部，确定车辆的前行车的大小；以及安全距离调整部，根据由前行车确定部确定出的前行车的大小，将由安全距离设定部设定的车辆的前方的安全距离调整为检测车辆的周边的障碍物的周边监视传感器的检测范围中的被估计为收纳前行车的角度范围在规定范围以下的距离。

为了实现上述第二目的，本公开的第二驾驶辅助方法设定为了避免车辆与障碍物的接近而车辆在与障碍物之间应该最低限度地隔开的安全距离，确定车辆的前行车的大小，根据确定出的前行车的大小，将设定的车辆的前方的安全距离调整为检测车辆的周边的障碍物的周边监视传感器的检测范围中的被估计为收纳前行车的角度范围在规定范围以下的距离。

据此，根据前行车的大小，将设定的车辆的前方的安全距离调整为检测车辆的周边的障碍物的周边监视传感器的检测范围中的被估计为收纳前行车的角度范围在规定范围以下的距离。由于安全距离是为了避免车辆与障碍物的接近而车辆在与障碍物之间应该最低限度地隔开的距离，所以能够至少使与前行车的距离为周边监视传感器的检测范围中的被估计为收纳前行车的角度范围不在规定范围以下的距离。若周边监视传感器的检测范围中的被估计为收纳前行车的角度范围不在规定范围以下，则能够抑制由前行车挡住周边监视传感器的检测范围的范围。由此，即使前行车为车宽较宽的前行车，也能够容易地由周边监视传感器检测从前侧方的移动体的飞出。其结果是，能够更容易避免与移动体的接近。

为了实现上述第二目的，本公开的第三车载装置具备：安全距离设定部，设定为了避免车辆与障碍物的接近而车辆在与障碍物之间应该最低限度地隔开的安全距离；周边车确定部，确定车辆的周边车辆的大小；以及安全距离调整部，根据由周边车确定部确定的周边车辆的大小，将由安全距离设定部设定的车辆的前方或者侧方的安全距离调整为车辆不侵入在该周边车辆进行转弯时被估计为该周边车辆所占有的范围内的距离。

为了实现上述第二目的，本公开的第三驾驶辅助方法设定为了避免车辆与障碍物的接近而车辆在与障碍物之间应该最低限度地隔开的安全距离，确定车辆的周边车辆的大小，根据确定出的周边车辆的大小，将设定的车辆的前方或者侧方的安全距离调整为车辆不侵入在该周边车辆进行转弯时被估计为该周边车辆所占有的范围内的距离。

据此，根据周边车辆的大小，将设定的车辆的前方或者侧方的安全距离调整为车辆不侵入在该周边车辆进行转弯时被估计为该周边车辆所占有的范围内的距离。由于安全距离是为了避免车辆与障碍物的接近而车辆在与障碍物之间应该最低限度地隔开的距离，所以即使在周边车辆进行转弯的情况下，也能够与该周边车辆之间隔开不接触的距离。由此，即使周边车辆为车长较长的周边车辆，也能够在该周边车辆的转弯时避免与该周边车辆接近。其结果是，能够更容易避免与移动体的接近。

为了实现上述第三目的，本公开的第四车载装置具备：安全距离设定部，设定为了避免能够进行自动驾驶的车辆与障碍物的接近而车辆在与障碍物之间应该最低限度地隔开的安全距离；障碍物确定部，确定车辆的周边的障碍物；范围确定部，在由障碍物确定部确定出需要侧方的通过的前方障碍物的情况下，确定必要范围，必要范围是为了车辆以在与对向车之间至少确保由安全距离设定部设定的安全距离的方式完成前方障碍物的侧方的通过而被估计为该对向车不应该位于的范围；以及自动驾驶功能部，在由范围确定部确定出的必要范围不存在对向车的情况下，使前方障碍物的侧方的通过自动地进行。

为了实现上述第三目的，本公开的第四驾驶辅助方法设定为了避免能够进行自动驾驶的车辆与障碍物的接近而车辆在与障碍物之间应该最低限度地隔开的安全距离，确定车辆的周边的障碍物，在确定出需要侧方的通过的前方障碍物的情况下，确定必要范围，必要范围是为了车辆以在与对向车之间至少确保所设定的安全距离的方式完成前方障碍物的侧方的通过而被估计为该对向车不应该位于的范围，在确定出的必要范围不存在对向车的情况下，使前方障碍物的侧方的通过自动地进行。

据此，在确定出的必要范围不存在对向车的情况下，使确定出的前方障碍物的侧方的通过自动地进行。必要范围是为了车辆以在与对向车之间至少确保设定的安全距离的方式完成前方障碍物的侧方的通过而被估计为该对向车不应该位于的范围，所以在必要范围不存在对向车的情况下，估计为能够以在与对向车之间确保安全距离的方式完成前方障碍物的侧方的通过。在能够以在与对向车之间确保为了避免车辆与障碍物的接近而车辆在与障碍物之间应该最低限度地隔开的安全距离的方式完成前方障碍物的侧方的通过的情况下，也可以不用为了确保安全距离而在通过过程中实施制动。由此，能够避免在前方障碍物的侧方的通过过程中停止的状况。其结果是，即使在设定为了在自动驾驶时避免本车与障碍物的接近而从本车应该最低限度地隔开的安全距离的情况下，也能够更难以妨碍交通流并能够通过前方的障碍物的侧方。

附图说明

图1是表示车辆用系统1以及自动驾驶装置2的概略构成的一个例子的图。

图2是用于说明由行驶环境识别部25将本车HV的对向车OV识别为障碍物，能够确定该对向车OV的情况下的必要范围Rr的确定的一个例子的图。

图3是用于说明由行驶环境识别部25不将本车HV的对向车识别为障碍物，不能确定对向车的情况下的必要范围Rr的确定的一个例子的图。

图4是表示自动驾驶装置2中的自动驾驶相关处理的流程的一个例子的流程图。

图5是表示车辆用系统1a以及自动驾驶装置2a的概略构成的一个例子的图。

图6是用于说明坡道的一个例子的图。

图7是用于说明前行车范围的一个例子的图。

图8是表示自动驾驶装置2a中的安全距离调整相关处理的流程的一个例子的流程图。

图9是表示车辆用系统1b以及自动驾驶装置2b的概略构成的一个例子的图。

图10是用于说明周边车辆的转弯时的情景的一个例子的图。

图11是用于说明周边车辆的转弯时的情景的一个例子的图。

图12是用于说明周边车辆的转弯时的情景的一个例子的图。

图13是用于说明周边车辆的转弯时的情景的一个例子的图。

图14是用于说明周边车辆的转弯时的情景的一个例子的图。

图15是表示自动驾驶装置2b中的安全距离调整相关处理的流程的一个例子的流程图。

图16是表示车辆用系统1c以及自动驾驶装置2c的概略构成的一个例子的图。

图17是表示车辆用系统1d以及自动驾驶装置2d的概略构成的一个例子的图。

图18是用于说明实施方式10的构成所带来的效果的一个例子的图。

图19是用于说明实施方式10的构成所带来的效果的一个例子的图。

图20是用于说明实施方式10的构成所带来的效果的一个例子的图。

图21是用于说明实施方式10的构成所带来的效果的一个例子的图。

图22是表示车辆用系统1e以及自动驾驶装置2e的概略构成的一个例子的图。

图23是用于说明实施方式11的构成所带来的效果的一个例子的图。

图24是用于说明实施方式11的构成所带来的效果的一个例子的图。

图25是表示车辆用系统1f以及自动驾驶装置2f的概略构成的一个例子的图。

图26是用于说明实施方式12的构成所带来的效果的一个例子的图。

图27是用于说明实施方式12的构成所带来的效果的一个例子的图。

图28是用于说明根据由本车预定的驾驶行动变更设定范围的例子的图。

图29是用于说明根据由本车预定的驾驶行动变更设定范围的例子的图。

图30是表示车辆用系统1g以及自动驾驶装置2g的概略构成的一个例子的图。

图31是表示车辆用系统1h以及自动驾驶装置2h的概略构成的一个例子的图。

图32是用于说明实施方式15的构成所带来的效果的一个例子的图。

图33是用于说明实施方式15的构成所带来的效果的一个例子的图。

具体实施方式

参照附图，对用于公开的多个实施方式进行说明。此外，为了方便说明，有时在多个实施方式之间，对具有与到此为止的说明所使用的图所示出的部分相同的功能的部分附加相同的附图标记，并省略其说明。附加了相同的附图标记的部分能够参照其它的实施方式中的说明。另外，以下，例举左侧通行被法律化的地区来进行说明。此外，在右侧通行被法律化的地区，使左右相反即可。

(实施方式1)

＜车辆用系统1的概略构成＞

以下，使用附图对本公开的实施方式1进行说明。图1所示的车辆用系统1使用于能够自动驾驶的车辆(以下，称为自动驾驶车辆)。如图1所示，车辆用系统1包含自动驾驶装置2、定位器3、地图数据库(以下，称为地图DB)4、周边监视传感器5、车辆控制ECU6、通信模块7以及车辆状态传感器8。使用车辆用系统1的车辆虽然并不一定限定于汽车，但在以下例举使用于汽车的情况来进行说明。

实施方式1中的自动驾驶车辆如上述那样只要是能够自动驾驶的车辆即可。作为自动驾驶的程度(以下，称为自动化等级)，例如如SAE进行定义的那样，能够存在多个等级。自动化等级例如在SAE的定义中，如以下那样划分为等级0～5。

等级0是系统不介入而由驾驶员实施全部的驾驶任务的等级。驾驶任务例如是转向操纵以及加减速。等级0相当于所谓的手动驾驶。等级1是系统辅助转向操纵和加减速中的任意一个的等级。等级2是系统辅助转向操纵和加减速的等级。等级1～2相当于所谓的驾驶辅助。

等级3是在高速道路等特定的场所能够由系统实施全部的驾驶任务，在紧急时由驾驶员进行驾驶操作的等级。在等级3中，要求在从系统有驾驶交替的请求的情况下，驾驶员能够迅速地应对。等级3相当于所谓的带条件的自动驾驶。等级4是除了不能应对的道路、极限环境等特定状况之外，能够由系统实施全部的驾驶任务的等级。等级4相当于所谓的高度自动驾驶。等级5是能够在所有的环境下由系统实施全部的驾驶任务的等级。等级5相当于所谓的完全自动驾驶。等级3～5相当于所谓的自动驾驶。

实施方式1中的自动驾驶车辆例如既可以是自动化等级为等级3的自动驾驶车辆，也可以是自动化等级为等级4以上的自动驾驶车辆。另外，也可以能够切换自动化等级。作为一个例子，也可以能够切换为自动化等级3以上的自动驾驶、和等级0的手动驾驶。以下，例举自动驾驶车辆进行至少自动化等级3以上的自动驾驶的情况来进行说明。

定位器3具备GNSS(Global Navigation Satellite System：全球卫星定位系统)接收机以及惯性传感器。GNSS接收机接收来自多个测位卫星的测位信号。惯性传感器例如具备陀螺仪传感器以及加速度传感器。定位器3通过将由GNSS接收机接收的测位信号与惯性传感器的测量结果组合，依次对搭载了定位器3的本车的车辆位置进行测位。车辆位置例如以纬度经度的坐标表示。此外，也可以构成为车辆位置的测位使用根据从搭载于车辆的车速传感器依次输出的信号求出的行驶距离。

地图DB4是非易失性存储器，储存链路数据、节点数据、道路形状、结构物等地图数据。链路数据由确定链路的链路ID、表示链路的长度的链路长、链路方位、链路旅行时间、链路的形状信息(以下，称为链路形状)、链路的起点和终点的节点坐标、以及道路属性等各数据构成。作为一个例子，链路形状由表示链路的两端和表示其间的形状的形状插补点的坐标位置的坐标列构成即可。作为道路属性，有道路名称、道路种类、道路宽度、表示车道数的车道数信息、速度限制值等。节点数据由附加了地图上的每个节点所固有的编号的节点ID、节点坐标、节点名称、节点种类、记述了与节点连接的链路的链路ID的连接链路ID等各数据构成。也可以构成为链路数据除了按照道路区间进行细分之外，还按照车道(也就是lane)进行细分。

只要能够根据车道数信息以及/或者道路种类，辨别道路区间(也就是链路)相当于单向多车道、单向单车道、没有中央线的双向通行的道路等的哪一种即可。在没有中央线的双向通行的道路不包含有单向通行的道路。此外，中央线也能够称为中心线。这里所说的没有中央线的双向通行的道路表示除了高速道路、汽车专用道路之外的一般道路中的没有中央线的双向通行的道路。

也可以地图数据也包含由道路形状以及结构物的特征点的点群构成的三维地图。在使用由道路形状以及结构物的特征点的点群构成的三维地图作为地图数据的情况下，也可以构成为定位器3不使用GNSS接收机，而使用该三维地图、和检测道路形状以及结构物的特征点的点群的LIDAR(Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection andRanging：光探测和测距/激光成像探测和测距)或者周边监视相机等周边监视传感器5的检测结果，来确定本车位置。此外，也可以通过REM(Road Experience Management：道路体验管理)基于拍摄图像生成三维地图。

周边监视传感器5是监视本车的周边的自主传感器。作为一个例子，周边监视传感器5检测行人、人以外的动物、本车以外的车辆等进行移动的物体(以下，称为移动体)、以及护栏、路缘石、树木、路上落下物等静止的静止物体等本车周边的物体。除此之外，也检测本车周边的行驶车道线等路面标识。作为周边监视传感器5，例如有拍摄本车周围的规定范围的周边监视相机、向本车周围的规定范围发送探测波的毫米波雷达、声呐、LIDAR等测距传感器。

车辆控制ECU6是进行本车的行驶控制的电子控制装置。作为行驶控制，能够列举加减速控制以及/或者转向操纵控制。作为车辆控制ECU6，有进行转向操纵控制的转向操纵ECU、进行加减速控制的动力单元控制ECU以及制动器ECU等。车辆控制ECU6通过对搭载于本车的电子控制节流阀、制动促动器、EPS(Electric Power Steering：电动助力转向)马达等各行驶控制设备输出控制信号来进行行驶控制。

通信模块7与搭载于本车的周边车辆的车辆用系统1的通信模块7之间，经由无线通信进行信息的发送接收(以下，称为车车间通信)。通信模块7也可以与设置于路侧的路侧机之间，经由无线通信进行信息的发送接收(以下，称为路车间通信)。该情况下，通信模块7也可以经由路侧机，接收从搭载于本车的周边车辆的车辆用系统1的通信模块7发送的该周边车辆的信息。

另外，通信模块7也可以与本车的外部的中心之间，经由无线通信进行信息的发送接收(以下，称为广域通信)。在车辆彼此通过广域通信经由中心发送接收信息的情况下，通过发送接收包含车辆位置的信息，在中心基于该车辆位置，调整为在恒定范围内的车辆彼此之间发送接收车辆的信息即可。以后，例举通信模块7通过车车间通信、路车间通信以及广域通信中的至少任意一种，接收本车的周边车辆的信息的情况来进行说明。

除此之外，通信模块7例如也可以利用广域通信接收从分发地图数据的外部服务器分发的地图数据，并储存于地图DB4。该情况下，也可以构成为使地图DB4为易失性存储器，通信模块7依次获取与本车位置对应的区域的地图数据。

车辆状态传感器8是用于检测本车的各种状态的传感器组。作为车辆状态传感器8，有车速传感器、转向操纵传感器、加速度传感器、横摆率传感器等。车速传感器检测本车的车速。转向操纵传感器检测本车的转向操纵角。加速度传感器检测本车的前后加速度、横向加速度等加速度。加速度传感器只要也检测负方向的加速度亦即减速度即可。横摆率传感器检测本车的角速度。

自动驾驶装置2例如具备处理器、存储器、I/O、以及连接它们的总线，通过执行存储于存储器的控制程序来执行与自动驾驶相关的处理。这里所说的存储器是能够由计算机读取的非暂时地储存程序以及数据的非迁移实体存储介质(non-transitory tangiblestorage medium)。另外，通过半导体存储器或者磁盘等实现非迁移实体存储介质。此外，以下叙述自动驾驶装置2的详细。

＜自动驾驶装置2的概略构成＞

接着，使用图1，对自动驾驶装置2的概略构成进行说明。如图1所示，自动驾驶装置2具备本车位置获取部21、感测信息获取部22、地图数据获取部23、通信信息获取部24、行驶环境识别部25以及自动驾驶部26作为功能块。此外，也可以通过一个或者多个IC等以硬件的方式构成自动驾驶装置2执行的功能的一部分或者全部。另外，也可以通过基于处理器的软件的执行与硬件部件的组合实现自动驾驶装置2具备的功能块的一部分或者全部。该自动驾驶装置2相当于车载装置。

本车位置获取部21获取由定位器3依次测位的本车的车辆位置。感测信息获取部22获取由周边监视传感器5依次检测出的检测结果(也就是感测信息)。

地图数据获取部23获取储存于地图DB4的地图数据。地图数据获取部23也可以根据由本车位置获取部21获取的本车的车辆位置，获取本车周边的地图数据。优选图数据获取部23获取关于比周边监视传感器5的检测范围宽的范围的地图数据。

通信信息获取部24利用通信模块7获取本车的周边车辆的信息。作为周边车辆的信息，例如能够列举周边车辆的识别信息、速度的信息、加速度的信息、横摆率的信息、位置信息等。识别信息例如是车辆ID等用于识别各个车辆的信息。也可以在识别信息例如包含有表示本车符合的车种、车型等规定的划分的分类信息。

行驶环境识别部25根据由本车位置获取部21获取的本车的车辆位置、由感测信息获取部22获取的感测信息、由地图数据获取部23获取的地图数据、由通信信息获取部24获取的周边车辆的信息等，识别本车的行驶环境。作为一个例子，行驶环境识别部25使用这些信息，识别本车的周边物体的位置、形状、移动状态等，或者识别本车的周边的路面标识的位置等，并生成再现了实际的行驶环境的虚拟空间。该行驶环境识别部25相当于障碍物确定部。

在行驶环境识别部25中，也根据由感测信息获取部22获取的感测信息，识别本车与周边物体的距离、周边物体相对于本车的相对速度、周边物体的形状以及尺寸等作为行驶环境即可。另外，行驶环境识别部25也可以构成为在能够通过通信信息获取部24获取周边车辆的信息的情况下，使用该周边车辆的信息识别行驶环境。例如，根据周边车辆的位置、速度、加速度、横摆率等信息，识别周边车辆的位置、速度、加速度、横摆率等即可。另外，也可以根据周边车辆的识别信息，识别周边车辆的最大减速度、最大加速度等性能信息。作为一个例子，构成为通过在自动驾驶装置2的非易失性存储器预先储存识别信息与性能信息的对应关系，来参照该对应关系根据识别信息识别性能信息即可。此外，也可以使用上述的分类信息作为识别信息。

优选行驶环境识别部25区分地识别由周边监视传感器5检测出的周边物体是移动体还是静止物体。另外，优选也区分地识别周边物体的种类。关于周边物体的种类，例如通过对周边监视相机的拍摄图像进行模式匹配来区分地识别种类即可。关于种类，例如区分地识别护栏等结构物、路上落下物、行人、自行车、摩托车、汽车等即可。在周边物体为汽车的情况下，周边物体的种类为车型、车种等即可。根据周边物体的种类识别周边物体是移动体还是静止物体即可。例如，在周边物体的种类为结构物、路上落下物的情况下，识别为静止物体即可。在周边物体的种类为行人、自行车、摩托车、汽车的情况下，识别为移动体即可。此外，也可以将停驻车辆那样立即移动的可能性较低的物体识别为静止物体。根据正停止并且通过图像识别能够识别出刹车灯未点亮等，来识别停驻车辆即可。

自动驾驶部26进行与驾驶员的驾驶操作的代理相关的处理。如图1所示，自动驾驶部26具备行驶计划部27、确认部28以及自动驾驶功能部29作为子功能块。

行驶计划部27使用由行驶环境识别部25识别出的行驶环境，生成用于通过自动驾驶使本车行驶的行驶计划。例如，进行路径搜索处理，生成用于从本车位置到目的地的推荐路径，作为中长期的行驶计划。另外，生成车道变更的行驶计划、在车道中心行驶的行驶计划，追随前行车的行驶计划、以及障碍物避免的行驶计划等，作为用于进行按照中长期的行驶计划的行驶的短期的行驶计划。

在行驶计划部27中，例如生成距离识别出的行驶车道线恒定距离或者成为中央的路径作为行驶计划，或者生成沿着识别出的前行车的举动或者行驶轨迹的路径作为行驶计划即可。另外，行驶计划部27生成使本车进行车道变更至同一行进方向的相邻车道的空闲的区域的路径作为行驶计划即可。行驶计划部27生成避开障碍物并维持行驶的路径作为行驶计划，或者生成在障碍物的近前停车的减速作为行驶计划即可。行驶计划部27也可以构成为通过机械学习等生成判断为最佳的行驶计划。行驶计划部27例如计算一个以上的路径，作为短期的行驶计划。例如，行驶计划部27构成为也包含用于计算出的路径上的速度调整的加减速的信息作为短期的行驶计划即可。

作为一个例子，行驶计划部27在由行驶环境识别部25识别出的前方障碍物为妨碍本车的行驶的前方障碍物(以下，称为行驶阻碍物)的情况下，由后述的确认部28评价安全性，并生成与状况对应的行驶计划即可。以下，例举识别并确定出行驶阻碍物的情况来继续说明。此外，行驶阻碍物既可以是本车的行驶车道内的路上落下物、停驻车辆，也可以是本车的行驶车道内的前行车。相当于行驶阻碍物的前行车可以是尽管不是交通拥堵路，但平均车速与行驶道路的速度限制值相比大幅度地降低的前行车等。此外，对于窄路来说，由于需要慢行的情况较多，所以优选构成为不将前行车作为行驶阻碍物。以下，在本车的行驶道路相当于没有中央线的双向通行的道路的情况下，设为不将前行车等移动体确定为行驶阻碍物，而将停驻车辆等静止物体确定为行驶阻碍物来进行说明。

例如，行驶计划部27在由行驶环境识别部25识别并确定出行驶阻碍物的情况下，进行与本车的行驶道路对应的处理。例如，行驶计划部27在本车的行驶道路相当于没有中央线的双向通行的道路的情况下，判断是否能够以在与行驶阻碍物之间确保阈值以上的左右方向的距离的方式在本车的行驶车道内行驶即可。这里所说的阈值可以是能够设定为后述的安全距离的下限值。下限值例如可以是在将本车的速度抑制得低至最低限度来进行行驶时设定的安全距离的值等。换句话说，行驶计划部27判断是否能够以在与行驶阻碍物之间确保左右方向的安全距离的方式在本车的行驶车道内行驶。此外，阈值既可以是预先设定的固定值，在行驶阻碍物为移动体的情况下也可以是根据该移动体的举动而变化的值。

作为一个例子，行驶计划部27可以在本车的行驶车道的车道宽度中的不被行驶阻碍物堵住的部分的宽度比对本车的车宽加上上述的阈值后的值大的情况下，判断为能够以在与行驶阻碍物之间确保左右方向的安全距离的方式在本车的行驶车道内行驶。在判断为能够以在与行驶阻碍物之间确保左右方向的安全距离的方式在本车的行驶车道内行驶的情况下，生成维持本车的行驶车道且在避开对向车的同时通过行驶阻碍物的侧方的行驶计划即可。

另一方面，在本车的行驶车道的车道宽度中的不被行驶阻碍物堵住的部分的宽度在对本车的车宽加上上述的阈值后的值以下的情况下，判断为不能以在与行驶阻碍物之间确保左右方向的安全距离的方式在本车的行驶车道内行驶即可。构成为本车的车宽的值使用预先储存于自动驾驶装置2的非易失性存储器的值即可。构成为根据由地图数据获取部23获取的地图数据确定行驶车道的车道宽度即可。在判断为不能以在与行驶阻碍物之间确保左右方向的安全距离的方式在本车的行驶车道内行驶的情况下，生成停车的行驶计划即可。这是因为在本车的行驶道路相当于没有中央线的双向通行的道路的情况下，在判断为不能以在与行驶阻碍物之间确保左右方向的安全距离的方式在本车的行驶车道内行驶的情况下，不能通行。该情况下，例如构成为自动驾驶装置2从自动驾驶向手动驾驶进行驾驶交替即可。此外，构成为在从自动驾驶切换到手动驾驶的情况下，预先进行请求驾驶交替的通知之后，移至手动驾驶即可。

行驶计划部27在本车的行驶道路相当于单向多车道的道路的情况下，生成向与本车的行驶车道同方向的相邻车道进行车道变更的行驶计划即可。行驶计划部27在本车的行驶道路相当于单向单车道的道路的情况下，与上述相同，判断是否能够以在与行驶阻碍物之间确保阈值以上的左右方向的距离的方式在本车的行驶车道内行驶即可。在判断为能够以在与行驶阻碍物之间确保左右方向的安全距离的方式在本车的行驶车道内行驶的情况下，生成维持本车的行驶车道并通过行驶阻碍物的侧方的行驶计划即可。另一方面，行驶计划部27在本车的行驶道路相当于单向单车道的道路的情况下，并且在判断为不能以在与行驶阻碍物之间确保左右方向的安全距离的方式在本车的行驶车道内行驶的情况下，生成超出本车的行驶车道并在避开对向车的同时通过行驶阻碍物的侧方的行驶计划即可。

确认部28评价由行驶计划部27生成的行驶计划的安全性。作为一个例子，确认部28为了更容易地进行行驶计划的安全性的评价，使用将安全驾驶的概念公式化后的数学公式模型，来评价行驶计划的安全性即可。确认部28根据本车与周边物体的对象间的距离(以下，称为对象间距离)是否在通过预先设定的数学公式模型计算出的、成为用于评价对象间的安全性的基准的距离(以下，称为安全距离)以上来评价安全性即可。作为一个例子，对象间距离是本车的前后方向以及左右方向的距离即可。

此外，数学公式模型作为用于确保规定的安全性的模型，可以是具有合理的人们同意的健全性的模型。数学公式模型意味着只要采取适当的行动，就能够维持本车遵循与交通规则对应的驾驶规则的状态。作为这里所说的适当的行动的一个例子，能够列举利用合理的力的制动。利用合理的力的制动例如能够列举以对于本车来说能够实现的最大减速度进行的制动等。通过数学公式模型计算出的安全距离可以说是为了避免本车与障碍物的接近而本车在与障碍物之间应该最低限度地隔开的距离。

确认部28具备安全距离设定部281以及范围确定部282作为子功能块。安全距离设定部281使用上述的数学公式模型计算安全距离，并将计算出的安全距离设定为安全距离。安全距离设定部281至少使用车辆的举动的信息计算并设定安全距离。安全距离设定部281也可以使用例如RSS(Responsibility Sensitive Safety：责任敏感安全)模型，作为数学公式模型。

安全距离设定部281例如设定本车的前方以及左右方向的安全距离。作为基准，对于本车的前方，安全距离设定部281根据本车的举动的信息，例如将本车能够在最短的时间停止的距离计算为安全距离即可。作为具体例，根据本车的速度、最大加速度、最大减速度、响应时间，将本车从当前的车速在响应时间的期间以最大加速度向前方行驶，之后以最大减速度进行减速并能够停止的距离计算为前方的安全距离即可。这里的本车的速度、最大加速度、最大减速度是关于本车的前后方向的速度。这里的响应时间是通过自动驾驶使本车停止时的从向制动装置的动作的指示起到动作开始为止的时间即可。作为一个例子，对于本车的最大加速度、最大减速度、响应时间来说，通过预先储存于自动驾驶装置2的非易失性存储器从而能够确定即可。安全距离设定部281在本车的前方未识别到移动体但识别到静止物体的情况下，也设定作为该基准的前方的安全距离即可。

安全距离设定部281在本车的前方识别出移动体的情况下，根据本车和该前方的移动体(以下，称为前方移动体)的举动的信息，将本车与前方移动体能够不接触地停止的距离计算为前方的安全距离即可。这里，例举移动体为汽车的情况来进行说明。作为前方移动体，能够列举前行车、对向车等。作为具体例，在本车与前方移动体的移动方向为相反方向的情况下，根据本车和前方移动体的速度、最大加速度、最大减速度、响应时间，将本车和前方移动体分别从当前的速度在响应时间的期间以最大加速度向各自的前方行驶，之后以最大减速度进行减速并能够彼此不接触地停止的距离计算为前方的安全距离即可。另一方面，在本车与前方移动体的移动方向为同方向的情况下，将前方移动体从当前的速度以最大减速度进行减速，与此相对，本车从当前的速度在响应时间的期间以最大加速度向前方行驶之后以最大减速度进行减速并能够彼此不接触地停止的距离计算为前方的安全距离即可。

构成为在能够通过通信信息获取部24获取移动体的速度、最大加速度、最大减速度、响应时间的情况下，安全距离设定部281使用通过通信信息获取部24获取的信息即可。另外，对于能够由行驶环境识别部25识别的信息，使用由行驶环境识别部25识别出的信息即可。除此之外，也可以构成为对于移动体的最大加速度、最大减速度、响应时间，通过预先将一般的车辆的值储存于自动驾驶装置2的非易失性存储器，而由安全距离设定部281使用该一般的车辆的值。

另外，安全距离设定部281在本车的后方识别出移动体的情况下，也可以根据本车和该后方的移动体(以下，称为后方移动体)的举动的信息，将本车和后方移动体能够不接触地停止的距离计算为后方的安全距离。作为后方移动体，能够列举后续车、与本车相比靠后方的相邻车道的行驶车辆(也就是后侧方车)。安全距离设定部281例如与计算前方的安全距离相同地，通过推算针对后方移动体的安全距离，来设定本车的后方的安全距离即可。

作为基准，对于本车的左右方向，安全距离设定部281根据本车的举动信息，将到在最短的时间使左右方向的速度0为止本车向左右方向移动的距离计算为安全距离即可。例如，根据本车的左右方向的速度、最大加速度、最大减速度、响应时间，将到本车从当前的左右方向的速度在响应时间的期间以最大加速度向左右方向移动，之后以最大减速度进行减速而使左右方向的速度为0为止本车向左右方向移动的距离计算为左右方向的安全距离即可。这里的响应时间是通过自动驾驶使本车进行转向操纵时的从向转向操纵装置的动作的指示起到动作开始为止的时间即可。安全距离设定部281在本车的左右方向未识别出移动体但识别出静止物体的情况下，也设定作为该基准的左右方向的安全距离即可。

安全距离设定部281在本车的左右方向识别出移动体的情况下，对于移动体存在的方向，根据本车和移动体的举动的信息，将到本车与移动体不接触且彼此的左右方向的速度为0为止向左右方向移动的距离计算为该方向的安全距离即可。作为具体例，根据本车和移动体的速度、最大加速度、最大减速度、响应时间，将本车和移动体分别从当前的速度在响应时间的期间以最大加速度分别向左右方向行驶，之后以最大减速度进行减速而能够彼此不接触地停止的距离计算为左右方向的安全距离即可。

范围确定部282在生成避开对向车并通过行驶阻碍物的侧方的行驶计划的情况下，确定为了本车以在与对向车之间至少确保由安全距离设定部281设定的安全距离的方式完成前方障碍物的侧方的通过而被估计为该对向车不应该位于的范围(以下，称为必要范围)。换句话说，必要范围是若对向车不位于该范围内，则能够估计为到本车完成行驶阻碍物的侧方的通过为止对向车不会侵入本车的安全距离内的范围。

范围确定部282将估计为到本车完成行驶阻碍物的侧方的通过为止，从本车到由安全距离设定部281设定的安全距离为止的范围所占的区域确定为必要范围即可。对于到本车完成行驶阻碍物的侧方的通过为止的本车的轨迹，根据由行驶计划部27生成的通过行驶阻碍物的侧方的行驶计划进行估计即可。对于安全距离，将根据本车和对向车的举动的信息与上述相同地设定出的值，假定为到本车完成行驶阻碍物的侧方的通过为止的固定值来使用即可。

范围确定部282构成为进行与是否由行驶环境识别部25识别本车的对向车作为障碍物并能够确定该对向车对应的处理即可。使用图2、图3对该构成进行说明。图2、图3的HV表示本车，PV表示行驶阻碍物，Rr表示必要范围。另外，图2的OV表示对向车。

如图2所示，范围确定部282在由行驶环境识别部25识别本车HV的对向车OV作为障碍物并能够确定该对向车OV的情况下，使用确定出的本车的最近的对向车OV的信息确定必要范围Rr即可。本车的最近的对向车OV的信息既可以是基于由感测信息获取部22获取的感测信息的信息，也可以是基于由通信信息获取部24获取的周边车辆的信息的信息。该情况下，范围确定部282使用根据本车HV、和确定出的最近的对向车OV的举动的信息计算出的针对实际的对向车OV的安全距离确定必要范围Rr。

另一方面，如图3所示，范围确定部282在由行驶环境识别部25未识别出本车HV的对向车作为障碍物而不能确定对向车的情况下，使用预先设定的虚拟的对向车的信息确定必要范围Rr即可。该虚拟的对向车的信息例如是速度、最大加速度、最大减速度、响应时间等即可。构成为通过预先将一般的车辆的值储存于自动驾驶装置2的非易失性存储器，来使用该一般的车辆的值作为虚拟的对向车的信息即可。此外，速度是与本车的行驶道路对应的值，所以例如也可以使用与本车的行驶道路的速度限制值相同的值。该情况下，范围确定部282使用根据本车HV、和虚拟的对向车的举动的信息计算出的针对虚拟的对向车的安全距离确定必要范围Rr。

确认部28在对象间距离在由安全距离设定部281设定的安全距离以上的情况，评价为由行驶计划部27生成的行驶计划有安全性即可。另一方面，确认部28在对象间距离小于该安全距离的情况下，评价为由行驶计划部27生成的行驶计划没有安全性即可。确认部28基于评价为有安全性，将行驶计划输出给自动驾驶功能部29即可。另一方面，确认部28构成为对于评价为没有安全性的行驶计划，不输出到自动驾驶功能部29即可。

确认部28例如既可以根据由安全距离设定部281设定的安全距离修正行驶计划，也可以使行驶计划部27修正行驶计划，以使得评价为有安全性。例如，在由行驶计划部27生成多个路径的候补的情况下，也可以选择满足安全距离的路径等。另外，在不存在满足安全距离的路径的情况下，例如也可以将行驶计划修正为降低本车的速度直至成为评价为有安全性的安全距离为止等。除此之外，在不存在满足安全距离的路径的情况下，也可以将行驶计划修正为暂时停车，并等待至成为存在满足安全距离的路径的状况为止。

另外，确认部28在由行驶计划部27生成在避开对向车的同时通过行驶阻碍物的侧方的行驶计划的情况下，并且在由范围确定部282确定出的必要范围不存在对向车的情况下，将该行驶计划输出给自动驾驶功能部29。另一方面，确认部28在由行驶计划部27生成在避开对向车的同时通过行驶阻碍物的侧方的行驶计划的情况下，并且在由范围确定部282确定出的必要范围存在对向车的情况下，不将该行驶计划输出到自动驾驶功能部29。作为一个例子，将行驶计划修正为暂时停车即可。然后，等待至成为在由范围确定部282确定出的必要范围不存在对向车的状况为止等即可。根据行驶环境识别部25的行驶环境的识别结果由确认部28判断在由范围确定部282确定出的必要范围是否存在对向车即可。

自动驾驶功能部29通过根据从确认部28输出的行驶计划，使车辆控制ECU6自动地进行本车的加减速以及/或者转向操纵，来进行驾驶员的驾驶操作的代理(也就是自动驾驶)即可。自动驾驶功能部29进行按照由确认部28评价为使用于自动驾驶的行驶计划的自动驾驶。在行驶计划为路径的行驶的情况下，进行沿着该路径的自动驾驶。在行驶计划为停车、减速的情况下，自动地进行停车、减速。自动驾驶功能部29通过进行按照从确认部28输出的行驶计划的自动驾驶，在避免本车与周边物体的接近的同时进行自动驾驶。

＜自动驾驶装置2中的自动驾驶相关处理＞

这里，使用图4的流程图，对自动驾驶装置2中的与自动驾驶相关的处理(以下，称为自动驾驶相关处理)的流程的一个例子进行说明。通过计算机执行自动驾驶相关处理所包含的步骤相当于执行驾驶辅助方法。

构成为在用于使本车的内燃机或者电动发电机启动的开关(以下，电源开关)接通并开始自动驾驶的情况下开始图4的流程图即可。另外，在能够切换本车的手动驾驶和自动驾驶的构成的情况下，构成为在成为进行自动驾驶的设定的状态下接通电源开关的情况下开始即可。除此之外，也可以构成为在手动驾驶中进行自动驾驶的设定被切换为开启而切换为自动驾驶的情况下开始。在图4的流程图中，行驶环境识别部25依次识别本车的行驶环境。另外，例举不将前行车等移动体确定为行驶阻碍物的情况来进行说明。

首先，在步骤S1中，在由行驶环境识别部25识别到行驶阻碍物的情况下(S1：是)，移至步骤S2。另一方面，在行驶环境识别部25未识别出行驶阻碍物的情况下(S1：否)下，移至步骤S4。如上述那样，行驶阻碍物是妨碍本车的行驶的前方障碍物。

在步骤S2中，例如行驶计划部27判断是否能够以在与行驶阻碍物之间确保阈值以上的左右方向的距离的方式在本车的行驶车道内行驶(换句话说，能够进行车道内行驶)。而且，在判断为能够进行车道内行驶的情况下(S2：是)，移至步骤S3。另一方面，在判断为不能进行车道内行驶的情况下(S2：否)，移至步骤S5。此外，并不限定于由行驶计划部27进行是否能够进行车道内行驶的判断的构成，例如也可以构成为由确认部28等自动驾驶装置2的其它的功能块进行。

在步骤S3中，在本车的行驶道路相当于没有中央线的双向通行的道路的情况下(S3：是)，移至步骤S8。另一方面，在本车的行驶道路不相当于没有中央线的双向通行的道路的情况下(S3：否)，移至步骤S4。这里的本车的行驶道路不相当于没有中央线的双向通行的道路的情况是指本车的行驶道路为单向多车道或者单向单车道的道路的情况。例如由行驶环境识别部25确定本车的行驶道路是否相当于没有中央线的双向通行的道路。

在步骤S4中，行驶计划部27生成在维持本车的行驶车道的同时通过行驶阻碍物的侧方的行驶计划。这里，行驶计划部27在为了以在与行驶阻碍物之间确保左右方向的安全距离的方式在本车的行驶车道内行驶而需要本车的减速的情况下，将行驶计划生成为进行需要的减速。然后，自动驾驶功能部29使以与行驶阻碍物之间确保左右方向的安全距离的方式在本车的行驶车道内自动地行驶，并移至步骤S14。换句话说，自动驾驶功能部29在由行驶环境识别部25确定出需要侧方的通过的前方障碍物的情况下，在能够进行车道内行驶并且本车的行驶道路不相当于没有中央线的双向通行的道路的情况下，使在维持本车的行驶车道的同时通过行驶阻碍物的侧方的行驶自动地进行。

在步骤S5中，本车的行驶道路相当于单向多车道的道路的情况下(S5：是)下，移至步骤S6。另一方面，在本车的行驶道路不相当于单向多车道的道路的情况下(S5：否)，移至步骤S7。例如由行驶环境识别部25确定本车的行驶道路是否相当于单向多车道的道路即可。

在步骤S6中，行驶计划部27生成向与本车的行驶车道同方向的相邻车道进行车道变更的行驶计划。这里，行驶计划部27在本车与后侧方车的距离小于由安全距离设定部281设定的与后侧方车的安全距离的情况下，将行驶计划生成为等待至成为与后侧方车的安全距离以上之后进行车道变更即可。然后，自动驾驶功能部29使向与本车的行驶车道同方向的相邻车道的车道变更自动地进行，并移至步骤S14。换句话说，自动驾驶功能部29在由行驶环境识别部25确定出需要侧方的通过的前方障碍物的情况下，并且在本车的行驶道路为单向多车道的情况下，使向与本车的行驶车道同方向的相邻车道的车道变更自动地进行。

在步骤S7中，本车的行驶道路相当于单向单车道的道路的情况下(S7：是)，移至步骤S8。另一方面，在本车的行驶道路不相当于单向单车道的道路的情况下(S7：否)，移至步骤S13。这里的本车的行驶道路不相当于单向单车道的道路的情况是指本车的行驶道路为没有中央线的双向通行或者单向通行的道路的情况。例如由行驶环境识别部25确定本车的行驶道路是否相当于单向单车道的道路即可。

在步骤S8中，范围确定部282确定必要范围。例如范围确定部282确定为了本车以在与对向车之间至少确保在确定必要范围的时刻由安全距离设定部281设定的安全距离的方式完成行驶阻碍物的侧方的通过而被估计为该对向车不应该位于的必要范围即可。

在步骤S9中，在S8确定出的必要范围存在对向车的情况下(S9：是)，移至步骤S11。另一方面，在S8确定出的必要范围不存在对向车的情况下(S9：否)，移至步骤S10。例如由确认部28根据行驶环境识别部25中的行驶环境的识别结果判断在必要范围是否存在对向车即可。

在步骤S10中，行驶计划部27生成通过行驶阻碍物的侧方的行驶计划。行驶计划部27在本车的行驶道路为没有中央线的双向通行的道路的情况下，生成在维持本车的行驶车道的同时通过行驶阻碍物的侧方的行驶计划。该行驶计划是能够被估计为在必要范围不存在对向车，到行驶阻碍物的侧方的通过完成为止对向车不会侵入本车的安全距离的行驶计划。换句话说，相当于维持本车的行驶车道并在避开对向车的同时通过行驶阻碍物的侧方的行驶计划。另一方面，行驶计划部27在本车的行驶道路为单向单车道的道路的情况下，生成超出本车的行驶车道通过行驶阻碍物的侧方的行驶计划即可。该行驶计划是被估计为在必要范围不存在对向车，到行驶阻碍物的侧方的通过完成为止对向车不会侵入本车的安全距离的行驶计划。换句话说，相当于超出本车的行驶车道并在避开对向车的同时通过行驶阻碍物的侧方的行驶计划。

然后，在S10中，自动驾驶功能部29使行驶阻碍物的侧方的通过自动地进行，并移至步骤S14。换句话说，自动驾驶功能部29在行驶环境识别部25确定出需要侧方的通过的前方障碍物的情况下，并且在能够进行车道内行驶且本车的行驶道路相当于没有中央线的双向通行的道路的情况下，并且在必要范围不存在对向车的情况下，在维持本车的行驶车道的同时使行驶阻碍物的侧方的通过自动地进行。另外，自动驾驶功能部29在行驶环境识别部25确定出需要侧方的通过的前方障碍物的情况下，并且在不能进行车道内行驶且本车的行驶道路相当于单向单车道的道路的情况下，并且在必要范围不存在对向车的情况下，超出本车的行驶车道并使行驶阻碍物的侧方的通过自动地进行。

据此，能够在估计为在行驶阻碍物的侧方的通过过程中对向车不进入本车的安全距离的定时使行驶阻碍物的侧方的通过自动地进行。由此，能够避免在行驶阻碍物的侧方的通过过程中不能确保本车的安全距离而本车停止的状况。

在步骤S11中，行驶计划部27生成使本车暂时停车的行驶计划。然后，自动驾驶功能部29不使行驶阻碍物的侧方的通过自动地进行，而使本车暂时停车，并移至S12。换句话说，自动驾驶功能部29在行驶环境识别部25确定出需要侧方的通过的前方障碍物的情况下，并且在能够进行车道内行驶且本车的行驶道路相当于没有中央线的双向通行的道路的情况下，并且在必要范围存在对向车的情况下，不使行驶阻碍物的侧方的通过自动地进行，而使本车暂时停车。另外，自动驾驶功能部29在行驶环境识别部25确定出需要侧方的通过的前方障碍物的情况下，并且在不能进行车道内行驶且本车的行驶道路相当于单向单车道的道路的情况下，并且在必要范围存在对向车的情况下，不使行驶阻碍物的侧方的通过自动地进行，而使本车暂时停车。

在步骤S12中，在从在S11中开始暂时停车起的经过时间达到规定时间的超时的情况下(S12：是)，移至步骤S13。另一方面，在未超时的情况下(S12：否)，返回到S8，范围确定部282再次重新确定必要范围，并反复进行处理。这里所说的规定时间能够任意地设定。换句话说，自动驾驶功能部29在由行驶环境识别部25确定出需要侧方的通过的作为静止物体的前方障碍物的情况下，并且在必要范围存在对向车的情况下，并且在本车的行驶道路相当于单向单车道的道路或者没有中央线的双向通行的道路的情况下，使本车暂时停车，并基于在由范围确定部282再次确定出的必要范围不存在对向车这一情况，使前方障碍物的侧方的通过自动地进行。

由此，自动驾驶功能部29即使在必要范围存在对向车的情况下，也能够等待在必要范围不存在对向车的定时，使行驶阻碍物的侧方的通过自动地进行。因此，即使在不能在被估计为在行驶阻碍物的侧方的通过过程中对向车不进入本车的安全距离的定时使行驶阻碍物的侧方的通过自动地进行的情况下，也能够等待至被估计为在行驶阻碍物的侧方的通过过程中对向车不进入本车的安全距离的定时，使行驶阻碍物的侧方的通过自动地进行。

在步骤S13中，自动驾驶装置2从自动驾驶向手动驾驶进行驾驶交替，并移至步骤S14。由此，在难以利用自动驾驶进行避开行驶阻碍物的通行的情况下，能够利用手动驾驶进行避开行驶阻碍物的通行。此外，并不限定于在S13中从自动驾驶向手动驾驶进行驾驶交替的构成。例如，在能够经由通信模块7进行与能够对本车进行远程操作的中心的通信的情况下，也可以构成为在S13中对该中心进行通知，并从中心侧对本车进行远程操作使其能够进行避开行驶阻碍物的通行。

在步骤S14中，在是自动驾驶相关处理的结束定时的情况下(S14：是)，结束自动驾驶相关处理。另一方面，在不是自动驾驶相关处理的结束定时的情况下(S14：否)，返回到S1，反复进行处理。作为自动驾驶相关处理的结束定时的一个例子，有本车的电源开关断开的情况、切换为手动驾驶的情况等。此外，图4的流程图仅为一个例子，处理的顺序也可以调换一部分。

此外，虽然在图4的流程图中，例举不将前行车等移动体确定为行驶阻碍物的情况进行了说明，但在将前行车等移动体确定为行驶阻碍物的情况下，如以下那样即可。例如，在本车的行驶道路相当于没有中央线的双向通行的道路的情况下，不将前行车等移动体确定为行驶阻碍物，另一方面，在相当于单向多车道、单向单车道的道路的情况下，与停驻车辆等静止物体相同地也将前行车等移动体确定为行驶阻碍物即可。另外，在行驶阻碍物为移动体的情况下，构成为在S11中自动驾驶功能部29使向作为移动体的行驶阻碍物的追随持续恒定时间，之后移至S14即可。

＜实施方式1的总结＞

根据实施方式1的构成，在必要范围不存在对向车的情况下，使行驶阻碍物的侧方的通过自动地进行。必要范围是为了本车以在与对向车之间至少确保由安全距离设定部281设定的安全距离的方式完成行驶阻碍物的侧方的通过而被估计为该对向车不应该位于的范围，所以在必要范围不存在对向车的情况下，估计为能够以在与对向车之间确保安全距离的方式完成行驶阻碍物的侧方的通过。在能够以在与对向车之间确保为了避免本车与障碍物的接近而本车在与障碍物之间应该最低限度地隔开的安全距离的方式完成行驶阻碍物的侧方的通过的情况下，也可以不用为了确保安全距离而在通过过程中实施制动。由此，能够避免在行驶阻碍物的侧方的通过过程中停止的状况。其结果是，即使在设定为了在自动驾驶时避免本车与障碍物的接近而从本车应该最低限度地隔开的安全距离的情况下，也能够更难以妨碍交通流并能够通过前方的障碍物的侧方。

(实施方式2)

虽然在实施方式1中，示出了利用确认部28评价由行驶计划部27生成的行驶计划的安全性的构成，但并不一定限定于此。例如，也可以构成为行驶计划部27也具有确认部28的功能，并以满足与由确认部28进行评价的安全性相同的安全性的方式生成行驶计划。

(实施方式3)

虽然在实施方式1中，示出了行驶环境识别部25识别并确定行驶阻碍物的构成，但并不一定限定于此。例如，也可以构成为由周边监视传感器5的控制单元进行行驶阻碍物的识别，行驶环境识别部25根据周边监视传感器5中的识别结果确定行驶阻碍物。另外，也可以构成为由周边监视传感器5的控制单元进行根据拍摄图像的障碍物的识别等行驶环境的一部分的识别。

(实施方式4)

＜车辆用系统1a的概略构成＞

以下，使用附图对本公开的实施方式4进行说明。图5所示的车辆用系统1a使用于自动驾驶车辆。这里所说的自动驾驶车辆与在实施方式1中叙述的自动驾驶车辆相同。在实施方式4中，例如构成为在进行自动化等级3以上的自动驾驶的自动驾驶车辆中使用车辆用系统1a即可。

如图5所示，车辆用系统1a包含自动驾驶装置2a、定位器3、地图DB4a、周边监视传感器5a、车辆控制ECU6、通信模块7以及车辆状态传感器8。使用车辆用系统1a的车辆并不一定限定于汽车，但以下例举使用于汽车的情况来进行说明。定位器3、车辆控制ECU6、通信模块7以及车辆状态传感器8例如与在实施方式1中进行了说明的功能块相同即可。

地图DB4a除了例如也包含纵切坡度的数据作为地图数据中的道路形状的数据这一点之外，与实施方式1的地图DB4相同。纵切坡度的数据至少是道路上的各地点的数据即可，例如是地图数据的各观测点的数据即可。作为一个例子，关于横切坡度的数据，正的值表示上坡，负的值表示下坡即可。

周边监视传感器5a除了至少将本车前方的规定范围作为检测范围这一点之外，与实施方式1的周边监视传感器5相同。作为周边监视传感器5a，可以使用相机，也可以使用毫米波雷达、声呐、LIDAR等测距传感器。周边监视传感器5a的检测范围也可以说是视场。另外，在周边监视传感器5a为相机的情况下也可以说是视角。在周边监视传感器5a为扫描式的测距传感器的情况下也可以说是扫描角度。本车前方的检测范围(以下，称为前方检测范围)是至少在水平方向上比后述的规定范围宽的范围即可。此外，前方检测范围并不限定于基于一种传感器的检测范围。例如，前方检测范围也可以是组合了检测范围不同的多种传感器的检测范围后的检测范围。

自动驾驶装置2a例如具备处理器、存储器、I/O、以及连接它们的总线，通过执行存储于存储器的控制程序来执行与自动驾驶相关的处理。这里所说的存储器是能够由计算机读取的非暂时地储存程序以及数据的非迁移实体存储介质(non-transitory tangiblestorage medium)。另外，通过半导体存储器或者磁盘等实现非迁移实体存储介质。此外，以下叙述自动驾驶装置2a的详细。

＜自动驾驶装置2a的概略构成＞

接着，使用图5，对自动驾驶装置2a的概略构成进行说明。如图5所示，自动驾驶装置2a具备本车位置获取部21、感测信息获取部22a、地图数据获取部23a、通信信息获取部24、行驶环境识别部25a以及自动驾驶部26a作为功能块。此外，也可以通过一个或者多个IC等以硬件的方式构成自动驾驶装置2a执行的功能的一部分或者全部。另外，也可以通过基于处理器的软件的执行和硬件部件的组合实现自动驾驶装置2a具备的功能块的一部分或者全部。该自动驾驶装置2a相当于车载装置。

本车位置获取部21以及通信信息获取部24与实施方式1的本车位置获取部21以及通信信息获取部24相同。感测信息获取部22a获取由周边监视传感器5a依次检测出的检测结果(也就是感测信息)。地图数据获取部23a获取储存于地图DB4a的地图数据。地图数据获取部23a也可以根据由本车位置获取部21获取的本车的车辆位置，获取本车周边的地图数据。优选图数据获取部23a获取关于比周边监视传感器5a的检测范围宽的范围的地图数据。

行驶环境识别部25a根据由本车位置获取部21获取的本车的车辆位置、由感测信息获取部22a获取的感测信息、由地图数据获取部23a获取的地图数据、由通信信息获取部24获取的周边车辆的信息等，识别本车的行驶环境。作为一个例子，行驶环境识别部25a使用这些信息，识别本车的周边物体的位置、形状、大小、移动状态，或者识别本车的周边的路面标识的位置，并生成再现了实际的行驶环境的虚拟空间。

优选行驶环境识别部25a区分地识别由周边监视传感器5a检测出的周边物体是移动体还是静止物体。另外，优选行驶环境识别部25a也区分地识别周边物体的种类。关于周边物体的种类，例如在周边监视传感器5a包含相机的情况下，通过对相机的拍摄图像进行模式匹配来区分地识别种类即可。关于种类，例如区分地识别护栏等结构物、路上落下物、行人、自行车、摩托车、汽车等即可。在周边物体为汽车的情况下，周边物体的种类为车型、车种等即可。根据周边物体的种类识别周边物体是移动体还是静止物体即可。例如，在周边物体的种类为结构物、路上落下物的情况下识别为静止物体即可。在周边物体的种类为行人、自行车、摩托车、汽车的情况下识别为移动体即可。此外，也可以将停驻车辆那样立即移动的可能性较低的物体识别为静止物体。根据正停止并且通过图像识别能够识别出刹车灯未点亮等，来识别停驻车辆即可。

在行驶环境识别部25a中，根据由感测信息获取部22a获取的感测信息，至少识别前方检测范围内的周边物体以及路面标识。在行驶环境识别部25a中，根据由感测信息获取部22a获取的感测信息，也识别本车与周边物体的距离、周边物体相对于本车的相对速度、周边物体的形状以及大小等作为行驶环境。

另外，行驶环境识别部25a也可以构成为在能够通过通信信息获取部24获取周边车辆的信息的情况下，使用该周边车辆的信息识别行驶环境。例如，根据周边车辆的位置、速度、加速度、横摆率等信息，识别周边车辆的位置、速度、加速度、横摆率等即可。另外，也可以根据周边车辆的识别信息，识别车辆的大小，或者识别最大减速度、最大加速度等性能信息。车辆的大小既可以是车高、车宽、车长等大小的值本身，也可以是车型等表示这些值的规模不同的划分的信息。

行驶环境识别部25a具备前行车确定部251a以及坡路确定部252a作为子功能块。前行车确定部251a确定本车的前行车的大小。作为一个例子，对于本车的前行车，行驶环境识别部25a将在与本车的行驶车道同一车道识别出的最近的前方车辆识别为前行车即可。前行车确定部251a在能够根据由感测信息获取部22a获取的感测信息确定前行车的大小的情况下，根据该感测信息来确定前行车的大小即可。另外，前行车确定部251a在能够使用通过通信信息获取部24从前行车获取的信息确定前行车的大小的情况下，根据该信息确定前行车的大小即可。

前行车确定部251a既可以将由行驶环境识别部25a识别出的前行车的车型确定为前行车的大小，也可以将由行驶环境识别部25a识别出的前行车的车高、车宽确定为前行车的大小。前行车确定部251a也可以基于由行驶环境识别部25a识别出的前行车的车种、车型等分类，参照该分类与车高、车宽等值的对应关系，将前行车的车高、车宽等值确定为前行车的大小。该情况下，通过预先将该对应关系储存于自动驾驶装置2a的非易失性存储器，而使前行车确定部251a能够利用该对应关系即可。

由前行车确定部251a确定出的前行车的大小至少与前行车的车宽具有大致的相关。优选由前行车确定部251a确定出的前行车的大小为车宽，但即使是车高、车长、车型等，也与车宽具有大致的相关，所以也可以是车高、车长、车型等。

坡路确定部252a确定本车的行驶道路是上坡以及下坡中的任一种。坡路确定部252a例如根据由地图数据获取部23a获取的地图数据中的本车的行驶道路的纵切坡度的数据，确定本车的行驶道路是上坡以及下坡中的任一种即可。例如，在本车的行驶道路的纵切坡度在用于区分平坦路和坡道的阈值以上的情况，确定为本车的行驶道路是上坡以及下坡中的任一种即可。另一方面，在本车的行驶道路的纵切坡度小于该阈值的情况下，不确定为本车的行驶道路是上坡以及下坡中的任一种即可。坡路确定部252a也能够说是确定本车的行驶道路为坡道。

坡路确定部252a虽然也可以区分地确定本车的行驶道路是上坡还是下坡，但也可以不区分来进行确定。在不区分本车的行驶道路是上坡还是下坡，而确定本车的行驶道路是上坡以及下坡中的任一种的情况下，能够与不进行区分对应地降低处理负荷。坡路确定部252a在也区分地确定本车的行驶道路是上坡还是下坡的情况下，例如根据横切坡度的值的正负来区分地确定即可。

自动驾驶部26a进行与驾驶员的驾驶操作的代理相关的处理。如图5所示，自动驾驶部26a具备行驶计划部27a、确认部28a以及自动驾驶功能部29a作为子功能块。

行驶计划部27a使用由行驶环境识别部25a识别出的行驶环境，生成用于通过自动驾驶使本车行驶的行驶计划。例如，进行路径搜索处理，生成用于从本车位置到目的地的推荐路径，作为中长期的行驶计划。另外，生成车道变更的行驶计划、在车道中心行驶的行驶计划、追随前行车的行驶计划、以及障碍物避免的行驶计划等，作为用于进行按照中长期的行驶计划的行驶的短期的行驶计划。例如，计算距离识别出的行驶车道线恒定距离或者成为中央的路径，或者计算沿着识别出的前行车的举动或者行驶轨迹的路径来进行行驶计划部27a中的行驶计划的生成即可。另外，行驶计划部27a中的行驶计划的生成也可以构成为通过机械学习等计算判断为最佳的路径。行驶计划部27a计算一个以上的路径，作为短期的行驶计划。例如，行驶计划部27a构成为也包含用于计算出的路径上的速度调整的加减速的信息作为短期的行驶计划即可。

确认部28a评价由行驶计划部27a生成的行驶计划的安全性。作为一个例子，确认部28a为了更容易地进行行驶计划的安全性的评价，使用在实施方式1中叙述的数学公式模型，来评价行驶计划的安全性即可。确认部28a根据本车与周边物体的对象间的距离(以下，称为对象间距离)是否在通过预先设定的数学公式模型计算出的、成为用于评价对象间的安全性的基准的距离(以下，称为安全距离)以上来评价安全性即可。作为一个例子，对象间距离是本车的前后方向以及左右方向中的至少前方的距离即可。

确认部28a具备安全距离设定部281a以及安全距离调整部283a作为子功能块。安全距离设定部281a与实施方式1的安全距离设定部281相同即可。安全距离设定部281a与实施方式1相同，例如使用RSS(Responsibility Sensitive Safety：责任敏感安全)模型作为数学公式模型即可。安全距离设定部281a至少设定本车的前方的安全距离。

作为一个例子，作为基准，对于本车的前方，安全距离设定部281a根据本车的举动的信息，例如将本车能够在最短的时间停止的距离计算为安全距离即可。作为具体例，根据本车的速度、最大加速度、最大减速度、响应时间，将在本车从当前的车速在响应时间的期间以最大加速度向前方行驶，之后以最大减速度进行减速并能够停止的距离计算为前方的安全距离即可。这里的本车的速度、最大加速度、最大减速度是关于本车的前后方向的速度。这里的响应时间是通过自动驾驶使本车停止时的从向制动装置的动作的指示起到动作开始为止的时间即可。作为一个例子，对于本车的最大加速度、最大减速度、响应时间来说，通过预先储存于自动驾驶装置2a的非易失性存储器从而能够确定即可。安全距离设定部281a在本车的前方未识别到移动体但识别到静止物体的情况下，也设定作为该基准的前方的安全距离即可。

安全距离设定部281a在识别出本车的前行车的情况下，根据本车和前行车的举动的信息，将本车和前行车能够不接触地停止的距离计算为前方的安全距离即可。作为具体例，根据本车和前行车的速度、最大减速度、响应时间、以及本车的最大加速度，将在前行车从当前的速度以最大减速度进行减速，与此相对本车从当前的速度在响应时间的期间以最大加速度向前方行驶之后以最大减速度进行减速并能够彼此不接触地停止的距离计算为前方的安全距离即可。

构成为在能够通过通信信息获取部24获取移动体的速度、最大加速度、最大减速度、响应时间的情况下，安全距离设定部281a使用通过通信信息获取部24获取的信息即可。另外，对于能够由行驶环境识别部25a识别的信息，使用由行驶环境识别部25a识别出的信息即可。除此之外，也可以构成为对于前行车的最大加速度、最大减速度、响应时间，通过预先将一般的车辆的值储存于自动驾驶装置2a的非易失性存储器，而由安全距离设定部281a使用该一般的车辆的值。

安全距离调整部283a调整由安全距离设定部281a设定的安全距离。安全距离调整部283a在由坡路确定部252a确定本车的行驶道路是上坡以及下坡中的任一种的情况下，不管本车的行驶道路是上坡还是下坡，都根据由前行车确定部251a确定出的前行车的大小变大，而使由安全距离设定部281a设定的安全距离增加。换句话说，在本车的行驶道路为坡道的情况下，根据由前行车确定部251a确定出的前行车的大小变大，而使由安全距离设定部281a设定的安全距离增加。

这里，使用图6进行说明。图6的A是上坡的情况下的例子，B是下坡的情况下的例子。图6的HV表示本车，LV表示前行车。在本车的行驶道路如图6的A所示为上坡的情况下，有前行车的大小越大制动距离越短的趋势。这是因为有前行车的大小越大车重越重而制动性能也越高的趋势。由此，优选通过较多地调整安全距离来容易地进行接近避免。另一方面，在本车的行驶道路为下坡的情况下，既有前行车的大小越大制动距离越长的情况，也有前行车的大小越大制动距离越短的情况。这是因为既有由于车重变重而制动距离变长的情况，也有在积载量较少的情况下根据制动性能而制动距离变短的情况。由此，从风险降低的观点来看，优选与制动距离变短的情况相匹配地，通过较多地调整安全距离来容易地进行接近避免。

例如，使用预先储存于自动驾驶装置2的非易失性存储器的前行车的大小与安全距离的增加量的对应关系来决定根据前行车的大小使安全距离增加的量即可。例如与在根据前行车的大小而制动距离变短的情况下估计出的制动距离的减少程度成比例地增加安全距离的增加量即可。另外，在由坡路确定部252a区分地确定本车的行驶道路是上坡还是下坡的情况下，也可以根据本车的行驶道路是上坡还是下坡，根据前行车的大小变更使安全距离增加的量。该情况下，作为前行车的大小与安全距离的增加量的对应关系，通过分开使用上坡用的对应关系和下坡用的对应关系来实现即可。

安全距离调整部283a根据由前行车确定部251a确定出的前行车的大小，将由安全距离设定部281a设定的本车的前方的安全距离调整为周边监视传感器5a的检测范围中的被估计为收纳前行车的角度范围(以下，称为前行车范围)在规定范围以下的距离。这里所说的前行车范围是与前行车的车宽对应的范围。由此，更优选前行车范围例如是水平方向的角度范围。此外，根据车体变大而车辆的车宽和车高双方变大这样的大致的关系成立的情况也较多，所以也能够使前行车范围为垂直方向的角度范围。

以下，如图7所示，例举前行车范围为水平方向的角度范围的情况来进行说明。此外，图7的HV表示本车，LV表示前行车，SR表示周边监视传感器5a的检测范围，LVR表示前行车范围。

根据前行车的大小增大而车宽也变宽，所以即使本车与前行车的车间距离相同，根据前行车的大小增大，前行车范围也变宽。然而，若前行车范围变宽，则周边监视传感器5a的检测范围中的被前行车遮挡的范围增多，而有从前侧方的移动体的飞出的检测延迟的可能性。与此相对，在本实施方式中，不管前行车的大小如何，均将前行车范围抑制到规定范围以下，难以产生从前侧方的移动体的飞出的检测延迟的状况。

安全距离调整部283a基于由前行车确定部251a确定出的前行车的大小，例如使用预先储存于自动驾驶装置2的非易失性存储器的前行车的大小与前行车范围成为规定范围以下的距离(以下，称为大小对应距离)的对应关系确定大小对应距离即可。构成为通过实验、模拟等预先求出前行车的大小与大小对应距离的对应关系即可。

作为一个例子，规定范围是在模范驾驶员的手动驾驶时被估计为在周边监视传感器5a的检测范围中收纳前行车的频率在恒定以上的角度范围即可。这里所说的模范驾驶员是进行安全驾驶的驾驶员。模范驾驶员例如是根据前行车的大小增大，扩大与前行车的车间距离来进行驾驶以能够应对从前侧方的移动体的飞出的驾驶员。例如，规定范围是本车前方的20度～40度的角度范围。

另外，优选安全距离调整部283a在大小对应距离小于由安全距离设定部281a设定的安全距离的情况下，不使由安全距离设定部281a设定的安全距离根据由前行车确定部251a确定出的前行车的大小而变更。换句话说，优选安全距离调整部283a在大小对应距离小于由安全距离设定部281a设定的安全距离的情况下，不使由安全距离设定部281a设定的安全距离调整为大小对应距离。这是因为即使在大小对应距离小于由安全距离设定部281a设定的安全距离的情况下，也不优选减少该安全距离的调整。

另一方面，安全距离调整部283a在大小对应距离在由安全距离设定部281a设定的安全距离以上的情况下，根据由前行车确定部251a确定出的前行车的大小增大，而使由安全距离设定部281a设定的安全距离增加即可。换句话说，安全距离调整部283a在大小对应距离在由安全距离设定部281a设定的安全距离以上的情况下，使由安全距离设定部281a设定的安全距离调整为大小对应距离即可。据此，能够仅在大小对应距离在由安全距离设定部281a设定的安全距离以上的情况下，使该安全距离调整为大小对应距离，对安全距离设置与前行车的大小对应的余量。

此外，在大小对应距离不可能小于由安全距离设定部281a设定的安全距离的系统中，也可以构成为不管大小对应距离是否小于由安全距离设定部281a设定的安全距离，均使安全距离调整为大小对应距离。除此之外，也可以构成为在允许大小对应距离小于由安全距离设定部281a设定的安全距离的情况下，也不管大小对应距离是否小于由安全距离设定部281a设定的安全距离，而使安全距离调整为大小对应距离。

确认部28a在对象间距离在由安全距离设定部281a设定的安全距离以上的情况下，评价为由行驶计划部27a生成的行驶计划有安全性即可。另一方面，确认部28a在对象间距离小于该安全距离的情况下，评价为由行驶计划部27a生成的行驶计划没有安全性即可。确认部28a基于评价为有安全性，将行驶计划输出到自动驾驶功能部29a即可。另一方面，确认部28a对于评价为没有安全性的行驶计划，例如修正为评价为有安全性的行驶计划并输出到自动驾驶功能部29a即可。换句话说，根据对象间距离是否在安全距离以上来评价是否将由行驶计划部27a计算出的路径使用于自动驾驶。

自动驾驶功能部29a通过根据从确认部28a输出的行驶计划，使车辆控制ECU6自动地进行本车的加减速以及/或者转向操纵，来进行驾驶员的驾驶操作的代理(换句话说，自动驾驶)。自动驾驶功能部29a进行按照由确认部28a评价为使用于自动驾驶的行驶计划的自动驾驶。自动驾驶功能部29a在对象间距离小于由安全距离设定部281a设定的安全距离的情况下，使用于避免本车与障碍物的接近的避免行动自动地进行。作为一个例子，自动驾驶功能部29a在对象间距离小于安全距离的情况下，例如通过进行本车的制动使得成为安全距离以上。另外，自动驾驶功能部29a在由安全距离调整部283a调整了由安全距离设定部281a设定的安全距离的情况下，在对象间距离小于由安全距离调整部283a调整后的安全距离的情况下，使用于避免本车与障碍物的接近的避免行动自动地进行。

＜自动驾驶装置2a中的安全距离调整相关处理＞

这里，使用图8的流程图，对自动驾驶装置2a中的安全距离的调整相关的处理(以下，称为安全距离调整相关处理)的流程的一个例子进行说明。通过计算机执行安全距离调整相关处理所包含的步骤相当于执行驾驶辅助方法。

构成为在本车的电源开关接通并开始自动驾驶的情况下开始图8的流程图即可。另外，在能够切换本车的手动驾驶和自动驾驶的构成的情况下，构成为在成为进行自动驾驶的设定的状态下接通了电源开关的情况下开始即可。除此之外，也可以构成为在手动驾驶中进行自动驾驶的设定被切换为开启而切换为自动驾驶的情况下开始。在图8的流程图中，行驶环境识别部25a依次识别本车的行驶环境。

首先，在步骤S21中，在行驶环境识别部25a识别出前行车的情况下(S21：是)，移至步骤S23。另一方面，在行驶环境识别部25a未识别出前行车的情况下(S21：否)，移至步骤S22。

在步骤S22中，安全距离设定部281a根据本车的举动的信息，例如计算本车能够在最短的时间停止的距离作为前方的安全距离。然后，将计算出的安全距离设定为本车的前方的安全距离，并移至步骤S30。另一方面，在步骤S23中，安全距离设定部281a根据本车和前行车的举动的信息，将本车与前行车能够不接触地停止的距离计算为前方的安全距离。然后，将计算出的安全距离设定为本车的前方的安全距离，并移至步骤S24。

在步骤S24中，前行车确定部251a确定识别出的前行车的大小。也可以构成为在S23的处理之前进行S24的处理。也可以构成为与在行驶环境识别部25a的前行车的识别一起进行S24的处理。

在步骤S25中，在本车的行驶道路为坡道的情况下(S25：是)，移至步骤S26。另一方面，在本车的行驶道路不为坡道的情况下(S25：否)，移至步骤S27。作为一个例子，将由坡路确定部252a确定为本车的行驶道路为上坡以及下坡中的任一种的情况作为本车的行驶道路为坡道的情况即可。另外，将由坡路确定部252a不确定为本车的行驶道路为上坡以及下坡中的任一种的情况作为本车的行驶道路不是坡道的情况即可。

在步骤S26中，安全距离调整部283a进行根据在S24中确定出的前行车的大小增大，而使由安全距离设定部281a设定的安全距离增加的调整。在步骤S27中，安全距离调整部283a基于在S24中确定出的前行车的大小，确定前行车范围在规定范围以下的大小对应距离。

在步骤S28中，在S27中确定出的大小对应距离在由安全距离设定部281a设定的安全距离以上的情况下(S28：是)，移至步骤S29。另一方面，在S27中确定出的大小对应距离小于由安全距离设定部281a设定的安全距离的情况下(S28：否)，移至步骤S30。在S25中本车的行驶道路为坡道的情况下，在S28中与大小对应距离进行比较的安全距离是在S26中对在S23中设定的安全距离进行调整后的安全距离。另一方面，在S25中本车的行驶道路不是坡道的情况下，在S28中与大小对应距离进行比较的安全距离是在S23中设定的安全距离。

在步骤S29中，安全距离调整部283a将由安全距离设定部281a设定的安全距离调整为在S27中确定出的大小对应距离。在步骤S30中，是安全距离调整相关处理的结束定时的情况下(S30：是)，结束安全距离调整相关处理。另一方面，在不是安全距离调整相关处理的结束定时的情况下(S30：否)，返回到S21，反复进行处理。作为安全距离调整相关处理的结束定时的一个例子，有本车的电源开关断开的情况、切换为手动驾驶的情况等。此外，图8的流程图仅为一个例子，也可以调换处理的顺序的一部分。

＜实施方式4的总结＞

根据实施方式4的构成，根据前行车的大小，将设定的本车的前方的安全距离调整为周边监视传感器5a的检测范围中的被估计为收纳前行车的角度范围亦即前行车范围成为规定范围以下的大小对应距离。由于安全距离是为了避免车辆与障碍物的接近而车辆在与障碍物之间应该最低限度地隔开的距离，所以能够使与前行车的距离成为至少前行车范围不在规定范围以下的距离。若前行车范围不在规定范围以下，则能够抑制由前行车遮挡周边监视传感器5a的检测范围的范围。由此，即使前行车是车宽较宽的前行车，也能够容易地利用周边监视传感器5a检测从前侧方的移动体的飞出。其结果是，能够更容易避免与移动体的接近。

(实施方式5)

虽然在实施方式4中，示出了安全距离调整部283a在由坡路确定部252a确定出本车的行驶道路是上坡以及下坡中的任一种的情况下，根据由前行车确定部251a确定出的前行车的大小增大，而使由安全距离设定部281a设定的安全距离增加的构成，但并不一定限定于此。例如，也可以构成为不进行与坡路确定部252a中的确定结果对应的上述的处理。该情况下，也可以构成为在自动驾驶装置2a不具备坡路确定部252a。另外，图8的流程图的处理构成为省略S25～S26的处理即可。

(实施方式6)

在实施方式4中，例举在进行自动化等级3以上的自动驾驶的自动驾驶车辆中使用车辆用系统1a的情况来进行了说明，但并不一定限定于此。例如，也可以构成为在自动化等级2以下的车辆使用车辆用系统1a。

例如，在进行自动化等级1～2的驾驶辅助的车辆使用车辆用系统1a的情况下，构成为将自动地进行加减速以使与前行车的车间距离成为设定的值时的该车间距离置换为上述的安全距离并使用即可。即使是该构成，通过根据前行车的大小使车间距离增加，也容易利用周边监视传感器5a检测从前侧方的移动体的飞出。其结果是，能够更容易避免与移动体的接近。

另外，在自动化等级0的车辆中使用车辆用系统1a的情况下，构成为将在与前行车的车间距离成为设定的值以下的情况下进行注意唤起时的该车间距离置换为上述的安全距离并使用即可。即使是该构成，通过根据前行车的大小使作为进行注意唤起的条件的车间距离增加，驾驶员也容易在更早的定时注意到从前侧方的移动体的飞出。其结果是，能够更容易避免与移动体的接近。

(实施方式7)

以下，使用附图对本公开的实施方式7进行说明。图9所示的车辆用系统1b使用于自动驾驶车辆。这里所说的自动驾驶车辆与在实施方式1中叙述的车辆相同。在实施方式7中，例如构成为在进行自动化等级3以上的自动驾驶的自动驾驶车辆使用车辆用系统1b即可。

如图9所示，车辆用系统1b包含自动驾驶装置2b、定位器3、地图DB4b、周边监视传感器5b、车辆控制ECU6、通信模块7以及车辆状态传感器8。使用车辆用系统1b的车辆并不一定限定于汽车，但以下例举使用于汽车的情况来进行说明。定位器3、车辆控制ECU6、通信模块7、以及车辆状态传感器8例如与在实施方式1中进行了说明的功能块相同即可。

地图DB4b除了例如也包含曲率的数据作为地图数据中的道路形状的数据这一点之外，与实施方式1的地图DB4相同。曲率的数据至少是道路上的例如各链路的数据、形状插补点间的数据等即可。作为一个例子，曲率的数据也可以是根据形状插补点计算出的数据。

周边监视传感器5b除了在检测范围中包含本车前方以及/或者本车侧方的规定范围这一点之外，与实施方式1的周边监视传感器5相同。以下，例举周边监视传感器5b在检测范围中包含本车前方以及本车侧方的规定范围的情况来进行说明。此外，虽然优选本车前方的检测范围是至少在水平方向上比在实施方式4中叙述的规定范围宽的范围，但并不一定限定于此。

自动驾驶装置2b例如具备处理器、存储器、I/O、以及连接它们的总线，通过执行存储于存储器的控制程序来执行与自动驾驶相关的处理。这里所说的存储器是能够由计算机读取的非暂时地储存程序以及数据的非迁移实体存储介质(non-transitory tangiblestorage medium)。另外，通过半导体存储器或者磁盘等实现非迁移实体存储介质。此外，以下叙述自动驾驶装置2b的详细。

＜自动驾驶装置2b的概略构成＞

接着，使用图9，对自动驾驶装置2b的概略构成进行说明。如图9所示，自动驾驶装置2b具备本车位置获取部21、感测信息获取部22b、地图数据获取部23b、通信信息获取部24、行驶环境识别部25b以及自动驾驶部26b作为功能块。此外，也可以通过一个或者多个IC等以硬件的方式构成自动驾驶装置2b执行的功能的一部分或者全部。另外，也可以通过基于处理器的软件的执行和硬件部件的组合实现自动驾驶装置2b具备的功能块的一部分或者全部。该自动驾驶装置2b相当于车载装置。

本车位置获取部21以及通信信息获取部24与实施方式1的本车位置获取部21以及通信信息获取部24相同。感测信息获取部22b获取由周边监视传感器5b依次检测出的检测结果(也就是感测信息)。地图数据获取部23b除了获取代替地图DB4a而储存于地图DB4b的地图数据这一点之外，与实施方式4的地图数据获取部23a相同。

行驶环境识别部25b除了一部分的处理之外，与实施方式4的行驶环境识别部25a相同。使用代替感测信息获取部22a而由感测信息获取部22b获取的感测信息这一点、和使用代替地图数据获取部23a而由地图数据获取部23b获取的地图数据这一点，与实施方式4的行驶环境识别部25b相同地识别本车的行驶环境。在行驶环境识别部25b中，根据感测信息获取部22b获取的感测信息，至少识别本车的前方以及侧方的检测范围内的周边物体以及路面标识。

行驶环境识别部25b具备周边车确定部253b作为子功能块。周边车确定部253b确定本车的周边车辆的大小。周边车确定部253b在能够根据由感测信息获取部22b获取的感测信息确定周边车辆的大小的情况下，根据该感测信息确定周边车辆的大小即可。另外，周边车确定部253b在能够使用通过通信信息获取部24从周边车辆获取的信息确定周边车辆的大小的情况下，根据该信息确定周边车辆的大小即可。

周边车确定部253b既可以将行驶环境识别部25b识别出的周边车辆的车型确定为周边车辆的大小，也可以将行驶环境识别部25b识别出的周边车辆的车长确定为前行车的大小。周边车确定部253b也可以基于由行驶环境识别部25b识别出的周边车辆的车种、车型等分类，参照该分类与车长等值的对应关系，将周边车辆的车长等值确定为周边车辆的大小。该情况下，通过预先将该对应关系储存于自动驾驶装置2b的非易失性存储器，使周边车确定部253b能够利用即可。

由周边车确定部253b确定出的周边车辆的大小至少与周边车辆的车长具有大致的相关。虽然优选由周边车确定部253b确定出的周边车辆的大小是车长，但由于即使是车高、车宽、车型等，也与车长具有大致的相关，所以也可以是车高、车宽、车型等。

自动驾驶部26b进行与驾驶员的驾驶操作的代理相关的处理。如图9所示，自动驾驶部26b具备行驶计划部27b、确认部28b以及自动驾驶功能部29b作为子功能块。

行驶计划部27b除了使用代替行驶环境识别部25a而由行驶环境识别部25b识别出的行驶环境，生成用于通过自动驾驶使本车行驶的行驶计划这一点之外，与实施方式4的行驶计划部27a相同。

确认部28b对由行驶计划部27b生成的行驶计划的安全性进行评价。作为一个例子，确认部28b与在实施方式4中叙述的确认部相同，使用数学公式模型，评价行驶计划的安全性即可。在本实施方式中，作为一个例子，对象间距离可以是本车的前后方向以及左右方向的距离。

确认部28b具备安全距离设定部281b以及安全距离调整部283b作为子功能块。安全距离设定部281b与实施方式1的安全距离设定部281相同即可。安全距离设定部281b与实施方式1相同，例如使用RSS(Responsibility Sensitive Safety：责任敏感安全)模型作为数学公式模型即可。安全距离设定部281b至少设定本车的前方以及左右(也就是侧方)的安全距离。

作为一个例子，作为基准，对于本车的前方，安全距离设定部281b与实施方式1的安全距离设定部281相同，根据本车的举动的信息，例如计算本车能够在最短的时间停止的距离作为安全距离即可。另外，安全距离设定部281b在本车的前方识别出移动体的情况下，与实施方式1的安全距离设定部281相同，根据本车和前方移动体的举动的信息，计算本车与前方移动体能够不接触地停止的距离作为前方的安全距离即可。

作为基准，对于本车的左右方向，安全距离设定部281b与实施方式1的安全距离设定部281相同，根据本车的举动信息，计算到在最短的时间使左右方向的速度为0为止本车向左右方向移动的距离作为安全距离即可。另外，安全距离设定部281b在本车的左右方向识别到移动体的情况下，与实施方式1的安全距离设定部281相同，针对移动体存在的方向，根据本车和移动体的举动的信息，计算到本车与移动体不接触且彼此的左右方向的速度为0为止向左右方向移动的距离作为该方向的安全距离即可。

安全距离调整部283b调整由安全距离设定部281b设定的安全距离。安全距离调整部283b根据由周边车确定部253b确定出的周边车辆的大小，将由安全距离设定部281b设定的本车的前方以及/或者左右的安全距离调整为本车不侵入被估计为该周边车辆进行转弯时的该周边车辆所占有的范围内的距离。

作为一个例子，安全距离调整部283b基于由周边车确定部253b确定出的前行车的大小，确定为了不侵入在该周边车辆进行转弯时被估计为该周边车辆所占有的范围而应该在与周边车辆之间确保的距离(以下，称为需要确保距离)。例如，安全距离调整部283b使用预先储存于自动驾驶装置2b的非易失性存储器的周边车辆的大小与需要确保距离的对应关系来确定需要确保距离即可。构成为通过实验、模拟等预先求出周边车辆的大小与需要确保距离的对应关系即可。

在周边车辆进行转弯时被估计为该周边车辆所占有的范围根据周边车辆的转弯时的情景而变化，所以安全距离调整部283b确定具有能够满足多个情景的余量的需要确保距离即可。另外，安全距离调整部283b也可以构成为确定与周边车辆的转弯时的情景对应的需要确保距离。该情况下，构成为使用各情景的周边车辆的大小与需要确保距离的对应关系即可。作为周边车辆的转弯时的情景，有在交叉点的转弯、在弯道的转弯等。优选周边车辆的转弯时的情景根据周边车辆是右转还是左转而不同。根据由行驶环境识别部25b识别出的行驶环境估计周边车辆的转弯时的情景即可。此外，关于在弯道的转弯，也可以按照弯路的曲率半径确定需要确保距离。关于在交叉点的转弯，例如可以设为转弯角度为90度来确定需要确保距离。

这里，使用图10～图14，对周边车辆的转弯时的情景的一个例子进行说明。图10～图14的HV表示本车，SV表示周边车辆。图10示出作为本车HV的并行车的周边车辆SV为了在交叉点的右转而进行转弯的情况下的例子。在图10的例子中，根据周边车辆SV的车长，而有周边车辆SV的车体由于向周边车辆SV的左方大幅摆动而接近本车HV的担心。图11示出作为本车HV的对向车的周边车辆SV为了在交叉点的左转而进行转弯的情况下的例子。在图11的例子中，根据周边车辆SV的车长，而有周边车辆SV的车体由于向周边车辆SV的右方大幅摆动而接近本车HV的担心。

图12示出左转进入本车HV的相邻车道的周边车辆SV为了左转而进行转弯的情况下的例子。在图12的例子中，根据周边车辆SV的车长，而有周边车辆SV的车体由于向周边车辆SV的右方大幅摆动而接近本车HV的担心。图13示出右转进入本车HV的相邻车道的周边车辆SV为了右转而进行转弯的情况下的例子。在图13的例子中，根据周边车辆SV的车长，而有周边车辆SV的车体由于向周边车辆SV的左方大幅摆动而接近本车HV的担心。图14示出作为本车HV的对向车的周边车辆SV为了在左转弯的弯道上通行而进行转弯的情况下的例子。在图14的例子中，根据周边车辆SV的车长，而有周边车辆SV的车体由于向周边车辆SV的右方大幅摆动而接近本车HV的担心。

安全距离调整部283b在需要确保距离小于由安全距离设定部281b设定的安全距离的情况下，维持由安全距离设定部281b设定的安全距离的设定即可。这是因为若满足安全距离，则也能够满足需要确保距离。另一方面，安全距离调整部283b在需要确保距离在由安全距离设定部281b设定的安全距离以上的情况下，使由安全距离设定部281b设定的安全距离调整为需要确保距离即可。据此，能够仅在需要确保距离在由安全距离设定部281b设定的安全距离以上的情况下，使该安全距离调整为需要确保距离，对安全距离设置与周边车辆的大小对应的余量。

安全距离调整部283b构成为在分别在本车的前方以及左右中的多个方向存在要确定需要确保距离的周边车辆的情况下，分别使用针对在对应的方向确定出的周边车辆的需要确保距离对由安全距离设定部281b设定出的这些方向的安全距离进行上述的处理即可。

另外，安全距离调整部283b构成为在本车的前方以及左右中的同一方向存在多个要确定需要确保距离的周边车辆的情况下，使用针对这些周边车辆的需要确保距离中的最长的需要确保距离对由安全距离设定部281b设定的该方向的安全距离进行上述的处理即可。

此外，使用需要确保距离进行调整的安全距离虽然也可以是本车的前方以及左右的安全距离，但也可以仅限于本车的前方以及左右中的一部分的安全距离。例如，如图10～图14所示，应该在周边车辆的转弯时具有余量的安全距离是本车的左右中的存在周边车辆的一侧的安全距离。由此，也可以将使用需要确保距离进行调整的安全距离限定为本车的左右中的存在周边车辆的一侧的安全距离。据此，限制于在周边车辆的转弯时应该具有余量的方向的安全距离，而能够减少与使用需要确保距离调整安全距离相对应的不需要的处理。

安全距离调整部283b既可以构成为每隔恒定的周期等依次进行在确定出需要确保距离之后根据需要调整安全距离的处理，也可以构成为在检测到特定的触发的情况下进行该处理。作为特定的触发的例子，能够列举周边车辆的转弯的检测时、周边车辆的转弯的预测时等。据此，能够省去在周边车辆不进行转弯的情况下也进行上述的处理的麻烦。

作为一个例子，对于周边车辆的转弯的检测，可以由安全距离调整部283b基于由行驶环境识别部25b识别出的周边车辆的横摆率在用于区分转弯的有无的阈值以上来进行检测。另外，对于周边车辆的转弯的预测，可以由行驶环境识别部25b基于由行驶环境识别部25b识别出的周边车辆的位置为交叉点附近来进行预测。除此之外，对于周边车辆的转弯的预测，也可以由行驶环境识别部25b基于由行驶环境识别部25b识别出的本车的行驶区间的曲率在用于区分弯道的阈值以上来进行预测。以下，作为一个例子，以安全距离调整部283b在检测到特定的触发的情况下进行确定需要确保距离之后根据需要调整安全距离的处理为例进行说明。

确认部28b除了代替由安全距离设定部281a设定的安全距离，而使用由安全距离设定部281b设定的安全距离这一点之外，与实施方式4的确认部28a相同地评价由行驶计划部27b生成的行驶计划的安全性。

自动驾驶功能部29b除了代替从确认部28a输出的行驶计划，而使用从确认部28b输出的行驶计划这一点之外，与实施方式4的自动驾驶功能部29a相同地进行自动驾驶。

＜自动驾驶装置2b中的安全距离调整相关处理＞

这里，使用图15的流程图，对自动驾驶装置2b的安全距离调整相关处理的流程的一个例子进行说明。通过计算机执行安全距离调整相关处理所包含的步骤相当于执行驾驶辅助方法。

构成为在本车的电源开关接通并开始自动驾驶的情况下开始图15的流程图即可。另外，在能够切换本车的手动驾驶和自动驾驶的构成的情况下，构成为在成为进行自动驾驶的设定的状态下接通了电源开关的情况下开始即可。除此之外，也可以构成为在手动驾驶中进行自动驾驶的设定被切换为开启而切换为自动驾驶的情况下开始。在图15的流程图中，行驶环境识别部25b依次识别本车的行驶环境。

首先，在步骤S41中，在由行驶环境识别部25b识别出周边车辆的情况下(S41：是)，移至步骤S43。另一方面，在由行驶环境识别部25b未识别出周边车辆的情况下(S41：否)，移至步骤S42。

在步骤S42中，安全距离设定部281b根据本车的举动的信息计算安全距离。在S42中，将本车能够在最短的时间停止的距离计算为前方的安全距离。另外，在S42中，将到在最短的时间使左右方向的速度为0为止本车向左右方向移动的距离计算为安全距离。然后，将计算出的安全距离设定为本车的前方以及左右的安全距离，并移至步骤S49。

另一方面，在步骤S43中，安全距离设定部281b根据本车和识别出的周边车辆的举动的信息计算安全距离。在S43中，在周边车辆为本车的前方移动体的情况下，将本车与前方移动体能够不接触地停止的距离计算为前方的安全距离。在S43中，在周边车辆为本车的左右方向的移动体的情况下，将到本车与移动体不接触且彼此的左右方向的速度为0为止向左右方向移动的距离计算为该方向的安全距离。在S43中，与S42相同地计算未识别出周边车辆的方向的安全距离即可。然后，在S43中，将计算出的安全距离设定为安全距离，并移至步骤S44。

在步骤S44中，周边车确定部253b确定识别出的周边车辆的大小。也可以构成为在S43的处理之前进行S44的处理。也可以构成为与行驶环境识别部25b中的周边车辆的识别一起进行S44的处理。

在步骤S45中，在检测到特定的触发的情况下(S45：是)，移至步骤S46。另一方面，在未检测到特定的触发的情况下(S45：否)，移至步骤S49。特定的触发例如是周边车辆的转弯的检测时、周边车辆的转弯的预测时等。特定的触发也可以是使用图10～图15进行了说明的情景中的至少一部分的情景的检测或者预测时。作为一个例子，构成为由安全距离调整部283b使用由行驶环境识别部25b识别出的行驶环境进行特定的触发的检测即可。

在步骤S46中，安全距离调整部283b基于在S44中确定出的周边车辆的大小，确定需要确保距离。安全距离调整部283b也根据在S45中作为特定的触发而检测出的情景，如上述那样确定需要确保距离。

在步骤S47中，在S46中确定出的需要确保距离在由安全距离设定部281b设定的安全距离以上的情况下(S47：是)，移至步骤S48。另一方面，在S46中确定出的需要确保距离小于由安全距离设定部281b设定的安全距离的情况下(S47：否)，移至步骤S49。在步骤S48中，安全距离调整部283b将由安全距离设定部281b设定的安全距离调整为在S46中确定出的需要确保距离。

在步骤S49中，在是安全距离调整相关处理的结束定时的情况下(S49：是)，结束安全距离调整相关处理。另一方面，在不是安全距离调整相关处理的结束定时的情况下(S49：否)，返回到S41，反复进行处理。作为安全距离调整相关处理的结束定时的一个例子，有本车的电源开关断开的情况、切换为手动驾驶的情况等。此外，图15的流程图仅为一个例子，也可以调换处理的顺序的一部分。

＜实施方式7的总结＞

根据实施方式7的构成，根据周边车辆的大小，将设定的车辆的前方或者侧方的安全距离调整为车辆不侵入在该周边车辆进行转弯时被估计为该周边车辆所占有的范围内的距离。由于安全距离是为了避免车辆与障碍物的接近而车辆在与障碍物之间应该最低限度地隔开的距离，所以即使在周边车辆进行转弯的情况下，也能够在与该周边车辆之间隔开不接触的距离。由此，即使周边车辆为车长较长的周边车辆，也能够在该周边车辆的转弯时避免与该周边车辆接近。其结果是，能够更容易避免与移动体的接近。

(实施方式8)

在实施方式7中，例举在进行自动化等级3以上的自动驾驶的自动驾驶车辆中使用车辆用系统1b的情况进行了说明，但并不一定限定于此。例如，也可以构成为在自动化等级2以下的车辆使用车辆用系统1b。

例如，在进行自动化等级1～2的驾驶辅助的车辆中使用车辆用系统1b的情况下，构成为将自动地进行加减速以及/或者转向操纵以使与周边车辆的前方以及/或者侧方的车间距离成为设定的值时的该车间距离置换为上述的安全距离并使用即可。即使是该构成，通过根据周边车辆的大小使与周边车辆的车间距离增加，也能够避免在该周边车辆的转弯时接近该周边车辆。其结果是，能够更容易避免与移动体的接近。

另外，在自动化等级0的车辆中使用车辆用系统1b的情况下，构成为将在与周边车辆的前方以及/或者侧方的车间距离成为设定的值以下的情况下进行注意唤起时的该车间距离置换为上述的安全距离并使用即可。据此，通过根据周边车辆的大小使作为进行注意唤起的条件的车间距离增加，能够使根据注意唤起而驾驶员空出的与周边车辆的车间距离根据周边车辆的大小而增加。由此，通过根据周边车辆的大小使与周边车辆的车间距离增加，能够避免在该周边车辆的转弯时接近该周边车辆。其结果是，能够更容易避免与移动体的接近。

(实施方式9)

＜车辆用系统1c的概略构成＞

以下，使用附图对本公开的实施方式9进行说明。图16所示的车辆用系统1c使用于自动驾驶车辆。这里所说的自动驾驶车辆与在实施方式1中叙述的车辆相同。在实施方式9中，例如构成为在进行自动化等级3以上的自动驾驶的自动驾驶车辆中使用车辆用系统1c即可。

如图16所示，车辆用系统1c包含自动驾驶装置2c、定位器3、地图DB4a、周边监视传感器5a、车辆控制ECU6、通信模块7以及车辆状态传感器8。虽然使用车辆用系统1a的车辆并不一定限定于汽车，但以下例举使用于汽车的情况来进行说明。车辆用系统1c除了代替自动驾驶装置2a而包含自动驾驶装置2c这一点之外，与实施方式4的车辆用系统1a相同。

自动驾驶装置2c例如具备处理器、存储器、I/O、以及连接它们的总线，通过执行存储于存储器的控制程序来执行与自动驾驶相关的处理。这里所说的存储器是能够由计算机读取的非暂时地储存程序以及数据的非迁移实体存储介质(non-transitory tangiblestorage medium)。另外，通过半导体存储器或者磁盘等实现非迁移实体存储介质。此外，以下叙述自动驾驶装置2c的详细。

＜自动驾驶装置2c的概略构成＞

接着，使用图16，对自动驾驶装置2a的概略构成进行说明。如图16所示，自动驾驶装置2a具备本车位置获取部21、感测信息获取部22a、地图数据获取部23a、通信信息获取部24、行驶环境识别部25a以及自动驾驶部26c作为功能块。自动驾驶装置2c除了代替自动驾驶部26a而具备自动驾驶部26c这一点之外，与实施方式4的自动驾驶装置2a相同。此外，也可以通过一个或者多个IC等以硬件的方式构成自动驾驶装置2c执行的功能的一部分或者全部。另外，也可以通过基于处理器的软件的执行和硬件部件的组合实现自动驾驶装置2c具备的功能块的一部分或者全部。该自动驾驶装置2a相当于车载装置。

自动驾驶部26c进行与驾驶员的驾驶操作的代理相关的处理。如图16所示，自动驾驶部26c具备行驶计划部27c、确认部28c以及自动驾驶功能部29作为子功能块。自动驾驶部26c除了代替行驶计划部27a以及确认部28a而具备行驶计划部27c以及确认部28c这一点、和代替自动驾驶功能部29a而具备自动驾驶功能部29这一点之外，与实施方式4的自动驾驶部26a相同。通过计算机执行行驶计划部27a以及确认部28a的处理相当于执行驾驶辅助方法。

行驶计划部27c除了根据驾驶策略，至少计划本车的行驶时的定位作为行驶计划这一点之外，与实施方式4的行驶计划部27a相同。在行驶计划部27c中，也使用由行驶环境识别部25a识别出的行驶环境生成用于通过自动驾驶使本车行驶的行驶计划这一点与行驶计划部27a相同。驾驶策略是指定义车辆的控制行动的战略以及规则中的至少任意之一。驾驶策略可以说是用于计划行驶中的车辆的定位的指针。驾驶策略也可以说是从环境识别的结果的、向车辆控制的加速度指令值的映射。驾驶策略的概念也可以扩展为包含基于后述的驾驶规则判断信息的评价的行驶计划的允许以及拒绝。

行驶计划部27c根据使由于本车以外的其它车辆的存在而该其它车辆以外的移动体位于周边监视传感器5a的检测范围的死角的状况(以下，称为死角进入状况)的产生频率降低的驾驶策略(以下，称为死角降低驾驶策略)，计划本车的行驶时的定位。在本实施方式的例子中，死角降低驾驶策略是通过进行后述的安全距离调整部283a中的调整，使死角进入状况的产生频率降低的驾驶策略。死角进入状况并不一定限定于移动体的整体位于周边监视传感器5a的检测范围的死角的状况。例如，也包含移动体的一部分位于周边监视传感器5a的检测范围的死角而达到不能进行行驶环境识别部25a中的移动体的识别的程度的状况。

确认部28c与实施方式4的确认部28a相同地评价由行驶计划部27c生成的行驶计划的安全性。如在实施方式4中叙述的那样，确认部28c使用在实施方式1中叙述的数学公式模型，评价行驶计划的安全性即可。例如使用RSS模型作为数学公式模型即可。确认部28c具备与实施方式4的确认部28a相同的安全距离设定部281a以及安全距离调整部283a作为子功能块。

确认部28c除了基于驾驶规则判断信息评价行驶计划，并基于该评价决定是否允许该行驶计划这一点之外，与实施方式4的确认部28a相同。该评价可以仅是表示按照行驶计划进行行驶的本车是遵照驾驶规则，还是脱离驾驶规则的判断结果的评价。该评价也可以是以数值的方式示出按照行驶计划进行行驶的本车脱离驾驶规则的可能性的评价。

驾驶规则判断信息是判断按照行驶计划进行行驶的本车是遵照驾驶规则，还是脱离驾驶规则的信息。驾驶规则判断信息也可以作为在确认部28c执行评价的工序中能够参照的数据存储于存储器。在通过包含神经网络等的学习完毕模型实现确认部28c执行评价的工序的情况下，驾驶规则判断信息也可以设置于该学习完毕模型。在这种情况下，也可以作为在学习完毕模型的学习时使用的教师数据给予驾驶规则。驾驶规则能够包含纵向速度规则、纵向位置规则、横向速度规则、横向位置规则、驾驶方向的优先权的规则、基于信号灯的规则、基于交通标志的规则、以及路线的优先权的规则中至少一个。可以与交通规则对应地构成驾驶规则。作为与交通规则对应的构成的例子，驾驶规则也可以不与交通规则存在不能的忽视的矛盾，而具有与交通规则的匹配性。作为与交通规则对应的构成的其它的例子，驾驶规则也可以是交通规则本身。另外，驾驶规则也可以是在上述的实施方式1中进行了说明的数学公式模型的安装。在交通规则可以包含有各行驶区域的规则、和不依赖于行驶区域的规则。作为各行驶区域的规则，能够列举各行驶区域的交通规则。可以通过法令等规定交通规则。对于交通规则来说，既可以获取搭载于本车的数据库所储存的交通规则，也可以经由通信模块7从本车的外部获取。在获取交通规则的情况下，获取由定位器3测位出的车辆位置周边的行驶区域的交通规则即可。作为不依赖于行驶区域的规则，例如有根据信号灯颜色规定可否行驶的规则等。

另外，在驾驶规则中也可以包含有将车间距离保持在安全距离以上这样的规则。该情况下，使用由安全距离调整部283a调整后的安全距离作为安全距离即可。将车间距离保持在安全距离以上这样的规则是保持不违反安全包络的状态这样的规则的一个例子。安全包络定义自动驾驶车辆的周围的物理基础的余量。根据安全包络的概念，自动驾驶车辆在本车的周围具有一个以上的边界，这些边界的一个以上的违反会引起自动驾驶车辆的不同的响应。

如上述那样，行驶计划部27c根据通过进行安全距离调整部283a中的调整，而使死角进入状况的产生频率降低的驾驶策略，计划本车的行驶时的定位。基于这样的驾驶策略的定位有助于使用了周边监视传感器5a的本车的周边的移动体的识别状况的改善以及识别精度的提高。即，本实施方式的驾驶策略提供通过基于确认部28c的驾驶规则判断信息的评价，降低根据行驶计划进行行驶的本车的周边的具有存在移动体的盖然性的死角区域(未确认区域)的场景。这样一来，能够提高确认部28c执行基于驾驶规则判断信息的评价时的判断精度。行驶计划部27c计划本车的行驶时的定位，以使本车成为相对于前行车确保了由安全距离调整部283a调整的安全距离的定位。

确认部28c在由行驶计划部27c计划出的行驶计划满足驾驶规则的情况下，决定为允许该行驶计划。然后，确认部28c将决定为允许的行驶计划输出到自动驾驶功能部29。另一方面，确认部28c在由行驶计划部27c计划出的行驶计划不满足驾驶规则的情况下，决定为不允许该行驶计划。而且，确认部28c对于决定为不允许的行驶计划，不输出到自动驾驶功能部29。确认部28c在决定为不允许由行驶计划部27c计划出的行驶计划的情况下，使行驶计划部27c修正行驶计划即可。

自动驾驶功能部29除了代替按照从确认部28输出的行驶计划，而按照从确认部28c输出的行驶计划这一点之外，与实施方式1的自动驾驶功能部29相同。

＜实施方式9的总结＞

根据实施方式9的构成，根据使由于其它车辆的存在而其它车辆以外的移动体位于周边监视传感器的检测范围的死角的死角进入状况的产生频率降低的驾驶策略，至少计划本车的行驶时的定位作为行驶计划。由此，能够进行死角进入状况的产生频率降低的本车的定位的行驶计划。而且，基于与交通规则对应地构成的驾驶规则判断信息评价这样的行驶计划，决定是否允许该行驶计划，所以在更正确地识别出本车周边的移动体的状态下，基于驾驶规则判断信息的能够评价行驶计划的可能性提高。其结果是，能够降低本车的脱离潜在的交通规则的可能性。

另外，根据实施方式9的构成，根据前行车的大小计划本车的行驶时的定位，以成为将本车的前方的安全距离确保为周边监视传感器5a的检测范围中的被估计为收纳前行车的角度范围亦即前行车范围成为规定范围以下的大小对应距离的定位。由此，能够减少周边监视传感器5a的检测范围的该前行车所带来的死角，使死角进入状况的产生频率降低。因此，通过使死角进入状况的产生频率降低，能够降低本车的脱离潜在的交通规则的可能性。

此外，也可以构成为组合实施方式9的构成、和实施方式5以及/或者实施方式6的构成。另外，在实施方式9中，也可以构成为行驶计划部27c也具有安全距离设定部281a以及安全距离调整部283a的功能，并将本车的行驶时的定位计划为成为确保由安全距离调整部283a调整的安全距离的定位。

(实施方式10)

另外，也可以是通过根据与在实施方式9中叙述的驾驶策略不同的死角降低驾驶策略，计划本车的行驶时的定位，来使死角进入状况的产生频率降低的以下的实施方式10的构成。

＜车辆用系统1d的概略构成＞

以下，使用附图对实施方式10进行说明。图17所示的车辆用系统1d使用于自动驾驶车辆。这里所说的自动驾驶车辆与在实施方式1中叙述的车辆相同。在实施方式10中，例如构成为在进行自动化等级3以上的自动驾驶的自动驾驶车辆使用车辆用系统1d即可。

如图17所示，车辆用系统1d包含自动驾驶装置2d、定位器3、地图DB4、周边监视传感器5a、车辆控制ECU6、通信模块7以及车辆状态传感器8。使用车辆用系统1d的车辆虽然并不一定限定于汽车，但以下例举使用于汽车的情况来进行说明。车辆用系统1d除了代替自动驾驶装置2c而包含自动驾驶装置2d这一点、和代替地图DB4a而包含地图DB4这一点之外，与实施方式9的车辆用系统1c相同。

地图DB4与实施方式1的地图DB4相同。自动驾驶装置2d除了执行的处理不同这一点之外，与实施方式9的自动驾驶装置2c相同。此外，以下叙述自动驾驶装置2d的详细。

＜自动驾驶装置2d的概略构成＞

接着，使用图17，对自动驾驶装置2d的概略构成进行说明。如图17所示，自动驾驶装置2d具备本车位置获取部21、感测信息获取部22a、地图数据获取部23、通信信息获取部24、行驶环境识别部25d以及自动驾驶部26d作为功能块。自动驾驶装置2d除了代替地图数据获取部23a而具备地图数据获取部23这一点、代替行驶环境识别部25而具备行驶环境识别部25d这一点、代替自动驾驶部26c而具备自动驾驶部26d这一点之外，与实施方式9的自动驾驶装置2c相同。此外，也可以通过一个或者多个IC等以硬件的方式构成自动驾驶装置2d执行的功能的一部分或者全部。另外，也可以通过基于处理器的软件的执行和硬件部件的组合实现自动驾驶装置2d具备的功能块的一部分或者全部。该自动驾驶装置2d相当于车载装置。

地图数据获取部23与实施方式1的地图数据获取部23相同。行驶环境识别部25d除了代替由感测信息获取部22获取的感测信息，而使用由感测信息获取部22a获取的感测信息这一点之外，与实施方式1的行驶环境识别部25相同。行驶环境识别部25d通过识别划分车道的车道线(以下，仅称为车道线)的位置作为本车的周边的路面标识的位置，来识别相对于车道线的本车以及其它车的位置。另外，行驶环境识别部25d也基于地图数据中的道路形状的信息或者根据感测信息识别出的车道线的形状，进行本车的行驶道路是直线路还是弯道的识别即可。

自动驾驶部26d进行与驾驶员的驾驶操作的代理相关的处理。如图17所示，自动驾驶部26d具备行驶计划部27d、确认部28d以及自动驾驶功能部29作为子功能块。自动驾驶部26d除了代替行驶计划部27c以及确认部28c而具备行驶计划部27d以及确认部28d这一点之外，与实施方式9的自动驾驶部26c相同。通过计算机执行行驶计划部27d以及确认部28d的处理相当于执行驾驶辅助方法。

确认部28d与实施方式9的确认部28c相同地评价由行驶计划部27d生成的行驶计划的安全性。确认部28d与实施方式9的确认部28c相同地基于驾驶规则判断信息评价行驶计划，并基于该评价决定是否允许该行驶计划。确认部28d具备安全距离设定部281d作为子功能块。

安全距离设定部281d除了至少设定本车的左右方向的安全距离这一点之外，与实施方式1的安全距离设定部281相同。本车的左右方向也可以说是本车的横向。以下，将本车的左右方向的安全距离称为横向安全距离。

行驶计划部27d除了在计划本车的行驶时的定位时根据的死角降低驾驶策略不同这一点之外，与实施方式9的行驶计划部27c相同。行驶计划部27d根据通过在能够确保横向安全距离的范围内，使本车的行驶位置与行驶车道的中央相比偏向该行驶车道的边界侧，来使死角进入状况的产生频率降低的驾驶策略，计划本车的定位。此外，也可以构成为将由行驶环境识别部25d识别出本车的前行车作为条件进行该处理。换句话说，也可以构成为将在周边监视传感器5a的检测范围内检测到本车的前行车作为条件进行该处理。横向安全距离使用由安全距离设定部281d设定的横向安全距离即可。

行驶计划部27d也可以构成为例如在由行驶环境识别部25d识别本车的行驶道路是直线路的情况下，在能够确保横向安全距离的范围内，偏向本车的行驶车道的左右的边界中的任意一个。作为一个例子，也可以固定偏向本车的行驶车道的左右的边界中的任意一个。

在直线路中，通过使本车的行驶位置与行驶车道的中央相比偏向该行驶车道的边界侧，能够使死角进入状况的产生频率降低。这里，使用图18以及图19，对该效果进行说明。图18以及图19的HV表示本车，LV表示前行车，PV表示进一步在前行车之前的前前行车，OV表示对向车。图18以及图19的SR表示周边监视传感器5a的检测范围。图18以及图19的HBS表示检测范围SR中的由于前行车LV而成为死角的范围。

如图18所示，在直行路中，有由于前行车LV的存在，而前前行车PV的整体位于成为本车HV的周边监视传感器5a的检测范围SR的死角的范围HBS的情况。即使在这样的情况下，也如图19所示，能够通过使本车HV的行驶位置偏向行驶车道的边界侧，避免前前行车PV的整体位于成为周边监视传感器5a的检测范围SR的死角的范围HBS的状况。对于使本车HV的行驶位置偏向行驶车道的边界侧的本车HV的定位来说，例如计划在相对于对向车OV确保横向安全距离的范围内最接近该边界侧的位置即可。

优选行驶计划部27d构成为在行驶环境识别部25d识别本车的行驶道路是弯道的情况下，在能够确保横向安全距离的范围内，使本车的行驶位置与行驶车道的中央相比偏向该弯道的内周侧。

在弯道中，通过使本车的行驶位置偏向弯道的内周侧，能够使死角进入状况的产生频率降低。这里，使用图20以及图21，对该效果进行说明。图20以及图21的图号所示出的对象与图18以及图19相同。

如图20所示，在弯道中，有由于前行车LV的存在，而前前行车PV的整体位于成为本车HV的周边监视传感器5a的检测范围SR的死角的范围HBS的情况。即使在这样的情况下，也如图21所示，能够通过使本车HV的行驶位置偏向行驶车道的边界中的弯道的内周侧的边界，来避免前前行车PV的整体位于成为周边监视传感器5a的检测范围SR的死角的范围HBS的状况。对于使本车HV的行驶位置偏向行驶车道的边界中的弯道的内周侧的本车HV的定位来说，例如计划在相对于对向车OV确保横向安全距离的范围内最接近该边界侧的位置即可。

确认部28d在由行驶计划部27d计划出的行驶计划满足驾驶规则的情况下，决定为允许该行驶计划。然后，确认部28d将决定为允许的行驶计划输出到自动驾驶功能部29。另一方面，确认部28d在由行驶计划部27d计划出的行驶计划不满足驾驶规则的情况下，决定为不允许该行驶计划。而且，确认部28d对于决定为不允许的行驶计划，不输出到自动驾驶功能部29。确认部28d在决定为不允许由行驶计划部27d计划出的行驶计划的情况下，使行驶计划部27d修正行驶计划即可。

＜实施方式10的总结＞

根据实施方式10的构成，与实施方式9相同，根据使由于其它车辆的存在而其它车辆以外的移动体位于周边监视传感器的检测范围的死角的死角进入状况的产生频率降低的驾驶策略，至少计划本车的行驶时的定位作为行驶计划。由此，与实施方式9相同，能够降低本车的脱离潜在的交通规则的可能性。

另外，根据实施方式10的构成，通过使本车的行驶位置与行驶车道的中央相比偏向该行驶车道的边界侧，能够减少周边监视传感器5a的检测范围中的前行车所带来的死角，能够使死角进入状况的产生频率降低。由此，通过使死角进入状况的产生频率降低，能够降低本车的脱离潜在的交通规则的可能性。

另外，虽然在实施方式10的构成中，列举了周边监视传感器5a的检测范围至少为本车的前方的情况下的例子，但并不一定限定于此。例如，在周边监视传感器5a的检测范围为本车的后方的情况下也能够同样地进行应用。此时，能够通过使本车的行驶位置与行驶车道的中央相比偏向该行驶车道的边界侧，减少周边监视传感器5a的检测范围中的最近的后续车所带来的死角，使死角进入状况的产生频率降低即可。

此外，也可以构成为组合实施方式10的构成、和实施方式6的构成。另外，在实施方式10中，也可以构成为行驶计划部27d也具有安全距离设定部281d的功能，并计划本车的行驶时的定位以成为确保了由安全距离设定部281d设定的安全距离的定位。

(实施方式11)

另外，也可以是通过根据与在实施方式9、10中叙述的驾驶策略不同的死角降低驾驶策略，计划本车的行驶时的定位，来使死角进入状况的产生频率降低的以下的实施方式11的构成。

＜车辆用系统1e的概略构成＞

以下，使用附图对实施方式11进行说明。图22所示的车辆用系统1e使用于自动驾驶车辆。这里所说的自动驾驶车辆与在实施方式1中叙述的车辆相同。在实施方式11中，例如构成为在进行自动化等级3以上的自动驾驶的自动驾驶车辆使用车辆用系统1e即可。

如图22所示，车辆用系统1e包含自动驾驶装置2e、定位器3、地图DB4、周边监视传感器5e、车辆控制ECU6、通信模块7以及车辆状态传感器8。使用车辆用系统1e的车辆虽然并不一定限定于汽车，但以下例举使用于汽车的情况来进行说明。车辆用系统1e除了代替自动驾驶装置2c而包含自动驾驶装置2e这一点、代替周边监视传感器5a而包含周边监视传感器5e这一点、以及代替地图DB4a而包含地图DB4这一点之外，与实施方式9的车辆用系统1c相同。

周边监视传感器5e除了至少将本车侧方的规定范围作为检测范围这一点之外，与实施方式1的周边监视传感器5相同。本车侧方的检测范围(以下，称为侧方检测范围)是本车的左右中的至少任意一侧的规定范围即可。此外，侧方检测范围并不限定于基于一种传感器的范围。例如，侧方检测范围也可以是组合了检测范围不同的多种传感器的检测范围后的范围。

地图DB4与实施方式1的地图DB4相同。自动驾驶装置2e除了执行的处理不同这一点之外，与实施方式9的自动驾驶装置2c相同。此外，以下叙述自动驾驶装置2e的详细。

＜自动驾驶装置2e的概略构成＞

接着，使用图22，对自动驾驶装置2e的概略构成进行说明。如图22所示，自动驾驶装置2e具备本车位置获取部21、感测信息获取部22e、地图数据获取部23、通信信息获取部24、行驶环境识别部25e以及自动驾驶部26e作为功能块。自动驾驶装置2e除了代替感测信息获取部22a而具备感测信息获取部22e这一点、代替地图数据获取部23a而具备地图数据获取部23这一点、代替行驶环境识别部25a而具备行驶环境识别部25e这一点、以及代替自动驾驶部26c而具备自动驾驶部26e这一点之外，与实施方式9的自动驾驶装置2c相同。此外，也可以通过一个或者多个IC等以硬件的方式构成自动驾驶装置2e执行的功能的一部分或者全部。另外，也可以通过基于处理器的软件的执行和硬件部件的组合实现自动驾驶装置2e具备的功能块的一部分或者全部。该自动驾驶装置2e相当于车载装置。

感测信息获取部22e除了代替周边监视传感器5a而获取由周边监视传感器5e检测出的感测信息这一点之外，与实施方式9的感测信息获取部22a相同。地图数据获取部23与实施方式1的地图数据获取部23相同。

行驶环境识别部25e根据由本车位置获取部21获取的本车的车辆位置、由感测信息获取部22e获取的感测信息、由地图数据获取部23获取的地图数据、由通信信息获取部24获取的周边车辆的信息等，与实施方式1的行驶环境识别部25相同地识别本车的行驶环境。在行驶环境识别部25e中，根据由感测信息获取部22e获取的感测信息，至少识别侧方检测范围内的周边物体以及路面标识。

自动驾驶部26e进行与驾驶员的驾驶操作的代理相关的处理。如图22所示，自动驾驶部26e具备行驶计划部27e、确认部28e以及自动驾驶功能部29作为子功能块。自动驾驶部26e除了代替行驶计划部27c以及确认部28c而具备行驶计划部27e以及确认部28e这一点之外，与实施方式9的自动驾驶部26c相同。通过计算机执行行驶计划部27e以及确认部28e的处理相当于执行驾驶辅助方法。

行驶计划部27e除了在计划本车的行驶时的定位时根据的死角降低驾驶策略不同这一点之外，与实施方式9的行驶计划部27c相同。行驶计划部27e根据使本车的纵向的位置相对于在与本车的行驶车道相邻的相邻车道行驶的其它车辆偏离的驾驶策略，计划本车的定位。纵向是指沿着本车的行驶车道的方向。在相邻车道行驶的其它车辆的位置使用由行驶环境识别部25e依次识别出的位置即可。另外，对于使本车的纵向的位置相对于在相邻车道行驶的其它车辆偏离的方向来说，优选向能够确保与本车的前后的车辆的上述的安全距离的方向偏移。

通过使本车的纵向的位置相对于在相邻车道行驶的其它车辆偏离，能够使死角进入状况的产生频率降低。这里，使用图23以及图24，对该效果进行说明。图23以及图24的HV表示本车，SSV表示相邻车道的并行车，VV表示在进一步与相邻车道相邻的车道上行驶的周边车辆。图23以及图24的SR表示周边监视传感器5e的检测范围。图23以及图24的HBS表示检测范围SR中的由于并行车SSV而成为死角的范围。

如图23所示，由于并行车SSV的存在，而有在相邻车道的与本车道相反侧相邻的车道上行驶的周边车辆VV的整体位于成为本车HV的周边监视传感器5e的检测范围SR的死角的范围HBS的情况。即使在这样的情况下，也如图24所示，通过使本车HV的行驶位置相对于并行车SSV在纵向上偏离，能够避免周边车辆VV的整体位于成为周边监视传感器5e的检测范围SR的死角的范围HBS的状况。使本车HV的纵向的位置偏离的本车HV的定位例如计划在相对于本车HV的前后的车辆确保安全距离的范围内偏离的位置即可。

也可以构成为将本车在单向三车道以上的道路上行驶中，并且在本车道的旁边连续地存在该单向三车道以上的车道中的两个车道以上作为条件进行行驶计划部27e中的进行使本车的纵向的位置相对于在相邻车道行驶的其它车辆偏离的定位的处理。据此，能够更正确地识别在有由于并行车而成为死角的可能性的与本车同一方向的车道上行驶的周边车辆。此外，也可以构成为将存在本车道的相邻车道作为条件进行行驶计划部27e中的进行使本车的纵向的位置相对于在相邻车道行驶的其它车辆偏离的定位的处理。该情况下，也能够更正确地识别位于有由于并行车而成为死角的可能性的例如人行道等的移动体。

确认部28e与实施方式9的确认部28c相同地评价由行驶计划部27e生成的行驶计划的安全性。确认部28e与实施方式9的确认部28c相同，基于从交通规则的脱离可能性评价行驶计划，并基于该评价决定是否允许该行驶计划。确认部28e例如具备安全距离设定部281作为子功能块即可。

确认部28e在由行驶计划部27e计划出的行驶计划满足驾驶规则的情况下，决定为允许该行驶计划。然后，确认部28e将决定为允许的行驶计划输出给自动驾驶功能部29。另一方面，确认部28e在由行驶计划部27e计划出的行驶计划不满足驾驶规则的情况下，决定为不允许该行驶计划。而且，确认部28e对于决定为不允许的行驶计划，不输出到自动驾驶功能部29。确认部28e在决定为不允许由行驶计划部27e计划出的行驶计划的情况下，使行驶计划部27e修正行驶计划即可。

＜实施方式11的总结＞

根据实施方式11的构成，与实施方式9相同，根据使由于其它车辆的存在而其它车辆以外的移动体位于周边监视传感器的检测范围的死角的死角进入状况的产生频率降低的驾驶策略，至少计划本车的行驶时的定位作为行驶计划。由此，与实施方式9相同，能够降低本车的脱离潜在的交通规则的可能性。

另外，根据实施方式11的构成，将本车的行驶时的定位计划为成为使本车的纵向的位置相对于在相邻车道行驶的其它车辆偏离的定位。由此，能够减少周边监视传感器5e的检测范围的并行车所引起的死角，能够使死角进入状况的产生频率降低。而且，通过使死角进入状况的产生频率降低，能够降低本车的脱离潜在的交通规则的可能性。

此外，也可以构成为组合实施方式11的构成、和实施方式6的构成。另外，在实施方式11中，也可以构成为行驶计划部27e也具有安全距离设定部281的功能，并将本车的行驶时的定位计划为成为确保了由安全距离设定部281设定的安全距离的定位。

(实施方式12)

另外，也可以是通过根据与在实施方式9～11中叙述的驾驶策略不同的死角降低驾驶策略，计划本车的行驶时的定位，来使死角进入状况的产生频率降低的以下的实施方式12的构成。

＜车辆用系统1f的概略构成＞

以下，使用附图对实施方式12进行说明。图25所示的车辆用系统1f使用于自动驾驶车辆。这里所说的自动驾驶车辆与在实施方式1中叙述的车辆相同。在实施方式12中，例如构成为在进行自动化等级3以上的自动驾驶的自动驾驶车辆使用车辆用系统1f即可。

如图25所示，车辆用系统1f包含自动驾驶装置2f、定位器3、地图DB4、周边监视传感器5e、车辆控制ECU6、通信模块7以及车辆状态传感器8。使用车辆用系统1f的车辆虽然并不一定限定于汽车，但以下例举使用于汽车的情况来进行说明。车辆用系统1f除了代替自动驾驶装置2e而包含自动驾驶装置2f这一点之外，与实施方式11的车辆用系统1e相同。

自动驾驶装置2f除了执行的处理不同这一点之外，与实施方式11的自动驾驶装置2e相同。此外，以下叙述自动驾驶装置2f的详细。

＜自动驾驶装置2f的概略构成＞

接着，使用图25，对自动驾驶装置2e的概略构成进行说明。如图22所示，自动驾驶装置2f具备本车位置获取部21、感测信息获取部22e、地图数据获取部23、通信信息获取部24、行驶环境识别部25e以及自动驾驶部26f作为功能块。自动驾驶装置2e除了代替自动驾驶部26e而具备自动驾驶部26f这一点之外，与实施方式11的自动驾驶装置2e相同。此外，也可以通过一个或者多个IC等以硬件的方式构成自动驾驶装置2f执行的功能的一部分或者全部。另外，也可以通过基于处理器的软件的执行和硬件部件的组合实现自动驾驶装置2e具备的功能块的一部分或者全部。该自动驾驶装置2f相当于车载装置。

自动驾驶部26f进行与驾驶员的驾驶操作的代理相关的处理。如图25所示，自动驾驶部26f具备行驶计划部27f、确认部28f以及自动驾驶功能部29作为子功能块。自动驾驶部26f除了代替行驶计划部27e以及确认部28e而具备行驶计划部27f以及确认部28f这一点之外，与实施方式11的自动驾驶部26e相同。通过计算机执行行驶计划部27f以及确认部28f的处理相当于执行驾驶辅助方法。

行驶计划部27f除了在计划本车的行驶时的定位时根据的死角降低驾驶策略不同这一点之外，与实施方式11的行驶计划部27e相同。行驶计划部27f根据使侧方检测范围中的不被在与本车的行驶车道相邻的相邻车道行驶的其它车辆(也就是并行车)遮挡的范围确保为所设定的设定范围以上的驾驶策略，计划本车的定位。设定范围例如可以固定。设定范围是能够任意地设定的值，例如既可以是侧方检测范围的100％的范围，也可以是小于100％的范围。例如在周边监视传感器5e的侧方检测范围为水平110度的角度范围的的情况下，侧方检测范围的50％相当于水平55度的角度范围。以下将侧方检测范围中的不被并行车遮挡的范围称为非遮挡范围。

行驶计划部27f使用针对本车的周边监视传感器5e的设置位置、周边监视传感器5a的侧方检测范围、以及相对于本车的并行车的位置，计划将非遮挡范围确保为设定范围以上的本车的定位。作为一个例子，在将本车的实际的位置作为原点的路面坐标系配置由行驶环境识别部25e识别出的并行车所位于的区域和本车的侧方检测范围。然后，使本车的位置从原点向沿着本车的行驶车道的纵向偏移，搜索本车的侧方检测范围中的非遮挡范围被确保为设定范围以上的位置，并计划为在搜索出的位置进行本车的定位即可。另外，对于使本车的纵向的位置偏移的方向来说，优选在能够确保与本车的前后的车辆的上述的安全距离的范围内偏移。

通过使侧方检测范围中的不被并行车遮挡的非遮挡范围确保为设定范围以上，能够使死角进入状况的产生频率降低。这里，使用图26以及图27，对该效果进行说明。图26以及图27的HV表示本车，SSV表示相邻车道的并行车，VV表示在进一步与相邻车道相邻的车道上行驶的周边车辆。图26以及图27的SR表示周边监视传感器5e的检测范围。图26以及图27的HBS表示检测范围SR中的由于并行车SSV而成为死角的范围。图26以及图27的OR表示非遮挡范围。此外，对于后述的图28、图29也相同。

如图26所示，由于并行车SSV的存在，而有在相邻车道的与本车道相反侧相邻的车道上行驶的周边车辆VV的整体位于成为本车HV的周边监视传感器5e的检测范围SR的死角的范围HBS的情况。即使在这样的情况下，也如图27所示，通过使本车HV的行驶位置为使非遮挡范围确保为设定范围以上的位置，能够避免周边车辆VV的整体位于成为周边监视传感器5e的检测范围SR的死角的范围HBS的状况。

也可以构成为将本车在单向三车道以上的道路上行驶中，并且在本车道的旁边连续地存在该单向三车道以上的车道中的两个车道以上作为条件进行行驶计划部27f中的使本车HV的行驶位置为使非遮挡范围确保为设定范围以上的位置的处理。据此，能够更正确地识别在有由于并行车而成为死角的可能性的与本车同一方向的车道上行驶的周边车辆。此外，也可以构成为将存在本车道的相邻车道作为条件进行行驶计划部27f中的使本车HV的行驶位置为使非遮挡范围确保为设定范围以上的位置的处理。该情况下，也能够更正确地识别位于有由于并行车而成为死角的可能性的例如人行道等的移动体。

另外，优选根据在本车中预定的驾驶行动变更设定范围。据此，即使在根据在本车中预定的驾驶行动而优选的非遮挡范围不同的情况下，也能够更正确地根据在本车中预定的驾驶行动设定确保优选的非遮挡范围的设定范围。

例如，在本车中预定的驾驶行动是在本车道继续行驶的沿路行驶的情况下，应该注意与本车的接近的移动体仅限于比较接近本车的范围的移动体。由此，在本车中预定的驾驶行动为沿路行驶的情况下，如图28所示，认为能够确保比较窄的非遮挡范围OR至能够检测比较接近本车HV的周边车辆VV的程度即可。因此，在本车中预定的驾驶行动为沿路行驶的情况下，可以设定比较窄的设定范围。例如，可以将侧方检测范围的50％设定为设定范围。

另一方面，在本车中预定的驾驶行动为向由周边监视传感器5e进行感测的方向的进路变更的情况下，对于应该注意与本车的接近的移动体来说，距离本车比较远的范围的移动体也成为对象。由此，在本车中预定的驾驶行动为上述的进路变更的情况下，如图29所示，认为需要确保比较宽的非遮挡范围OR从而也能够检测距离本车HV比较远的周边车辆VV。因此，在本车中预定的驾驶行动为上述的进路变更的情况下，设定比沿路行驶宽的设定范围即可。例如，将侧方检测范围的80％设定为设定范围即可。进路变更包含有右左转、车道变更等。

确认部28f与实施方式9的确认部28c相同地评价由行驶计划部27f生成的行驶计划的安全性。确认部28f与实施方式9的确认部28c相同，基于驾驶规则判断信息评价行驶计划，并基于该评价决定是否允许该行驶计划。确认部28f例如具备安全距离设定部281作为子功能块即可。

确认部28f在由行驶计划部27e计划出的行驶计划满足驾驶规则的情况下，决定为允许该行驶计划。然后，确认部28f将决定为允许的行驶计划输出至自动驾驶功能部29。另一方面，确认部28f在由行驶计划部27f计划出的行驶计划不满足驾驶规则的情况下，决定为不允许该行驶计划。而且，确认部28f对于决定为不允许的行驶计划，不输出到自动驾驶功能部29。确认部28f在决定为不允许由行驶计划部27f计划出的行驶计划的情况下，使行驶计划部27f修正行驶计划即可。

＜实施方式12的总结＞

根据实施方式12的构成，与实施方式9相同，根据使由于其它车辆的存在而其它车辆以外的移动体位于周边监视传感器的检测范围的死角的死角进入状况的产生频率降低的驾驶策略，至少计划本车的行驶时的定位作为行驶计划。由此，与实施方式9相同，能够降低本车的脱离潜在的交通规则的可能性。

另外，根据实施方式12的构成，将本车的行驶时的定位计划为成为使侧方检测范围中的不被并行车遮挡的范围确保为设定范围以上的定位。由此，能够减少周边监视传感器5e的检测范围的并行车所引起的死角，使死角进入状况的产生频率降低。而且，通过使死角进入状况的产生频率降低，能够降低本车的脱离潜在的交通规则的可能性。

此外，也可以构成为组合实施方式12的构成、和实施方式6的构成。另外，在实施方式12中，也可以构成为行驶计划部27f也具有安全距离设定部281的功能，并将本车的行驶时的定位计划为成为确保了由安全距离设定部281设定的安全距离的定位。

(实施方式13)

在实施方式12中，示出了根据在本车中预定的驾驶行动，变更作为侧方检测范围中的非遮挡范围确保的范围的构成，但并不一定限定于此。例如，也可以构成为根据在本车中预定的驾驶行动，变更确保不被周边车辆遮挡的感测范围(以下，称为实施方式13)。

在实施方式13中，例举周边监视传感器5e的感测范围至少是从本车的前方到侧方的范围的情况来进行说明。在本车中预定的驾驶行动为车道变更的情况下，行驶计划部27f计划定位在至少本车的侧方的感测范围不被周边车辆遮挡的位置即可。在本车中预定的驾驶行动为弯道的行驶的情况下，行驶计划部27f计划定位在至少本车的斜前方的感测范围不被周边车辆遮挡的位置即可。在本车中预定的驾驶行动在超车车道的超车的情况下，行驶计划部27f计划定位在至少本车的前方的感测范围不被周边车辆遮挡的位置即可。在本车中预定的驾驶行动为交通拥堵时的行驶的情况下，行驶计划部27f计划定位在至少本车的侧方的感测范围不被周边车辆遮挡的位置即可。

此外，上述的例子并不限定于计划定位在感测范围不被周边车辆遮挡的位置的构成，也可以构成为计划定位在感测范围被周边车辆遮挡的范围在恒定以下的位置。另外，实施方式13的构成也可以与实施方式12以外的构成组合。

(实施方式14)

另外，也可以是通过根据与在实施方式9～12中叙述的驾驶策略不同的死角降低驾驶策略，计划本车的行驶时的定位，来使死角进入状况的产生频率降低的以下的实施方式14的构成。

＜车辆用系统1g的概略构成＞

以下，使用附图对实施方式14进行说明。图30所示的车辆用系统1g使用于自动驾驶车辆。这里所说的自动驾驶车辆与在实施方式1中叙述的车辆相同。在实施方式14中，例如构成为在进行自动化等级3以上的自动驾驶的自动驾驶车辆使用车辆用系统1g即可。

如图30所示，车辆用系统1g包含自动驾驶装置2g、定位器3、地图DB4、周边监视传感器5、车辆控制ECU6、通信模块7以及车辆状态传感器8。使用车辆用系统1g的车辆虽然并不一定限定于汽车，但以下例举使用于汽车的情况来进行说明。车辆用系统1g除了代替自动驾驶装置2c而包含自动驾驶装置2e这一点、代替周边监视传感器5a而包含周边监视传感器5这一点、以及代替地图DB4a而包含地图DB4这一点之外，与实施方式9的车辆用系统1c相同。

周边监视传感器5与实施方式1的周边监视传感器5相同。地图DB4与实施方式1的地图DB4相同。自动驾驶装置2g除了执行的处理不同这一点之外，与实施方式9的自动驾驶装置2c相同。此外，以下叙述自动驾驶装置2g的详细。

＜自动驾驶装置2g的概略构成＞

接着，使用图30，对自动驾驶装置2g的概略构成进行说明。如图30所示，自动驾驶装置2g具备本车位置获取部21、感测信息获取部22、地图数据获取部23、通信信息获取部24、行驶环境识别部25以及自动驾驶部26g作为功能块。自动驾驶装置2g除了代替感测信息获取部22a而具备感测信息获取部22这一点、代替地图数据获取部23a而具备地图数据获取部23这一点、代替行驶环境识别部25a而具备行驶环境识别部25e这一点、以及代替自动驾驶部26c而具备自动驾驶部26g这一点之外，与实施方式9的自动驾驶装置2c相同。此外，也可以通过一个或者多个IC等以硬件的方式构成自动驾驶装置2g执行的功能的一部分或者全部。另外，也可以通过基于处理器的软件的执行和硬件部件的组合实现自动驾驶装置2g具备的功能块的一部分或者全部。该自动驾驶装置2g相当于车载装置。

感测信息获取部22与实施方式1的感测信息获取部22相同。地图数据获取部23与实施方式1的地图数据获取部23相同。行驶环境识别部25与实施方式1的行驶环境识别部25相同。

自动驾驶部26g进行与驾驶员的驾驶操作的代理相关的处理。如图30所示，自动驾驶部26g具备行驶计划部27g、确认部28g以及自动驾驶功能部29作为子功能块。自动驾驶部26g除了代替行驶计划部27c以及确认部28c具备行驶计划部27g以及确认部28g这一点之外，与实施方式9的自动驾驶部26c相同。通过计算机执行行驶计划部27g以及确认部28g的处理相当于执行驾驶辅助方法。

行驶计划部27g除了在计划本车的行驶时的定位时根据的死角降低驾驶策略不同这一点之外，与实施方式9的行驶计划部27c相同。行驶计划部27g根据不使本车与本车以外的其它车辆之间的位置关系在规定时间以上维持为同一状态的驾驶策略，计划本车的定位。这里所说的规定时间是能够任意地设定的时间即可。

通过不使本车与本车以外的其它车辆之间的位置关系在规定时间以上维持为同一状态，能够使死角进入状况的产生频率降低。这里，使用上述的图23以及图24，对该效果进行说明。这里，将图23以及图24的SR设为本车HV的周边监视传感器5的检测范围来进行说明。如图23所示，作为本车HV与并行车SSV之间的位置关系，有由于并行车SSV的存在而成为本车HV的周边监视传感器5的检测范围SR的死角的范围HBS变大的位置关系。在本车HV持续维持相对于并行车SSV的这样的位置关系的情况下，容易产生由于该死角而不能识别周边车辆VV的状况。与此相对，如图24所示，通过使本车HV的行驶位置变化以使本车HV相对于并行车SSV的位置关系变化，能够缩窄由于并行车SSV的存在而成为本车HV的周边监视传感器5的检测范围SR的死角的范围HBS。由此，能够使死角进入状况的产生频率降低。此外，对于使本车HV与并行车SSV的行驶位置变化的定位，计划使其在相对于本车HV的前后的车辆确保安全距离的范围内偏移的位置即可。

在不使本车与其它车辆之间的位置关系在规定时间以上维持为同一状态的情况下，既可以使相对于其它车辆的本车的定位在纵向变化，也可以使其在横向变化。

确认部28g与实施方式9的确认部28c相同地评价由行驶计划部27g生成的行驶计划的安全性。确认部28g与实施方式9的确认部28c相同，基于驾驶规则判断信息评价行驶计划，并基于该评价决定是否允许该行驶计划。确认部28g例如具备安全距离设定部281作为子功能块即可。

确认部28g在由行驶计划部27g计划出的行驶计划满足驾驶规则的情况下，决定为允许该行驶计划。然后，确认部28g将决定为允许的行驶计划输出给自动驾驶功能部29。另一方面，确认部28g在由行驶计划部27g计划出的行驶计划不满足驾驶规则的情况下，决定为不允许该行驶计划。而且，确认部28g对于决定为不允许的行驶计划，不输出到自动驾驶功能部29。确认部28g在决定为不允许由行驶计划部27g计划出的行驶计划的情况下，使行驶计划部27g修正行驶计划即可。

＜实施方式14的总结＞

根据实施方式14的构成，与实施方式9相同，根据使由于其它车辆的存在而其它车辆以外的移动体位于周边监视传感器的检测范围的死角的死角进入状况的产生频率降低的驾驶策略，至少计划本车的行驶时的定位作为行驶计划。由此，与实施方式9相同，能够降低本车的脱离潜在的交通规则的可能性。

另外，根据实施方式14的构成，将本车的行驶时的定位计划为成为不使本车与本车以外的其它车辆之间的位置关系在规定时间以上维持为同一状态的定位。由此，即使本车与其它车辆之间的位置关系是由于其它车辆而产生的周边监视传感器5的检测范围的死角增大的位置关系，也能够不维持该状态，而减少死角。因此，能够使死角进入状况的产生频率降低，降低本车的脱离潜在的交通规则的可能性。

此外，也可以构成为组合实施方式14的构成、和实施方式6的构成。另外，在实施方式14中，也可以构成为行驶计划部27g也具有安全距离设定部281的功能，并将本车的行驶时的定位计划为成为确保了由安全距离设定部281设定的安全距离的定位。

(实施方式15)

另外，也可以是通过根据与在实施方式9～12、14中叙述的驾驶策略不同的死角降低驾驶策略，计划本车的行驶时的定位，来使死角进入状况的产生频率降低的以下的实施方式15的构成。

＜车辆用系统1h的概略构成＞

以下，使用附图对实施方式15进行说明。图31所示的车辆用系统1h使用于自动驾驶车辆。这里所说的自动驾驶车辆与在实施方式1中叙述的车辆相同。在实施方式15中，例如构成为在进行自动化等级3以上的自动驾驶的自动驾驶车辆使用车辆用系统1h即可。

如图31所示，车辆用系统1h包含自动驾驶装置2h、定位器3、地图DB4、周边监视传感器5、车辆控制ECU6、通信模块7以及车辆状态传感器8。使用车辆用系统1g的车辆虽然并不一定限定于汽车，但以下例举使用于汽车的情况来进行说明。车辆用系统1h除了代替自动驾驶装置2c而包含自动驾驶装置2h这一点、代替周边监视传感器5a而包含周边监视传感器5这一点、以及代替地图DB4a而包含地图DB4这一点之外，与实施方式9的车辆用系统1c相同。

周边监视传感器5与实施方式1的周边监视传感器5相同。地图DB4与实施方式1的地图DB4相同。自动驾驶装置2h除了执行的处理不同这一点之外，与实施方式9的自动驾驶装置2c相同。此外，以下叙述自动驾驶装置2h的详细。

＜自动驾驶装置2h的概略构成＞

接着，使用图31，对自动驾驶装置2h的概略构成进行说明。如图31所示，自动驾驶装置2h具备本车位置获取部21、感测信息获取部22、地图数据获取部23、通信信息获取部24h、行驶环境识别部25h以及自动驾驶部26h作为功能块。自动驾驶装置2h除了代替感测信息获取部22a而具备感测信息获取部22这一点、代替通信信息获取部24而具备通信信息获取部24h这一点、代替地图数据获取部23a而具备地图数据获取部23这一点、代替行驶环境识别部25a而具备行驶环境识别部25h这一点、以及代替自动驾驶部26c而具备自动驾驶部26h这一点之外，与实施方式9的自动驾驶装置2c相同。此外，也可以通过一个或者多个IC等以硬件的方式构成自动驾驶装置2h执行的功能的一部分或者全部。另外，也可以通过基于处理器的软件的执行和硬件部件的组合实现自动驾驶装置2h具备的功能块的一部分或者全部。该自动驾驶装置2h相当于车载装置。

感测信息获取部22与实施方式1的感测信息获取部22相同。地图数据获取部23与实施方式1的地图数据获取部23相同。

通信信息获取部24h除了也获取搭载于周边车辆的周边监视传感器的设置位置、感测范围的信息等作为周边车辆的信息这一点之外，与实施方式1的通信信息获取部24相同。

行驶环境识别部25h除了也识别周边车辆(以下，称为对象其它车辆)对本车的感测范围、以及该感测范围中的由于该对象其它车辆以及本车以外的车辆的存在而成为死角的范围(以下，称为死角范围)作为本车的行驶环境这一点之外，与实施方式1的行驶环境识别部25相同。行驶环境识别部25h具备死角范围确定部254h作为子功能块。死角范围确定部254h确定上述的死角范围。

死角范围确定部254h例如如以下那样确定死角范围即可。死角范围确定部254h例如根据由感测信息获取部22获取的感测信息，确定本车以外的其它车辆相对于本车的位置所在的区域。另外，死角范围确定部254h根据确定出的其它车辆的位置、和由通信信息获取部24h获取的搭载于该其它车辆的周边监视传感器的设置位置、感测范围的信息，确定相对于本车的位置的其它车辆的感测范围的区域。然后，使用其它车辆所在的区域和其它车辆的感测范围的区域的信息，确定上述的死角范围。

自动驾驶部26h进行与驾驶员的驾驶操作的代理相关的处理。如图31所示，自动驾驶部26h具备行驶计划部27h、确认部28h以及自动驾驶功能部29作为子功能块。自动驾驶部26h除了代替行驶计划部27h以及确认部28h而具备行驶计划部27h以及确认部28h这一点之外，与实施方式9的自动驾驶部26c相同。通过计算机执行行驶计划部27h以及确认部28h的处理相当于执行驾驶辅助方法。

行驶计划部27h除了在计划本车的行驶时的定位时根据的死角降低驾驶策略不同这一点之外，与实施方式9的行驶计划部27c相同。行驶计划部27h根据使本车位于对象其它车辆的感测范围中的由于该对象其它车辆以及本车以外的车辆的存在而成为死角的死角范围的频率降低的驾驶策略，来计划本车的定位。行驶计划部27h在能够进行向由死角范围确定部254h确定出的死角范围外的本车的定位的情况下，计划向该死角范围外的本车的定位即可。行驶计划部27h在本车的周边存在关于多台周边车辆的死角范围的情况下，计划本车所位于的死角范围最小的本车的定位即可。

通过使本车位于对象其它车辆的感测范围中的由于该对象其它车辆以及本车以外的车辆的存在而成为死角的死角范围的频率降低，能够使死角进入状况的产生频率降低。这里，使用图32以及图33，对该效果进行说明。图32以及图33的HV表示本车，SSV表示相邻车道的并行车，VV表示在进一步与相邻车道相邻的车道上行驶的周边车辆。图32以及图33的SR表示本车HV的周边监视传感器5的检测范围。图32以及图33的HBS表示检测范围SR中的由于并行车SSV而成为死角的范围。图32以及图33的VSR表示周边车辆VV的周边监视传感器的检测范围(也就是感测范围)。图32以及图33的VHBS表示检测范围VSR中的由于并行车SSV而成为死角的范围。

如图32所示，在本车HV位于周边车辆VV的感测范围中的并行车SSV所引起的死角范围VHBS的情况下，周边车辆VV也位于本车HV的周边监视传感器5的检测范围中的并行车SSV所引起的死角范围HBS的可能性较高。与此相对，如图33所示，通过使本车HV的行驶位置变化以使本车HV位于周边车辆VV的感测范围中的并行车SSV所引起的死角范围VHBS的范围外，周边车辆VV也位于本车HV的周边监视传感器5的检测范围中的并行车SSV所引起的死角范围HBS的范围外的可能性较高。由此，能够使死角进入状况的产生频率降低。此外，对于使本车HV的行驶位置变化的定位来说，计划使其在相对于本车HV的前后左右的车辆确保安全距离的范围内偏移的位置即可。

确认部28h与实施方式9的确认部28c相同地评价由行驶计划部27h生成的行驶计划的安全性。确认部28h与实施方式9的确认部28c相同，基于驾驶规则评价行驶计划，并基于该评价决定是否允许该行驶计划。确认部28h例如具备安全距离设定部281作为子功能块即可。

确认部28h在由行驶计划部27h计划出的行驶计划满足驾驶规则的情况下，决定为允许该行驶计划。然后，确认部28h将决定为允许的行驶计划输出到自动驾驶功能部29。另一方面，确认部28h在由行驶计划部27h计划出的行驶计划不满足驾驶规则的情况下，决定为不允许该行驶计划。而且，确认部28h对于决定为不允许的行驶计划，不输出到自动驾驶功能部29。确认部28h在决定为不允许由行驶计划部27h划出的行驶计划的情况下，使行驶计划部27h修正行驶计划即可。

＜实施方式15的总结＞

根据实施方式15的构成，与实施方式9相同，根据使由于其它车辆的存在而其它车辆以外的移动体位于周边监视传感器的检测范围的死角的死角进入状况的产生频率降低的驾驶策略，至少计划本车的行驶时的定位作为行驶计划。由此，与实施方式9相同，能够降低本车的脱离潜在的交通规则的可能性。

另外，根据实施方式15的构成，将本车的行驶时的定位计划为成为使本车位于对象其它车辆的感测范围中的由于该对象其它车辆以及本车以外的车辆的存在而成为死角的死角范围的频率降低的定位。由此，如上述那样能够使死角进入状况的产生频率降低，降低本车的脱离潜在的交通规则的可能性。

此外，也可以构成为组合实施方式15的构成、和实施方式6的构成。另外，在实施方式15中，也可以构成为行驶计划部27h也具有安全距离设定部281的功能，并将本车的行驶时的定位计划为成为确保了由安全距离设定部281设定的安全距离的定位。

(实施方式16)

在上述的实施方式中，示出了通过数学公式模型计算默认的安全距离的构成，但并不一定限定于此。例如，也可以构成为利用数学公式模型以外来计算默认安全距离。例如也可以构成为安全距离设定部281、281a、281b根据TTC(Time To Collision：碰撞时间)等其它的指标使用本车以及本车周边的移动体的举动的信息来计算安全距离。

(实施方式17)

在上述的实施方式中，示出了自动驾驶装置2、2a、2b、2c、2d、2e、2f、2g、2h与车辆控制ECU6独立的构成，但并不一定限定于此。例如，也可以构成为自动驾驶装置2、2a、2b、2c、2d、2e、2f、2g、2h也负责车辆控制ECU6的功能。另外，也可以构成为自动驾驶装置2、2a、2b、2c、2d、2e、2f、2g、2h也负责定位器3的功能。

此外，本公开并不限定于上述的实施方式，能够在权利要求所示的范围内进行各种变更，分别对不同的实施方式适当地组合公开的技术单元得到的实施方式也包含在本公开的技术范围内。另外，也可以通过构成被编程为执行通过计算机程序具体化的一个或者多个功能的处理器的专用计算机实现本公开所记载的控制部及其方法。或者，也可以通过专用硬件逻辑电路实现本公开所记载的装置及其方法。或者，也可以通过由执行计算机程序的处理器与一个以上的硬件逻辑电路的组合构成的一个以上的专用计算机实现本公开所记载的装置及其方法。另外，计算机程序也可以作为通过计算机执行的指令，存储于计算机能够读取的非迁移有形记录介质。

Claims (29)

1.一种车载装置，其中，具备：

行驶计划部(27c、27d、27e、27f、27g、27h)，根据驾驶策略，至少计划车辆的行驶时的定位作为行驶计划；以及

确认部(28c、28d、28e、28f、28g、28h)，基于与交通规则对应地构成的驾驶规则判断信息评价由上述行驶计划部计划出的上述行驶计划，并且基于该评价决定是否允许该行驶计划，

上述行驶计划部根据使死角进入状况的产生频率降低的上述驾驶策略，计划上述车辆的定位，上述死角进入状况是由于上述车辆以外的其它车辆的存在而上述其它车辆以外的移动体位于监视上述车辆的周边的周边监视传感器的检测范围的死角的状况。

2.根据权利要求1所述的车载装置，其中，

上述周边监视传感器监视上述车辆的前方以及后方中的至少任意一方，

上述行驶计划部(27d)根据通过在能够确保横向安全距离的范围内，使上述车辆的行驶位置与行驶车道的中央相比偏向该行驶车道的边界侧，来使上述死角进入状况的产生频率降低的上述驾驶策略，计划上述车辆的定位，上述横向安全距离是为了避免上述车辆与障碍物的接近而上述车辆在与上述障碍物之间应该最低限度地隔开的安全距离中的上述车辆的左右方向的安全距离。

3.根据权利要求2所述的车载装置，其中，

在上述车辆在弯道上行驶中的情况下，上述行驶计划部根据通过在能够确保横向安全距离的范围内，使上述车辆的行驶位置与行驶车道的中央相比偏向该弯道的内周侧，来使上述死角进入状况的产生频率降低的上述驾驶策略，计划上述车辆的定位，上述横向安全距离是为了避免上述车辆与障碍物的接近而上述车辆在与上述障碍物之间应该最低限度地隔开的安全距离中的上述车辆的横向的安全距离。

4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的车载装置，其中，

上述周边监视传感器监视上述车辆的至少侧方，

上述行驶计划部(27e)根据通过使上述车辆的纵向的位置相对于在与上述车辆的行驶车道相邻的相邻车道上行驶的上述其它车辆偏离，来使上述死角进入状况的产生频率降低的上述驾驶策略，计划上述车辆的定位，上述纵向是沿着上述行驶车道的方向。

5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的车载装置，其中，

上述周边监视传感器监视上述车辆的至少侧方，

上述行驶计划部(27f)根据通过使上述周边监视传感器对上述车辆的侧方的检测范围中的不被在与上述车辆的行驶车道相邻的相邻车道上行驶的上述其它车辆遮挡的范围确保为所设定的设定范围以上，来使上述死角进入状况的产生频率降低的上述驾驶策略，计划上述车辆的定位。

6.根据权利要求5所述的车载装置，其中，

根据在上述车辆中预定的驾驶行动变更上述设定范围。

7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的车载装置，其中，

上述行驶计划部(27g)根据通过不使上述车辆与上述其它车辆之间的位置关系在规定时间以上维持为同一状态，来使上述死角进入状况的产生频率降低的上述驾驶策略，计划上述车辆的定位。

8.根据权利要求1～7中的任意一项所述的车载装置，其中，

上述车载装置具备死角范围确定部(254h)，上述死角范围确定部确定搭载于对象其它车辆的周边监视传感器的检测范围中的、由于除上述对象其它车辆以及作为上述车辆的本车辆以外的车辆的存在而成为死角的死角范围，上述对象其它车辆是上述本车辆以外的其它车辆，

上述行驶计划部(27h)根据通过使上述本车辆位于由上述死角范围确定部确定的上述死角范围的频率降低，来使上述死角进入状况的产生频率降低的上述驾驶策略，计划上述车辆的定位。

9.根据权利要求1～8中的任意一项所述的车载装置，其中，

上述车载装置具备：

安全距离设定部(281a)，设定为了避免上述车辆与障碍物的接近而上述车辆在与上述障碍物之间应该最低限度地隔开的安全距离；

前行车确定部(251a)，确定上述车辆的前行车的大小；以及

安全距离调整部(283a)，根据由上述前行车确定部确定出的上述前行车的大小，将由上述安全距离设定部设定的上述车辆的前方的上述安全距离调整为检测上述车辆的周边的障碍物的周边监视传感器(5a)的检测范围中的被估计为收纳上述前行车的角度范围在规定范围以下的距离，

根据由上述前行车确定部确定出的上述前行车的大小，将由上述安全距离设定部设定的上述车辆的前方的上述安全距离调整为检测上述车辆的周边的障碍物的周边监视传感器(5a)的检测范围中的被估计为收纳上述前行车的角度范围在规定范围以下的距离这一情况是上述驾驶策略，

上述行驶计划部(27c)根据通过进行上述安全距离调整部的调整，来使上述死角进入状况的产生频率降低的上述驾驶策略，计划根据上述驾驶策略的上述车辆的定位。

10.一种车载装置，其中，具备：

安全距离设定部(281a)，设定为了避免车辆与障碍物的接近而车辆在与上述障碍物之间应该最低限度地隔开的安全距离；

前行车确定部(251a)，确定上述车辆的前行车的大小；以及

安全距离调整部(283a)，根据由上述前行车确定部确定出的上述前行车的大小，将由上述安全距离设定部设定的上述车辆的前方的上述安全距离调整为检测上述车辆的周边的障碍物的周边监视传感器(5a)的检测范围中的被估计为收纳上述前行车的角度范围在规定范围以下的距离。

11.根据权利要求9或者10所述的车载装置，其中，

上述规定范围是在模范驾驶员的手动驾驶时被估计为在上述周边监视传感器的检测范围中收纳上述前行车的频率在恒定以上的角度范围。

12.根据权利要求9～11中的任意一项所述的车载装置，其中，

上述车载装置具备坡路确定部(252a)，上述坡路确定部确定上述车辆的行驶道路是上坡以及下坡中的任一种，

在由上述坡路确定部确定上述行驶道路是上坡以及下坡中的任一种的情况下，不管上述行驶道路是上述上坡还是上述下坡，上述安全距离调整部都根据由上述前行车确定部确定的上述前行车的大小增大，而使由上述安全距离设定部设定的上述安全距离增加。

13.根据权利要求9～12中的任意一项所述的车载装置，其中，

在检测上述车辆的周边的障碍物的周边监视传感器的检测范围中的被估计为收纳上述前行车的角度范围在规定范围以下的上述车辆与上述前行车之间的距离比由上述安全距离设定部设定的上述安全距离大的情况下，上述安全距离调整部根据由上述前行车确定部确定的上述前行车的大小增大，而使由上述安全距离设定部设定的上述安全距离增加。

14.根据权利要求13所述的车载装置，其中，

在检测上述车辆的周边的障碍物的周边监视传感器的检测范围中的被估计为收纳上述前行车的角度范围在规定范围以下的上述车辆与上述前行车之间的距离在由上述安全距离设定部设定的上述安全距离以下的情况下，上述安全距离调整部不使由上述安全距离设定部设定的上述安全距离根据由上述前行车确定部确定的上述前行车的大小而变更。

15.一种车载装置，其中，具备：

安全距离设定部(281b)，设定为了避免车辆与障碍物的接近而上述车辆在与上述障碍物之间应该最低限度地隔开的安全距离；

周边车确定部(253b)，确定上述车辆的周边车辆的大小；以及

安全距离调整部(283b)，根据由上述周边车确定部确定的上述周边车辆的大小，将由上述安全距离设定部设定的上述车辆的前方或者侧方的上述安全距离调整为上述车辆不侵入在该周边车辆进行转弯时被估计为该周边车辆所占有的范围内的距离。

16.根据权利要求15所述的车载装置，其中，

上述安全距离调整部根据由上述周边车确定部确定的上述车辆的相邻车道的上述周边车辆的大小，将由上述安全距离设定部设定的上述车辆的侧方的上述安全距离调整为上述车辆不侵入在该周边车辆进行转弯时被估计为该周边车辆所占有的范围内的距离。

17.根据权利要求9～16中的任意一项所述的车载装置，其中，

上述车辆是能够进行自动驾驶的车辆，

上述车载装置具备自动驾驶功能部(29a、29b)，在上述车辆与上述障碍物之间的距离小于由上述安全距离设定部设定的上述安全距离的情况下，上述自动驾驶功能部使用于避免上述车辆与上述障碍物的接近的避免行动自动地进行，

在由上述安全距离调整部调整由上述安全距离设定部设定的上述安全距离的情况下，在上述车辆与上述障碍物之间的距离小于由上述安全距离调整部调整后的上述安全距离的情况下，上述自动驾驶功能部使上述避免行动自动地进行。

18.根据权利要求9～17中的任意一项所述的车载装置，其中，

由上述安全距离设定部设定的上述安全距离是通过预先设定的数学公式模型计算的、成为用于评价上述车辆与上述障碍物之间的安全性的基准的距离。

19.一种驾驶辅助方法，其中，

根据使死角进入状况的产生频率降低的驾驶策略，至少计划本车辆的行驶时的定位作为行驶计划，上述死角进入状况是由于上述本车辆以外的其它车辆的存在而上述其它车辆以外的移动体位于监视上述本车辆的周边的周边监视传感器的检测范围的死角的状况，

基于与交通规则对应地构成的驾驶规则判断信息评价计划出的上述行驶计划，并且基于该评价决定是否允许该行驶计划。

20.一种驾驶辅助方法，其中，

设定为了避免车辆与障碍物的接近而上述车辆在与上述障碍物之间应该最低限度地隔开的安全距离，

确定上述车辆的前行车的大小，

根据确定出的上述前行车的大小，将设定的上述车辆的前方的上述安全距离调整为检测上述车辆的周边的障碍物的周边监视传感器(5a)的检测范围中的被估计为收纳上述前行车的角度范围在规定范围以下的距离。

21.一种驾驶辅助方法，其中，

设定为了避免车辆与障碍物的接近而上述车辆在与上述障碍物之间应该最低限度地隔开的安全距离，

确定上述车辆的周边车辆的大小，

根据确定出的上述周边车辆的大小，将设定的上述车辆的前方或者侧方的上述安全距离调整为上述车辆不侵入在该周边车辆进行转弯时被估计为该周边车辆所占有的范围内的距离。

22.一种车载装置，其中，具备：

安全距离设定部(281)，设定为了避免能够进行自动驾驶的车辆与障碍物的接近而上述车辆在与上述障碍物之间应该最低限度地隔开的安全距离；

障碍物确定部(25)，确定上述车辆的周边的障碍物；

范围确定部(282)，在由上述障碍物确定部确定出需要侧方的通过的前方障碍物的情况下，确定必要范围，上述必要范围是为了上述车辆以在与对向车之间至少确保由上述安全距离设定部设定的上述安全距离的方式完成上述前方障碍物的侧方的通过而被估计为该对向车不应该位于的范围；以及

自动驾驶功能部(29)，在由上述范围确定部确定出的上述必要范围不存在对向车的情况下，使上述前方障碍物的侧方的通过自动地进行。

23.根据权利要求22所述的车载装置，其中，

在由上述范围确定部确定出的上述必要范围存在对向车的情况下，上述自动驾驶功能部不使上述前方障碍物的侧方的通过自动地进行。

24.根据权利要求22或者23所述的车载装置，其中，

在由上述障碍物确定部确定出需要侧方的通过的前方障碍物的情况下，并且在上述车辆的行驶道路为单向多车道的情况下，上述自动驾驶功能部使向与上述车辆的行驶车道同方向的相邻车道的车道变更自动地进行。

25.根据权利要求22～24中的任意一项所述的车载装置，其中，

上述范围确定部在确定出的上述必要范围存在对向车的情况下，依次重新确定上述必要范围，

在由上述障碍物确定部确定出的需要侧方的通过的前方障碍物为静止物体且在由上述范围确定部确定出的上述必要范围存在对向车的情况下，并且在上述车辆的行驶道路相当于单向单车道的道路或者没有中央线的双向通行的道路的情况下，上述自动驾驶功能部使上述车辆暂时停车，并基于在由上述范围确定部再次确定出的上述必要范围不存在对向车这一情况，使上述前方障碍物的侧方的通过自动地进行。

26.根据权利要求22～25中的任意一项所述的车载装置，其中，

在上述障碍物确定部能够确定上述车辆的对向车作为上述障碍物的情况下，上述范围确定部使用由上述障碍物确定部确定出的上述车辆的最近的对向车的信息来确定上述必要范围。

27.根据权利要求22～26中的任意一项所述的车载装置，其中，

在上述障碍物确定部不能确定上述车辆的对向车作为上述障碍物的情况下，上述范围确定部使用预先设定的虚拟的对向车的信息来确定上述必要范围。

28.根据权利要求22～27中的任意一项所述的车载装置，其中，

由上述安全距离设定部设定的上述安全距离是通过预先设定的数学公式模型计算的、成为用于评价上述车辆与上述障碍物之间的安全性的基准的距离。

29.一种驾驶辅助方法，其中，

设定为了避免能够进行自动驾驶的车辆与障碍物的接近而上述车辆在与上述障碍物之间应该最低限度地隔开的安全距离，

确定上述车辆的周边的障碍物，

在确定出需要侧方的通过的前方障碍物的情况下，确定必要范围，上述必要范围是为了上述车辆以在与对向车之间至少确保所设定的上述安全距离的方式完成上述前方障碍物的侧方的通过而被估计为该对向车不应该位于的范围，

在确定出的上述必要范围不存在对向车的情况下，使上述前方障碍物的侧方的通过自动地进行。

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