[go: up one dir, main page]

CN114545418A - 一种障碍物定位方法、装置、设备及车辆 - Google Patents

一种障碍物定位方法、装置、设备及车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN114545418A
CN114545418A CN202011347277.3A CN202011347277A CN114545418A CN 114545418 A CN114545418 A CN 114545418A CN 202011347277 A CN202011347277 A CN 202011347277A CN 114545418 A CN114545418 A CN 114545418A
Authority
CN
China
Prior art keywords
obstacle
radar
equivalent point
information
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202011347277.3A
Other languages
English (en)
Inventor
王乃汉
张可科
丁海建
李希
杨梦君
张纯玮
王岩
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SAIC Motor Corp Ltd
Shanghai Automotive Industry Corp Group
Original Assignee
SAIC Motor Corp Ltd
Shanghai Automotive Industry Corp Group
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SAIC Motor Corp Ltd, Shanghai Automotive Industry Corp Group filed Critical SAIC Motor Corp Ltd
Priority to CN202011347277.3A priority Critical patent/CN114545418A/zh
Publication of CN114545418A publication Critical patent/CN114545418A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G01S15/08—Systems for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/87—Combinations of sonar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本申请公开了一种障碍物定位方法、装置、设备及车辆，该方法包括：获取车辆的多个雷达的扫描信息，扫描信息用于描述雷达扫描到的障碍物到雷达的距离信息；根据扫描信息确定障碍物在障碍物地图的等效点，障碍物地图包括障碍物的坐标信息，障碍物地图覆盖车辆的外围区域；当等效点不在雷达的扫描范围内时，保留障碍物地图中的等效点，以便根据等效点对障碍物进行定位。确定障碍物不在雷达的扫描范围时，即障碍物进入到雷达的识别盲区。本申请通过建立覆盖车辆的外围区域的障碍物地图，能够确定障碍物在障碍物地图中的等效点，障碍物进入到雷达的识别盲区后，能够实现对障碍物的追踪及定位，进而保证车辆的安全行驶。

Description

一种障碍物定位方法、装置、设备及车辆
技术领域
本申请涉及智能驾驶技术领域，特别是涉及一种障碍物定位方法、装置、设备及车辆。
背景技术
近年来，智能驾驶技术得到了业界广泛关注，其中，车辆避障对智能驾驶技术尤为重要。车辆避障是指通过对障碍物识别来确定障碍物所处的位置，根据障碍物所处的位置对车辆的行驶路线进行规划，并按照规划后的行驶路线行驶。
超声波雷达具有较好的方向性，较强的适应性以及较强的穿透能力等特点，因此往往被加载在智能驾驶车辆上来实现避障的功能。具体地，可以通过安装在车辆上的超声波雷达对障碍物进行识别，来确定障碍物所处的位置。然而，超声波雷达仅能够针对指定的部分区域对障碍物进行识别，即当障碍物在超声波雷达的识别盲区时，将无法识别到该障碍物的存在。
因此，当障碍物进入到超声波雷达的识别盲区，会存在车辆与障碍物发生碰撞的情况，由此给车辆的安全行驶带来隐患。
发明内容
为了解决上述技术问题，本申请提供了一种障碍物定位方法，该方法能够实现对雷达识别盲区的障碍物进行追踪定位，进而提高了车辆行驶的安全性。
本申请实施例公开了如下技术方案：
第一方面，本申请提供了一种障碍物定位方法，所述方法包括：
获取车辆的多个雷达的扫描信息，所述扫描信息用于描述所述雷达扫描到的障碍物到所述雷达的距离信息；
根据所述扫描信息确定所述障碍物在障碍物地图的等效点，所述障碍物地图包括障碍物的坐标信息，所述障碍物地图覆盖所述车辆的外围区域；
当所述等效点不在所述雷达的扫描范围内时，保留所述障碍物地图中的所述等效点，以便根据所述等效点对所述障碍物进行定位。
可选的，所述方法还包括：
当所述等效点在所述雷达的扫描范围内时，删除所述障碍物地图中的所述等效点。
可选的，所述根据所述扫描信息确定所述障碍物在障碍物地图的等效点，包括：
根据所述障碍物地图中的障碍物的坐标信息确定所述障碍物与所述雷达的距离计算值；
对所述距离计算值和所述距离信息指示的距离检测值进行比较；
根据比较结果中指示的距离较小值，在所述障碍物地图中车辆的行进方向上生成等效点。
可选的，所述根据所述扫描信息确定所述障碍物在障碍物地图的等效点，包括：
若所述扫描信息为空时，获取上一帧的扫描信息，根据所述上一帧的扫描信息确定的上一帧的等效点，确定所述障碍物在障碍物地图中的等效点；
若所述扫描信息不为空且满足单雷达三角定位条件时，建立单雷达三角定位点；将所述单雷达三角定位点作为所述障碍物在障碍物地图中的等效点；
若所述扫描信息不为空且不满足单雷达三角定位条件时，在所述障碍物地图中的所述雷达的扫描范围的角平分线上生成等效点。
可选的，所述方法还包括：
当根据所述障碍物地图中的障碍物的坐标信息确定的所述障碍物与所述雷达的距离计算值与通过所述距离信息指示的距离检测值之间的差值大于等于预设距离误差值时，则确定所述等效点不在所述雷达的扫描范围内；
当根据所述障碍物地图中的障碍物的坐标信息确定的所述障碍物与所述雷达的距离计算值与通过所述距离信息指示的距离检测值之间的差值小于预设距离误差值时，则确定所述等效点在所述雷达的扫描范围内。
可选的，当确定所述等效点在所述雷达的扫描范围内且所述扫描信息是否为空时，所述方法还包括：
缩小所述雷达的扫描范围所针对的扫描角度。
可选的，所述雷达至少位于车辆的以下位置：
所述车辆的车头、所述车辆的车尾、所述车辆的四个角和所述车辆的车门侧。
第二方面，本申请实施例提供了一种障碍物定位装置，包括：
获取模块，用于获取车辆的多个雷达的扫描信息，所述扫描信息用于描述所述雷达扫描到的障碍物到所述雷达的距离信息；
等效点模块，用于根据所述扫描信息确定所述障碍物在障碍物地图的等效点，所述障碍物地图包括障碍物的坐标信息，所述障碍物地图覆盖所述车辆的外围区域；
保留点模块，用于当所述等效点不在所述雷达的扫描范围内时，保留所述障碍物地图中的所述等效点，以便根据所述等效点对所述障碍物进行定位。
第三方面，本申请实施例提供了一种障碍物定位设备，包括：
存储器，用于存储计算机程序，并将所述计算机程序传输给所述处理器；
处理器，用于根据所述计算机程序中的指令执行上述的障碍物定位方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种车辆，包括上述的障碍物定位设备
由上述技术方案可以看出，本申请具有以下优点：
本申请提供的一种障碍物定位方法、装置、设备及车辆，该方法包括：获取车辆的多个雷达的扫描信息，所述扫描信息用于描述所述雷达扫描到的障碍物到所述雷达的距离信息；根据所述扫描信息确定所述障碍物在障碍物地图的等效点，所述障碍物地图包括障碍物的坐标信息，所述障碍物地图覆盖所述车辆的外围区域；当所述等效点不在所述雷达的扫描范围内时，保留所述障碍物地图中的所述等效点，以便根据所述等效点对所述障碍物进行定位。当等效点不在雷达的扫描范围内时，可确定障碍物不在雷达的扫描范围，即障碍物进入到了雷达的识别盲区。而本申请通过建立覆盖车辆的外围区域的障碍物地图，能够确定障碍物在障碍物地图中的等效点，即使障碍物进入到了雷达的识别盲区后，也能够实现对障碍物的追踪及定位，进而保证了车辆的安全行驶。
进一步的，障碍物定位系统根据等效点对障碍物进行追踪定位后，可以将该追踪定位后得到的定位数据发送给自动制动系统(Autonomous Emergency Braking，AEB)，以便AEB根据定位数据使车辆自动制动，从而提高车辆行驶的安全性。例如，当需要泊车时，障碍物定位系统可以将定位数据发送AEB，AEB根据定位数据自动控制车辆停到空闲的停车位中，由此，避免了自动泊车过程中车辆的雷达的识别盲区导致的安全隐患。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种障碍物定位系统的系统架构图；
图2为本申请实施例提供的一种障碍物地图的示意图；
图3为本申请实施例提供的一种障碍物的等效点生成过程的示意图；
图4为本申请实施例提供的一种单雷达三角定位点的示意图；
图5为本申请实施例提供的一种单雷达等效点的示意图；
图6为本申请实施例提供的一种障碍物定位方法的流程图；
图7为本申请实施例提供的一种障碍物定位装置的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
首先对本申请实施例中所涉及到的一些技术术语进行介绍。
障碍物定位即根据雷达的识别出的障碍物信息，确定障碍物的位置。其中雷达可以是超声波雷达。由此，车辆在确定障碍物的位置后，可以利用导航技术，生成相应的行驶路线以避开障碍物，进而使车辆实现能够避开障碍物的功能。然而，上述方案中均会局限在雷达是否能够识别到障碍物，若雷达无法识别到障碍物时，车辆将无法生成相应的行驶路线，来避开障碍物。例如：当障碍物进入到雷达的识别盲区时，雷达将无法识别到障碍物的存在。进而会存在车辆与障碍物发生碰撞的风险。
有鉴于此，本申请实施例提供了一种障碍物定位方法。该方法可以通过障碍物定位系统实现。具体地，障碍物定位系统获取车辆的多个雷达的扫描信息，该扫描信息用于描述雷达扫描到的障碍物到雷达的距离信息，该距离信息可以是障碍物到雷达的距离检测值。障碍物定位系统根据包括距离信息的扫描信息确定障碍物在障碍物地图中的等效点。其中，障碍物地图包括障碍物的坐标点，障碍物地图覆盖车辆的外围区域。当等效点不在雷达的扫描范围时，障碍物定位系统保留障碍物地图中的等效点，根据该等效点实现对障碍物的定位。其中，雷达的扫描范围可以是雷达的视场角(field of view，FOV)。
该方法建立了以车身为基础的360度的障碍物地图，该障碍物地图覆盖车辆的外围区域，然后通过雷达的扫描信息确定障碍物在障碍物地图中的等效点。当等效点不在雷达的扫描范围内(即障碍物进入识别盲区)时，保留该等效点，根据等效点对障碍物的追踪定位，由于障碍物地图包括障碍物的坐标信息，能够确定障碍物的绝对位置，提高追踪定位的准确性。
进一步的，障碍物定位系统根据等效点对障碍物进行追踪定位后，可以将该追踪定位后得到的定位数据发送给自动制动系统(Autonomous Emergency Braking，AEB)，以便AEB根据定位数据使车辆自动制动，从而提高车辆行驶的安全性。例如，当需要泊车时，障碍物定位系统可以将定位数据发送AEB，AEB根据定位数据自动控制车辆停到空闲的停车位中，由此，避免了自动泊车过程中车辆的雷达的识别盲区导致的安全隐患。
障碍物定位系统可以是软件系统，具体地，障碍物定位系统可以以计算机软件的形式部署在计算设备中，以实现障碍物定位功能。在一些实施例中，障碍物定位系统也可以是硬件系统，该硬件系统包括具体障碍物定位功能的物理设备。
该障碍物定位系统可以部署在端设备中，端设备可以是车辆的行车电脑。通过在行车电脑上运行障碍物定位系统，可以实现对障碍物的追踪与定位。
障碍物定位系统通过不同功能的子系统和不同能够的单元实现对障碍物的追踪和定位。本申请实施例不限定障碍物定位系统的内部子系统的划分方式，下面结合图1所示的一种示例性的划分方式进行介绍。
参见图1，该图为本申请实施例提供的一种障碍物定位系统的系统架构图。
障碍物定位系统100包括雷达子系统120和定位子系统140。雷达子系统120用于获取车辆的多个雷达的扫描信息，确定障碍物在障碍物地图中的等效点是否在雷达的扫描范围内。定位子系统140用于确定障碍物在障碍物地图中的等效点，并当等效点不在雷达的扫描范围时，保留该等效点，并根据该等效点对障碍物进行追踪及定位。
雷达子系统120包括通信单元122。其中，通信单元122用于获取车辆的多个雷达的扫描信息，扫描信息用于描述雷达扫描到的障碍物到雷达的距离信息，并将扫描信息发送给定位子系统。其中，雷达可以位于车辆的车头、车辆的车尾、车辆的四个角、车辆的车门侧等。不同位置的雷达能够获取到不同方位的障碍物的扫描信息，即能够获得障碍物的方向信息。在一些实施例中，雷达位于以上介绍的全部位置，以在车辆的全部方向上设置雷达。
定位子系统140包括通信单元142、等效点单元144、保留点单元146。其中，通信单元142用于接收雷达子系统发送扫描信息。等效点单元144用于根据扫描信息确定障碍物在障碍物地图中的等效点。为了便于理解，下面结合图2所示的一种障碍物地图来进行介绍。
参见图2，该图为本申请实施例提供的一种障碍物地图的示意图。
障碍物地图包括障碍物的坐标信息，进而能够确定障碍物在障碍物地图中的绝对位置。由图可以看出，障碍物地图覆盖车辆的外围区域。其中，u0-u11为位于车辆上的雷达，u0、u3、u4和u7为角雷达，u1和u2为车头中间雷达，u5和u6为车尾中间雷达，u8、u9、u10和u11为侧雷达。
在一些实现方式中，等效点单位144具体用于根据障碍物地图中的障碍物的坐标信息确定障碍物与雷达的距离计算值；对距离计算值和距离信息指示的距离检测进行比较；根据比较结果中指示的距离较小值，在障碍物地图中车辆的行进方向上生成等效点。
可以理解的是，由于雷达存在识别的误差，可以通过比较距离计算值和距离检测值确定其中的距离较小值，根据距离较小值生成等效点。雷达需要识别与雷达距离最近的障碍物，进而车辆才能够实现避开该最近的障碍物。
具体等效过程参见图3所示的障碍物的等效点生成过程。该图以车头中间雷达为例进行说明，对于其他雷达的情形与此相似。
其中，u1和u2为车头中间雷达，阴影区域300为u1和u2的识别盲区，A为障碍物，B为等效点，等效点B根据距离较小值由障碍物A生成。从图中可以看出，等效点B在车辆的行进方向上，具体地该点在u1和u2两点组成的线段的中锤线上。
在另外一种实现方式中，等效点单元144在扫描信息为空时，获取上一帧的扫描信息，根据上一帧的扫描信息确定的上一帧的等效点，确定障碍物在障碍物地图中的等效点。即当前帧的扫描信息为空时，根据历史时刻确定等效点的方式来确定当前时刻的等效点。
等效点单元144在扫描信息不为空且满足单雷达三角定位条件时，建立单雷达三角定位点，将该单雷达三角定位点作为障碍物在障碍物地图中的等效点。
参见图4，该图为本申请实施例提供的一种单雷达三角定位点的示意图。
图中C为单雷达三角定位点，u0为t时刻所处的位置示意图，u01为t+1时刻所持的位置示意图。该图以角雷达u0为例进行说明，对于车辆上的其他雷达的情形与此相似。
等效点单元144在扫描信息不为空且不满足单雷达三角定位条件时，在障碍物地图中的雷达的扫描范围的角平分线上生成等效点。
参见图5，该图为本申请实施例提供的一种单雷达等效点的示意图。
其中，u0为角雷达，Xu0Y构成该角雷达的扫描范围，D为单雷达等效点，该等效点D为Xu0Y组成的角的角平分线上，等效点D与u0的距离根据扫描信息中所指示的距离信息确定。即该距离信息指示的距离检测值为等效点D与u0的距离。
保留点单元146用于当等效点不在雷达的扫描范围内时，保留障碍物地图中的等效点，以便障碍物定位系统100根据该等效点对障碍物进行定位。
在一些可能的实现方式中，所述定位子系统140还包括删除点单元148。删除点单元用于当等效点在雷达的扫描范围内时，删除障碍物地图中的等效点。可以理解的是，当障碍物等效点在雷达的扫描范围时，雷达能够实识别到障碍物的位置，此时即可将该等效点从障碍物地图中删除，进而降低资源利用率，提供定位子系统140的运行效率。
所述雷达子系统120还包括判断单元124和修正单元126。其中，判断单元124用于，判断等效点是否在雷达的扫描范围。修正单元126用于对雷达的扫描范围进行调整。
在一些可能的实现方式中，判断单元124具体用于当根据所述障碍物地图中的障碍物的坐标信息确定的所述障碍物与所述雷达的距离计算值与通过所述距离信息指示的距离检测值之间的差值大于等于预设距离误差值时，则表明距离计算值和距离检测值之间的差值较大，可以确定雷达可能出现较大的识别误差。为了避免该识别误差对车辆的安全行驶带来影响，可以将该等效点确定为不在所述雷达的扫描范围内，进而实现对该等效点的追踪定位。
在另一些可能的实现方式中，判断单元124具体用于当根据所述障碍物地图中的障碍物的坐标信息确定的所述障碍物与所述雷达的距离计算值与通过所述距离信息指示的距离检测值之间的差值小于预设距离误差值时，则表明距离计算值和距离检测之间的差值较小，可以确定雷达的识别误差较小或雷达识别正常，则确定所述等效点在所述雷达的扫描范围内。
而在实际工况中，考虑到当障碍物不在雷达的扫描范围时，但由于等效误差或者单雷达三角定位误差导致判定等效点在雷达的扫描范围内，此时会导致雷达子系统120误删除等效点。修正单元126可以缩小雷达的扫描范围所针对的扫描角度，进而使该等效点不再雷达的扫描范围内，以与实际工况进行对应。
为了使得本申请的技术方案更加清楚、易于理解，下面从障碍物定位系统100的角度对本申请实施例提供的障碍物定位方法进行详细说明。
参见图6，该图为本申请实施例提供的一种障碍物定位方法的流程图，该方法包括：
S602：障碍物定位系统100获取车辆的多个雷达的扫描信息。
障碍物定位系统100获取车辆的多个雷达的扫描信息，该扫描信息用于描述雷达扫描到的障碍物到雷达的距离信息。其中，雷达至少位于车辆的以下位置：所述车辆的车头、所述车辆的车尾、所述车辆的四个角和所述车辆的车门侧。
S604：障碍物定位系统100根据所述扫描信息确定所述障碍物在障碍物地图的等效点，所述障碍物地图包括障碍物的坐标信息，所述障碍物地图覆盖所述车辆的外围区域。
由于该障碍物地图覆盖车辆的外围区域，由此障碍物定位系统100能够根据等效点确定障碍物的绝对位置。障碍物定位系统100根据扫描信息确定障碍物在障碍地图的等效点的方式主要分为以下两种。
下面先介绍第一种。障碍物定位系统100根据所述障碍物地图中的障碍物的坐标信息确定所述障碍物与所述雷达的距离计算值。障碍物定位系统100对所述距离计算值和所述距离信息指示的距离检测值进行比较。障碍物定位系统100根据比较结果中指示的距离较小值，在所述障碍物地图中车辆的行进方向上生成等效点。具体过程可以参见图3所示此处不再赘述。
在第二种方式中存在以下三个不同的情况。
情况一：若所述扫描信息为空时，障碍物定位系统100获取上一帧的扫描信息，根据所述上一帧的扫描信息确定的上一帧的等效点，确定所述障碍物在障碍物地图中的等效点。
情况二：若所述扫描信息不为空且满足单雷达三角定位条件时，障碍物定位系统100建立单雷达三角定位点；将所述单雷达三角定位点作为所述障碍物在障碍物地图中的等效点。
情况三：若所述扫描信息不为空且不满足单雷达三角定位条件时，障碍物定位系统100在所述障碍物地图中的所述雷达的扫描范围的角平分线上生成等效点。
以上介绍了两种不同的生成等效的方式，对于不同的雷达，可以根据自身的需要选择其中的一种方式来确定等效点的位置。例如，中间雷达(包括车头中间雷达和车尾中间雷达)采用上述第一种方式生成等效点。角雷达和侧雷达采用上述第二种方式生成等效点。本申请对此不进行限定，本领域技术人员可以根据实际确定障碍物定位系统100生成等效点的方式。
S606：当所述等效点不在所述雷达的扫描范围内时，障碍物定位系统100保留所述障碍物地图中的所述等效点，以便根据所述等效点对所述障碍物进行定位。
具体地，障碍物定位系统100可以通过如下方式确定等效点是否在雷达的扫描范围内。
当根据所述障碍物地图中的障碍物的坐标信息确定的所述障碍物与所述雷达的距离计算值与通过所述距离信息指示的距离检测值之间的差值大于等于预设距离误差值时，则障碍物定位系统100确定所述等效点不在所述雷达的扫描范围内。
当距离计算值和距离检测值之间的差值较大，障碍物定位系统100可以确定雷达可能出现较大的识别误差。为了避免该识别误差对车辆的安全行驶带来影响，障碍物定位系统100可以将该等效点确定为不在所述雷达的扫描范围内，进而实现对该等效点的追踪定位。
本申请通过建立覆盖车辆的外围区域的障碍物地图，能够确定障碍物在障碍物地图中的等效点，当历史的等效点与车辆的距离小于预设值时且雷达的扫描信息为空时，确定障碍物不在雷达的扫描范围，即障碍物进入到雷达的识别盲区。由于建立覆盖车辆的外围区域的障碍物地图，即使障碍物进入到了雷达的识别盲区后，也能够实现对障碍物的追踪及定位，进而保证了车辆的安全行驶。
S608：当所述等效点在所述雷达的扫描范围内时，障碍物定位系统100删除所述障碍物地图中的所述等效点。
当根据所述障碍物地图中的障碍物的坐标信息确定的所述障碍物与所述雷达的距离计算值与通过所述距离信息指示的距离检测值之间的差值小于预设距离误差值时，则障碍物定位系统100确定所述等效点在所述雷达的扫描范围内。
当距离计算值和距离检测值之间的差值较大，障碍物定位系统100可以将该等效点确定为在所述雷达的扫描范围内。
S610：障碍物定位系统100缩小所述雷达的扫描范围所针对的扫描角度。
在实际工况中，考虑到当障碍物不在雷达的扫描范围时，但由于等效误差或者单雷达三角定位误差导致判定等效点在雷达的扫描范围内，此时会导致障碍物定位系统100误删除等效点。障碍物定位系统可以通过缩小雷达的扫描范围所针对的扫描角度，进而使该等效点不再雷达的扫描范围内，以避免由于障碍物在雷达的扫描范围的边界(即不稳定区域)被误删的情况。
由以上的技术方案可以看出，该方法建立了以车身为基础的360度的障碍物地图，该障碍物地图覆盖车辆的外围区域，然后通过雷达的扫描信息确定障碍物在障碍物地图中的等效点。当等效点不在雷达的扫描范围内(即障碍物进入识别盲区)时，保留该等效点，根据等效点对障碍物的追踪定位，由于障碍物地图包括障碍物的坐标信息，能够确定障碍物的绝对位置，提高追踪定位的准确性。
以上介绍的S608和S610是可选的步骤，在一些实现方式中，也可以不实施S608和S610，本领域技术人员可以根据实际情况而选择是否执行S608和S610。
本申请实施例还提供了一种障碍物定位装置，参见图7，该装置包括：
获取模块701，用于获取车辆的多个雷达的扫描信息，所述扫描信息用于描述所述雷达扫描到的障碍物到所述雷达的距离信息。
等效点模块702，用于根据所述扫描信息确定所述障碍物在障碍物地图的等效点，所述障碍物地图包括障碍物的坐标信息，所述障碍物地图覆盖所述车辆的外围区域。
保留点模块703，用于当所述等效点不在所述雷达的扫描范围内时，保留所述障碍物地图中的所述等效点，以便根据所述等效点对所述障碍物进行定位。
本申请实施例还提供了一种障碍物定位设备，包括：
存储器，用于存储计算机程序，并将所述计算机程序传输给所述处理器；
处理器，用于根据所述计算机程序中的指令执行上述的障碍物定位方法。
本申请实施例还提供了一种车辆，包括上述设备。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元及模块可以是或者也可以不是物理上分开的。另外，还可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元和模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
以上，仅是本申请的较佳实施例而已，并非对本申请作任何形式上的限制。虽然本申请已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本申请。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本申请技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本申请技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本申请技术方案的内容，依据本申请的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本申请技术方案保护的范围内。

Claims (10)

1.一种障碍物定位方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆的多个雷达的扫描信息，所述扫描信息用于描述所述雷达扫描到的障碍物到所述雷达的距离信息；
根据所述扫描信息确定所述障碍物在障碍物地图的等效点，所述障碍物地图包括障碍物的坐标信息，所述障碍物地图覆盖所述车辆的外围区域；
当所述等效点不在所述雷达的扫描范围内时，保留所述障碍物地图中的所述等效点，以便根据所述等效点对所述障碍物进行定位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述等效点在所述雷达的扫描范围内时，删除所述障碍物地图中的所述等效点。
3.根据权利要求1或所述的方法，其特征在于，所述根据所述扫描信息确定所述障碍物在障碍物地图的等效点，包括：
根据所述障碍物地图中的障碍物的坐标信息确定所述障碍物与所述雷达的距离计算值；
对所述距离计算值和所述距离信息指示的距离检测值进行比较；
根据比较结果中指示的距离较小值，在所述障碍物地图中车辆的行进方向上生成等效点。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述扫描信息确定所述障碍物在障碍物地图的等效点，包括：
若所述扫描信息为空时，获取上一帧的扫描信息，根据所述上一帧的扫描信息确定的上一帧的等效点，确定所述障碍物在障碍物地图中的等效点；
若所述扫描信息不为空且满足单雷达三角定位条件时，建立单雷达三角定位点；将所述单雷达三角定位点作为所述障碍物在障碍物地图中的等效点；
若所述扫描信息不为空且不满足单雷达三角定位条件时，在所述障碍物地图中的所述雷达的扫描范围的角平分线上生成等效点。
5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当根据所述障碍物地图中的障碍物的坐标信息确定的所述障碍物与所述雷达的距离计算值与通过所述距离信息指示的距离检测值之间的差值大于等于预设距离误差值时，则确定所述等效点不在所述雷达的扫描范围内；
当根据所述障碍物地图中的障碍物的坐标信息确定的所述障碍物与所述雷达的距离计算值与通过所述距离信息指示的距离检测值之间的差值小于预设距离误差值时，则确定所述等效点在所述雷达的扫描范围内。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当确定所述等效点在所述雷达的扫描范围内且所述扫描信息是否为空时，所述方法还包括：
缩小所述雷达的扫描范围所针对的扫描角度。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达至少位于车辆的以下位置：
所述车辆的车头、所述车辆的车尾、所述车辆的四个角和所述车辆的车门侧。
8.一种障碍物定位装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取车辆的多个雷达的扫描信息，所述扫描信息用于描述所述雷达扫描到的障碍物到所述雷达的距离信息；
等效点模块，用于根据所述扫描信息确定所述障碍物在障碍物地图的等效点，所述障碍物地图包括障碍物的坐标信息，所述障碍物地图覆盖所述车辆的外围区域；
保留点模块，用于当所述等效点不在所述雷达的扫描范围内时，保留所述障碍物地图中的所述等效点，以便根据所述等效点对所述障碍物进行定位。
9.一种障碍物定位设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序，并将所述计算机程序传输给所述处理器；
处理器，用于根据所述计算机程序中的指令执行权利要求1至7中任一项所述的障碍物定位方法。
10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9所述的障碍物定位设备。
CN202011347277.3A 2020-11-26 2020-11-26 一种障碍物定位方法、装置、设备及车辆 Pending CN114545418A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011347277.3A CN114545418A (zh) 2020-11-26 2020-11-26 一种障碍物定位方法、装置、设备及车辆

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011347277.3A CN114545418A (zh) 2020-11-26 2020-11-26 一种障碍物定位方法、装置、设备及车辆

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114545418A true CN114545418A (zh) 2022-05-27

Family

ID=81659036

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011347277.3A Pending CN114545418A (zh) 2020-11-26 2020-11-26 一种障碍物定位方法、装置、设备及车辆

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114545418A (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103969649A (zh) * 2014-04-23 2014-08-06 奇瑞汽车股份有限公司 一种倒车测距方法、装置及系统
CN108268823A (zh) * 2016-12-30 2018-07-10 纳恩博（北京）科技有限公司 目标再识别方法和装置
CN109403690A (zh) * 2018-09-20 2019-03-01 同济大学 自动车辆搬运与转移的方法、系统及应用
CN110411435A (zh) * 2018-04-26 2019-11-05 北京京东尚科信息技术有限公司 机器人定位方法、装置以及机器人
CN111016884A (zh) * 2018-10-09 2020-04-17 上海汽车集团股份有限公司 一种智能点对点泊车方法及系统

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103969649A (zh) * 2014-04-23 2014-08-06 奇瑞汽车股份有限公司 一种倒车测距方法、装置及系统
CN108268823A (zh) * 2016-12-30 2018-07-10 纳恩博（北京）科技有限公司 目标再识别方法和装置
CN110411435A (zh) * 2018-04-26 2019-11-05 北京京东尚科信息技术有限公司 机器人定位方法、装置以及机器人
CN109403690A (zh) * 2018-09-20 2019-03-01 同济大学 自动车辆搬运与转移的方法、系统及应用
CN111016884A (zh) * 2018-10-09 2020-04-17 上海汽车集团股份有限公司 一种智能点对点泊车方法及系统

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112455430B (zh) 无车位线的斜列车位的检测方法、泊车方法及泊车系统
US9476976B2 (en) Object recognition apparatus and vehicle
US11313976B2 (en) Host vehicle position estimation device
US11321950B2 (en) Apparatus and method for detecting lane information, and computer-readable recording medium storing computer program programmed to execute same method
CN113557173B (zh) 外界感测信息处理装置
KR102699140B1 (ko) 동시 차로 변경 차량 예측 장치 및 그의 예측 방법과 그를 이용하는 차량
CN109633662B (zh) 障碍物定位方法、装置和终端
CN111188549B (zh) 一种应用于车辆的防撞方法和装置
JP2018200267A (ja) 上方構造物判定装置及び運転支援システム
Fortin et al. A model-based joint detection and tracking approach for multi-vehicle tracking with lidar sensor
CN109484399B (zh) 一种车辆驾驶辅助装置及方法
CN113504782B (zh) 障碍物防撞方法、装置、系统和移动工具
WO2019065970A1 (ja) 車両用外界認識装置
JP2010044461A (ja) 衝突推定装置及び衝突推定プログラム
KR20200053920A (ko) 차량의 위치 추정 장치 및 방법
US20220057513A1 (en) Method for determining coordinates of a vehicle
CN114545418A (zh) 一种障碍物定位方法、装置、设备及车辆
JP3954053B2 (ja) 車両周辺監視装置
CN115056802B (zh) 车辆自动驾驶方法、装置、设备及存储介质
KR102128085B1 (ko) 적외선 카메라를 이용한 무인 선박 운항 시스템 및 그 방법
CN112400094B (zh) 物体探测装置
CN113795418B (zh) 车辆定位
CN110471421B (zh) 一种车辆安全行驶的路径规划方法及路径规划系统
CN113052009A (zh) 一种车辆防撞方法、模型训练方法及装置
CN114572243A (zh) 物标检测装置以及搭载有该物标检测装置的车辆

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination