CN114488090B - 单点直接测量飞行时间装置及激光测距系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种单点直接测量飞行时间装置及激光测距系统，其中，装置包括并行设置的多个TDC、与各TDC对应的多个地址读出电路和直方图累加电路。TDC将目标像素点对应的光信号的飞行时间转换为数字信号；第M个TDC输出第M个TDC使能信号和第M个TDC地址信号，第M个TDC使能信号、第L个TDC地址信号与第M个地址读出电路相连，且M不等于L。地址读出电路将接收到的多个并行的数字地址信号转换为串行数据输出；其中，第M个地址读出电路用于接收第M个TDC使能信号和第L个TDC地址信号。直方图累加电路通过累加串行数据，生成飞行时间分布直方图。本申请实现了真单点测量系统，有效防止用户数据泄露。

Description

单点直接测量飞行时间装置及激光测距系统

技术领域

本申请涉及光电技术领域，特别是涉及一种单点直接测量飞行时间装置及激光测距系统。

背景技术

在利用基于SPAD(Single Photon Avalanche Diode，单光子雪崩二极管)+TCSPC(Time-correlated single-photon counting，时间相关单光子计数)的DToF(Direct Timeof flight，直接测量飞行时间)面阵进行测距和成像的过程中，需要形成直方图，然后通过信号处理还原飞行时间。

对于单点测量系统来说，所有的像素单元把数据混合在一起，最后输出一个直方图。为了提高单点测量系统的检测性能，通常都是通过一个或多个读出电路读出多个SPAD和多个TDC(Time to Digital Convert，时间数字转换器)，来实现对物体的探测。其中，SPAD能在ps(皮秒)级的时间内产生响应电流的器件，其采用反向偏压的光电二极管，使其工作在超过击穿电压而尚未击穿的很小的一个电压范围内，此时的二极管处在非常敏感的工作区间，因此只要有微弱的光信号即可引发其产生雪崩电流，相应速度极快。TDC通过与发射端的时间同步，接受到的光信号能够在ps级的时间内产生电流并被TDC探测记录，经过N次的发射与接收，TDC能够记录n次(n<N)光飞行时间，并生成一个关于飞行时间分布的直方图，将计算其出现频率最大的飞行时间值作为目标值来计算距离。

但是，由于现有的单点测量系统的像素单元、TDC、地址读出电路具有固定的对应关系，且在单点测量系统支持选通SPAD或TDC功能的基础上，用户在使用单点测量系统时，可通过逐一打开像素单元，从而获得每个像素的直方图，将单点测量系统转换为多点测量系统使用。单点测量系统下只输出一个距离值，不会泄漏用户隐私数据，但将其转换为多点测量系统后，通过选通SPAD和选通TDC的方式，会将隐私数据就会暴露出来。对于需要保护用户隐私的场景下，为了防止用户隐私泄露，需要控制亮度测量数据输出。相关技术通过在客户端不配置SPAD或者是只输出距离数据或者是输出统计直方图数据来防止客户隐私泄露，但是，用户仍然可以通过软件方式破解配置，获得隐私数据，安全性能不高。

鉴于此，如何实现真单点测量系统，解决用户通过将单点测量系统转换为多点测量系统，从而导致用户数据泄露的现有技术弊端，是所属领域技术人员需要解决的技术问题。

发明内容

本申请提供了一种单点直接测量飞行时间装置及激光测距系统，可以实现真单点测量系统，防止用户将单点测量系统转换为多点测量系统，从而可以提高用户图像数据的安全性，有效防止用户数据泄露。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：

本发明实施例一方面提供了一种单点直接测量飞行时间装置，包括并行设置的多个TDC、与各TDC对应的多个地址读出电路和一个直方图累加电路；

TDC，用于将目标像素点对应的光信号的飞行时间转换为数字信号；其中，第M个TDC输出第M个TDC使能信号和第M个TDC地址信号，所述第M个TDC使能信号、第L个TDC地址信号与第M个地址读出电路相连，且M不等于L；

地址读出电路，用于将接收到的多个并行的数字地址信号转换为串行数据输出；其中，所述第M个地址读出电路用于接收所述第M个TDC使能信号和所述第L个TDC地址信号；

所述直方图累加电路，用于通过累加所述串行数据，以生成飞行时间分布直方图。

可选的，所述第M个TDC使能信号、第M+1个TDC地址信号与第M个地址读出电路相连。

可选的，第一TDC使能信号、第二TDC地址信号与第一地址读出电路相连，第二TDC使能信号、第三TDC地址信号与第二地址读出电路相连，第三TDC使能信号、第一TDC地址信号与第三地址读出电路相连。

可选的，各地址读出电路均与所述直方图累加电路相连。

可选的，当处于正常探测状态时，所有TDC使能信号均有效；

当不处于所述正常探测状态时，一个目标TDC使能信号有效。

本发明实施例另一方面提供了一种激光测距系统，包括发射器、光采集器阵列和如前任意一项所述单点直接测量飞行时间装置；

所述发射器，用于发射光信号至目标物体；

所述光采集器阵列，用于接收所述目标物体反射的光信号；

所述光采集器阵列包括多个光采集器，且至少一个光采集器与所述单点直接测量飞行时间装置的一个TDC相连。

可选的，还包括控制模块；

所述控制模块分别与所述发射器、所述光采集器阵列和所述单点直接测量飞行时间装置的地址读出电路和直方图累加电路相连，用于输出TDC使能信号。

可选的，所述控制模块还用于：

当仅检测到目标TDC使能信号，输出目标TDC的地址信息输出异常的报错指令。

可选的，所述控制模块还用于：

当接收到直方图获取指令，判断是否检测到所有TDC使能信号；

若检测到一个TDC不存在对应的TDC使能信号，则输出所述飞行时间分布直方图异常的报错指令。

可选的，所述控制模块还用于：

在生成所述报错指令的同时，向目标客户端发送入侵警示信息。

本申请提供的技术方案的优点在于，通过修改TDC地址输出通道和对应的地址读出电路通道之间的连接关系，使得TDC的地址不和与之对应的地址读出电路的通道相对应，这样便可保证TDC有效时，其对应的地址读出电路无法读取该TDC的地址信息，用户便无法基于像素单元、TDC、地址读出电路之间的对应关系，通过选通像素单元或选通TDC的方式获取单个像素的直方图，有效防止用户将单点测量系统转换为多点测量系统，从而实现真单点测量系统，保证像素数据不被泄露，整个过程实现简单，且无法通过软件破解这种硬件形式的加密方式，可以提高用户图像数据的安全性，有效防止用户数据泄露，满足用户隐私要求。

此外，本发明实施例还针对单点直接测量飞行时间装置提供了相应的激光测距系统，进一步使得所述装置更具有实用性，所述激光测距系统具有相应的优点。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本公开。

附图说明

为了更清楚的说明本发明实施例或相关技术的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种单点直接测量飞行时间装置的一种实施方式下的结构框架示意图；

图2为本发明实施例提供直接测量飞行时间装置的一种现有结构的框架示意图；

图3为本发明实施例提供的单点直接测量飞行时间装置在一个示例性应用场景的框架示意图；

图4为本发明实施例提供的激光测距系统的一种具体实施方式结构图；

图5为本发明实施例提供的激光测距系统的另一种具体实施方式结构图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定的顺序。此外术语“包括”和“具有”以及他们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可包括没有列出的步骤或单元。

在介绍了本发明实施例的技术方案后，下面详细的说明本申请的各种非限制性实施方式。

首先参见图1，图1为本发明实施例提供的一种单点直接测量飞行时间装置在一种具体实施方式下的结构框架示意图，本发明实施例可包括以下内容：

一种单点直接测量飞行时间装置可包括并行设置的多个TDC11、与各TDC对应的多个地址读出电路12和一个直方图累加电路13。

直接测量飞行时间装置DTOF可测量发射脉冲与接收脉冲的时间间隔，DTOF核心组件主要有VCSEL(Vertical Cavity Surface Emitting Laser，垂直腔面发射激光器)、单光子雪崩光电二极管SPAD以及时间数字转换器(TDC)，DTOF会在单帧测量时间内发射和接收N次光信号，然后对记录的N次飞行时间做直方图累加，其中出现频率最高的飞行时间用于计算目标距离。对于每个TDC来说，其会输出TDC使能信号和TDC地址信号至地址读出电路，如图2所示，TDC使能信号即为图中所示Tdc1_valid、Tdc2_valid和Tdc3_valid，TDC地址信号即为图中所示Tdc1_address、Tdc2_address和Tdc3_address。像素单元、TDC和地址读出电路之间的关系是一一对应的，这存在的问题是只要芯片提供pixel的选通功能，包括TDC的选通功能，第三方或其他侵入者便能通过逐个打开像素单元，来获取空间分布的信息，从而导致隐私泄露。举例来说，某个pixel是攻击者需要的信息，攻击者可将所有pixel均关闭，然后每次只开一个pixel，基于像素单元、TDC和地址读出电路之间的对应关系，找到对应的pixel信息，该pixel信息就被泄露了。即使芯片不提供选通功能，也即通过不予开发来确保单点特性，对于能修改固件firmware恶意攻击者来说，通过修改软件的方式，仍然可以软件破解方式获取图像数据，由于像素单元、TDC和地址读出电路是对应的，基于获取的图像数据可以容易确定所需信息。

为了解决上述技术问题，确保测量系统为真单点测量系统，统计直方图在空间上可以完全加密，本申请通过修改TDC11到地址读出电路12的电路连线，从而硬件加密直方图输出，消除掉SPAD的空间分布特性，软件无法破解。在本实施例中，TDC1用于将目标像素点对应的光信号的飞行时间转换为数字信号。其中，第M个TDC输出第M个TDC使能信号和第M个TDC地址信号，第M个TDC使能信号、第L个TDC地址信号与第M个地址读出电路相连，且M不等于L。也就是说，同一个TDC的TDC使能信号和TDC地址信号并不同时对应同一个地址读出电路，或者是说TDC的地址信息与之相对应的地址读出电路的通道不是对应的。

在本实施例中，地址读出电路12可用于将接收到的多个并行的数字地址信号转换为串行数据输出。其中，第M个地址读出电路用于接收第M个TDC使能信号和第L个TDC地址信号。也就是说，地址读出电路12接收到的TDC地址信号和TDC使能信号并不是来源于同一个TDC，且多个TDC不能同时连接至同一个地址读出电路12的通道上，这样，若只有一个TDC使能信号有效时，地址读出电路12并无法读出的与该TDC使能信号相对应的TDC的地址信息，也即通过单开某一个像素单元，并无法准确获取该像素单元对应的信息，从而保证系统的单点特性。在实施例中，地址读出电路12的个数可与TDC个数相同，也即一个TDC唯一对应一个地址读出电路。当然，地址读出电路12的个数也可以少于TDC总数，也即多个TDC对应一个地址读出电路，但是，对于该情况，为了保证实现真单点测量系统，一个地址读出电路所对应的TDC个数不能太多。

本实施例的直方图累加电路13可用于通过累加各地址读出电路12输出的串行数据，以生成飞行时间分布直方图。各地址读出电路12可均与直方图累加电路13相连。当处于正常探测状态时，所有TDC使能信号均有效，TDC的所有数据都可以输出，这样每个地址读出电路12才能基于接收到的TDC地址信号从对应的TDC中读出地址信息，直方图累加电路13最终生成的直方图才是有效的。当不处于正常探测状态时，一个目标TDC使能信号有效，这样无效使能信号对应的TDC便无法得到相应的地址信息，最终输出的直方图是错误的，实现真单点测量系统，保证用户数据不被泄露。

以图3为例，若TDC1为攻击者需要的信息，攻击者会将pixel全关闭，然后每次只开一个TDCl对应的pexle，TDC1有效时，对应的地址信息是TDC2，并不是攻击者需要的信息TDC1。此时，获取到的统计直方图是TDC2的，但是TDC2的pixel并没有开启，地址输出为异常，异常值的地址是不进入直方图累加的，所以获取的统计直方图是错误的。而想要获得TDC1的地址信息时，必须在TDC3有效时才能得到，但攻击者并无法获知TDC的地址与地址读出电路的连接关系，也即无法确定可读出TDC1地址的地址读出电路，所以保证了信息的不可破解。当开启多个pixel时，TDCl的TDC使能信号有效，可获取TDC2的数据，而TDC2的TDC使能信号触发可获取TDC3的数据，TDC3的TDC使能信号触发可获取TDC 1的数据，当全部置位时，也即所有的TDC使能信号均有效，直方图输出正常，但是该直方图的空间关系是混叠的，从而保证了空间信息不被泄露，保护用户隐私。

在本发明实施例提供的技术方案中，通过修改TDC地址输出通道和对应的地址读出电路通道之间的连接关系，使得TDC的地址不和与之对应的地址读出电路的通道相对应，这样便可保证TDC有效时，其对应的地址读出电路无法读取该TDC的地址信息，用户便无法基于像素单元、TDC、地址读出电路之间的对应关系，通过选通像素单元或选通TDC的方式获取单个像素的直方图，有效防止用户将单点测量系统转换为多点测量系统，从而实现真单点测量系统，保证像素数据不被泄露，整个过程实现简单，且无法通过软件破解这种硬件形式的加密方式，可以提高用户图像数据的安全性，有效防止用户数据泄露，满足用户隐私要求。

在上述实施例中，对于TDC与地址读出电路之间的通道连接关系并没有进行限定，为了使所属领域技术人员更加清楚明白本申请的技术方案，作为一种可选的实施方式，为了便于实施，更加方便操作，本申请还提供了下述实施例：

在本实施例中，可将第M个TDC使能信号、第M+1个TDC地址信号与第M个地址读出电路相连，也即每个TDC地址信号错位输出至相邻的地址读出电路，且TDC使能信号还输入至对应的地址读出电路。举例来说，第一TDC使能信号、第二TDC地址信号与第一地址读出电路相连，第二TDC使能信号、第三TDC地址信号与第二地址读出电路相连，第三TDC使能信号、第一TDC地址信号与第三地址读出电路相连。如图3所示，第一个TDC电路也即TDC1的TDC使能信号Tdc1_valid发送至第一个地址读出电路，而TDC1的TDC地址信号Tdc1_address发送至第三个地址读出电路；第二个TDC电路也即TDC2的TDC使能信号Tdc2_valid发送至第二个地址读出电路，而TDC2的TDC地址信号Tdc2_address发送至第一个地址读出电路；第三个TDC电路也即TDC3的TDC使能信号Tdc3_valid发送至第三个地址读出电路，而TDC3的TDC地址信号Tdc3_address发送至第二个地址读出电路，当然，为了提高整个连接关系的复杂程度，最大程度的保证硬件加密不被破解，所属领域技术人员可根据实际情况进行连线方式的调整，这均不影响本申请的实现。例如可将第M个TDC使能信号、第M+2个TDC地址信号与第M个地址读出电路相连，第M+2个TDC使能信号、第M+1个TDC地址信号与第M+2个地址读出电路相连。当然，对于成品来说，为了降低电路修改成本，对于偶数个TDC来说，可仅仅将相邻两个TDC的TDC地址信号进行换位皆可，也即第M个TDC使能信号、第M+1个TDC地址信号与第M个地址读出电路相连，第M+1个TDC使能信号、第M个TDC地址信号与第M+1个地址读出电路相连。

基于上述实施例，本申请还提供了一种激光测距系统，如图4及图5所示，可包括发射器41、光采集器阵列42和上任意一个实施例所述的单点直接测量飞行时间装置43。

其中，发射器41可用于发射光信号至目标物体，发射器41可为任何一种可出射光信号的单设备或者是组合设备，如图5所示，发射器42可包括激光发射装置和透镜。光采集器阵列42包括多个光采集器，其用于接收目标物体反射回来的光信号。光采集器阵列42中至少有一个光采集器与单点直接测量飞行时间装置43的一个TDC相连。进一步的，为了提高反射光信号的收集效率，还可在光采集器阵列42和目标物体之间设置多组透镜。

本实施例系统内的各单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与上述实施例基于同一构思，相同的内容可参见上述实施例中的叙述，此处，便不再赘述。

由上可知，本发明实施例可以提高用户图像数据的安全性，有效防止用户数据泄露，

进一步的，为了提高自动化程度，上述激光测距系统还可包括控制模块44，控制模块44分别与发射器41、光采集器阵列42和单点直接测量飞行时间装置43的地址读出电路12和直方图累加电路13相连，其用于控制输出TDC使能信号。

为了提升用户使用体验，基于上述实施例，上述控制模块44还可用于：当仅检测到目标TDC使能信号，输出目标TDC的地址信息输出异常的报错指令。在本实施例中，目标TDC为目标TDC使能信号对应的TDC，由于每个TDC的TDC地址信号和TDC使能信号并不同时对应一个地址读出电路，所以接收到目标TDC使能信号的地址读出电路并不能获取准确的目标TDC的TDC地址信号，也即读出的地址信息是异常的，获取的直方图也是错误的。

对于有直方图获取请求的应用场景，为了确保用户可获取准确的直方图信息，而可以理解的是，只有所有TDC使能信号均有效时，才能输出正确的直方图信息，基于上述实施例，控制模块44还可用于：当接收到直方图获取指令，判断是否检测到所有TDC使能信号；若检测到一个TDC不存在对应的TDC使能信号，则输出飞行时间分布直方图异常的报错指令。若检测到所有的TDC使能信号，则从直方图累加电路13中获取飞行时间分布直方图并输出该飞行时间分布直方图，以响应该直方图获取指令。

进一步的，为了提高激光测距系统的安全性能，及时防止用户信息的泄露，基于上述实施例，控制模块44还可进一步用于：在生成报错指令的同时，向目标客户端发送入侵警示信息。目标客户端可为预先在系统中进行注册的用户端，该用户端用于接收报警信息。

上文中提到的控制模块44是从功能模块的角度描述，进一步的，控制模块44还可从硬件角度描述，控制模块44可包括存储器和处理器，存储器用于存储计算机程序；处理器用于执行计算机程序时实现如上述任一实施例提到的激光测距过程中涉及到方法的步骤。

其中，处理器可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器，处理器还可为控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片等。处理器可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central Processing Unit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器可以集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。存储器可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器还可包括高速随机存取存储器以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。存储器在一些实施例中可以是激光测距系统的内部存储单元，例如服务器的硬盘。在另一些实施例中也可以是激光测距系统的外部存储设备，例如插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器还可以既包括内部存储单元也包括外部存储设备。存储器不仅可以用于存储安装于激光测距系统的应用软件及各类数据，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

在一些实施例中，上述激光测距系统还可包括有显示屏、输入输出接口、通信接口或者称为网络接口、电源以及通信总线。其中，显示屏、输入输出接口比如键盘(Keyboard)属于用户接口，可选的用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口等。可选地，在一些实施例中，显示器可以是LED显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及OLED(OrganicLight-Emitting Diode，有机发光二极管)触摸器等。显示器也可以适当的称为显示屏或显示单元，用于显示在激光测距系统中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。通信接口可选的可以包括有线接口和/或无线接口，如WI-FI接口、蓝牙接口等，通常用于在激光测距系统与其他电子设备之间建立通信连接。通信总线可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(extendedindustry standard architecture，简称EISA)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。本领域技术人员可以理解，激光测距系统可以包括比上述更多或更少的组件，例如还可包括实现各类功能的传感器。

可以理解的是，如果上述实施例中的控制模块44的实现方法以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如SD或DX存储器等)、磁性存储器、可移动磁盘、CD-ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

以上对本申请所提供的一种单点直接测量飞行时间装置及激光测距系统进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。

Claims (9)

1.一种单点直接测量飞行时间装置，其特征在于，包括并行设置的多个TDC、与各TDC对应的多个地址读出电路和一个直方图累加电路；

TDC，用于将目标像素点对应的光信号的飞行时间转换为数字信号；其中，第M个TDC输出第M个TDC使能信号和第M个TDC地址信号，所述第M个TDC使能信号、第L个TDC地址信号与第M个地址读出电路相连，且M不等于L；当处于正常探测状态时，所有TDC使能信号均有效；当不处于所述正常探测状态时，一个目标TDC使能信号有效；

地址读出电路，用于将接收到的多个并行的数字地址信号转换为串行数据输出；其中，所述第M个地址读出电路用于接收所述第M个TDC使能信号和所述第L个TDC地址信号；

所述直方图累加电路，用于通过累加所述串行数据，以生成飞行时间分布直方图。

2.根据权利要求1所述的单点直接测量飞行时间装置，其特征在于，所述第M个TDC使能信号、第M+1个TDC地址信号与第M个地址读出电路相连。

3.根据权利要求2所述的单点直接测量飞行时间装置，其特征在于，第一TDC使能信号、第二TDC地址信号与第一地址读出电路相连，第二TDC使能信号、第三TDC地址信号与第二地址读出电路相连，第三TDC使能信号、第一TDC地址信号与第三地址读出电路相连。

4.根据权利要求1所述的单点直接测量飞行时间装置，其特征在于，各地址读出电路均与所述直方图累加电路相连。

5.一种激光测距系统，其特征在于，包括发射器、光采集器阵列和如权利要求1至4任意一项所述单点直接测量飞行时间装置；

所述发射器，用于发射光信号至目标物体；

所述光采集器阵列，用于接收所述目标物体反射的光信号；

所述光采集器阵列包括多个光采集器，且至少一个光采集器与所述单点直接测量飞行时间装置的一个TDC相连。

6.根据权利要求5所述的激光测距系统，其特征在于，还包括控制模块；

所述控制模块分别与所述发射器、所述光采集器阵列和所述单点直接测量飞行时间装置的地址读出电路和直方图累加电路相连，用于输出TDC使能信号。

7.根据权利要求5所述的激光测距系统，其特征在于，还包括控制模块，所述控制模块还用于：

当仅检测到目标TDC使能信号，输出目标TDC的地址信息输出异常的报错指令。

8.根据权利要求7所述的激光测距系统，其特征在于，所述控制模块还用于：

当接收到直方图获取指令，判断是否检测到所有TDC使能信号；

若检测到一个TDC不存在对应的TDC使能信号，则输出所述飞行时间分布直方图异常的报错指令。

9.根据权利要求8所述的激光测距系统，其特征在于，所述控制模块还用于：

在生成所述报错指令的同时，向目标客户端发送入侵警示信息。