CN114483885B - 同轴双输出的复合轮系减速器 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种同轴双输出的复合轮系减速器，复合轮系减速器包括包括行星齿轮系、摆线针轮行星减速器和谐波齿轮减速器，行星齿轮系一侧与输入轴连接，行星齿轮系的星齿轮传动机构另一侧通过摆线针轮行星减速器与谐波齿轮减速器连接，谐波齿轮减速器驱动旋向相反输出外轴和输出内轴转动。一个输出轴通过柔轮与谐波减速机构相连，另外一个输出轴通过孔销输出结构与摆线针轮行星减速机构相连，系统动力经谐波齿轮减速机构和摆线针轮行星减速机构作用，使得两输出轴具有较大的输出扭矩，且它们的转动方向相反，这种复合减速器具有结构紧凑，传动比大，承载能力强，齿轮啮合齿数多，寿命长等优点。

Description

同轴双输出的复合轮系减速器

技术领域

本发明涉及复合轮系减速器领域，尤其是涉及一种同轴双输出的复合轮系减速器。

背景技术

与执行机构之间的传动装置，被广泛应用于各种机械设备中。市面上减速器的输出形式主要有单轴输出，同轴异侧双轴输出，同轴同侧双轴输出，异轴双轴输出等。其中单轴输入同轴同侧双轴输出减速器多数采用复杂齿轮系统传动，两输出轴的转速和相对转动方向大多相同，很难实现双轴的相对反向旋转和传动比独立设计，无法满足一些专用设备如机械手、铁钻工、飞行器、潜艇的双螺旋桨等对双输出轴转速异步和转向相反的需求。

中国专利CN206802206U 本实用新型公开了一种多功能行星减速器，包括：一级行星齿轮机构以及渐开线少齿差行星齿轮机构，一级行星齿轮机构包括：中心齿轮以及行星齿轮，所述中心齿轮与所述行星齿轮相啮合，中心齿轮上固连有中心轴；渐开线少齿差行星齿轮机构包括：内齿壳、偏心轴、以及外齿轮，内齿壳内安装有与外齿轮啮合的内齿，偏心轴与行星齿轮相固连，外齿轮与偏心轴相配合，内齿壳与偏心轴之间安装有行星架。单轴输入输出，单轴输入同轴同侧双轴输出减速器多数采用复杂齿轮系统传动，两输出轴的转速和相对转动方向大多相同，很难实现双轴的相对反向旋转和传动比独立设计，无法满足一些专用设备如机械手。

中国专利CN112178135B 本发明属于减速器技术领域，公开了轻质少齿差双压力角渐开线行星齿轮减速器及装配方法。本发明减速器主要是由两级传动的渐开线少齿差行星齿轮组成。双压力角的廓形设计使减速器在工作过程有多组轮齿参与啮合传动，提高了减速器承载能力和传动精度；两级外齿轮为分体式结构，可采用磨齿法进行精加工并根据各自的径跳偏差相位进行装配以补偿偏心轴的偏心误差；通过选用薄壁轴承和轻质材料及设计减重孔结构，以减轻减速器的整体重量；采用单孔多油路润滑方式同时实现齿轮和角接触球轴承的润滑；通过在配重上加减螺钉对装配后的减速器作精密动平衡。单轴输入输出，单轴输入同轴同侧双轴输出减速器多数采用复杂齿轮系统传动，两输出轴的转速和相对转动方向大多相同，很难实现双轴的相对反向旋转和传动比独立设计，无法满足一些专用设备如机械手。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种同轴双输出的复合轮系减速器，解决很难实现双轴的相对反向旋转和传动比独立设计，无法满足一些专用设备如机械手、铁钻工、飞行器、潜艇的双螺旋桨等对双输出轴转速异步和转向相反的需求的问题。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是： 一种同轴双输出的复合轮系减速器，复合轮系减速器包括包括行星齿轮系、摆线针轮行星减速器和谐波齿轮减速器，行星齿轮系一侧与输入轴连接，行星齿轮系的星齿轮传动机构另一侧通过摆线针轮行星减速器与谐波齿轮减速器连接，谐波齿轮减速器驱动旋向相反输出外轴和输出内轴转动。

优选方案中，星齿轮传动机构包括轮系保护壳，轮系保护壳内部设有行星齿轮系，输入轴端部穿过轮系保护壳且端部设有中心太阳轮，行星齿轮系包括多个一级行星轮组，中心太阳轮与多个一级行星轮组啮合，一级行星轮组通过传动轴组与传动轴支架转动连接，传动轴组与摆线针轮行星减速器连接。

优选方案中，摆线针轮行星减速器包括摆线针轮行星减速器太阳轮，摆线针轮行星减速器太阳轮一端与轮系保护壳连接，传动轴支架与摆线针轮行星减速器太阳轮转动连接，摆线针轮行星减速器太阳轮内部设有至少两个摆线行星轮组成的摆线行星轮组，两个摆线行星轮之间通过至少三组双偏心套组连接，双偏心套组与传动轴组连接，传动轴组尾端穿过孔销输出机构与谐波齿轮减速器连接，摆线针轮行星减速器太阳轮内壁周圈均匀设有多个圆柱销，圆柱销外部套设有第一套筒，摆线行星轮组外缘齿与摆线针轮行星减速器太阳轮内缘的圆柱销相啮合。

优选方案中，摆线行星轮组上还设有多个偏心的销孔，孔销输出机构一侧穿过摆线行星轮组的销孔，孔销输出机构与摆线行星轮组之间设有第二套筒，摆线行星轮组转动时带动孔销输出机构随其同向转动。

优选方案中，孔销输出机构另一侧与输出内轴连接，孔销输出机构另一侧还与摆线针轮行星减速器太阳轮转动连接。

优选方案中，双偏心套组两个偏心轮互相错开180°；

摆线针轮行星减速器太阳轮与谐波齿轮减速器的钢轮连接，钢轮与摆线针轮行星减速器太阳轮之间设有凸台，孔销输出机构的圆形盘体抵靠在钢轮的凸台上，孔销输出机构与摆线针轮行星减速器太阳轮之间设有多个第一球形滚子。

优选方案中，摆线针轮行星减速器太阳轮与轮系保护壳之间设有凸台，传动轴支架抵靠在轮系保护壳的凸台上，传动轴支架与摆线针轮行星减速器太阳轮之间设有多个第二球形滚子；

摆线行星轮组与传动轴支架或/和之间孔销输出机构还设有隔板组，隔板组设在传动轴组上。

优选方案中，谐波齿轮减速器设在圆形盘体抵靠在钢轮内部，谐波齿轮减速器的波形发生器与输出内轴之间设有第四轴承，波形发生器内部设有多个二级行星轮组，多个二级行星轮组与多个传动轴组末端连接，多个二级行星轮组与波形发生器内壁的外齿啮合。

优选方案中，波形发生器外缘装配有至少两个圆柱滚子组成的圆柱滚子组，波形发生器外部套设有柔轮，柔轮一侧通过第三轴承与传动轴组转动连接且与输出外轴连接，且通过第二轴承和第二密封圈与钢轮进行之转动连接；

柔轮另一侧内缘与安装在波形发生器上的圆柱滚子组相配合，柔轮外缘与钢轮在圆柱滚子经过处发生啮合。

优选方案中，孔销输出机构与传动轴组之间设有第二轴承组；

传动轴支架与传动轴组之间设有第一轴承组；

轮系保护壳外侧与左端盖连接，输入轴与轮系保护壳和左端盖之间设有第一轴承，第一轴承一侧还设有第一密封圈，第一密封圈设在左端盖上。

本发明提供了一种同轴双输出的复合轮系减速器，单轴输入同轴同侧双输出的复合轮系减速器，其具有结构紧凑，重量轻，传动比大，承载能力强，传动精度高、寿命长等优点。通过本装置可以实现在单个电机的驱动下，实现与两个输出轴相连的执行机构可以相对反向旋转，并且旋转速度可以相同也可以不同。动力经行星齿轮系输送到三根传动轴上，三根传动轴的转速相同；三组双偏心套在传动轴的驱动下带动两个摆线行星轮旋转，摆线行星轮外齿与太阳轮上的针轮啮合，使得摆线针轮带动三根传动轴及其末端的一级行星轮绕中心太阳轮产生与中心太阳轮转动方向相同的公转；孔销输出机构在两个摆线行星轮的带动下驱动输出内轴发生旋转将动力输出，输出内轴的转动方向和输入轴的转动方向相同；传动轴组在驱动双偏心套组的同时，也带动其末端的二级行星轮发生自传；二级行星轮与波形发生器中心外齿齿轮啮合，从而带动波形发生器旋转并且它的转动方向与输入轴的转动方向相同；柔轮与位于波形发生器外缘的三个圆柱滚子接触并发生变形，使得柔轮与刚轮在三个圆柱滚子附近发生啮合，由于钢轮固定，柔轮会带动输出外轴发生转动并且转动方向与输入轴相反，最终达到输出外轴和输出内轴转动方向相反的目的；本发明具有结构紧凑，动力从输入轴到双输出轴的传动比大，效率高，承载能力高，传动平稳，运动误差小，重量轻，空乘小，密封性好等诸多优点。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：

图1是本发明同轴双输出的复合轮系减速器整体结构半剖示意图；

图2是本发明星齿轮传动机构的半剖侧视图A-A；

图3是本发明传动轴支架的全剖侧视图B-B；

图4是本发明双摆线行星轮的半剖侧视图C-C；

图5是本发明谐波减速机构全剖侧视图D-D；

图中：输入轴1；第一密封圈2；第一轴承3；第一轴承组4；轮系保护壳5；行星齿轮系6；传动轴支架7；摆线针轮行星减速器8；谐波齿轮减速器9；第二轴承组10；传动轴组11；输出外轴12；第二密封圈13；输出内轴14；第二轴承15；第三轴承16；第四轴承17；第一球形滚子18；第二球形滚子19；隔板组20；左端盖21；平键组22；中心太阳轮61；一级行星轮组62；摆线行星轮组81；双偏心套组82；第一套筒83；圆柱销84；圆柱滚子85；摆线针轮行星减速器太阳轮86；孔销输出机构87；第二套筒88；二级行星轮组91；波形发生器92；圆柱滚子组93；柔轮94；钢轮95。

具体实施方式

实施例1

如图1~5所示，一种同轴双输出的复合轮系减速器，其特征是：复合轮系减速器包括包括行星齿轮系6、摆线针轮行星减速器8和谐波齿轮减速器9，行星齿轮系6一侧与输入轴1连接，行星齿轮系6的星齿轮传动机构另一侧通过摆线针轮行星减速器8与谐波齿轮减速器9连接，谐波齿轮减速器9驱动旋向相反输出外轴12和输出内轴14转动。输出机构驱动星齿轮传动机构，星齿轮传动机构带动摆线针轮行星减速机构减速，摆线针轮行星减速机构驱动谐波齿轮减速机构，谐波齿轮减速机构带动输出外轴12和输出内轴14转动方向相反。

优选方案中，星齿轮传动机构包括轮系保护壳5，轮系保护壳5内部设有行星齿轮系6，输入轴1端部穿过轮系保护壳5且端部设有中心太阳轮61，行星齿轮系6包括多个一级行星轮组62，中心太阳轮61与多个一级行星轮组62啮合，一级行星轮组62通过传动轴组11与传动轴支架7转动连接，传动轴组11与摆线针轮行星减速器8连接。星齿轮传动机构为初级齿轮传动机构，输入轴1端部的心太阳轮61与多个一级行星轮组62啮合，多个一级行星轮组62通过传动轴组11带动摆线针轮行星减速器8。

优选方案中，摆线针轮行星减速器8包括摆线针轮行星减速器太阳轮86，摆线针轮行星减速器太阳轮86一端与轮系保护壳5连接，传动轴支架7与摆线针轮行星减速器太阳轮86转动连接，摆线针轮行星减速器太阳轮86内部设有至少两个摆线行星轮组成的摆线行星轮组81，两个摆线行星轮之间通过至少三组双偏心套组82连接，双偏心套组82与传动轴组11连接，传动轴组11尾端穿过孔销输出机构87与谐波齿轮减速器9连接，摆线针轮行星减速器太阳轮86内壁周圈均匀设有多个圆柱销84，圆柱销84外部套设有第一套筒83，摆线行星轮组81外缘齿与摆线针轮行星减速器太阳轮86内缘的圆柱销84相啮合；摆线行星轮组81的外缘齿与安装在太阳轮86内缘的针轮相啮合，使得摆线行星轮组81带动传动轴组11及一级行星轮组62绕行星轮系中心轮61发生与输入轴1转动方向相同的公转运动，该过程中啮合齿之间为高副滚动，而组成针轮的套筒83和圆柱销84之间为面接触的滚动，可以降低摆线针轮组81的磨损。

摆线行星轮组81上还设有多个偏心的销孔，孔销输出机构87一侧穿过摆线行星轮组81的销孔，孔销输出机构87与摆线行星轮组81之间设有第二套筒88，摆线行星轮组81转动时带动孔销输出机构87随其同向转动。如图1所示，偏心的销孔用于安装孔销输出机构87销轴，销轴与销孔之间通过第二套筒88接触，摆线行星轮组81通过孔销输出机构87带动输出内轴14转动。

优选方案中，孔销输出机构87另一侧与输出内轴14连接，孔销输出机构87另一侧还与摆线针轮行星减速器太阳轮86转动连接。摆线行星轮组81通过孔销输出机构87带动输出内轴14转动。孔销输出机构87的外环与摆线针轮行星减速器太阳轮86进行转动连接。

优选方案中，双偏心套组82两个偏心轮互相错开180°，摆线针轮行星减速器太阳轮86与谐波齿轮减速器09的钢轮95连接，钢轮95与摆线针轮行星减速器太阳轮86之间设有凸台，孔销输出机构87的圆形盘体抵靠在钢轮95的凸台上，孔销输出机构87与摆线针轮行星减速器太阳轮86之间设有多个第一球形滚子18。摆线针轮行星减速器太阳轮86与轮系保护壳5之间设有凸台，传动轴支架7抵靠在轮系保护壳5的凸台上，传动轴支架7与摆线针轮行星减速器太阳轮86之间设有多个第二球形滚子19。摆线行星轮组81与传动轴支架7或/和之间孔销输出机构87还设有隔板组2，隔板组2设在传动轴组11上。其中，传动轴支架7和孔销输出机构87外缘与摆线针轮行星减速器的太阳轮86之间分别装有球形滚子19和18，它们可以相对传动器外壳转动，同时，传动轴支架7左侧端面与轮系保护壳5右端面配合，孔销输出机构87的右侧端面与谐波减速器钢轮95左端面相配合，从而限制了传动轴组11的轴向移动，传动轴支架7与左侧摆线行星轮81a之间装有隔板组20，防止双偏心套组82沿传动轴组11滑动。

优选方案中，谐波齿轮减速器9设在圆形盘体抵靠在钢轮95内部，谐波齿轮减速器9的波形发生器92与输出内轴14之间设有第四轴承17，波形发生器92内部设有多个二级行星轮组91，多个二级行星轮组91与多个传动轴组11末端连接，多个二级行星轮组91与波形发生器92内壁的外齿啮合，波形发生器92外缘装配有至少两个圆柱滚子组成的圆柱滚子组93，波形发生器92外部套设有柔轮94，柔轮94一侧通过第三轴承16与传动轴组11转动连接且与输出外轴12连接，且通过第二轴承15和第二密封圈13与钢轮95进行之转动连接，柔轮94另一侧内缘与安装在波形发生器92上的圆柱滚子组93相配合，柔轮9外缘与钢轮95在圆柱滚子经过处发生啮合。谐波齿轮减速机构包括传动轴组11，谐波齿轮减速器9，输出外轴12；谐波减速器输入轴为与行星齿轮相连的传动轴组11，三根传动轴11a、11b、11c末端均分别与三个二级行星轮91a、91b、91c相连；谐波齿轮减速器9包括波形发生器92，柔轮94，钢轮95；波形发生器92中心外齿齿轮同时与三个二级行星轮91a、91b、91c相啮合；波形发生器92外缘装配有三个圆柱滚子93a、93b、93c；钢轮95与摆线针轮减速器太阳轮86相连，同时通过轴承17与输出内轴14进行配合；柔轮94通过轴承16安装于输出内轴14上，它的右端面与输出外轴12相连，其内缘与安装在波形发生器上的圆柱滚子组93相配合，其外缘则与钢轮95在三个圆柱滚子93a、93b、93c经过处发生啮合；输出外轴12左端面与柔轮94相连，并且利用轴承15和密封圈13与钢轮95进行配合；在谐波减速器的作用下，输出外轴12的旋转方向与输入轴1相反。

优选方案中，孔销输出机构87与传动轴组11之间设有第二轴承组10；第二轴承组10能够保证传动轴组11与孔销输出机构87转动效果更好。

传动轴支架7与传动轴组11之间设有第一轴承组；第一轴承组能够保证传动轴支架7与传动轴组11之间转动阻力小，传动效果更好。

轮系保护壳5外侧与左端盖21连接，输入轴1与轮系保护壳5和左端盖21之间设有第一轴承3，第一轴承3一侧还设有第一密封圈2，第一密封圈2设在左端盖21上。第一轴承3和第一密封圈2配合使用，复合轮系减速器能够更干净的运作。

实施例2

结合实施例1进一步说明，如图1-5所示，本发明一种新型单轴输入双轴输出复合轮系减速器包括行星齿轮传动机构、摆线针轮行星减速机构、谐波齿轮减速机构。

其中，行星齿轮传动机构包括输入轴1，行星齿轮系6，传动轴组11，传动轴支架7；行星齿轮系6包括一个中心太阳轮61和三个一级行星轮62a、62b、62c，它们啮合装配；输入轴1的一端与电机相连，将动力输送到减速器中，输入轴1的另一端与中心太阳轮61相连，中心太阳轮61在输入轴1的驱动下带动三个一级行星轮62a、62b、62c发生自传；三个一级行星齿轮62a、62b、62c分别又带动三根传动轴11a、11b、11c发生转动，并且转动速度和转动方向均相同，传动轴组11通过轴承组4与传动轴支架7上的轴孔相配合；传动轴支架7左侧端面与轮系保护壳5的右端面配合，防止传动轴向左做轴向运动；传动轴支架7外缘与摆线针轮行星减速器太阳轮86之间装有球形滚子18；

摆线针轮行星减速机构包括传动轴组11，摆线针轮行星减速器8，输出内轴14；摆线针轮行星减速器输入轴分别为与三个一级行星轮62a、62b、62c相连的三根传动轴11a、11b、11c；摆线针轮行星减速器8包括太阳轮86，双偏心套组82，两个摆线行星轮81a和81b，孔销输出机构87；摆线针轮行星减速器太阳轮86一端与轮系保护壳5连接，另一端与谐波减速器钢轮95连接；太阳轮86内侧含有一系列由套筒83和圆柱销84组成的针轮；三组双偏心套82a、82b、82c通过平键组21分别固定在三根传动轴11a、11b、11c上，每组双偏心套的两个偏心互相错开180°；两个摆线行星轮81a和81b上均有三个套孔，三组双偏心套82a、82b、82c穿过套孔与两个摆线行星轮81a和81b相配合，双偏心套组82与摆线行星轮组81之间装有圆柱滚子85，双偏心套组82可以在套孔中旋转；摆线行星轮组81的外缘齿与安装在太阳轮86内缘的针轮相啮合，使得摆线行星轮组81带动传动轴组11及一级行星轮组62绕行星轮系中心轮61发生与输入轴1转动方向相同的公转运动，该过程中啮合齿之间为高副滚动，而组成针轮的套筒83和圆柱销84之间为面接触的滚动，可以降低摆线针轮组81的磨损；孔销输出机构87一侧具有三个带有滚套88的轴销，它们分别穿过两个摆线行星轮81a和81b上的销孔，摆线针轮组81转动时带动孔销输出机构87随其同向转动；孔销输出机构87的另一侧则与输出内轴14相连，同时该侧还与谐波齿轮减速器的钢轮95端面相配合，防止传动轴组11向右做轴向运动；输出内轴14通过轴承16从输出外轴12中心穿过，在孔销输出机构87的带动下，可以独立于输出外轴12发生与输入轴1转向相同的转动；

谐波齿轮减速机构包括传动轴组11，谐波齿轮减速器9，输出外轴12；谐波减速器输入轴为与行星齿轮相连的传动轴组11，三根传动轴11a、11b、11c末端均分别与三个二级行星轮91a、91b、91c相连；谐波齿轮减速器9包括波形发生器92，柔轮94，钢轮95；波形发生器92中心外齿齿轮同时与三个二级行星轮91a、91b、91c相啮合；波形发生器92外缘装配有三个圆柱滚子93a、93b、93c；钢轮95与摆线针轮减速器太阳轮86相连，同时通过轴承17与输出内轴14进行配合；柔轮94通过轴承16安装于输出内轴14上，它的右端面与输出外轴12相连，其内缘与安装在波形发生器上的圆柱滚子组93相配合，其外缘则与钢轮95在三个圆柱滚子93a、93b、93c经过处发生啮合；输出外轴12左端面与柔轮94相连，并且利用轴承15和密封圈13与钢轮95进行配合；在谐波减速器的作用下，输出外轴12的旋转方向与输入轴1相反；

其中，减速器外壳由摆线针轮行星减速器太阳轮86、谐波齿轮减速器钢轮95、左端盖21和轮系保护壳5一起构成；左端盖21与轮系保护壳5左端面相连，轮系保护壳5右端面与摆线针轮行星减速器的太阳轮86左端面相连，摆线针轮行星减速器太阳轮86右端面与谐波齿轮减速器钢轮95左端面相连；

其中，谐波减速器柔轮94与输出外轴12相连并通过轴承16与输出内轴14配合，输出外轴12与谐波齿轮减速器钢轮95之间装有轴承15；谐波发生器92与输出内轴14之间装有轴承17；谐波减速器92，输出外轴12，输出内轴14各自的旋转互不干扰，输出外轴12与输出内轴14的传动比可以独立设计，互不影响；

其中，传动轴支架7和孔销输出机构87外缘与摆线针轮行星减速器的太阳轮86之间分别装有球形滚子19和18，它们可以相对传动器外壳转动；同时，传动轴支架7左侧端面与轮系保护壳5右端面配合，孔销输出机构87的右侧端面与谐波减速器钢轮95左端面相配合，从而限制了传动轴组11的轴向移动；传动轴支架7与左侧摆线行星轮81a之间装有隔板组20，防止双偏心套组82沿传动轴组11滑动；

上述的实施例仅为本发明的优选技术方案，而不应视为对于本发明的限制，本发明的保护范围应以权利要求记载的技术方案，包括权利要求记载的技术方案中技术特征的等同替换方案为保护范围。即在此范围内的等同替换改进，也在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种同轴双输出的复合轮系减速器，其特征是：复合轮系减速器包括行星齿轮系（6）、摆线针轮行星减速器（8）和谐波齿轮减速器（9），行星齿轮系（6）一侧与输入轴（1）连接，行星齿轮系（6）的星齿轮传动机构另一侧通过摆线针轮行星减速器（8）与谐波齿轮减速器（9）连接，谐波齿轮减速器（9）驱动旋向相反输出外轴（12）和输出内轴（14）转动

星齿轮传动机构包括轮系保护壳（5），轮系保护壳（5）内部设有行星齿轮系（6），输入轴（1）端部穿过轮系保护壳（5）且端部设有中心太阳轮（61），行星齿轮系（6）包括多个一级行星轮组（62），中心太阳轮（61）与多个一级行星轮组（62）啮合，一级行星轮组（62）通过传动轴组（11）与传动轴支架（7）转动连接，传动轴组（11）与摆线针轮行星减速器（8）连接

摆线针轮行星减速器（8）包括摆线针轮行星减速器太阳轮（86），摆线针轮行星减速器太阳轮（86）一端与轮系保护壳（5）连接，传动轴支架（7）与摆线针轮行星减速器太阳轮（86）转动连接，摆线针轮行星减速器太阳轮（86）内部设有至少两个摆线行星轮组成的摆线行星轮组（81），两个摆线行星轮之间通过至少三组双偏心套组（82）连接，双偏心套组（82）与传动轴组（11）连接，传动轴组（11）尾端穿过孔销输出机构（87）与谐波齿轮减速器（9）连接，摆线针轮行星减速器太阳轮（86）内壁周圈均匀设有多个圆柱销（84），圆柱销（84）外部套设有第一套筒（83），摆线行星轮组（81）外缘齿与摆线针轮行星减速器太阳轮（86）内缘的圆柱销（84）相啮合；

摆线针轮行星减速器太阳轮（86）与轮系保护壳（5）之间设有凸台，传动轴支架（7）抵靠在轮系保护壳（5）的凸台上，传动轴支架（7）与摆线针轮行星减速器太阳轮（86）之间设有多个第二球形滚子（19）；

摆线行星轮组（81）与传动轴支架（7）或/和孔销输出机构（87）之间还设有隔板组（20），隔板组（20）设在传动轴组（11）上；

谐波齿轮减速器（9）设在圆形盘体的钢轮（95）内部，谐波齿轮减速器（9）的波形发生器（92）与输出内轴（14）之间设有第四轴承（17），波形发生器（92）内部设有多个二级行星轮组（91），多个二级行星轮组（91）与多个传动轴组（11）末端连接，多个二级行星轮组（91）与波形发生器（92）内壁的外齿啮合；

摆线行星轮组（81）上还设有多个偏心的销孔，孔销输出机构（87）一侧穿过摆线行星轮组（81）的销孔，孔销输出机构（87）另一侧与输出内轴（14）连接，孔销输出机构（87）另一侧还与摆线针轮行星减速器太阳轮（86）转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种同轴双输出的复合轮系减速器，其特征是：孔销输出机构（87）与摆线行星轮组（81）之间设有第二套筒（88），摆线行星轮组（81）转动时带动孔销输出机构（87）随其同向转动。

3.根据权利要求1所述的一种同轴双输出的复合轮系减速器，其特征是：双偏心套组（82）两个偏心轮互相错开180°；

摆线针轮行星减速器太阳轮（86）与谐波齿轮减速器（9）的钢轮（95）连接，钢轮（95）与摆线针轮行星减速器太阳轮（86）之间设有凸台，孔销输出机构（87）的圆形盘体抵靠在钢轮（95）的凸台上，孔销输出机构（87）与摆线针轮行星减速器太阳轮（86）之间设有多个第一球形滚子（18）。

4.根据权利要求1所述的一种同轴双输出的复合轮系减速器，其特征是：波形发生器（92）外缘装配有至少两个圆柱滚子组成的圆柱滚子组（93），波形发生器（92）外部套设有柔轮（94），柔轮（94）一侧通过第三轴承（16）与输出内轴（14）转动连接且与输出外轴（12）连接，且通过第二轴承（15）和第二密封圈（13）与钢轮（95）进行转动连接；

柔轮（94）另一侧内缘与安装在波形发生器（92）上的圆柱滚子组（93）相配合，柔轮（94）外缘与钢轮（95）在圆柱滚子经过处发生啮合。

5.根据权利要求1所述的一种同轴双输出的复合轮系减速器，其特征是：孔销输出机构（87）与传动轴组（11）之间设有第二轴承组（10）；

传动轴支架（7）与传动轴组（11）之间设有第一轴承组（4）；

轮系保护壳（5）外侧与左端盖（21）连接，输入轴（1）与轮系保护壳（5）和左端盖（21）之间设有第一轴承（3），第一轴承（3）一侧还设有第一密封圈（2），第一密封圈（2）设在左端盖（21）上。