CN114454727A - 一种纯电动汽车上坡蠕行控制方法 - Google Patents
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Abstract
一种纯电动汽车上坡蠕行控制方法,先在满足上坡蠕行控制准入条件时调节电机扭矩至第一目标扭矩输出,然后在未检测到制动信号时控制电机扭矩上升至第二目标扭矩,再在未检测到油门信号并存在负转速时控制电机扭矩上升至第三目标扭矩,第三目标扭矩的上升速率大于第二目标扭矩的上升速率。本方法模拟传统油车的起步状态,在较小坡道上稍松刹车踏板便可起步,稍踩刹车踏板即可将车辆刹停,解决了车辆较小坡道上起步时松刹车会后溜的问题,在较大坡道上也不至于后溜过快,车辆在平路起步不会前窜,避免发生安全事故。
Description
技术领域
本发明属电动汽车技术领域,具体涉及一种纯电动汽车上坡蠕行控制方法,适用于车辆坡道起步不后溜、平路起步不前窜。
背景技术
电动汽车是一种由电机驱动、由车载动力电池供电的绿色交通工具,具有污染小、噪声低、节能环保诸多优点,尤其在低速工况下的使用成本要远远低于传统燃油车辆,非常适合市内通行代步、驾校培训,可极大降低日常使用成本及污染排放。现有电动汽车配备有防溜坡功能,但在实际驾驶场景中,该功能需要车辆先后溜一段距离才能启动,车辆坡道起步时先后溜再短暂驻坡会影响驾乘体验,同时,车辆后溜也会加大发生交通事故的风险,在驾考过程中,一旦后溜就会判定学员考试不合格,影响学员考试成绩,若起步初始扭矩过大,车辆在平路起步时会猛然向前窜动,影响驾驶体验。因此,存在平路起步前窜、坡道起步后溜的问题。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术存在的上述问题,提供一种使车辆坡道起步不后溜、平路起步不前窜的纯电动汽车上坡蠕行控制方法。
为实现以上目的,本发明提供了以下技术方案:
一种纯电动汽车上坡蠕行控制方法,所述方法依次按照以下步骤进行:
S1、所述整车控制器在车辆满足上坡蠕行控制准入条件时调节电机扭矩至第一目标扭矩;
S2、所述整车控制器判断来自制动踏板的制动信号是否有效,若有效,则控制电机保持当前扭矩输出,随后进入步骤S3,若无效,则控制电机扭矩上升至第二目标扭矩后进入步骤S4,其中,所述第二目标扭矩大于第一目标扭矩;
S3、所述整车控制器检测电机实际转速状态并判断电机是否存在负转速,若是,则返回步骤S2,若不是,则进入步骤S6;
S4、所述整车控制器判断来自油门踏板的油门信号是否有效,若是,则控制电机响应油门信号输出对应扭矩,若不是,则进入步骤S5;
S5、所述整车控制器检测电机实际转速状态并判断电机是否存在负转速,若是,则控制电机扭矩上升至第三目标扭矩后返回步骤S4,若不是,则进入步骤S6;
S6、所述整车控制器持续检测当前车速并通过调节电机转速使车速维持在目标蠕行车速。
步骤S5中,所述第三目标扭矩大于第二目标扭矩,且第三目标扭矩的上升速率大于第二目标扭矩的上升速率。
上坡蠕行控制过程中,当整车控制器检测到来自油门踏板的油门信号和来自制动踏板的制动信号同时有效时,优先响应制动信号并控制电机停止输出扭矩,实现车辆制动。
步骤S1中,所述电机以第一目标扭矩输出时可通过制动踏板制动。
步骤S6中,所述整车控制器持续检测当前车速、电机当前转速和扭矩,并通过PID算法调节电机转速使车辆速度维持在目标蠕行车速。
上坡蠕行控制过程中,所述整车控制器通过CAN总线接收电机转速信号、电机扭矩信号、当前车速信号。
步骤S1中,所述上坡蠕行控制准入条件为当前档位信号为D档。
上坡蠕行控制过程中,所述整车控制器通过硬线采集油门踏板的油门信号、制动踏板的制动信号、当前档位信号。
与现有技术相比,本发明的有益效果为:
1、本发明一种纯电动汽车上坡蠕行控制方法,先在满足上坡蠕行控制准入条件时就调节电机扭矩至第一目标扭矩输出,然后在未检测到制动信号时控制电机扭矩上升至第二目标扭矩,该方法模拟传统油车的起步状态,在较小坡道上稍松刹车踏板便可起步,解决了车辆在坡道起步时松刹车会后溜的问题,在较大坡道上也不至于后溜过快,由于第一目标扭矩小于第二目标扭矩,车辆平地起步不会前窜,稍踩刹车踏板即可将车辆刹停,避免发生安全事故。因此,本发明实现了车辆坡道起步不后溜、平路起步不前窜。
2、本发明一种纯电动汽车上坡蠕行控制方法中,控制电机扭矩上升至第二目标扭矩后,在未检测到油门信号且存在负转速时控制电机扭矩上升至第三目标扭矩,第三目标扭矩大于第二目标扭矩且第三目标扭矩的上升速率大于第二目标扭矩的上升速率,该方法在检测到电机存在负转速时加快扭矩上升速率,进一步避免车辆后溜问题。因此,本发明能进一步防止车辆后溜。
3、本发明一种纯电动汽车上坡蠕行控制方法中,当整车控制器检测到来自油门踏板的油门信号和来自制动踏板的制动信号同时有效时,控制电机停止输出扭矩,实现车辆制动,该方法采用制动优先策略,保证了车辆驾驶安全性。因此,本发明保证了车辆驾驶安全性。
附图说明
图1为本发明的流程示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施方式对本发明作进一步的说明。
参见图1,一种纯电动汽车上坡蠕行控制方法,所述方法依次按照以下步骤进行:
S1、所述整车控制器在车辆满足上坡蠕行控制准入条件时调节电机扭矩至第一目标扭矩;
S2、所述整车控制器判断来自制动踏板的制动信号是否有效,若有效,则控制电机保持当前扭矩输出,随后进入步骤S3,若无效,则控制电机扭矩上升至第二目标扭矩后进入步骤S4,其中,所述第二目标扭矩大于第一目标扭矩;
S3、所述整车控制器检测电机实际转速状态并判断电机是否存在负转速,若是,则返回步骤S2,若不是,则进入步骤S6;
S4、所述整车控制器判断来自油门踏板的油门信号是否有效,若是,则控制电机响应油门信号输出对应扭矩,若不是,则进入步骤S5;
S5、所述整车控制器检测电机实际转速状态并判断电机是否存在负转速,若是,则控制电机扭矩上升至第三目标扭矩后返回步骤S4,若不是,则进入步骤S6;
S6、所述整车控制器持续检测当前车速并通过调节电机转速使车速维持在目标蠕行车速。
步骤S2中,所述第二目标扭矩大于第一目标扭矩,步骤S5中,所述第三目标扭矩大于第二目标扭矩,且第三目标扭矩的上升速率大于第二目标扭矩的上升速率。
上坡蠕行控制过程中,当整车控制器检测到来自油门踏板的油门信号和来自制动踏板的制动信号同时有效时,优先响应制动信号并控制电机停止输出扭矩,实现车辆制动。
步骤S1中,所述电机以第一目标扭矩输出时可通过制动踏板制动。
步骤S6中,所述整车控制器持续检测当前车速、电机当前转速和扭矩,并通过PID算法调节电机转速使车辆速度维持在目标蠕行车速。
上坡蠕行控制过程中,所述整车控制器通过CAN总线接收电机转速信号、电机扭矩信号、当前车速信号。
步骤S1中,所述上坡蠕行控制准入条件为当前档位信号为D档。
上坡蠕行控制过程中,所述整车控制器通过硬线采集油门踏板的油门信号、制动踏板的制动信号、当前档位信号。
本发明的原理说明如下:
采用本发明一种纯电动汽车上坡蠕行控制方法起步的过程中,所述整车控制器采用特殊扭矩分配方式,根据制动踏板状态、油门踏板状态和电机转速状态,逐步调整电机的目标扭矩值,以提供恒定小扭矩输出、缓慢增大的中扭矩输出和快速增大的大扭矩输出,使得电动车辆在不同情况下都不会前窜或者快速后溜,提高驾驶安全性,降低发生交通事故风险。
实施例1:
参见图1,一种纯电动汽车上坡蠕行控制方法具体按以下步骤进行:
S1、所述整车控制器在车辆满足上坡蠕行控制准入条件时调节电机扭矩至第一目标扭矩,所述电机以第一目标扭矩输出时可通过制动踏板制动,其中,所述上坡蠕行控制准入条件为当前档位信号为D档;
S2、所述整车控制器判断来自制动踏板的制动信号是否有效,若有效,则控制电机保持当前扭矩输出,随后进入步骤S3,若无效,则控制电机扭矩上升至第二目标扭矩后进入步骤S4,其中,所述第二目标扭矩大于第一目标扭矩;
S3、所述整车控制器检测电机实际转速状态并判断电机是否存在负转速,若是,则返回步骤S2,若不是,则进入步骤S6;
S4、所述整车控制器判断来自油门踏板的油门信号是否有效,若是,则控制电机响应油门信号输出对应扭矩,若不是,则进入步骤S5;
S5、所述整车控制器检测电机实际转速状态并判断电机是否存在负转速,若是,则控制电机扭矩上升至第三目标扭矩后返回步骤S4,若不是,则进入步骤S6,其中,所述第三目标扭矩大于第二目标扭矩,且第三目标扭矩的上升速率大于第二目标扭矩的上升速率;
S6、所述整车控制器持续检测当前车速、电机当前转速和扭矩,并通过PID算法调节电机转速使车辆速度维持在目标蠕行车速。
实施例2:
与实施例1的不同之处在于:
上坡蠕行控制过程中,所述整车控制器通过CAN总线接收电机转速信号、电机扭矩信号、当前车速信号,通过硬线采集油门踏板的油门信号、制动踏板的制动信号、当前档位信号,当整车控制器检测到来自油门踏板的油门信号和来自制动踏板的制动信号同时有效时,优先响应制动信号并控制电机停止输出扭矩,实现车辆制动。
Claims (8)
1.一种纯电动汽车上坡蠕行控制方法,其特征在于:
所述方法依次按照以下步骤进行:
S1、所述整车控制器在车辆满足上坡蠕行控制准入条件时调节电机扭矩至第一目标扭矩;
S2、所述整车控制器判断来自制动踏板的制动信号是否有效,若有效,则控制电机保持当前扭矩输出,随后进入步骤S3,若无效,则控制电机扭矩上升至第二目标扭矩后进入步骤S4,其中,所述第二目标扭矩大于第一目标扭矩;
S3、所述整车控制器检测电机实际转速状态并判断电机是否存在负转速,若是,则返回步骤S2,若不是,则进入步骤S6;
S4、所述整车控制器判断来自油门踏板的油门信号是否有效,若是,则控制电机响应油门信号输出对应扭矩,若不是,则进入步骤S5;
S5、所述整车控制器检测电机实际转速状态并判断电机是否存在负转速,若是,则控制电机扭矩上升至第三目标扭矩后返回步骤S4,若不是,则进入步骤S6;
S6、所述整车控制器持续检测当前车速并通过调节电机转速使车速维持在目标蠕行车速。
2.根据权利要求1或2所述的一种纯电动汽车上坡蠕行控制方法,其特征在于:
步骤S5中,所述第三目标扭矩大于第二目标扭矩,且第三目标扭矩的上升速率大于第二目标扭矩的上升速率。
3.根据权利要求1或2所述的一种纯电动汽车上坡蠕行控制方法,其特征在于:
上坡蠕行控制过程中,当整车控制器检测到来自油门踏板的油门信号和来自制动踏板的制动信号同时有效时,优先响应制动信号并控制电机停止输出扭矩,实现车辆制动。
4.根据权利要求1或2所述的一种纯电动汽车上坡蠕行控制方法,其特征在于:
步骤S1中,所述电机以第一目标扭矩输出时可通过制动踏板制动。
5.根据权利要求1或2所述的一种纯电动汽车上坡蠕行控制方法,其特征在于:
步骤S6中,所述整车控制器持续检测当前车速、电机当前转速和扭矩,并通过PID算法调节电机转速使车辆速度维持在目标蠕行车速。
6.根据权利要求1或2所述的一种纯电动汽车上坡蠕行控制方法,其特征在于:
上坡蠕行控制过程中,所述整车控制器通过CAN总线接收电机转速信号、电机扭矩信号、当前车速信号。
7.根据权利要求1或2所述的一种纯电动汽车上坡蠕行控制方法,其特征在于:
步骤S1中,所述上坡蠕行控制准入条件为当前档位信号为D档。
8.根据权利要求7所述的一种纯电动汽车上坡蠕行控制方法,其特征在于:
上坡蠕行控制过程中,所述整车控制器通过硬线采集油门踏板的油门信号、制动踏板的制动信号、当前档位信号。
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