CN114415689A - 一种跟随车的决策方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种跟随车的决策方法及系统，属于智能环卫技术领域；采集车体检测范围内的环境信息，环境信息包括道路信息和位置信息；其中，道路信息包括路牙信息和路障信息，位置信息指作业人员相对于车体的角度信息和距离信息；基于环境信息，确定车体运动模式、运动速度、意向路径和实际行驶路径，生成行驶策略；其中意向路径指由车体至作业人员的直线路径；根据意向路径中的路牙信息和路障信息对意向路径进行修改得到实际行驶路径；响应于行驶策略控制车体运动状态，并进行反馈。本发明基于环境信息解算跟随车的行驶策略，实现了复杂道路环境下的智能跟随，无需作业人员频繁往返车和清洁点之间，提高了作业效率。

Description

一种跟随车的决策方法及系统

技术领域

本发明涉及智能环卫技术领域，尤其涉及一种跟随车的决策方法及系统。

背景技术

随着镇化进程的加快及垃圾处理产业链的完善，我国环卫行业迈入发展快车道。与此同时，随着环卫市场化的提升，环卫装备行业作为与环境民生工程密切相关的成长性产业，也进入了加速放量阶段。现如今城市对于清扫保洁的需求在不断扩大，城市清扫保洁面积以近10％的年均增速不断增长，其中城市道路清洁工作占了城市环卫工作的30％，而城市道路清洁目前主要分为车行道和人行道清洁，当前车行道的清洁工作基本实现机械化，作业效率远高于人行道清洁。

不可避免，整个道路清洁工作效率的提升主要突破口就在于人行道的清洁效率提升。但由于人行道环境复杂，现有的保洁车由于并不适用合复杂环境下，且清洁作业程序较多，需要作业人员频繁的上车下车，并需要频繁往返于车辆与清洁点之间操控小车，影响清洁作业的效率。

发明内容

本发明的技术问题是提供一种跟随车的决策方法及系统，能够实现车体智能跟随作业人员，无需作业人员频繁上下车或往返于车和清洁点之间。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种跟随车的决策方法，包括以下步骤：采集车体检测范围内的环境信息，环境信息包括道路信息和位置信息；其中，道路信息包括路牙信息和路障信息，位置信息指作业人员相对于车体的角度信息和距离信息；基于环境信息，确定车体运动模式、运动速度、意向路径和实际行驶路径，生成行驶策略；其中意向路径指由车体至作业人员的直线路径；根据意向路径中的路牙信息和路障信息对意向路径进行修改得到实际行驶路径；响应于行驶策略控制车体运动状态，并进行反馈。

进一步地，基于环境信息，确定车体运动模式、运动速度、意向路径和实际行驶路径，生成行驶策略，包括：基于道路信息和位置信息确定车体运动模式、意向路径和实际行驶路径；其中，运动模式包括：驻车模式和跟随模式；当运动模式为跟随模式时，基于作业人员相对于车体的角度信息和距离信息确定车体运动速度和转向速度。

进一步地，位置信息的采集范围包括第一区域、第二区域和其他区域；道路信息的采集范围包括禁行区域；第一区域，指以车体前端中心位置为圆心，r₁为半径的扇形区域，第一区域相对于车体对称；第二区域，指以车体前端中心位置为圆心，r₂为半径的扇形区域减去第一区域后的扇环区域，第二区域相对于车体对称；其中，r₁＜r₂；其他区域，指除第一区域和第二区域以外的区域；禁行区域，指车体前方、左侧方和右侧方设定范围内的区域。

进一步地，基于道路信息和位置信息确定车体运动模式、意向路径和实际行驶路径，包括：当计算出作业人员位于第一区域或其他区域时，控制车体进入驻车模式，并发出反馈信号；当计算出作业人员位于第二区域，且禁行区域无路障时，控制车体进入跟随模式。

进一步地，道路信息的采集范围还包括禁止大角度左转弯区域、禁止大角度右转弯区域、左侧绕障区域、右侧绕障区域、停障区域、左路牙检测区域和右路牙检测区域；禁止大角度左转弯区域，指禁行区域左前方设定范围内的区域；禁止大角度右转弯区域，指禁行区域右前方设定范围内的区域；停障区域，指禁行区域正前方设定范围内的区域；左侧绕障区域，指禁止大角度左转弯区域和停障区域之间的区域；右侧绕障区域，指禁止大角度右转弯区域和停障区域之间的区域；左路牙检测区域，指车体左侧方设定范围内的区域；右路牙检测区域，指车体右侧方设定范围内的区域；跟随模式包括自由跟随模式、绕障模式、限角度转弯模式、和路牙跟随模式；自由跟随模式，指车体按照意向路径行驶；绕障模式，指车体通过声光提示作业人员往无障碍物的地方移动后再跟随作业人员行驶；限角度转弯模式，指车体在设定角度范围内进行转弯，绕过障碍物后再跟随作业人员行驶；路牙跟随模式，指车体沿路牙跟随作业人员行驶；当计算出作业人员位于第二区域，禁行区域无路障时，控制车体进入跟随模式，包括：当计算出作业人员位于第二区域右侧，右路牙检测区域有路牙，控制车体进入路牙跟随模式，沿右侧路牙行驶；当计算出作业人员位于第二区域左侧，左路牙检测区域有路牙，控制车体进入路牙跟随模式，沿左侧路牙行驶；当计算出作业人员位于第二区域，右路牙检测区域和左路牙检测区域均未检测到路牙，且停障区域检测到障碍物时，控制车体进入驻车模式；当计算出作业人员位于第二区域，右路牙检测区域和左路牙检测区域均未检测到路牙，停障区域未检测到障碍物，且左侧绕障区域和右侧绕障区域均检测到障碍物时，控制车体进入驻车模式；当计算出作业人员位于第二区域右侧，右路牙检测区域未检测到路牙，且只有右侧绕障区域检测到障碍物，控制车体进入绕障模式，向左绕过障碍物；当计算出作业人员位于第二区域左侧，左路牙检测区域未检测到路牙，且只有左侧绕障区域检测到障碍物，控制车体进入绕障模式，向右绕过障碍物；当计算出作业人员位于第二区域右侧，右路牙检测区域未检测到路牙，且只有禁止大角度右转弯区域检测到障碍物，控制车体进入限角度转弯模式，进行右转；当计算出作业人员位于第二区域左侧，左路牙检测区域未检测到路牙，且只有禁止大角度左转弯区域检测到障碍物，控制车体进入限角度转弯模式，进行左转；当计算出作业人员位于第二区域，且道路信息的采集范围内均无障碍物，控制车体进行自由跟随模式。

一种跟随车系统，包括车体，车体上设置有定位模组、环境感知模组、驱动制动模组和集成控制盒；定位模组、环境感知模组和驱动制动模组分别电连接集成控制盒；定位模组，用于获取作业人员和车体位置关系信息；环境感知模组，用于与环境进行交互，获取环境道路信息；集成控制盒，用于接收并计算定位模组和环境感知模组上传的信息，根据计算结果向驱动制动模组下发指令；驱动制动模组，用于执行集成控制盒发送的指令，驱动车体运动。

进一步地，定位模组包括信号发送模块和信号接收模块；信号发送模块可拆卸配置于作业人员身上，车体前端和后端均设置有信号接收模块，信号接收模块用于接收信号发送模块发出的作业人员相对于车体的位置信息，计算人相对于车体的角度信息和距离信息。

进一步地，信号发送模块为UWB传感器，信号接收模块为UWB基站。

进一步地，环境感知模组包括第一传感组件和第二传感组件，第一传感组件和第二传感组件均电连接集成控制盒；第一传感组件包括超声波传感器和激光传感器，超声波传感器和激光传感器均设置于车体前端；第二传感组件包括至少四个单线激光雷达传感器，四个单线激光雷达传感器对称设置于车体两侧的前端和后端；第一传感组件，用于监测车体周围的路牙信息；第二传感组件，用于监测车体周围的障碍物信息。

进一步地，还包括声光交互模块，声光交互模组包括灯光组件和扬声器；集成控制盒包括交互控制模块；交互控制模块，用于接收遥控指令或语音指令，控制灯光组件和/或扬声器。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明及其特征、外形和优点将会变得更加明显。在全部附图中相同的标记指示相同的部分。并未刻意按照比例绘制附图，重点在于示出本发明的主旨。

图1是本发明提供的一种跟随车系统的架构图；

图2是本发明提供的一种跟随车的决策方法的一原理图；

图3是本发明提供的一种跟随车的决策方法的另一原理图；

图4是本发明提供的一种跟随车的决策方法的又一原理图；

图5是本发明提供的一种跟随车的决策方法的再一原理图。

具体实施方式

下面结合附图和具体的实施例对本发明作进一步的说明，但是不作为本发明的限定。

本发明提供的一种跟随车系统，包括车体，如图1所示，车体上设置有定位模组1、环境感知模组2、驱动制动模组3和集成控制盒4；驱动制动模块包括驱动器31和电机32；定位模组1、环境感知模组2和驱动制动模组3分别电连接集成控制盒4；定位模组1，用于获取作业人员和车体位置关系信息；环境感知模组2，用于与环境进行交互，获取环境道路信息；集成控制盒4，用于接收并计算定位模组1和环境感知模组2上传的信息，根据计算结果向驱动制动模组3下发指令；驱动制动模组3，用于执行集成控制盒4发送的指令，驱动车体运动。

定位模组1包括信号发送模块和信号接收模块；信号发送模块可拆卸配置于作业人员身上，车体前端和后端均设置有信号接收模块，信号接收模块用于接收信号发送模块发出的作业人员相对于车体的位置信息，计算人相对于车体的角度信息和距离信息。

信号发送模块为UWB传感器11，信号接收模块为UWB基站12。

环境感知模组2包括第一传感组件21和第二传感组件22，第一传感组件21和第二传感组件22均电连接集成控制盒4；第一传感组件21，用于监测车体周围的路牙信息；第二传感组件22，用于监测车体周围的障碍物信息。

第一传感组件21包括超声波传感器和激光传感器，超声波传感器和激光传感器均设置于车体前端；第二传感组件22包括至少四个单线激光雷达传感器，四个单线激光雷达传感器对称设置于车体两侧的前端和后端。

本发明提供的一种跟随车系统还包括声光交互模块5，声光交互模组5包括灯光组件51和扬声器52；集成控制盒4包括工控机41和交互控制模块42；工控机41接收并计算定位模组1和环境感知模组2上传的信息，根据计算结果向驱动制动模组3下发指令；交互控制模块42接收遥控指令或语音指令，控制灯光组件51和/或扬声器52。

在实施时，车辆两侧分别在前后设置了一个单线激光雷达传感器组成第二传感组件22，为了提高第一传感组件21检测路牙信息的准确度，除了车辆前方装配的两个超声波传感器和三个单线激光雷达传感器，还在车体两侧分别进一步设置了一个超声波传感器，组成道路环境探测域。集成控制盒4还包括降压模块43、安全触边模块44和开关量控制模块45，集成控制盒4主要作用为连接各传感器及底层控制器及执行器，其作用主要为提供下发给各连接件的电信号及对各连接件上传信息的计算和处理，包括灯光开关量使能控制信号，安全触边传感器电信号，遥控器电信号，智能语音串口信号及驱动制动信号等。

定位模组1获取人车位置关系，并将其数值传给工控机41，工控机41接收到实时数据后进行解算处理，其过程包括有去极值的中值滤波处理以及根据距离和角度解算出两电机32的理论速度；第一传感组件21和第二传感组件22进行环境交互，获取道路信息，并将其数据传递给工控机41，工控机41解算出道路信息，其中，道路信息包括路牙信息和路障信息；以确定意向路径和实际行驶路径，生成行驶策略，其中，意向路径指由车体至作业人员的直线路径，实际行驶路径是根据意向路径中的路牙信息和路障信息对意向路径进行修改得到的，具体如下：

由距离作为是否前进的判断依据，同时距离大小作为是否加速的依据，角度作为航向的计算依据，角度大小决定了车体两电机32差速值的大小，同时以人在车辆中间的角度作为分界标准，定义左角度及右角度，以进行左拐和右拐，体现在差速转向上时即左拐为右轮速大于左轮速，反之右拐为左轮速大于右轮速。在解算出车辆意向路径后，结合车辆周边环境，判断是否需要修正意向路径为实际行驶路径，生成行驶决策。

如图2和图3所示，位置信息的采集范围包括第一区域、第二区域和其他区域；道路信息的采集范围包括禁行区域；第一区域，指以车体前端中心位置为圆心，r₁为半径的扇形区域，第一区域相对于车体对称；第二区域，指以车体前端中心位置为圆心，r₂为半径的扇形区域减去第一区域后的扇环区域，第二区域相对于车体对称；其中，r₁＜r₂；其他区域，指除第一区域和第二区域以外的区域；禁行区域，指车体前方、左侧方和右侧方设定范围内的区域。运动模式包括：驻车模式和跟随模式；当计算出作业人员位于第一区域或其他区域时，控制车体进入驻车模式，并发出反馈信号；当计算出作业人员位于第二区域，且禁行区域无路障时，控制车体进入跟随模式。

道路信息的采集范围还包括禁止大角度左转弯区域、禁止大角度右转弯区域、左侧绕障区域、右侧绕障区域、停障区域、左路牙检测区域和右路牙检测区域；禁止大角度左转弯区域，指禁行区域左前方设定范围内的区域；禁止大角度右转弯区域，指禁行区域右前方设定范围内的区域；停障区域，指禁行区域正前方设定范围内的区域；左侧绕障区域，指禁止大角度左转弯区域和停障区域之间的区域；右侧绕障区域，指禁止大角度右转弯区域和停障区域之间的区域；左路牙检测区域，指车体左侧方设定范围内的区域；右路牙检测区域，指车体右侧方设定范围内的区域；跟随模式包括自由跟随模式、绕障模式、限角度转弯模式、和路牙跟随模式；自由跟随模式，指车体按照意向路径行驶；绕障模式，指车体通过声光提示作业人员往无障碍物的地方移动后再跟随作业人员行驶；限角度转弯模式，指车体在设定角度范围内进行转弯，绕过障碍物后再跟随作业人员行驶；路牙跟随模式，指车体沿路牙跟随作业人员行驶；当计算出作业人员位于第二区域，禁行区域无路障时，控制车体进入跟随模式，包括：当计算出作业人员位于第二区域右侧，右路牙检测区域有路牙，控制车体进入路牙跟随模式，沿右侧路牙行驶；当计算出作业人员位于第二区域左侧，左路牙检测区域有路牙，控制车体进入路牙跟随模式，沿左侧路牙行驶；当计算出作业人员位于第二区域，右路牙检测区域和左路牙检测区域均未检测到路牙，且停障区域检测到障碍物时，控制车体进入驻车模式；当计算出作业人员位于第二区域，右路牙检测区域和左路牙检测区域均未检测到路牙，停障区域未检测到障碍物，且左侧绕障区域和右侧绕障区域均检测到障碍物时，控制车体进入驻车模式；当计算出作业人员位于第二区域右侧，右路牙检测区域未检测到路牙，且只有右侧绕障区域检测到障碍物，控制车体进入绕障模式，向左绕过障碍物；当计算出作业人员位于第二区域左侧，左路牙检测区域未检测到路牙，且只有左侧绕障区域检测到障碍物，控制车体进入绕障模式，向右绕过障碍物；当计算出作业人员位于第二区域右侧，右路牙检测区域未检测到路牙，且只有禁止大角度右转弯区域检测到障碍物，控制车体进入限角度转弯模式，进行右转；当计算出作业人员位于第二区域左侧，左路牙检测区域未检测到路牙，且只有禁止大角度左转弯区域检测到障碍物，控制车体进入限角度转弯模式，进行左转；当计算出作业人员位于第二区域，且道路信息的采集范围内均无障碍物，控制车体进行自由跟随模式。

即意向路径内无障碍物时，车体按照原意向路径行驶；反之有障碍物时，在安全行驶的前提下无法绕过障碍物时，车体会停止前进，并做出声光提示，反应车体状态，若能绕过时，车体会提醒作业人员往无障碍物的地方移动并绕过障碍物。同时结合车体作业工况，由车体两侧的前后放置的单线激光雷达传感器来探测车体两侧是否有路牙，若有路牙，当作业人员位于路牙下方一定范围或者路牙上方时，车体会与路牙保持一定距离向前行驶，当作业人员超出路牙下方设定的范围后，车体会退出路牙跟随模式，恢复为自由跟随模式。最后响应于行驶策略控制车体运动状态，并通过声光交互模组5进行反馈，提醒车体周围人员车体状态信息。

由UWB基站12解算出的距离和角度控制跟随行驶下电机32速度的方法具体如下：

如图4所示，距离D和角度a为UWB基站12解算出来的两个值，前轮距为H，轴距为L,以中间0°线区分左右，左边角度为负值，右边角度为正值，虚线框为车体的目标位置。

设车体由当前位置行驶到目标位置时的变化过程为匀速变化，时间为dt,在此过程中两轮行驶里程差为S，由图3中几何关系可知∠a＝∠b。

有S＝H*b，两轮差速值ΔV＝H*b/dt＝H*a/dt，右轮速度为V，左轮速度即为V+ΔV，由于a为有符号值，所以ΔV也为有符号值，当a<0时，ΔV也小于0，所以左轮速小于右轮速，即实现左拐行驶；反之a>0，ΔV也大于0，所以左轮速大于右轮速，即实现右拐行驶。D的大小反应作业人员与车体之间的距离值，即可用D的值大小来控制车速大小，即V＝K*D+B,当D小于一个常量E时，K＝0，B＝0,ΔV＝0,当D大于等于常量E时，K，B的值根据实际情况进行调整。即可实现在一定范围E的距离内车体停止，超过范围E进行跟随行驶。在实际控制中，由于环境干扰等因素，往往需要增加一些滤波算法控制，保证整个系统的平稳性。

由四个用于路牙检测的单线激光雷达传感器解算出的四个距离值与贴边行驶中电机32速度的理论关系具体如下：

如图5所示，其中距离D4和角度c为UWB基站12解算出来的两个值,D1为右侧前端的单线激光雷达传感器与路牙的距离，D2为右侧后端单线激光雷达传感器与路牙的距离，前轮距为H，轴距为L，虚线框为车体的目标位置。

设车体由当前位置行驶到目标位置时的变化过程为匀速变化，时间为dt,在此过程中两轮行驶里程差为S，由图中几何关系可知，∠f＝∠d,D3＝D1-D2,∠f＝acsin(D3/L),D5＝D4*sinc。

有S＝H*d＝H*acsin(D3/L),ΔV＝H*d/dt＝H*acsin(D3/L)/dt,右轮速度为常值V，左轮速度即为V+ΔV,由于D3为有符号值，当D1<D2时，D3<0,ΔV也小于0，所以左轮速小于右轮速，即实现左拐行驶，使车体与路牙保持平行；反之D1>D2时，D3>0,ΔV也大于0，所以左轮速大于右轮速，即实现右拐行驶，使车体与路牙保持平行。D1与D2的最小值MD反应车体与路牙之间的距离，当MD>Dmax时，车体会向右行驶，以缩小车体与路牙之间的距离，当MD<Dmin时，车体会向左行驶，以增大车体与路牙之间的距离。D5的值在贴边行驶时反应车体与作业人员之间的距离，即V＝K*D+B,当D小于一个常量E时，K＝0，B＝0,ΔV＝0,当D大于等于常量E时，K，B的值根据实际情况进行调整。即可实现在一定范围E的距离内车体停止，超过范围E进行与路牙保持在Dmin与Dmax之间的右贴边跟随行驶，同样左贴边的跟随行驶原理与实现方式与右贴边相同。在实际控制中，由于环境干扰等因素，往往需要增加一些滤波算法控制，保证整个系统的平稳性。

综上所述，本发明中根据车体的作业模式，设定多种跟随行驶模式，工控机41同时结合实际行驶状态和道路环境，进行最终决策，为了行驶安全，车体具备速度闭环控制功能，无论在上坡还是下坡的工况都能维持要求的车速，以及自主停障和绕障的功能，在实际作业时，智能跟随作业人员，解决了现有技术中存在的作业人员需要频繁上下车或往返于车和清洁点之间，以及现有保洁车不适合人海作业的问题，满足绝大多数路况和工况要求，提高了作业效率。

以上对本发明的较佳实施例进行了描述；需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案作出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例，这并不影响本发明的实质内容；因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。

Claims (10)

1.一种跟随车的决策方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集车体检测范围内的环境信息，所述环境信息包括道路信息和位置信息；其中，所述道路信息包括路牙信息和路障信息，所述位置信息指作业人员相对于车体的角度信息和距离信息；

基于所述环境信息，确定车体运动模式、运动速度、意向路径和实际行驶路径，生成行驶策略；其中所述意向路径指由车体至作业人员的直线路径；根据所述意向路径中的路牙信息和路障信息对所述意向路径进行修改得到实际行驶路径；

响应于所述行驶策略控制车体运动状态，并进行反馈。

2.如权利要求1所述的一种跟随车的决策方法，其特征在于，所述基于所述环境信息，确定车体运动模式、运动速度、意向路径和实际行驶路径，生成行驶策略，包括：

基于所述道路信息和位置信息确定车体运动模式、意向路径和实际行驶路径；其中，所述运动模式包括：驻车模式和跟随模式；

当运动模式为跟随模式时，基于所述作业人员相对于车体的角度信息和距离信息确定车体运动速度和转向速度。

3.如权利要求1或2所述的一种跟随车的决策方法，其特征在于，所述位置信息的采集范围包括第一区域、第二区域和其他区域；所述道路信息的采集范围包括禁行区域；

所述第一区域，指以车体前端中心位置为圆心，r₁为半径的扇形区域，所述第一区域相对于车体对称；

所述第二区域，指以车体前端中心位置为圆心，r₂为半径的扇形区域减去所述第一区域后的扇环区域，所述第二区域相对于车体对称；其中，r₁＜r₂；

所述其他区域，指除所述第一区域和所述第二区域以外的区域；

所述禁行区域，指车体前方、左侧方和右侧方设定范围内的区域。

4.如权利要求3所述的一种跟随车的决策方法，其特征在于，所述基于所述道路信息和所述位置信息确定车体运动模式、意向路径和实际行驶路径，包括：

当计算出作业人员位于所述第一区域或所述其他区域时，控制车体进入驻车模式，并发出反馈信号；

当计算出作业人员位于所述第二区域，且所述禁行区域无路障时，控制车体进入跟随模式。

5.如权利要求4所述的一种跟随车的决策方案，其特征在于，所述道路信息的采集范围还包括禁止大角度左转弯区域、禁止大角度右转弯区域、左侧绕障区域、右侧绕障区域、停障区域、左路牙检测区域和右路牙检测区域；

所述禁止大角度左转弯区域，指所述禁行区域左前方设定范围内的区域；

所述禁止大角度右转弯区域，指所述禁行区域右前方设定范围内的区域；

所述停障区域，指所述禁行区域正前方设定范围内的区域；

所述左侧绕障区域，指所述禁止大角度左转弯区域和所述停障区域之间的区域；

所述右侧绕障区域，指所述禁止大角度右转弯区域和所述停障区域之间的区域；

所述左路牙检测区域，指车体左侧方设定范围内的区域；

所述右路牙检测区域，指车体右侧方设定范围内的区域；

所述跟随模式包括自由跟随模式、绕障模式、限角度转弯模式、和路牙跟随模式；

所述自由跟随模式，指车体按照所述意向路径行驶；

所述绕障模式，指车体通过声光提示作业人员往无障碍物的地方移动后再跟随作业人员行驶；

所述限角度转弯模式，指车体在设定角度范围内进行转弯，绕过障碍物后再跟随作业人员行驶；

所述路牙跟随模式，指车体沿路牙跟随作业人员行驶；

所述当计算出作业人员位于所述第二区域，所述禁行区域无路障时，控制车体进入跟随模式，包括：

当计算出作业人员位于所述第二区域右侧，所述右路牙检测区域有路牙，控制车体进入路牙跟随模式，沿右侧路牙行驶；

当计算出作业人员位于所述第二区域左侧，所述左路牙检测区域有路牙，控制车体进入路牙跟随模式，沿左侧路牙行驶；

当计算出作业人员位于所述第二区域，所述右路牙检测区域和所述左路牙检测区域均未检测到路牙，且所述停障区域检测到障碍物时，控制车体进入驻车模式；

当计算出作业人员位于所述第二区域，所述右路牙检测区域和所述左路牙检测区域均未检测到路牙，所述停障区域未检测到障碍物，且所述左侧绕障区域和所述右侧绕障区域均检测到障碍物时，控制车体进入驻车模式；

当计算出作业人员位于所述第二区域右侧，所述右路牙检测区域未检测到路牙，且只有所述右侧绕障区域检测到障碍物，控制车体进入绕障模式，向左绕过障碍物；

当计算出作业人员位于所述第二区域左侧，所述左路牙检测区域未检测到路牙，且只有所述左侧绕障区域检测到障碍物，控制车体进入绕障模式，向右绕过障碍物；

当计算出作业人员位于所述第二区域右侧，所述右路牙检测区域未检测到路牙，且只有所述禁止大角度右转弯区域检测到障碍物，控制车体进入限角度转弯模式，进行右转；

当计算出作业人员位于所述第二区域左侧，所述左路牙检测区域未检测到路牙，且只有所述禁止大角度左转弯区域检测到障碍物，控制车体进入限角度转弯模式，进行左转；

当计算出作业人员位于所述第二区域，且所述道路信息的采集范围内均无障碍物，控制车体进行自由跟随模式。

6.一种跟随车系统，基于权利要求1至5任一所述的一种跟随车的决策方法，其特征在于：包括车体，车体上设置有定位模组、环境感知模组、驱动制动模组和集成控制盒；

所述定位模组、所述环境感知模组和所述驱动制动模组分别电连接所述集成控制盒；

所述定位模组，用于获取作业人员和车体位置关系信息；

所述环境感知模组，用于与环境进行交互，获取环境道路信息；

所述集成控制盒，用于接收并计算所述定位模组和所述环境感知模组上传的信息，根据计算结果向所述驱动制动模组下发指令；

所述驱动制动模组，用于执行所述集成控制盒发送的指令，驱动车体运动。

7.如权利要求6所述的一种跟随车系统，其特征在于，所述定位模组包括信号发送模块和信号接收模块；所述信号发送模块可拆卸配置于作业人员身上，车体前端和后端均设置有所述信号接收模块，所述信号接收模块用于接收所述信号发送模块发出的作业人员相对于车体的位置信息，计算人相对于车体的角度信息和距离信息。

8.如权利要求7所述的一种跟随车系统，其特征在于，所述信号发送模块为UWB传感器，所述信号接收模块为UWB基站。

9.如权利要求6所述的一种跟随车系统，其特征在于，所述环境感知模组包括第一传感组件和第二传感组件，所述第一传感组件和所述第二传感组件均电连接所述集成控制盒；所述第一传感组件包括超声波传感器和激光传感器，所述超声波传感器和所述激光传感器均设置于车体前端；所述第二传感组件包括至少四个单线激光雷达传感器，四个所述单线激光雷达传感器对称设置于车体两侧的前端和后端；

所述第一传感组件，用于监测车体周围的路牙信息；

所述第二传感组件，用于监测车体周围的障碍物信息。

10.如权利要求6所述的一种跟随车系统，其特征在于，还包括声光交互模块，所述声光交互模组包括灯光组件和扬声器；所述集成控制盒包括交互控制模块；

所述交互控制模块，用于接收遥控指令或语音指令，控制所述灯光组件和/或所述扬声器。

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