CN114412930B - 一种圆锥滚子轴承保持架自动上料装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种圆锥滚子轴承保持架自动上料装置，包括排料模块、检测模块、翻转模块、姿态调整模块、运送模块、搬运模块，排料模块包括排料槽；检测模块包括检测传感器；翻转模块包括翻转爪；姿态调整模块包括架板、限位套、位置驱动机构以及定位机构；位置驱动机构包括支撑板、旋转驱动机构以及升降驱动机构；定位机构包括定位块、定位块安装杆以及用于对定位块进行复位的复位弹簧，所述定位块安装杆滑动安装在所述架板上，且沿着限位套的径向方向设置；所述检测模块与翻转模块电连接。该上料装置能够将处于混乱状态的保持架自动有序地运送到工作台上，并且能够保证运送到工作台上的保持架在圆周方向上具有确定的位置。

Description

一种圆锥滚子轴承保持架自动上料装置

技术领域

本发明涉及一种轴承生产设备，具体涉及一种圆锥滚子轴承保持架自动上料装置。

背景技术

轴承是一种将相对运动限制在所需的运动范围内并减少运动部件之间摩擦的机械元件，轴承有多种类型，例如圆锥滚子轴承，一般的圆锥滚子轴承有一个外圈，其内圈和一组锥形滚子由筐形保持架包罗成一个内圈组件。圆锥滚子轴承的保持架为一个锥形结构，包括一个大端和小端，在保持架的侧壁上挖空有用于容纳圆锥滚子的矩形结构的容纳位，多个容纳位沿着圆周方向均匀分布在保持架的侧壁上，相邻的容纳位之间为连接侧板；在安装圆锥滚子时，需要先将保持架安装到工作台上，并使得保持架的小端朝下，从而方便圆锥滚子从保持架的大端投放到容纳位上。现有大多数圆锥滚子轴承都是依靠工人手工或者借助半自动设备将圆锥滚子安装在保持架内，再将内圈安装到保持架内，最后安装外圈。但是人工装配圆锥滚子的效率低，耗时长，无法满足大批量加工及装配。

为了解决上述问题，申请公布号为CN 111927891 A的发明专利申请公开了一种轴承保持架安装方法，包括轴承输送装置、轴承保持架上架输送装置、成品输送装置、压力机以及轴承保持架下架输送装置，其中轴承保持架上架输送装置包括平皮带，通过人工将保持架摆放整齐后依次有序放到平皮带上，电机驱动平皮带运动从而将保持架运送到压力机的压头位置，完成保持架的上架功能。虽然上述轴承保持架安装方法解决了自动运送保持架的问题，但是仍然存在以下问题：

1、轴承保持架上架输送装置仅能够对处于有序状态的保持架进行运送，而对于混乱状态的保持架的运送，存在方向不统一的情况而导致与压力机的压头不匹配。

2、保持架在装载到传送带上之前，需要有一个专门的工序将混乱的保持架摆放整齐，增加了工作量，导致工作效率不佳。

3、装载保持架时人工操作存在误差，每次上料难以保证保持架在圆周方向上具有相同的位置姿态，导致圆锥滚子落料时不能准确到达正确的位置。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种圆锥滚子轴承保持架自动上料装置，该上料装置能够将处于无序状态的保持架自动有序地运送到工作台上，并且能够保证运送到工作台上的保持架在圆周方向上具有确定的位置。

本发明解决上述技术问题的技术方案是：

一种圆锥滚子轴承保持架自动上料装置，包括用于将保持架有序排出的排料模块、用于检测保持架朝向的检测模块、用于翻转保持架的翻转模块、用于使得保持架在圆周方向上有统一姿态的姿态调整模块、用于将保持架从检测模块运送到翻转模块及姿态调整模块上的运送模块、用于将保持架从姿态调整模块搬运到工作台上的搬运模块，其中，所述排料模块包括与所述检测模块相连接的排料槽；所述检测模块包括检测传感器；所述翻转模块包括翻转爪；所述姿态调整模块包括架板、用于与保持架外壁相匹配的限位套、用于对保持架起到升降及旋转作用的位置驱动机构以及用于对保持架在圆周方向进行定位的定位机构；所述位置驱动机构包括设置在所述限位套内的支撑板、用于驱动支撑板旋转的旋转驱动机构以及用于驱动支撑板上升或下降的升降驱动机构；所述定位机构包括与保持架上的滚子容纳位相匹配的定位块、定位块安装杆以及用于对定位块进行复位的复位弹簧，所述定位块安装杆滑动安装在所述架板上，且沿着限位套的径向方向设置；所述检测模块与翻转模块电连接。

上述圆锥滚子轴承保持架自动上料装置的工作原理是：

首先，排料模块启动，将保持架从依次从排料槽排出，到达检测模块；然后，检测模块动作，检测传感器检测出保持架的大端是否朝下，并将大端朝下的保持架信息传送到翻转模块动作；接着，运送模块动作，将保持架从检测模块运送到翻转模块，翻转模块接收检测模块输送过来的信息，对大端朝下的保持架进行翻转动作，翻转爪将保持架卡住，执行翻转动作，将保持架翻转过来，从而保证从翻转模块出来的保持架均处于小端朝下的状态；再接着，运送模块继续动作，将检测模块里的保持架运送到翻转模块，同时将翻转模块里的保持架运送到姿态调整模块，使得保持架位于支撑板上；下一步，姿态调整模块启动，具体地，旋转驱动机构及升降驱动机构同时动作，使得支撑板一边旋转一边下降，这样，放置在支撑板上的保持架在摩擦力的作用下一边旋转一边下降，在此过程中，当保持架的连接侧板与定位块接触时，连接侧板会对定位块形成挤压作用，将定位块沿着远离限位套中心的方向滑动，当保持架继续旋转到容纳位与定位块接触后，容纳位失去对定位块的挤压作用，定位块在复位弹簧的作用力下，往限位套的中心方向运动，卡进了容纳位内，此时定位块对保持架的起到阻挡作用，支撑板相对保持架滑动而保持架在圆周方向上相对限位套静止不动，即保持架在圆周方向上具有确定的位置；通过旋转驱动机构与升降驱动机构的共同作用，保持架一边旋转一边下降，有利于限位块卡嵌进入容纳位。最后，搬运模块动作，将保持架从姿态调整模块搬运到工作台上，由于经过姿态调整模块的调整，因此搬运到工作台上的保持架在圆周方向上均具有相同且确定的姿态，从而使得圆锥滚子能够准确进入保持架的容纳位。

本发明的一个优选方案，在定位块的上端，所述定位块的两侧向中间倾斜，从而形成一个尖端形的结构。

本发明的一个优选方案，所述排料模块还包括振动盘，所述振动盘的出口与所述排料槽连接。

本发明的一个优选方案，所述检测模块还包括检测槽以及设置在检测槽后端的检测驱动机构，所述检测传感器设置在所述检测槽的后端；所述检测槽的中部垂直连接在所述排料槽的前端；所述检测驱动机构包括检测驱动气缸，该检测驱动气缸的活塞杆平行于所述检测槽的长度方向。

优选地，所述检测传感器为金属感应器，所述金属感应器竖直安装在所述检测槽内。

本发明的一个优选方案，所述翻转模块还包括翻转气缸，所述翻转爪安装在所述翻转气缸上；所述翻转爪包括上爪板、下爪板以及设置在上爪板与下爪板之间的连接板，所述连接板与所述翻转气缸连接；所述上爪板与下爪板之间形成一个用于容纳保持架的爪槽。

本发明的一个优选方案，所述运送模块包括与保持架相匹配的运送拨叉以及用于驱动所述运送拨叉移动的拨叉驱动机构，其中，所述拨叉驱动机构包括驱动运送拨叉做横向运动的横向驱动机构以及驱动运送拨叉做竖向运动的竖向驱动机构。

优选地，所述横向驱动机构包括横向驱动气缸、滑动板以及滑动机构，所述滑动机构包括横向设置的滑轨以及与滑轨相匹配的滑块，所述滑动板安装在所述滑块上；所述竖向驱动机构包括安装在所述滑动板上的竖向驱动气缸，所述运送拨叉安装在所述竖向驱动气缸的滑台上。

优选地，所述运送拨叉包括左拨叉体以及右拨叉体，所述左拨叉体及右拨叉体均与保持架的大小相匹配。

本发明的一个优选方案，所述姿态调整模块还包括设置在所述架板下方的支撑架，所述支撑架包括用于安装所述升降驱动机构的下层架以及用于安装所述选旋转驱动机构的中层架；所述升降驱动机构为升降驱动气缸，所述中层架安装在所述升降驱动气缸的滑台上；所述旋转驱动机构为旋转驱动电机，所述支撑板安装在所述旋转驱动电机的转轴上。

本发明的一个优选方案，所述搬运模块包括卡爪机构、用于驱动所述卡爪机构在竖直方向运动的竖直驱动机构以及用于驱动卡爪机构从姿态调整模块运动到工作台上的搬运驱动机构；所述卡爪机构包括卡爪以及用于驱动卡爪打开或者关闭的卡爪驱动机构。

优选地，所述竖直驱动机构包括竖直驱动气缸，所述卡爪机构安装在所述竖直驱动气缸的活塞杆上；所述搬运驱动机构包括直线模组，所述竖直驱动气缸安装在直线模组的滑台上。

优选地，所述卡爪机构为三爪气缸，该三爪气缸的气缸爪构成了所述卡爪，气缸体构成了所述卡爪驱动机构。

本发明与现有技术相比具有以下的有益效果：

1、本发明的圆锥滚子轴承保持架自动上料装置，通过排料模块、检测模块、翻转模块、运送模块以及搬运模块的协调配合，能够将保持架自动搬运到工作台上，自动化程度高，提高了生产效率。

2、本发明的圆锥滚子轴承保持架自动上料装置，设置了排料模块、翻转模块以及运送模块，能够使得混乱状态的保持架有序到达姿态调整模块，不需要人工调整保持架的位置状态。

3、本发明的圆锥滚子轴承保持架自动上料装置，设置姿态调整模块，使得保持架在圆周方向上具有确定的位置姿态，方便圆圆锥滚子进入保持架。

附图说明

图1为本发明的圆锥滚子轴承保持架自动上料装置的主视图。

图2为本发明的圆锥滚子轴承保持架自动上料装置的右视图。

图3为本发明的圆锥滚子轴承保持架自动上料装置的俯视图。

图4本发明的圆锥滚子轴承保持架自动上料装置其中一个方向的立体图。

图5为本发明的圆锥滚子轴承保持架自动上料装置另一个方向的立体图。

图6为保持架在姿态调整模块内的局部放大视图。

图7为保持架在姿态调整模块内的局部剖视图。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。

参见图1-图7，一种圆锥滚子轴承保持架自动上料装置，包括用于将保持架有序排出的排料模块1、用于检测保持架朝向的检测模块2、用于翻转保持架的翻转模块3、用于使得保持架在圆周方向上有统一姿态的姿态调整模块4、用于将保持架从检测模块2运送到翻转模块3及姿态调整模块4上的运送模块23、用于将保持架从姿态调整模块4搬运到工作台上的搬运模块5，其中，所述排料模块1包括与所述检测模块2相连接的排料槽1-1；所述检测模块2包括检测传感器6；所述翻转模块3包括翻转爪7；所述姿态调整模块4包括架板22、用于与保持架外壁相匹配的限位套8、用于对保持架起到升降及旋转作用的位置驱动机构以及用于对保持架在圆周方向进行定位的定位机构；所述位置驱动机构包括设置在所述限位套8内的支撑板9、用于驱动支撑板9旋转的旋转驱动机构以及用于驱动支撑板9上升或下降的升降驱动机构；所述定位机构包括与保持架上的滚子容纳位相匹配的定位块10、定位块安装杆11以及用于对定位块10进行复位的复位弹簧，所述定位块安装杆11滑动安装在所述架板22上，且沿着限位套8的径向方向设置；所述检测模块2与翻转模块3电连接。

参见图1-图7，在定位块10的上端，定位块10的两侧向中间倾斜，从而形成一个尖端形的结构。设置上述结构的定位块10，在保持架一边下降一边旋转的过程中，定位块10位于上方的尖端首先进入保持架的容纳位内，在保持架继续下降及旋转的过程中，定位块10上端倾斜的侧边对于整个定位块10进入容纳位起到了一个导向的作用，能够快速使得定位块10进入容纳位，对保持架进行定位。

参见图1-图7，所述排料模块1还包括振动盘，所述振动盘的出口与所述排料槽1-1连接。设置上述排料模块1，将保持架放置到振动盘内，启动排料模块1后，在振动盘的作用下，保持架从振动盘的出口处出来，并依次通过排料槽1-1进入到检测模块2。

参见图1-图7，所述检测模块2还包括检测槽2-1以及设置在检测槽2-1后端的检测驱动机构，所述检测传感器6设置在所述检测槽2-1的后端；所述检测槽2-1的中部垂直连接在所述排料槽1-1的前端；所述检测驱动机构包括检测驱动气缸，该检测驱动气缸的活塞杆平行于所述检测槽2-1的长度方向。设置上述检测模块2，保持架从排料模块1出来后，进入检测槽2-1的中部，此时位于检测槽2-1后端的检测驱动机构动作，即检测驱动气缸动作，将保持架往前推动，使得保持架往检测传感器6的方向运动；检测传感器6检测保持架朝向的原理是：如果保持架在检测槽2-1内是大端朝下，那么在检测驱动气缸推动相同的行程的情况下，保持架的下端能够到达检测传感器6的检测范围，从而被检测传感器6识别；如果保持架在检测槽2-1内是小端朝下，那么在检测驱动气缸推动相同的行程的情况下，保持架的下端不能够到达检测传感器6的检测范围，从而不能够被传感器识别，通过该检测原理，能够检测出保持架的朝向。

参见图1-图7，所述检测传感器6为金属感应器，所述金属感应器竖直安装在所述检测槽2-1内。

参见图1-图7，所述翻转模块3还包括翻转气缸3-1，所述翻转爪7安装在所述翻转气缸3-1上；所述翻转爪7包括上爪板、下爪板以及设置在上爪板与下爪板之间的连接板，所述连接板与所述翻转气缸3-1连接；所述上爪板与下爪板之间形成一个用于容纳保持架的爪槽。设置上述翻转模块3，在运送模块23将保持架从检测模块2运送到翻转模块3后，翻转模块3接收到当前保持架为大端朝下的信息后，翻转模块3启动，翻转气缸3-1动作，使得翻转爪7转动，这样卡嵌在翻转爪7内的保持架跟随翻转，从而使得保持架翻转，保证从翻转模块3出来的保持架均保持小端朝下的状态。

参见图1-图7，所述运送模块23包括与保持架相匹配的运送拨叉12以及用于驱动所述运送拨叉12移动的拨叉驱动机构，其中，所述拨叉驱动机构包括驱动运送拨叉12做横向运动的横向驱动机构以及驱动运送拨叉12做竖向运动的竖向驱动机构。设置上述运送模块23，在检测模块2完成检测后，首先，竖向驱动机构动作，驱动运送拨叉12往检测模块2的方向运动，运送拨叉12接触保持架并卡紧；然后，横向驱动机构动作，驱动运送拨叉12往翻转模块3的方向运送，此时运送拨叉12卡紧了保持架，从而能够将保持架从检测模块2运送到翻转模块3；基于同样的原理，运送模块23将保持架从翻转模块3运送到姿态调整模块4。

参见图1-图7，所述横向驱动机构包括横向驱动气缸13、滑动板14以及滑动机构，所述滑动机构包括横向设置的滑轨以及与滑轨相匹配的滑块，所述滑动板14安装在所述滑块上；所述竖向驱动机构包括安装在所述滑动板14上的竖向驱动气缸15，所述运送拨叉12安装在所述竖向驱动气缸15的滑台上。设置上述驱动机构，在运送保持架时，竖向驱动气缸15动作，推动运送拨叉12往保持架的方向运动，运送拨叉12与保持架接触并卡紧，此时横向驱动气缸13动作，推动滑动板14运动，这样安装在滑动板14上的竖向气缸跟随运动，从而使得安装在竖向气缸上的运送拨叉12往前运动，从而实现保持架的横向搬运动作；此外，增加了滑动机构，滑动板14通过滑块安装在滑轨上，一方面使得滑动板14在横向方向上能够顺畅滑动，另一方方面，滑动板14设置在滑动机构上，提高了滑动板14滑动的稳定性，保证运送的稳定性。

参见图1-图7，所述运送拨叉12包括左拨叉体以及右拨叉体，所述左拨叉体及右拨叉体均与保持架的大小相匹配。设置上述运送拨叉12，首先，竖向驱动气缸15动作，驱动运送拨叉12往保持架的方向运动，此时左拨叉体接触检测模块2内的保持架并将其卡紧，右拨叉体接触翻转模块3内的保持架并将其卡紧；然后，横向驱动气缸13动作，驱动运送拨叉12运动一个工位的距离，这样左拨叉体将保持架从检测模块2运送到翻转模块3，右拨叉体将保持架从翻转模块3运送到姿态调整模块4；将运送拨叉12设置为左拨叉体与右拨叉体，一个驱动动作能够同时实现保持架移动两个工位，极大地提高了工作效率。

参见图1-图7，所述姿态调整模块4还包括设置在所述架板22下方的支撑架，所述支撑架包括用于安装所述升降驱动机构的下层架16以及用于安装所述选旋转驱动机构的中层架17；所述升降驱动机构为升降驱动气缸，所述中层架17安装在所述升降驱动气缸的滑台上；所述旋转驱动机构为旋转驱动电机，所述支撑板9安装在所述旋转驱动电机的转轴上。设置上述姿态调整模块4，在升降驱动气缸收缩时，安装在升降驱动气缸上的中层架17跟随下降，使得安装在中层架17上的旋转驱动电机下降，这样安装在电机转轴上的支撑板9跟随下降，此时旋转驱动电机转动，能够使得支撑板9实现一边下降一边旋转，从而方便定位块10进入保持架的容纳位，使得保持架在圆周方向上具有确定的位置，方便圆锥滚子进入保持架；在保持架搬运到工作台上之后，升降驱动气缸伸展，将支撑板9往上顶推复位，为下一次保持架的定位做准备。

参见图1-图7，所述搬运模块5包括卡爪机构、用于驱动所述卡爪机构在竖直方向运送的竖直驱动机构以及用于驱动卡爪机构从姿态调整模块4运动到工作台上的搬运驱动机构；所述卡爪机构包括卡爪19以及用于驱动卡爪19打开或者关闭的卡爪驱动机构18。设置上述搬运模块5，保持架在姿态调整模块4调好位置后，竖直驱动机构驱动卡爪机构下降，使得卡爪19位于保持架之内；卡爪驱动机构18动作，驱动卡爪19打开并抵紧保持架的内壁；竖直驱动机构继续动作，使得卡爪机构上带动保持架上升；接着，搬运驱动机构动作，驱动卡爪机构移动，将保持架运送到工作台上，竖直驱动机构驱动卡爪机构下降，卡爪驱动机构18动作，驱动卡爪19关闭从而解除抵紧保持架的内壁，卡爪19与保持架分离，从而将保持架搬运到工作台上。

参见图1-图7，所述竖直驱动机构包括竖直驱动气缸20，所述卡爪机构安装在所述竖直驱动气缸20的活塞杆上；所述搬运驱动机构包括直线模组21，所述竖直驱动气缸20安装在直线模组21的滑台上。

参见图1-图7，所述卡爪机构为三爪气缸，该三爪气缸的气缸爪构成了所述卡爪19，气缸体构成了所述卡爪驱动机构18。

参见图1-图7，上述圆锥滚子轴承保持架自动上料装置的工作原理是：首先，排料模块1启动，将保持架从依次从排料槽1-1排出，到达检测模块2；然后，检测模块2动作，检测传感器6检测出保持架的大端是否朝下，并将大端朝下的保持架信息传送到翻转模块3动作；接着，运送模块23动作，将保持架从检测模块2运送到翻转模块3，翻转模块3接收检测模块2输送过来的信息，对大端朝下的保持架进行翻转动作，翻转爪7将保持架卡住，执行翻转动作，将保持架翻转过来，从而保证从翻转模块3出来的保持架均处于小端朝下的状态；再接着，运送模块23继续动作，将检测模块2里的保持架运送到翻转模块3，同时将翻转模块3里的保持架运送到姿态调整模块4，使得保持架位于支撑板9上，支撑板9可以是普通材料的支撑板，也可以是磁性材料(例如磁铁)的支撑板；下一步，姿态调整模块4启动，具体地，旋转驱动机构及升降驱动机构同时动作，使得支撑板9一边旋转一边下降，这样，放置在支撑板9上的保持架在摩擦力的作用下一边旋转一边下降，在此过程中，当保持架的连接侧板与定位块10接触时，连接侧板会对定位块10形成挤压作用，将定位块10沿着远离限位套8中心的方向滑动，当保持架继续旋转到容纳位与定位块10接触后，容纳位失去对定位块10的挤压作用，定位块10在复位弹簧的作用力下，往限位套8的中心方向运动，卡进了容纳位内，此时定位块10对保持架的阻挡作用力大于保持架与支撑板9之间的摩擦力(当支撑板9为磁性材料时，此时定位块10对保持架的阻挡力大于保持架与支撑板9之间的吸力)，支撑板9相对保持架滑动而保持架在圆周方向上相对限位套8静止不动，即保持架在圆周方向上具有确定的位置；通过旋转驱动机构与升降驱动机构的共同作用，保持架一边旋转一边下降，有利于限位块卡嵌进入容纳位。最后，搬运模块5动作，将保持架从姿态调整模块4搬运到工作台上，由于经过姿态调整模块4的调整，因此搬运到工作台上的保持架在圆周方向上均具有相同且确定的姿态，从而使得圆锥滚子能够准确进入保持架的容纳位。

上述为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种圆锥滚子轴承保持架自动上料装置，其特征在于，包括用于将保持架有序排出的排料模块、用于检测保持架朝向的检测模块、用于翻转保持架的翻转模块、用于使得保持架在圆周方向上有统一姿态的姿态调整模块、用于将保持架从检测模块运送到翻转模块及姿态调整模块上的运送模块、用于将保持架从姿态调整模块搬运到工作台上的搬运模块，其中，所述排料模块包括与所述检测模块相连接的排料槽；所述检测模块包括检测传感器；所述翻转模块包括翻转爪；所述姿态调整模块包括架板、用于与保持架外壁相匹配的限位套、用于对保持架起到升降及旋转作用的位置驱动机构以及用于对保持架在圆周方向进行定位的定位机构；所述位置驱动机构包括设置在所述限位套内的支撑板、用于驱动支撑板旋转的旋转驱动机构以及用于驱动支撑板上升或下降的升降驱动机构；所述定位机构包括与保持架上的滚子容纳位相匹配的定位块、定位块安装杆以及用于对定位块进行复位的复位弹簧，所述定位块安装杆滑动安装在所述架板上，且沿着限位套的径向方向设置；所述检测模块与翻转模块电连接；

所述检测模块用于检测保持架的大端是否朝下，并将大端朝下的保持架信息传送到翻转模块；翻转模块用于对大端朝下的保持架进行翻转动作，使从翻转模块出来的保持架均处于小端朝下的状态；

姿态调整模块工作时，旋转驱动机构及升降驱动机构同时动作，使得支撑板一边旋转一边下降，放置在支撑板上的保持架在摩擦力的作用下一边旋转一边下降；

在定位块的上端，所述定位块的两侧向中间倾斜，从而形成一个尖端形的结构。

2.根据权利要求1所述的一种圆锥滚子轴承保持架自动上料装置，其特征在于，所述检测模块还包括检测槽以及设置在检测槽后端的检测驱动机构，所述检测传感器设置在所述检测槽的后端；所述检测槽的中部垂直连接在所述排料槽的前端；所述检测驱动机构包括检测驱动气缸，该检测驱动气缸的活塞杆平行于所述检测槽的长度方向。

3.根据权利要求2所述的一种圆锥滚子轴承保持架自动上料装置，其特征在于，所述翻转模块还包括翻转气缸，所述翻转爪安装在所述翻转气缸上；所述翻转爪包括上爪板、下爪板以及设置在上爪板与下爪板之间的连接板，所述连接板与所述翻转气缸连接；所述上爪板与下爪板之间形成一个用于容纳保持架的爪槽。

4.根据权利要求1所述的一种圆锥滚子轴承保持架自动上料装置，其特征在于，所述运送模块包括与保持架相匹配的运送拨叉以及用于驱动所述运送拨叉移动的拨叉驱动机构，其中，所述拨叉驱动机构包括驱动运送拨叉做横向运动的横向驱动机构以及驱动运送拨叉做竖向运动的竖向驱动机构。

5.根据权利要求4所述的一种圆锥滚子轴承保持架自动上料装置，其特征在于，所述横向驱动机构包括横向驱动气缸、滑动板以及滑动机构，所述滑动机构包括横向设置的滑轨以及与滑轨相匹配的滑块，所述滑动板安装在所述滑块上；所述竖向驱动机构包括安装在所述滑动板上的竖向驱动气缸，所述运送拨叉安装在所述竖向驱动气缸的滑台上。

6.根据权利要求5所述的一种圆锥滚子轴承保持架自动上料装置，其特征在于，所述运送拨叉包括左拨叉体以及右拨叉体，所述左拨叉体及右拨叉体均与保持架的大小相匹配。

7.根据权利要求1所述的一种圆锥滚子轴承保持架自动上料装置，其特征在于，所述姿态调整模块还包括设置在所述架板下方的支撑架，所述支撑架包括用于安装所述升降驱动机构的下层架以及用于安装所述旋转驱动机构的中层架；所述升降驱动机构为升降驱动气缸，所述中层架安装在所述升降驱动气缸的滑台上；所述旋转驱动机构为旋转驱动电机，所述支撑板安装在所述旋转驱动电机的转轴上。

8.根据权利要求1所述的一种圆锥滚子轴承保持架自动上料装置，其特征在于，所述搬运模块包括卡爪机构、用于驱动所述卡爪机构在竖直方向运送的竖直驱动机构以及用于驱动卡爪机构从姿态调整模块运动到工作台上的搬运驱动机构；所述卡爪机构包括卡爪以及用于驱动卡爪打开或者关闭的卡爪驱动机构。

9.根据权利要求8所述的一种圆锥滚子轴承保持架自动上料装置，其特征在于，所述竖直驱动机构包括竖直驱动气缸，所述卡爪机构安装在所述竖直驱动气缸的活塞杆上；所述搬运驱动机构包括直线模组，所述竖直驱动气缸安装在直线模组的滑台上。