CN114387368A - 一种路网生成方法、系统、终端设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种路网生成方法、系统、终端设备及存储介质，方法包括获取待绘制底图并划分出初始障碍物和初始通行区域；逐一扩张处理初始障碍物的边界轮廓；对扩张障碍物、底图进行差分处理得到待处理通行区域；在平行线之间相互平行且重叠投影部分生成中线；将每一中线的两端延伸至初始通行区域的边界并相交，以预设的中线重复过滤条件进行过滤处理得到过滤后中线；删除过滤后中线中存在单一相交点的线段，并转换生成路网数据。本发明通过平行线生成路网的思路绘制路网，使路网符合周边整体方向且整齐美观，通过对障碍物的边界轮廓进行扩张处理以扩大障碍物的阻挡范围，以避免生成的路径太靠近障碍物或边界，而且能够将可通行区域表示的更加确切。

Description

一种路网生成方法、系统、终端设备及存储介质

技术领域

本发明涉及路径规划技术领域，尤其是涉及一种路网生成方法、系统、终端设备及存储介质。

背景技术

路网是一种限制对象移动轨迹，并对移动对像数据管理的计算机数据结构，在定位、路径规划等领域具有重要意义。现有基于文件数据自动生成的路网存在拐角处无法将可通行面抽象成符合具备角度几何意义的中轴线，难以还原局部角度等问题，有待改进。

发明内容

本发明提供一种路网生成方法、系统、终端设备及存储介质，以解决现有的路网生成方法无法将可通行面抽象成符合具备角度几何意义的中轴线，难以还原局部角度等问题，本发明基于可通行区域平行线生成路网，扩展障碍物边界以简化可通行区域，拐角处可以还原局部角度，绘制的路网整齐美观，能够将可通行区域表示的更加确切。

为了解决上述技术问题，本发明实施例一提供一种路网生成方法，在第一种实现方式中，方法包括以下步骤：

获取待绘制底图并在所述待绘制底图上划分出初始障碍物和初始通行区域；

以预设的扩张距离逐一扩张处理所述初始障碍物的边界轮廓，得到扩张障碍物；

对所述扩张障碍物、所述扩张障碍物所在底图进行差分处理，得到待处理通行区域；

在所述待处理通行区域内生成若干平行线组，并在每一所述平行线组的平行线之间相互平行且重叠投影部分生成中线；

分别将每一所述中线的两端延伸至所述初始通行区域的边界并相交，并以预设的中线重复过滤条件进行过滤处理得到过滤后中线；

将所述过滤后中线中存在单一相交点的线段删除，并基于预设的连接性关系进行转换以生成路网数据。

基于上述第一种实现方式，第二种实现方式改进为：

所述以预设的扩张距离逐一扩张处理所述初始障碍物的边界轮廓，具体为：

提取所述初始障碍物的边界轮廓；

沿所述边界轮廓的轮廓轨迹，以预设的扩张距离将所述边界轮廓的每一边界线段的两侧设置扩张轮廓线。

基于上述第一/二种实现方式，第三种实现方式改进为：

所述扩张距离的取值范围为(0.01，5.00)m。

基于上述第一种实现方式，第四种实现方式改进为：

所述在所述待处理通行区域内生成若干平行线组，并在每一所述平行线组的平行线之间相互平行且重叠投影部分生成中线，具体为：

在所述待处理通行区域内查找平行线，形成若干平行线组；

在若干所述平行线组中，筛选出相互平行且重叠的若干线段，以若干所述线段之间的中线作为所述待处理通行区域的中线。

本发明实施例二提供一种路网生成系统，在第一种实现方式中，系统包括：

底图处理模块，用于获取待绘制底图并在所述待绘制底图上划分出初始障碍物和初始通行区域；

边缘扩大模块，用于以预设的扩张距离逐一扩张处理所述初始障碍物的边界轮廓，得到扩张障碍物；

区域处理模块，用于对所述扩张障碍物、所述扩张障碍物所在底图进行差分处理，得到待处理通行区域；

中线生成模块，用于在所述待处理通行区域内生成若干平行线组，并在每一所述平行线组的平行线之间相互平行且重叠投影部分生成中线；

中线处理模块，用于分别将每一所述中线的两端延伸至所述初始通行区域的边界并相交，并以预设的中线重复过滤条件进行过滤处理得到过滤后中线；

路网转换模块，用于将所述过滤后中线中存在单一相交点的线段删除，并基于预设的连接性关系进行转换以生成路网数据。

基于实施例二第一种实现方式，第二种实现方式改进为：

所述边缘扩大模块，用于：

提取所述初始障碍物的边界轮廓；

沿所述边界轮廓的轮廓轨迹，以预设的扩张距离将所述边界轮廓的每一边界线段的两侧设置扩张轮廓线。

基于实施例二第一/二种实现方式，第三种实现方式改进为：

所述扩张距离的取值范围为(0.01，5.00)m。

基于实施例二第一种实现方式，第四种实现方式改进为：

所述中线生成模块，用于：

在所述待处理通行区域内查找平行线，形成若干平行线组；

在若干所述平行线组中，筛选出相互平行且重叠的若干线段，以若干所述线段之间的中线作为所述待处理通行区域的中线。

本发明实施例三提供一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述实施例一的路网生成方法。

本发明实施例四提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述实施例一的路网生成方法。

相比于现有技术，本发明实施例提供一种路网生成方法、系统、终端设备及存储介质，任一实施例具有如下有益效果：

1)通过对障碍物的边界轮廓进行扩张处理，能够适度扩大底图上障碍物的阻挡范围，克服了现有技术所生成路网的路径太靠近障碍物或边界的缺陷，而且能够将可通行区域表示的更加确切；

2)通过平行线生成路网的思路绘制路网，使得处在同一直线的两条路无需如现有技术般将直角抽象成连续的两个钝角拐角，既能将可通行面抽象成符合局部角度几何意义的中轴线，又能使路网符合周边整体方向，路网整齐美观；

3)通过采用本发明的路网生成方法得到的路网抗噪能力强，受外轮廓细节影响小，即使输入面细节改变也不受到影响，而且相较于现有路网生成方法通过若干折线表示路网路径而不美观，本发明能够通过一条直线表示路网路径，使得生成的路网美观。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的路网生成方法的步骤流程图；

图2是本发明实施例一提供的路网生成方法中的底图的示意图；

图3是现有技术的经等比例扩大后的多边形的示意图；

图4是本发明实施例一提供的路网生成方法的障碍物轮廓边界扩张示意图；

图5是本发明实施例一提供的路网生成方法的可通行区域示意图；

图6是本发明实施例一提供的路网生成方法的可通行区域的中线示意图；

图7是本发明实施例一提供的路网生成方法的平行重叠投影原理图；

图8是本发明实施例一提供的路网生成方法的中线两端延长至底图边界相交的示意图；

图9是本发明实施例一提供的路网生成方法的单一相交点线段删除示意图；

图10是本发明实施例一提供的路网生成方法的过滤后将中线的末端删除的示意图；

图11是本发明实施例一提供的路网生成方法的路网拓扑结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的发明人在对现有技术的研究中发现，现有路网数据的自动生成方法即使采用较为前沿的Straight skeleton骨架提取方法等，仍然出现较多缺陷，例如：

在大面积区域中，几条中线信息可以还原成无数种面；

在拐角处，现有方法无法将可通行面抽象成符合局部角度几何意义的中轴线，比如直角被抽象成了连续两个钝角拐角；

现有方法生成的路网抗噪能力差，使得算法生成(若干)折线表示路网的路径，却不能实现以一条直线表示，导致路网不够美观；

现有方法生成的路网抗噪能力差，略微改变输入面细节就可能得到完全不同几何意义的中轴线。

有鉴于此，本发明对路网生成方法进行改进，通过对障碍物的边界轮廓进行扩张处理，能够扩大底图上障碍物的阻挡范围，以避免生成的路径太靠近障碍物或边界，而且能够将可通行区域表示的更加确切。另外通过平行线生成路网的思路绘制路网，使得处在同一直线的两条路不需如现有技术般拐弯，既能使路网符合周边整体方向，又能使路网整齐美观。以下具体介绍本发明的具体实施方式。

实施例一

请参见图1，本实施例提供的路网生成方法，由计算机执行，包括以下步骤：

S1、获取待绘制底图并在所述待绘制底图上划分出初始障碍物和初始通行区域；

S2、以预设的扩张距离逐一扩张处理所述初始障碍物的边界轮廓，得到扩张障碍物；

S3、对所述扩张障碍物、所述扩张障碍物所在底图进行差分处理，得到待处理通行区域；

S4、在所述待处理通行区域内生成若干平行线组，并在每一所述平行线组的平行线之间相互平行且重叠投影部分生成中线；

S5、分别将每一所述中线的两端延伸至所述初始通行区域的边界并相交，并以预设的中线重复过滤条件进行过滤处理得到过滤后中线；

S6、将所述过滤后中线中存在单一相交点的线段删除，并基于预设的连接性关系进行转换以生成路网数据。

以下对每一步骤进行详细说明：

关于本实施例中的步骤S1、获取待绘制底图并在所述待绘制底图上划分出初始障碍物和初始通行区域，路网的绘制是在整体地图绘制完成后开始，如图2所示，将地图中的墙、房间、电梯、装饰等作为障碍物，并将地图的整体轮廓作为底图。因此，在绘制路网时，会在底图中绕开障碍物绘制剩余区域(也即可通行区域)的线性拓扑结构。

在本实施例中，为了避免生成路径太靠近障碍物或者边界，本实施例通过扩大障碍物边界的方式能够达到这一目的。因此在执行步骤S1之后，执行步骤S2、以预设的扩张距离逐一扩张处理所述初始障碍物的边界轮廓，得到扩张障碍物。

在此需特别说明的是，现有技术如图3所示，通过等比例扩大障碍物的轮廓边界，线性填充的区域为初始障碍物(也称原始多边形)，以其几何中心为原点，所有坐标放大n倍得到扩展后的多边形(图3示例的白色区域为放大1.2倍后的多边形)，可以看到该放大后的多边形，并不能完全覆盖原始图形。因此，现有障碍物放大处理方式并不能涵盖所有原始障碍物所表达的意义，直接对路网生成产生了影响，仍然会出现所生成路网的路径太靠近障碍物或边界的缺陷，本发明的发明人通过研究创造，对障碍物放大操作改进为障碍物边界轮廓的扩张，具体为：

操作步骤一：提取所述初始障碍物的边界轮廓；

操作步骤二：沿所述边界轮廓的轮廓轨迹，以预设的扩张距离将所述边界轮廓的每一边界线段的两侧设置扩张轮廓线(扩张距离可以是1米，也可以采用其它距离值，扩张距离的设定应当根据实际应用情况进行确定)；

操作步骤三：计算相邻轮廓线段生成平行线的交点，以图4示出线性填充的初始障碍物(原始多边形)为例，平行线的交点得到的白色部分为扩展区域，较大的外轮廓为扩展后的多边形，也称扩张障碍物；

在执行步骤S2的障碍物扩展操作后，需生成可通行区域，执行以下步骤S3、对所述扩张障碍物、所述扩张障碍物所在底图进行差分处理，得到待处理通行区域；如图5示出的白色区域为进行差分底图和扩张障碍物得到的可通行区域。在本实施例中，采用PolygonClipping多边形剪裁算法进行差分处理，该算法适用于凹多边形、带有内孔的多边形等等，使用单线性链表数据结构，通过找出两个多边形之间进、出点之间的关系，再通过合理的数据结构处理。

接下来是通过平行线生成路网的步骤，在执行步骤S3之后，执行步骤S4、在所述待处理通行区域内生成若干平行线组，并在每一所述平行线组的平行线之间相互平行且重叠投影部分生成中线。

在本实施例中，为了使得同一直线的两条路不需要拐弯，路网符合周边整体方向，并降低外轮廓的细节影响，通过将平行线的中线作为路网，具体方法包括：

在所述待处理通行区域内查找平行线，形成若干平行线组；

在若干所述平行线组中，筛选出满足预设厚度参数条件的相互平行且重叠的若干线段，以若干所述线段之间的中线作为所述待处理通行区域的中线。

如图6所示，在多边形内部查找到平行线这个特征时，将平行线的中线作为路网，方法是先找到目标几何形状的中线集合作为平行线组，以此建立路网。

为便于更好的理解本方案，以下对平行重叠投影进行原理说明：

假设有两条线段AB，定义线段A、B符合下面条件则平行重叠投影，条件如下：

如图7所示，预设厚度参数条件为任意厚度，也即不考虑厚度参数的情况下，假设线段ac平行于线段dg且平行于线段hj；

因为线段ac在线段dg上的投影为线段df与线段dg相交，则线段ac与线段dg平行重叠投影；

因为线段ac在线段eg所在直线dg上投影为线段df与线段eg相交，则线段ac与线段eg平行重叠投影；同理，线段ac与线段hj平行重叠投影；

因为ab在eg的所在直线dg上投影为线段de与线段fg不相交，则线段ab与线段fg不平行重叠投影；同理，线段ab与线段ij不平行重叠投影；

因为线段ac在线段eg的所在直线dg上投影为线段df与线段fg相交但没有重叠部分，则线段ac与线段fg不平行重叠投影；同理，ac与ij不平行重叠投影。

在考虑厚度参数的情况下，假设线段ac、线段dg的间距离be为ε，线段hj、线段dg间距离eh为ε，预设厚度参数条件为厚度属于[1/2ε，3/2ε]，则认为线段ac到线段hj的距离2ε不符合厚度参数条件，则上述线段ac与线段hj不平行重叠投影。

请继续参见图7，在每一所述平行线组的平行线之间相互平行且重叠投影部分生成中线的原理为：

在两条平行重叠投影的线段上取相互重叠部分线段，并分别取没有连接部分的顶点的中点相连的到的中线。

设线段ac平行于线段hj，线段ac、线段hj的相互重叠部分线段为线段bc、线段hi，没有连接部分中点为e、f。

则线段ef为线段ac和线段hj的中线，此时记可通行区域所有边缘线段集为S，中线集M为空，部分程序设计为：

For i＝0；i<S.length；i++

For j＝0；j<S.length；j++

If S[i]S[j]平行重叠投影且距离符合想要生成路的最大宽度(例如10米):

生成S[i]S[j]的中线加入中线集M

则输出的M为所有生成的中线的集合

其中，应当说明的是，中线为两条平行线距离相同的最长平行重叠投影的线段，示例参见图7所示出的线段ac和线段hj的中线ef。

S5、分别将每一所述中线的两端延伸至所述初始通行区域的边界并相交，并以预设的中线重复过滤条件进行过滤处理得到过滤后中线；

在本实施例中，为了尽可能地覆盖相似的几何意义，如图8所示，通过延长这些生成的中线去模拟潜在的路网，这样的好处在于能够将路网绘制的比较直。

在本实施例中，通过将方向相同、距离相近、中间没有障碍物的中线进行重复几何意义的过滤处理，优先保留距离长、与周边近的中线构建路网。

考虑到存在很多平行线，相近几何意义的潜在路网，本实施例只需要一条代表它们的几何意义，过滤中线延长线的逻辑示例如下：

M为中线延长线集

R过滤结果为空

For i＝0；i<M.length；i++

For j＝0；j<R.length；j++

If M[i],R[j]平行重叠投影且距离<生成路的最大宽度:

If R[j]长度>M[i]且R[j]与周边平行线最短距离<M[i]与周边平行线最短距离

Break

If R[j]长度<M[i]且R[j]与周边平行线最短距离>M[i]与周边平行线最短距离

R[j]＝M[i]

Else

R.push(M[i])

最终R为过滤后的结果，如图9示出的黑色线条为过滤后的结果。

S6、将所述过滤后中线中存在单一相交点的线段删除，并基于预设的连接性关系进行转换以生成路网数据。

在本实施例中，为了保证每段路与整体路网的连接结构，得到可通行区域的整体结构，只有一个连接点的路一般是路网数据的细枝末节，因此需要删除它们，从而保留整体路网结构，如图10所示，圈内的路网只有一个端点与其他路网相连，可以将它们删除。然后根据不同的路网数据格式，将生成的线段集转换成对应的路网格式，比如将每个交点设为关键点，并记录下它们的位置，线则是它们的连接性关系，通过记录顶点编号的方式，从而记录如图11所示整个路网的拓扑结构。

实施例二

本实施例为适配于第一实施路网生成方法的路网生成系统，包括：

底图处理模块，用于获取待绘制底图并在所述待绘制底图上划分出初始障碍物和初始通行区域；

边缘扩大模块，用于以预设的扩张距离逐一扩张处理所述初始障碍物的边界轮廓，得到扩张障碍物；

区域处理模块，用于对所述扩张障碍物、所述扩张障碍物所在底图进行差分处理，得到待处理通行区域；

中线生成模块，用于在所述待处理通行区域内生成若干平行线组，并在每一所述平行线组的平行线之间相互平行且重叠投影部分生成中线；

中线处理模块，用于分别将每一所述中线的两端延伸至所述初始通行区域的边界并相交，并以预设的中线重复过滤条件进行过滤处理得到过滤后中线；

路网转换模块，用于将所述过滤后中线中存在单一相交点的线段删除，并基于预设的连接性关系进行转换以生成路网数据。

在本实施例中，所述边缘扩大模块还用于：

提取所述初始障碍物的边界轮廓；

沿所述边界轮廓的轮廓轨迹，以预设的扩张距离将所述边界轮廓的每一边界线段的两侧设置扩张轮廓线。

在本发明的第二实施例中，作为进一步改进，所述扩张距离的取值范围为(0.01，5.00)m。

在本发明的第二实施例中，作为进一步改进，所述中线生成模块，用于：

在所述待处理通行区域内查找平行线，形成若干平行线组；

在若干所述平行线组中，筛选出满足预设厚度参数条件的相互平行且重叠的若干线段，以若干所述线段之间的中线作为所述待处理通行区域的中线。

实施例三

本实施例提供一种设备终端，所述终端设备包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现实施例一所述的路网生成方法。

所述路网生成终端设备可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及智能平板等计算设备。所述路网生成终端设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，上述部件仅仅是路网生成终端设备的示例，并不构成对路网生成终端设备的限定，可以包括比上述更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述路网生成终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，通用处理器可以是微处理器，或者所述处理器也可以是任何常规的处理器，所述处理器是所述终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接所述终端设备的各个部分。

所述存储器主要包括程序存储区和数据存储区，其中，程序存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等，数据存储区可存储相关数据等。此外，所述存储器可以是高速随机存取存储器，还可以是非易失性存储器，例如插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)、安全数字(Secure Digital，SD)卡和闪存卡(Flash Card)等，或所述存储器也可以是其他易失性固态存储器件。

示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述终端设备中的执行过程。

实施例四

本实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述实施例一的路网生成方法。

上述实施例三中的路网生成终端设备集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种路网生成方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取待绘制底图并在所述待绘制底图上划分出初始障碍物和初始通行区域；

以预设的扩张距离逐一扩张处理所述初始障碍物的边界轮廓，得到扩张障碍物；

对所述扩张障碍物、所述扩张障碍物所在底图进行差分处理，得到待处理通行区域；

在所述待处理通行区域内生成若干平行线组，并在每一所述平行线组的平行线之间相互平行且重叠投影部分生成中线；

分别将每一所述中线的两端延伸至所述初始通行区域的边界并相交，并以预设的中线重复过滤条件进行过滤处理得到过滤后中线；

将所述过滤后中线中存在单一相交点的线段删除，并基于预设的连接性关系进行转换以生成路网数据。

2.如权利要求1所述的路网生成方法，其特征在于，所述以预设的扩张距离逐一扩张处理所述初始障碍物的边界轮廓，具体为：

提取所述初始障碍物的边界轮廓；

沿所述边界轮廓的轮廓轨迹，以预设的扩张距离将所述边界轮廓的每一边界线段的两侧设置扩张轮廓线。

3.如权利要求1或2所述的路网生成方法，其特征在于，所述扩张距离的取值范围为(0.01，5.00)m。

4.如权利要求1所述的路网生成方法，其特征在于，所述在所述待处理通行区域内生成若干平行线组，并在每一所述平行线组的平行线之间相互平行且重叠投影部分生成中线，具体为：

在所述待处理通行区域内查找平行线，形成若干平行线组；

在若干所述平行线组中，筛选出满足预设厚度参数条件的相互平行且重叠的若干线段，以若干所述线段之间的中线作为所述待处理通行区域的中线。

5.一种路网生成系统，其特征在于，包括：

底图处理模块，用于获取待绘制底图并在所述待绘制底图上划分出初始障碍物和初始通行区域；

边缘扩大模块，用于以预设的扩张距离逐一扩张处理所述初始障碍物的边界轮廓，得到扩张障碍物；

区域处理模块，用于对所述扩张障碍物、所述扩张障碍物所在底图进行差分处理，得到待处理通行区域；

中线生成模块，用于在所述待处理通行区域内生成若干平行线组，并在每一所述平行线组的平行线之间相互平行且重叠投影部分生成中线；

中线处理模块，用于分别将每一所述中线的两端延伸至所述初始通行区域的边界并相交，并以预设的中线重复过滤条件进行过滤处理得到过滤后中线；

路网转换模块，用于将所述过滤后中线中存在单一相交点的线段删除，并基于预设的连接性关系进行转换以生成路网数据。

6.如权利要求5所述的路网生成系统，其特征在于，所述边缘扩大模块，用于：

提取所述初始障碍物的边界轮廓；

沿所述边界轮廓的轮廓轨迹，以预设的扩张距离将所述边界轮廓的每一边界线段的两侧设置扩张轮廓线。

7.如权利要求5或6所述的路网生成系统，其特征在于，所述扩张距离的取值范围为(0.01，5.00)m。

8.如权利要求5所述的路网生成系统，其特征在于，所述中线生成模块，用于：

在所述待处理通行区域内查找平行线，形成若干平行线组；

在若干所述平行线组中，筛选出满足预设厚度参数条件的相互平行且重叠的若干线段，以若干所述线段之间的中线作为所述待处理通行区域的中线。

9.一种终端设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4中任意一项所述的路网生成方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至4中任意一项所述的路网生成方法。

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