[go: up one dir, main page]

CN114384310A - 电动汽车及电动汽车的诊断方法 - Google Patents

电动汽车及电动汽车的诊断方法 Download PDF

Info

Publication number
CN114384310A
CN114384310A CN202111146366.6A CN202111146366A CN114384310A CN 114384310 A CN114384310 A CN 114384310A CN 202111146366 A CN202111146366 A CN 202111146366A CN 114384310 A CN114384310 A CN 114384310A
Authority
CN
China
Prior art keywords
current
motor
zero
value
controller
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202111146366.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114384310B (zh
Inventor
大井将平
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Publication of CN114384310A publication Critical patent/CN114384310A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114384310B publication Critical patent/CN114384310B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R19/00—Arrangements for measuring currents or voltages or for indicating presence or sign thereof
    • G01R19/165—Indicating that current or voltage is either above or below a predetermined value or within or outside a predetermined range of values
    • G01R19/16566—Circuits and arrangements for comparing voltage or current with one or several thresholds and for indicating the result not covered by subgroups G01R19/16504, G01R19/16528, G01R19/16533
    • G01R19/16571—Circuits and arrangements for comparing voltage or current with one or several thresholds and for indicating the result not covered by subgroups G01R19/16504, G01R19/16528, G01R19/16533 comparing AC or DC current with one threshold, e.g. load current, over-current, surge current or fault current
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
    • H02P29/024—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load
    • H02P29/028—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load the motor continuing operation despite the fault condition, e.g. eliminating, compensating for or remedying the fault
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
    • H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
    • H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using DC to AC converters or inverters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/28—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed without contact making and breaking, e.g. using a transductor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/0023—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train
    • B60L3/0038—Detecting, eliminating, remedying or compensating for drive train abnormalities, e.g. failures within the drive train relating to sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • B60L50/51—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells characterised by AC-motors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01R—MEASURING ELECTRIC VARIABLES; MEASURING MAGNETIC VARIABLES
    • G01R31/00—Arrangements for testing electric properties; Arrangements for locating electric faults; Arrangements for electrical testing characterised by what is being tested not provided for elsewhere
    • G01R31/005—Testing of electric installations on transport means
    • G01R31/006—Testing of electric installations on transport means on road vehicles, e.g. automobiles or trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2210/00—Converter types
    • B60L2210/40—DC to AC converters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/421—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/427—Voltage
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/429—Current
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/52—Drive Train control parameters related to converters
    • B60L2240/529—Current
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明为一种电动汽车，具有：电机，其用于行驶；逆变器，其向电机供给交流电流；三个电流传感器，其对所述逆变器输出的三相交流电流的各个相的电流进行测量；控制器，其通过所述逆变器而对所述电机进行控制。控制器被配置为，在某一个电流传感器不能够使用的情况下，将d轴电压指令值设定为零，并且将q轴电压指令值设定为非零地控制电机，与此同时对不能够使用的电流传感器进行确定。

Description

电动汽车及电动汽车的诊断方法
技术领域
本说明书公开的技术涉及一种具有行驶用的电机的电动汽车以及电动汽车的诊断方法。特别地，涉及一种具有对提供至电机的三相交流进行测量的三个电流传感器的电动汽车，并涉及一种在对不能够使用的电流传感器进行确定时使电机不产生无用的转矩的技术。本说明书中的“电动汽车”包含具有电机和发动机的双方的混合动力车、燃料电池车。
背景技术
电动汽车具有三相交流电机作为行驶用电机，还具有将直流电源的电力转换为三相交流的逆变器。以下，为了简化说明，将三相交流电机简称为电机。
为了准确地控制行驶用的电机，电流反馈是不可缺少的。三相交流的总和始终为零，因此如果能够测量三相中的两相的电流，则能够实现三相的电流反馈。但是，为了检测电流传感器的故障，通常的电动汽车具有三个电流传感器，能够测量三相交流电流的全部。
在日本特开2018-113734中公开的电机控制装置(电动汽车的电机的控制装置)中，公开了一种对故障的电流传感器进行确定并使用正常的剩余的两个电流传感器继续进行三相的反馈控制的技术。关于对故障的电流传感器进行发现的技术，被例示在日本特开2004-96933中。
发明内容
为了确定不能够使用的电流传感器，需要在各相中流过电流，并得到各电流传感器的测量值。在行驶中电流传感器(或者信号线和/或电力线)产生异常的情况下，当为了确定不能够使用的电流传感器而无计划地流过电流时，有可能导致电机输出无用的转矩。驾驶者不期望的转矩会给驾驶者带来不适感。本说明书提供一种在电流反馈用的三个电流传感器中的某一个不能够使用并对不能够使用的电流传感器进行确定时，不使电机产生无用的转矩的技术。
在即使电流传感器自身未产生故障而是对电流传感器与控制器进行连接的信号线、或者向电流传感器供给电力的电力线断线的情况下，电流传感器也不能够使用。以下，取代“故障的电流传感器”的表述，更广义地使用“不能够使用的电流传感器”的表述。
本说明书公开的第一方式的电动汽车，具有：电机，其用于行驶；逆变器，其向电机供给交流；三个电流传感器，其对逆变器输出的三相交流电流的各个相的电流进行测量；控制器，其通过逆变器而对电机进行控制，所述控制器被配置为，在某一个电流传感器不能够使用的情况下，将d轴电压指令值设定为零，并且将q轴电压指令值设定为非零地控制电机，与此同时对不能够使用的电流传感器进行确定。通过将d轴电压指令值设定为零，并且将q轴电压指令值设定为非零，在电机中流过电流，但电机不产生转矩。在电机的角速度比规定的下限角速度高的情况下，通过该方式，容易实现在电机中流过电流但电机也不产生转矩的状态。其原因在实施例中说明。
在上述方式中，所述控制器被配置为，在电机的角速度比规定的下限角速度低的状态下某一个电流传感器不能够使用的情况下，以将d轴电压指令值设定为零，并且将q轴电压指令值设定为非零，进一步地d轴电流成为正值的方式控制电机。即使电机产生的转矩不严格成为零，也能够减小产生的转矩。其原因在实施例中说明。
在上述方式中，所述控制器被配置为，将q轴电压指令值设定为，在比规定的正值的下限常数大的常数上加上电机的角速度与电机的转子的磁场的强度的积而得到的值。
在上述方式中，所述控制器被配置为，在三个电流传感器的测量值的总和不为零的情况下，判断为某个电流传感器不能够使用。
在上述方式中，所述控制器被配置为，根据电流传感器中的第一电流传感器的第一测量值和第二电流传感器的第二测量值，对所述电流传感器中的第三电流传感器的相的电流的第三推断值进行推断。该推断也可以基于基尔霍夫定律。所述控制器被配置为，在所述第一测量值、所述第二测量值、所述第三推断值的平方和等于向逆变器输入的输入电流的平方的3/2的情况下，判断为所述第一电流传感器与所述第二电流传感器为正常。所述控制器被配置为，在所述第一测量值、所述第二测量值、所述第三推断值的平方和与向逆变器输入的输入电流的平方的3/2不同的情况下，判断为所述第一电流传感器和所述第二电流传感器中的一个不能够使用。通过针对u相与v相的电流传感器的测量值以及u相与w相的电流传感器的测量值实施这样的比较，能够确定不能够使用的电流传感器。
本说明书公开的第二方式的诊断方法为电动汽车的诊断方法，所述电动汽车具有：电机，其用于行驶；逆变器，其向电机供给交流；三个电流传感器，其对逆变器输出的三相交流电流的各个相的电流进行测量；控制器，其通过逆变器而对所述电机进行控制，在某一个所述电流传感器不能够使用的情况下，将d轴电压指令值设定为零，并且将q轴电压指令值设定为非零地控制所述电机，与此同时对不能够使用的所述电流传感器进行确定。
控制器被配置为，在能够确定不能够使用的电流传感器之后，根据能够使用的两个电流传感器的测量值，推断与不能够使用的电流传感器对应的相的电流，再次起动电流反馈控制。在确定不能够使用的电流传感器的期间，电动汽车仅靠惯性力行驶，但在确定了不能够使用的电流传感器之后，电动汽车能够输出与加速器开度对应的转矩。在确定不能够使用的电流传感器的期间，电机不产生驾驶者不期望的转矩，不给驾驶者带来不适感。
本说明书公开的技术的详细情况及进一步的改进在下文中说明。
附图说明
以下，参考附图，说明本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中，相同的标记表示相同的元件。
图1是实施例的电动汽车的驱动系统的框图。
图2是控制器执行的电机控制的流程图。
图3是控制器执行的电机控制的框图。
图4是表示电流相对于q轴的电相位角与电机的输出转矩的关系的曲线图。
具体实施方式
参照附图，对实施例的电动汽车2进行说明。图1表示电动汽车2的驱动系统的框图。电动汽车2具有电源3、逆变器5、行驶用的电机6、控制器20。电源3是锂离子电池，能够输出100伏以上的电压的电力。电机6是三相交流电机。电源3的输出电力(直流电力)通过逆变器5被转换为交流电力，并供给到电机6。在电源3与逆变器5之间连接了抑制电流(电压)的脉动的电容器4。
电动汽车2具有对电源3的电压进行测量的电压传感器11、对电源3的输出电流进行测量的电流传感器12。电压传感器11与电流传感器12的测量值被送到后述的控制器20。
逆变器5包含六个开关元件5a-5f。六个开关元件5a-5f各两个串联地连接。三组串联地进行并联。二极管相对于各开关元件5a-5f分别反向地并联连接。控制器20通过逆变器5而控制电机6。此外，也可以在电源3与逆变器5之间连接电压转换器。
电动汽车2还具有三个电流传感器7(7u、7v、7w)。电流传感器7测量在逆变器5与电机6之间流动的三相交流。电流传感器7u测量u相电流。同样地，电流传感器7v(7w)测量v相电流(w相电流)。电流传感器7的测量值也被输入到控制器20。
控制器20具有中央运算装置21(CPU21)、存储器22。在存储器22中，除了CPU21执行的程序之外，还存储了各种数据。在存储器22存储的数据中，例如包含根据电机6的目标转矩而导出指令值的映射(或者关系式)等。
控制器20与仪表板31连接。控制器20使仪表板31显示车速以及当前的电动汽车2的状态。在电流传感器7产生异常的情况下，控制器20使仪表板31的警告灯闪亮。
控制器20从车速传感器13取得车速。此外，控制器20从加速传感器14取得加速器开度。电机6具有角度传感器8，控制器20根据角度传感器8的测量数据，得到电机6的电角度与角速度。
控制器20根据车速传感器13与加速传感器14的测量值，计算电机6的目标转矩，并以电机6的输出转矩追随目标转矩的方式控制逆变器5(电机6)。控制器20根据目标转矩，确定针对逆变器5的电流指令值。控制器20确定分别针对三相的电流指令值。控制器20以逆变器5的输出电流(三相交流)分别追随对应的电流指令值的方式，使用电流传感器7的测量值实施反馈控制。
进一步说明电流传感器7。根据基尔霍夫定律，三相交流的总和始终为零。因此，如果能够测量三相电流中的两相电流，则能够推断剩余相的电流。但是，为了应对电流传感器7的故障，电动汽车2在三相的各相上分别具有电流传感器，能够测量全部的相的电流。
控制器20将三个电流传感器7u、7v、7w的测量值相加，在其总和不为零的情况下，判断为三个电流传感器7中的某一个不能够使用。此外，“电流传感器不能够使用”指的是，除了电流传感器发生故障的情况之外，还包含电流传感器的信号线的断线或者电力供给线的断线。
控制器20在判断为三个电流传感器7中的某一个为不能够使用的情况下，对不能够使用的电流传感器进行确定，并根据两个正常的电流传感器的测量值，推断剩余相的电流。控制器20使用正常的两个电流传感器的测量值和电流推断值，继续进行电流反馈控制。在对不能够使用的电流传感器进行确定的期间，为了不给驾驶者带来不适感，控制器20以电机6不输出转矩的方式控制逆变器5。
图2表示控制器20执行的电机控制的流程图。控制器20以固定的周期重复图2的处理。首先，控制器20检查三个电流传感器7(步骤S2)。如前述地，控制器20将三个电流传感器7的测量值相加，在总和不为零的情况下，判断为某个电流传感器不能够使用。控制器20在判断为全部的电流传感器7能够使用的情况下，通过通常的控制而控制电机6(逆变器5)(步骤S3：否、步骤S4)。通常的控制的具体处理后述。
控制器20在判断某一个电流传感器7不能够使用的情况下，使仪表板31的警告灯闪亮(步骤S3：是、步骤S5)。接着，控制器20代替通常的控制而开始零转矩控制(步骤S6)。零转矩控制指的是，与加速器开度无关地控制逆变器5，以使电机6不输出转矩。零转矩控制的详细情况后述。
控制器20在执行零转矩控制的同时，对不能够使用的电流传感器进行确定(步骤S7)。在确定了不能够使用的电流传感器的情况下，控制器20结束零转矩控制(步骤S8)，转移到退避行驶控制。退避行驶控制指的是，抑制电机6的上限输出，与此同时使用能够使用的两个电流传感器执行电流反馈控制。在退避行驶控制中，控制器20控制仪表板31，闪亮表示行驶控制系统产生异常的警告灯，并且显示强烈推荐将车辆迅速带入维修中心的消息。
确定不能够使用的电流传感器只需要很短的时间。与在很短的时间内输出驾驶者不期望的转矩相比，实施零转矩控制给驾驶者带来的不适感较小。
图3表示控制器20执行的电机控制的框图。图3是用于容易理解电机控制程序的图，示意地示出电机控制。例如，切换器211表示对通常的控制与零转矩控制进行切换，但实际上，当控制器20从通常的控制用的程序切换为零转矩控制用的程序时，通常的控制停止。此外，图3的实线的矩形表示程序模块。
控制器20具有目标转矩模块201、指令电压电流模块202、减法器203、反馈控制模块204、加法器205、逆dq转换模块206、PWM信号模块207、电流检查模块208、dq转换模块209、零转矩控制模块210、切换器211。如前述地，各模块通过CPU21执行存储在控制器20的存储器22中的程序来实现。
车速传感器13测量的车速Vel与加速传感器14测量的加速器开度Acc被输入到目标转矩模块201。目标转矩模块201根据车速Vel与加速器开度Acc，确定电机6的目标转矩Trc。在控制器20的存储器22中存储规定了车速Vel、加速器开度Acc、目标转矩Trc的关系的映射(或者关系式)，目标转矩模块201参照映射或者使用关系式，根据测量的车速Vel与加速器开度Acc，确定目标转矩Trc。
目标转矩Trc被发送到指令电压电流模块202。指令电压电流模块根据目标转矩Trc，确定d轴前馈电压Vdff、q轴前馈电压Vqff、d轴电流指令值Idc、q轴电流指令值Iqc。d轴前馈电压Vdff与q轴前馈电压Vqff是用于使电机6的输出转矩快速地接近目标转矩Trc的指令电压。d轴电流指令值Idc与q轴电流指令值Iqc用于从电流传感器7得到的电机6的电流的反馈控制。关于反馈控制，此后记述。
电机6的电角度Ae也用于根据目标转矩Trc向d轴前馈电压Vdff、q轴前馈电压Vqff、d轴电流指令值Idc、q轴电流指令值Iqc的转换。电角度Ae从安装在电机6上的角度传感器8得到。目标转矩Trc与d轴前馈电压Vdff等的关系由将电角度Ae包含在参数中的映射(或关系式)规定。该映射(或关系式)也预先存储在存储器22中。指令电压电流模块参照映射(或关系式)并根据目标转矩Trc而确定d轴前馈电压Vdff等。
d轴电流指令值Idc(q轴电流指令值Iqc)被送到减法器203。在减法器203中，计算d轴电流指令值Idc(q轴电流指令值Iqc)与从电流传感器7的测量值得到的实际的d轴电流Idr(q轴电流Iqr)的差分。该差值被用于反馈控制。
三个电流传感器7(7u、7v、7w)的测量值Ius、Ivs、Iws被输入到电流检查模块208。在电流检查模块中，将三个电流传感器7的测量值Ius、Ivs、Iws相加，得到总和。在总和为零的情况下，电流检查模块208判断为全部的电流传感器能够使用。此时，电流检查模块208输出三相各相的电流Iur、Ivr、Iwr。电流Iur、Ivr、Iwr分别与电流传感器7u、7v、7w的输出对应。或者，三个电流Iur、Ivr、Iwr中的某一个可以是根据剩余的两个而推断的值。根据基尔霍夫定律，例如u相电流Iur可以用公式“Iur＝-(Ivr+Iwr)”得到。
三相各相的电流Iur、Ivr、Iwr被输入到dq转换模块209。dq转换模块209使用电机6的电角度Ae将三相电流Iur、Ivr、Iwr转换为d轴电流Idr和q轴电流Iqr。从三相电流向d轴和q轴电流的转换是公知的，因此省略说明。
如上所述，在减法器203中，计算d轴电流指令值Idc与d轴电流Idr之间的差分以及q轴电流指令值Iqc与q轴电流Iqr之间的差分。得到的差分被输入到反馈控制模块204。反馈控制模块204以d轴电流指令值Idc与d轴电流Idr之间的差分以及q轴电流指令值Iqc与q轴电流Iqr之间的差分变小的方式，确定d轴反馈电压Vdfb、q轴反馈电压Vqfb。反馈控制模块204根据P控制、PI控制或PID控制等的控制规则，确定d轴反馈电压Vdfb、q轴反馈电压Vqfb。
d轴反馈电压Vdfb(q轴反馈电压Vqfb)和d轴前馈电压Vdff(q轴前馈电压Vqff)在加法器205中相加。作为相加的结果，得到d轴电压指令值Vdc与q轴电压指令值Vqc。d轴电压指令值Vdc与q轴电压指令值Vqc在逆dq转换模块206中被转换为三相各相的电压指令值Vuc、Vvc、Vwc。该转换也参照电角度Ae。
三相各相的电压指令值Vuc、Vvc、Vwc分别在PWM信号模块207中与载波信号进行比较，并被转换为用于驱动各相的开关元件(图1的开关元件5a-5f)的PWM信号。关于PWM信号模块207的输出即PWM信号，分别被送至逆变器5的上臂开关元件5a、5c、5e。下臂开关元件(例如开关元件5b)被供给针对上臂开关元件5a的PWM信号的互补信号。
以上为通常的控制。在三个电流传感器7为全部能够使用的情况下，根据目标转矩Trc，确定d轴与q轴的前馈电压Vdff、Vqff，并通过根据这些值控制逆变器5，电机6的输出转矩迅速接近目标转矩Trc。此外，通过执行与根据目标转矩Trc得到的d轴电流指令值Idc(以及q轴电流指令值Iqc)和从电机6得到的d轴电流Idr(以及q轴电流Iqr)的差分相应的反馈控制，电机6的输出转矩准确地追随目标转矩Trc。
此外，在控制器20采用提前角控制的情况下，在逆dq转换模块206中，根据在电角度Ae加上规定的提前角而得到的角度，将d轴电压指令值Vdc与q轴电压V指令值Vqc转换为三相各相的电压指令值Vuc、Vvc、Vwc。
在电流检查模块208中三个电流传感器7u、7v、7w的测量值Ius、Ivs、Iws的总和不为零的情况下，电流检查模块208判断为电流传感器7u、7v、7w中的某一个不能够使用。在这种情况下，电流检查模块208控制切换器211，将逆dq转换模块206的输入端从加法器205切换为零转矩控制模块210。零转矩控制模块210以在电机6中流过电流但不输出转矩的方式，输出d轴电压指令值Vdc和q轴电压指令值Vqc。即，控制器20在电流传感器7u、7v、7w的某一个不能够使用的情况下，停止通常的控制，转移到零转矩控制。
零转矩控制模块210将d轴电压指令值Vdc和q轴电压指令值Vqc以下述(式1)记述。
[式1]
Vdc＝0，Vqc＝Ce+W×PHI
在此，符号W表示电机6的角速度。符号Ce表示正值的常数。常数Ce比规定的正值的下限常数Cmin大。符号PHI表示电机6的转子的磁铁的磁场的强度。
通过根据(式1)的电压指令值控制电机6(逆变器5)，电机6以惯性进行旋转，与此同时不输出转矩。电机6不产生转矩，但由于q轴电压指令值Vqc为非零，所以电流从逆变器5流向电机6。电流流过电机6，因此电流传感器7输出某个测量值。电流检查模块208根据电流传感器7的测量值，确定不能够使用的电流传感器。
首先，对通过采用(式1)的电压指令值，从而在电机6中流过电流但电机6不产生转矩的情况进行说明。在d轴电压Vd、q轴电压Vq与d轴电流Id、q轴电流Iq之间，已知以下的(式2)、(式3)的关系。
[式2]
Vd＝R×Id-W×Lq×Iq
[式3]
Vq＝R×Iq+W×Ld×Id+W×PHI
在(式2)、(式3)中，符号R表示电机6的定子的线圈的电阻。符号W表示电机6的转子的角速度。符号Ld、Lq表示转子的d轴的电感与q轴的电感。符号PHI表示转子的永久磁铁的磁场的强度。
在电动汽车2行驶的期间，角速度W为正值。如果角速度W较大，换言之，如果电阻R＜＜角速度W，则(式2)的右边第二项显著地大于右边第一项，右边第一项能够忽略。在此情况下，当将d轴电压指令值Vdc设定为零地控制电机6的时，q轴电流Iq成为零。
另一方面，电机6的输出转矩Trq以下式(式4)记述。
[式4]
Trq＝Pn×PHI×Iq+(Ld-Lq)×Id×Iq
在(式4)中，符号Pn表示转子的磁极数。其他的符号如上所述。
通过(式4)可知，如果q轴电流Iq为零，则电机6的输出转矩Trq也成为零。当将d轴电压指令值设为零、将q轴电压指令值设为非零地控制电机6(逆变器5)时，能够实现在电机6中流过电流但不输出转矩的状态。
在上述说明中，前提条件是电阻R与角速度W相比而充分地小。该条件相当于电机6的角速度W大于规定的下限角速度Wmin的情况。下限角速度Wmin是根据电机6的性能而预先确定的。
在角速度W小于下限角速度Wmin的情况下，将d轴电压指令值Vdc设定为零，并且以d轴电流Id成为正值的方式，选定q轴电压指令值。以此方式，虽然在电机6中流过电流，但能够将输出转矩Trq抑制得较小。以下，说明其理由。
将dq空间中的q轴与旋转磁场(定子产生的磁场)之间的角度称为电相位角Be。定子产生的磁场强度与流过定子的总电流成比例。用符号Ia表示流过定子的总电流。电机6的输出转矩Trq能够使用电相位角Be与总电流Ia，并以(式5)表示。此外，电机6是永久磁铁埋入型同步电机(Interior Permanent Magnet Synchronous Motor：IPMSM)。
[式5]
Figure BDA0003285655200000081
(式5)的右边第一项相当于磁转矩，右边第二项对应于磁阻转矩。在图4中表示电相位角Be与电机6的输出转矩Trq的关系。由图4可知，在电相位角Be为-90度的附近，电机的转矩Trq接近于零而为平坦。即，通过将电相位角Be保持在-90度附近，即使电相位角Be变动，也能够将电机的转矩抑制在零附近。在电相位角Be、总电流Ia与d轴电流Id、q轴电流Iq之间，已知(式6)的关系。
[式6]
Id＝-Ia×sin(Be),Iq＝Ia×cos(Be)
在电相位角Be为-90度附近时，q轴电流Iq为零附近，d轴电流Id成为正值。反而言之，如果能够将q轴电流保持在零附近，将d轴电流Id保持为正值，则能够将电相位角Be保持在-90度附近，能够将电机的输出转矩保持在零附近。
在电机6的角速度W比规定的下限角速度Wmin低的状态下某一个电流传感器7不能够使用的情况下，控制器20以将d轴电压指令值Vdc设定为零，并且将q轴电压指令值设定为非零，进一步地d轴电流Id成为正值的方式，控制电机6。通过以此方式控制电机6，虽然在电机6中流过电流，但能够将输出转矩抑制得较小。
由于q轴电压Vq以(式3)记述，所以在角速度W比下限角速度Wmin小的情况下，控制器20将d轴电压指令值Vdc设定为零，并且将q轴电压指令值Vqc以下述(式7)设定。
[式7]
Vqc＝W×Ld×Id+W×PHI＝Ce+W×PHI
符号Ce是大于规定的下限常数Cmin的正值的常数。(式7)与此前所示的(式1)相同。通过以(式1)记述q轴电压指令值Vqc，能够将d轴电流Id保持为正值，其结果为，能够在电机6中流过电流，与此同时将输出转矩抑制为零或者较小。
控制器20在执行零转矩控制的同时确定不能够使用的电流传感器。不能够使用的电流传感器的发现方法的一个示例如下。
在三相各相的电流Iu、Iv、Iw与流过定子的总电流Ia之间，已知以下(式8)的关系。
[式8]
Figure BDA0003285655200000091
u相电流Iu由Iu＝-(Iv+Iw)得到。因此，当以v相电流Iv和w相电流Iw表示(式8)的u相电流Iu时，得到(式9)。
[式9]
Figure BDA0003285655200000092
以u相电流Iu和w相电流Iw表示v相电流Iv也可以得到与(式9)同样的公式。以u相电流Iu和v相电流Iv表示w相电流Iw也可以得到同样的公式。此外，流过定子的总电流Ia等于逆变器5的输入电流。逆变器5的输入电流能够由电流传感器12测量。控制器20根据任两个电流传感器7的测量值，推断剩余的一个相的电流。在根据两个电流传感器7的测量值得到的三相的电流的平方和等于输入到逆变器5的输入电流Ia的平方的3/2的情况下，控制器20判断两个电流传感器7能够使用。另一方面，在根据两个电流传感器7的测量值得到的三相的电流的平方和与输入电流Ia的平方的3/2不同的情况下，控制器20判断为两个电流传感器7的一方不能够使用。
通过使用(式9)及两个等同公式，控制器20能够确定不能够使用的电流传感器。
控制器20在能够确定不能够使用的电流传感器之后，根据能够使用的两个电流传感器的测量值，推断与不能够使用的电流传感器对应的相的电流，再次起动电流反馈控制。
以上，详细说明了本发明的具体例，但这些只不过是例示，并不限定权利要求的范围。在权利要求书记载的技术中，包含以上例示的具体例的各种变形、变更。本说明书或附图中说明的技术要素单独或通过各种组合发挥技术的有用性，不限于申请时权利要求记载的组合。此外，本说明书或附图中例示的技术能够同时实现多个目的，实现其中的一个目的本身就具有技术上的有益效果。

Claims (10)

1.一种电动汽车，其特征在于，具有：
电机，其用于行驶；
逆变器，其向所述电机供给交流电流；
三个电流传感器，其对所述逆变器输出的三相交流电流的各个相的电流进行测量；
控制器，其通过所述逆变器而对所述电机进行控制，
所述控制器被配置为，在某一个所述电流传感器不能够使用的情况下，将d轴电压指令值设定为零，并且将q轴电压指令值设定为非零地控制所述电机，与此同时对不能够使用的所述电流传感器进行确定。
2.根据权利要求1所述的电动汽车，其特征在于，
所述控制器被配置为，在所述电机的角速度比规定的下限角速度低的状态下某一个所述电流传感器不能够使用的情况下，以将所述d轴电压指令值设定为零，并且将所述q轴电压指令值设定为非零，进一步地d轴电流成为正值的方式，控制所述电机，与此同时对不能够使用的所述电流传感器进行确定。
3.根据权利要求1或2所述的电动汽车，其特征在于，
所述控制器被配置为，将所述q轴电压指令值Vqc设定为，
Vqc＝Ce+W×PHI，
其中，
W：所述电机的角速度，
PHI：所述电机的转子的磁场的强度，
Ce：比规定的正值的下限常数Cmin大的常数。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的电动汽车，其特征在于，
所述控制器被配置为，在三个所述电流传感器的测量值的总和不为零的情况下，判断为某个电流传感器不能够使用。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的电动汽车，其特征在于，
所述控制器被配置为，
根据所述电流传感器中的第一电流传感器的第一测量值和第二电流传感器的第二测量值，对所述电流传感器中的第三电流传感器的相的电流的第三推断值进行推断，
在所述第一测量值、所述第二测量值、所述第三推断值的平方和等于向所述逆变器输入的输入电流的平方的3/2的情况下，判断为所述第一电流传感器与所述第二电流传感器能够使用，
在所述第一测量值、所述第二测量值、所述第三推断值的平方和与所述输入电流的平方的3/2不同的情况下，判断为所述第一电流传感器和所述第二电流传感器中的一个不能够使用。
6.一种电动汽车的诊断方法，所述电动汽车具有：
电机，其用于行驶；
逆变器，其向所述电机供给交流；
三个电流传感器，其对所述逆变器输出的三相交流电流的各个相的电流进行测量；
控制器，其通过所述逆变器而对所述电机进行控制，
所述电动汽车的诊断方法的特征在于，
在某一个所述电流传感器不能够使用的情况下，将d轴电压指令值设定为零，并且将q轴电压指令值设定为非零地控制所述电机，与此同时对不能够使用的所述电流传感器进行确定。
7.根据权利要求6所述的诊断方法，其特征在于，
在所述电机的角速度比规定的下限角速度低的状态下某一个所述电流传感器不能够使用的情况下，以将所述d轴电压指令值设定为零，并且将所述q轴电压指令值设定为非零，进一步地d轴电流成为正值的方式控制所述电机，与此同时对不能够使用的所述电流传感器进行确定。
8.根据权利要求6或7所述的诊断方法，其特征在于，
将所述q轴电压指令值Vqc设定为，
Vqc＝Ce+W×PHI，
其中，
W：所述电机的角速度，
PHI：所述电机的转子的磁场的强度，
Ce：比规定的正值的下限常数Cmin大的常数。
9.根据权利要求6至8中任一项所述的诊断方法，其特征在于，
在三个所述电流传感器的测量值的总和不为零的情况下，判断为某个电流传感器不能够使用。
10.根据权利要求6至9中任一项所述的诊断方法，其特征在于，
根据所述电流传感器中的第一电流传感器的第一测量值和第二电流传感器的第二测量值，对所述电流传感器中的第三电流传感器的相的电流的第三推断值进行推断，
在所述第一测量值、所述第二测量值、所述第三推断值的平方和等于向所述逆变器输入的输入电流的平方的3/2的情况下，判断为所述第一电流传感器与所述第二电流传感器能够使用，
在所述第一测量值、所述第二测量值、所述第三推断值的平方和与所述输入电流的平方的3/2不同的情况下，判断为所述第一电流传感器和所述第二电流传感器中的一个不能够使用。
CN202111146366.6A 2020-10-06 2021-09-28 电动汽车及电动汽车的诊断方法 Active CN114384310B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020-169297 2020-10-06
JP2020169297A JP7400682B2 (ja) 2020-10-06 2020-10-06 電気自動車

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114384310A true CN114384310A (zh) 2022-04-22
CN114384310B CN114384310B (zh) 2024-12-27

Family

ID=80738228

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111146366.6A Active CN114384310B (zh) 2020-10-06 2021-09-28 电动汽车及电动汽车的诊断方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11699971B2 (zh)
JP (1) JP7400682B2 (zh)
CN (1) CN114384310B (zh)
DE (1) DE102021125371A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2626383A (en) * 2023-01-23 2024-07-24 Mclaren Applied Ltd Current sensor diagnostics

Citations (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004096933A (ja) * 2002-09-03 2004-03-25 Nissan Motor Co Ltd ３相交流電動機の制御装置
CN101662258A (zh) * 2008-08-27 2010-03-03 株式会社日立制作所 电动机控制装置
JP2011050214A (ja) * 2009-08-28 2011-03-10 Nissan Motor Co Ltd 電動機制御システム
JP2013219843A (ja) * 2012-04-04 2013-10-24 Toyota Motor Corp 電気自動車
CN103715958A (zh) * 2012-09-28 2014-04-09 株式会社电装 用于交流电机的控制设备
CN103986390A (zh) * 2013-02-08 2014-08-13 株式会社电装 交流电机的控制装置
KR20150022111A (ko) * 2013-08-22 2015-03-04 현대모비스 주식회사 교류 전동기의 고장 감지 장치 및 방법
JP2015073351A (ja) * 2013-10-02 2015-04-16 株式会社ジェイテクト モータ制御装置および車両用駆動装置
CN105308850A (zh) * 2013-06-13 2016-02-03 Ntn株式会社 电动汽车的控制装置
CN106063120A (zh) * 2014-04-10 2016-10-26 日立汽车系统株式会社 电动机的控制装置及控制方法
CN106464185A (zh) * 2014-04-29 2017-02-22 三菱电机株式会社 交流旋转电机控制装置以及具备其的电动助力转向装置
CN107031614A (zh) * 2015-11-05 2017-08-11 丰田自动车株式会社 混合动力车辆
JP2018113734A (ja) * 2017-01-06 2018-07-19 株式会社デンソー モータ制御装置
WO2018146793A1 (ja) * 2017-02-10 2018-08-16 日産自動車株式会社 インバータ制御装置及び車両駆動システム
JP2018137908A (ja) * 2017-02-22 2018-08-30 トヨタ自動車株式会社 自動車
CN109275351A (zh) * 2016-05-17 2019-01-25 日立汽车系统株式会社 逆变器控制装置以及电力转换装置
CN110476345A (zh) * 2017-10-11 2019-11-19 日立汽车系统株式会社 电机驱动装置及电机驱动装置的控制方法
JP2020005388A (ja) * 2018-06-27 2020-01-09 株式会社ジェイテクト モータ制御方法およびモータ制御装置
CN110785923A (zh) * 2017-07-28 2020-02-11 泽藤电机株式会社 电机控制装置和电机控制方法

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005039964A (ja) 2003-07-18 2005-02-10 Nissan Motor Co Ltd ３相電動機の異常検出方法および異常検出装置
US6904813B2 (en) * 2003-09-05 2005-06-14 Ford Global Technologies, Llc System and method for monitoring torque in an electric motor
JP4378151B2 (ja) 2003-11-04 2009-12-02 株式会社デンソー モータ駆動装置
JP4702112B2 (ja) * 2006-03-07 2011-06-15 トヨタ自動車株式会社 電動機制御装置および電動機制御方法
JP2007274849A (ja) 2006-03-31 2007-10-18 Nsk Ltd 電動式パワーステアリング装置
EP2566046B1 (en) * 2010-04-26 2016-08-10 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Motor control apparatus
US8547045B2 (en) * 2011-02-23 2013-10-01 Deere & Company Method and system controlling an electrical motor with temperature compensation
JP2014072973A (ja) 2012-09-28 2014-04-21 Denso Corp 交流電動機の制御装置
JP6123627B2 (ja) * 2013-10-16 2017-05-10 株式会社デンソー 車両用回転電機
JP2015156761A (ja) * 2014-02-20 2015-08-27 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置
WO2018203393A1 (ja) * 2017-05-02 2018-11-08 三菱電機株式会社 電動機の制御装置、及び、電動パワーステアリングシステム
JP6863136B2 (ja) * 2017-06-30 2021-04-21 株式会社デンソー 電流センサの状態判定装置、車載回転電機システム
JP6927316B2 (ja) * 2017-09-29 2021-08-25 株式会社アイシン インバータ制御装置
KR102676718B1 (ko) * 2018-03-14 2024-06-19 현대자동차주식회사 모터 회전속도 제어방법 및 제어시스템
JP7271090B2 (ja) * 2018-04-26 2023-05-11 ニデックエレシス株式会社 モータ制御装置及び電動パワーステアリング装置
US11133771B2 (en) * 2019-12-04 2021-09-28 GM Global Technology Operations LLC Integrated fault isolation and prognosis system for electric drive system

Patent Citations (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004096933A (ja) * 2002-09-03 2004-03-25 Nissan Motor Co Ltd ３相交流電動機の制御装置
CN101662258A (zh) * 2008-08-27 2010-03-03 株式会社日立制作所 电动机控制装置
JP2011050214A (ja) * 2009-08-28 2011-03-10 Nissan Motor Co Ltd 電動機制御システム
JP2013219843A (ja) * 2012-04-04 2013-10-24 Toyota Motor Corp 電気自動車
CN103715958A (zh) * 2012-09-28 2014-04-09 株式会社电装 用于交流电机的控制设备
CN103986390A (zh) * 2013-02-08 2014-08-13 株式会社电装 交流电机的控制装置
CN105308850A (zh) * 2013-06-13 2016-02-03 Ntn株式会社 电动汽车的控制装置
KR20150022111A (ko) * 2013-08-22 2015-03-04 현대모비스 주식회사 교류 전동기의 고장 감지 장치 및 방법
JP2015073351A (ja) * 2013-10-02 2015-04-16 株式会社ジェイテクト モータ制御装置および車両用駆動装置
CN106063120A (zh) * 2014-04-10 2016-10-26 日立汽车系统株式会社 电动机的控制装置及控制方法
CN106464185A (zh) * 2014-04-29 2017-02-22 三菱电机株式会社 交流旋转电机控制装置以及具备其的电动助力转向装置
CN107031614A (zh) * 2015-11-05 2017-08-11 丰田自动车株式会社 混合动力车辆
CN109275351A (zh) * 2016-05-17 2019-01-25 日立汽车系统株式会社 逆变器控制装置以及电力转换装置
JP2018113734A (ja) * 2017-01-06 2018-07-19 株式会社デンソー モータ制御装置
WO2018146793A1 (ja) * 2017-02-10 2018-08-16 日産自動車株式会社 インバータ制御装置及び車両駆動システム
JP2018137908A (ja) * 2017-02-22 2018-08-30 トヨタ自動車株式会社 自動車
CN110785923A (zh) * 2017-07-28 2020-02-11 泽藤电机株式会社 电机控制装置和电机控制方法
CN110476345A (zh) * 2017-10-11 2019-11-19 日立汽车系统株式会社 电机驱动装置及电机驱动装置的控制方法
JP2020005388A (ja) * 2018-06-27 2020-01-09 株式会社ジェイテクト モータ制御方法およびモータ制御装置

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
LI, HM (LI, HONGMEI)等: "Current sensor fault diagnosis and adaptive fault-tolerant control of PMSM drive system based on differential algebraic method", INTERNATIONAL JOURNAL OF APPLIED ELECTROMAGNETICS AND MECHANICS, vol. 53, no. 3, 31 March 2017 (2017-03-31) *
林京京;沈艳霞;卡德;: "基于矢量旋转的永磁同步电机容错控制系统", 电力电子技术, no. 07, 20 July 2018 (2018-07-20) *
王权: "电动汽车电机驱动系统传感器故障诊断及容错研究", 中国优秀硕士学位论文全文数据库 工程科技Ⅱ辑, no. 07, 15 July 2013 (2013-07-15) *

Also Published As

Publication number Publication date
JP2022061345A (ja) 2022-04-18
CN114384310B (zh) 2024-12-27
US20220109391A1 (en) 2022-04-07
US11699971B2 (en) 2023-07-11
JP7400682B2 (ja) 2023-12-19
DE102021125371A1 (de) 2022-04-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5055246B2 (ja) 回転電機の制御装置
US9903931B2 (en) Diagnostic device for voltage sensors
EP1821402B1 (en) Motor control device and motor control method
US9007009B2 (en) Control apparatus for AC motor
US10099563B2 (en) Power supply device for vehicle and method for controlling the same
JP2009261182A (ja) 回転電機の磁石温度推定装置およびそれを備えた電動車両、ならびに回転電機の磁石温度推定方法
CN103684166B (zh) 包括马达控制装置的车辆以及用于车辆的控制方法
US20140340007A1 (en) Rotary electric machine control system and rotary electric machine control method
US10855219B2 (en) Drive device
JP4574412B2 (ja) ハイブリッド車両用モータの定数検出装置およびハイブリッド車両用モータの制御装置
CN103904980A (zh) 车辆和用于车辆的控制装置
CN114384310B (zh) 电动汽车及电动汽车的诊断方法
US20130278186A1 (en) Ac motor control apparatus
JP4652176B2 (ja) 永久磁石型回転電機の制御装置
JP2018148611A (ja) モータ制御装置
KR101904374B1 (ko) 모터 구동장치 및 이를 구비하는 전기 차량
JP2015023611A (ja) 電動車両
JP2015231276A (ja) 同期モータの制御装置、及び、これを備える車両制御システム
JP2013219843A (ja) 電気自動車
JP2022079256A (ja) 電気自動車
JP5884747B2 (ja) 交流電動機の制御装置
JP6708843B2 (ja) 駆動装置
JP2020089054A (ja) 電動車両
JP2020115700A (ja) インバータ装置
JP2022107991A (ja) 電気自動車

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant