CN114337446A - 电机参数的确定方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种电机参数的确定方法、装置、存储介质及电子设备，该方法通过获取电机在转速为零时的第一PI参数；获取电机的弱磁拐点转速，以及该弱磁拐点转速对应的第二PI参数；获取电机的最高转速和最高转速对应的第三PI参数；获取电机的当前转速；根据第一PI参数，第二PI参数，第三PI参数，弱磁拐点转速以及最高转速确定电机在该当前转速下的目标控制参数。这样，只需人工标定该第一PI参数，该第二PI参数和该第三PI参数，便可以确定该电机在该当前转速下的目标控制参数，能够满足不同电流幅值下对电机控制的需求，也能够有效避免花费过多人工成本在PI参数标定上，能够有效提升电机参数的标定效率，提升电机控制的可靠性。
Description
技术领域
本公开涉及电机控制技术领域，具体地，涉及一种电机参数的确定方法、装置、存储介质及电子设备。
背景技术
目前交流电机的控制，大多是采用PI(Proportional-Integral)控制算法进行。PI控制算法中PI参数的设置会直接影响电机控制系统的稳定性和可靠性。当前标定PI参数的方法要么是只设置一组PI参数，要么采用查表方式，根据电机的转速查表得到当前转速下的PI参数。
然而，在交流电机控制中，特别是汽车的驱动电机控制过程中，电流经常性的变频变幅，相对于不同频率和不同幅值电流，一组PI参数显然不能满足多种工况下对电机控制的需求；采用查表方式确定PI参数，不仅需要花费大量的人力物力，预先人工确定PI参数表中每个转速对应的PI参数，而且存储该PI参数表以及查表过程都会占用一定存储资源。也就是说，目前的PI参数标定方式，存在不能满足多种工况下的控制需求，会花费较多的人力物力，以及占用过多存储资源的问题。
发明内容
本公开的目的是提供一种电机参数的确定方法、装置、存储介质及电子设备，用于解决目前PI参数标定方法，不能满足多种工况需求，会花费较多的人力物力，以及占用过多存储资源的技术问题。
为了实现上述目的，本公开的第一方面提供一种电机参数的确定方法，所述方法包括：
获取电机在转速为零时的第一PI参数；
获取所述电机的弱磁拐点转速，以及所述弱磁拐点转速对应的第二PI参数；
获取所述电机的最高转速和所述最高转速对应的第三PI参数；
获取所述电机的当前转速；
根据所述第一PI参数，所述第二PI参数，所述第三PI参数，所述弱磁拐点转速以及所述最高转速确定所述电机在所述当前转速下的目标控制参数。
可选地，所述根据所述第一PI参数，所述第二PI参数，所述第三PI参数，所述弱磁拐点转速以及所述最高转速确定所述电机在所述当前转速下的目标控制参数，包括：
计算所述第二PI参数与所述第一PI参数的差值，得到第一差值；
计算所述第三PI参数与所述第一差值的差值，得到第二差值；
根据所述当前转速，所述弱磁拐点转速，所述最高转速，所述第一差值以及所述第二差值确定所述目标控制参数。
可选地，所述根据所述当前转速，所述弱磁拐点转速，所述最高转速，所述第一差值以及所述第二差值确定所述目标控制参数，包括：
在确定所述当前转速大于零且小于或者等于所述弱磁拐点转速时，获取所述当前转速与所述弱磁拐点转速的第一比值，根据所述第一比值和所述第一差值确定所述目标控制参数；
在确定所述当前转速大于所述弱磁拐点转速且小于或者等于所述最高转速时，获取所述当前转速与所述最高转速的第二比值，根据所述第二比值，所述第一差值和所述第二差值确定所述目标控制参数。
可选地，所述根据所述第一比值和所述第一差值确定所述目标控制参数，包括：
获取所述第一比值与所述第一差值的第一乘积；
将所述第一PI参数与所述第一乘积的第一和值确定为所述目标控制参数。
可选地，所述根据所述第二比值，所述第一差值和所述第二差值确定所述目标控制参数，包括：
获取所述第二比值和所述第二差值的第二乘积；
将所述第一差值与所述第二乘积的第二和值确定为所述目标控制参数。
在本公开的第二方面提供一种电机参数的确定装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取电机在转速为零时的第一PI参数；
第二获取模块，用于获取所述电机的弱磁拐点转速，以及所述弱磁拐点转速对应的第二PI参数；
第三获取模块，用于获取所述电机的最高转速和所述最高转速对应的第三PI参数；
第四获取模块，用于获取所述电机的当前转速；
确定模块，用于根据所述第一PI参数，所述第二PI参数，所述第三PI参数，所述弱磁拐点转速以及所述最高转速确定所述电机在所述当前转速下的目标控制参数。
可选地，所述确定模块，包括：
第一计算子模块，用于计算所述第二PI参数与所述第一PI参数的差值，得到第一差值；
第二计算子模块，用于计算所述第三PI参数与所述第一差值的差值，得到第二差值；
确定子模块，用于根据所述当前转速，所述弱磁拐点转速，所述最高转速，所述第一差值以及所述第二差值确定所述目标控制参数。
可选地，所述确定子模块用于：
在确定所述当前转速大于零且小于或者等于所述弱磁拐点转速时，获取所述当前转速与所述弱磁拐点转速的第一比值，根据所述第一比值和所述第一差值确定所述目标控制参数；
在确定所述当前转速大于所述弱磁拐点转速且小于或者等于所述最高转速时，获取所述当前转速与所述最高转速的第二比值，根据所述第二比值，所述第一差值和所述第二差值确定所述目标控制参数。
可选地，所述确定子模块用于：
获取所述第一比值与所述第一差值的第一乘积；
将所述第一PI参数与所述第一乘积的第一和值确定为所述目标控制参数。
可选地，所述确定子模块用于：
获取所述第二比值和所述第二差值的第二乘积；
将所述第一差值与所述第二乘积的第二和值确定为所述目标控制参数。
在本公开的第三方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以上第一方面所述方法的步骤。
在本公开的第四方面提供一种电子设备，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现以上第一方面所述方法的步骤。
通过上述技术方案，获取电机在转速为零时的第一PI参数；获取所述电机的弱磁拐点转速，以及所述弱磁拐点转速对应的第二PI参数；获取所述电机的最高转速和所述最高转速对应的第三PI参数；获取所述电机的当前转速；根据所述第一PI参数，所述第二PI参数，所述第三PI参数，所述弱磁拐点转速以及所述最高转速确定所述电机在所述当前转速下的目标控制参数。这样，只需人工标定所述第一PI参数，所述第二PI参数和所述第三PI参数，便可以根据所述第一PI参数，所述第二PI参数，所述第三PI参数，所述弱磁拐点转速以及所述最高转速确定所述电机在所述当前转速下的目标控制参数，能够根据当前转速匹配适当的电机控制参数，从而能够满足不同电流幅值下对电机控制的需求，也能够有效避免花费过多人工成本在PI参数标定上，还能够减少查表带来的资源损耗，能够有效提升电机参数的标定效率，提升电机控制的可靠性。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是本公开一示例性实施例示出的PI控制算法的原理图；
图2是本公开一示例性实施例示出的电机参数的确定方法的流程图；
图3是本公开另一示例性实施例示出的一种电机参数的确定方法的流程图；
图4是本公开又一示例性实施例示出的一种电机参数的确定装置的框图；
图5是根据图4所示实施例示出的一种电机参数的确定装置的框图；
图6是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
在详细介绍本公开的具体实施方式之前，首先对本公开的应用场景进行简单说明，本公开可以应用于电机PI控制中对PI控制算法中的PI参数进行标定的过程中，参见图1，图1是本公开一示例性实施例示出的PI控制算法的原理图，图1中涉及的PI控制算法的原理可以通过以下公式表示：
y(k)＝e(k)*Kp+KI*∫e(k)*dt
其中，y(k)为PI控制系统的实际输出量，e(k)为控制系统中目标控制量与实际输出量之间的偏差，Kp为比例系数，KI为积分系数。本公开中要确定的电机参数即为控制系统的比例系数Kp和积分系数KI，不同的比例系数Kp会使控制系统的响应速度不同，该积分系数KI的调节会影响控制系统的静态稳定性。这里以控制电机转速的PI控制系统为例进行说明，y(k)为电机的实际转速，e(k)为设定的目标转速与实际转速之间的差值，比例系数Kp和积分系数KI为控制系统当前采用的PI参数，用于保证控制系统的响应速度和静态稳定性。现有技术中，确定当前采用的PI参数的方法主要有两种，一种是只设置一组PI参数，在整个电机控制过程中均以这一组PI参数为准进行电机控制，然而，在交流电机控制中，特别是汽车的驱动电机控制过程中，电流经常性的变频变幅，相对于不同频率和不同幅值电流，一组PI参数显然不能满足多种工况下的控制需求。另一种是预先人工标定多组PI参数形成一个参数表，在具体工况下中再根据电机转速通过查表的方式确定不同转速下的PI参数，这种通过查表确定PI参数的方式不仅需要花费大量的人力物力，预先人工确定PI参数表中每个转速对应的PI参数，而且存储该PI参数表以及查表过程都会占用一定存储资源。也就是说，目前的PI参数标定方式，存在不能满足多种工况需求，会花费较多的人力物力，以及占用过多存储资源的问题。
为了解决上述技术问题，本公开提供一种电机参数的确定方法、装置、存储介质及电子设备，该方法通过获取电机在转速为零时的第一PI参数；获取该电机的弱磁拐点转速，以及该弱磁拐点转速对应的第二PI参数；获取该电机的最高转速和该最高转速对应的第三PI参数；获取该电机的当前转速；根据该第一PI参数，该第二PI参数，该第三PI参数，该弱磁拐点转速以及该最高转速确定该电机在该当前转速下的目标控制参数。这样，只需人工标定该第一PI参数，该第二PI参数和该第三PI参数，便可以根据该第一PI参数，该第二PI参数，该第三PI参数，该弱磁拐点转速以及该最高转速确定该电机在该当前转速下的目标控制参数，能够根据当前转速匹配适当的电机控制参数，从而能够满足不同电流幅值下对电机控制的需求，也能够有效避免花费过多人工成本进行PI参数标定，还能够减少查表带来的资源损耗，能够有效提升电机参数的标定效率，提升电机控制的可靠性。
图2是本公开一示例性实施例示出的电机参数的确定方法的流程图；参见图2，该方法可以包括以下步骤：
步骤201，获取电机在转速为零时的第一PI参数。
其中，该第一PI参数可以是比例系数，也可以是积分系数。该第一PI参数可以由人工根据具体工况进行预先设定。
步骤202，获取该电机的弱磁拐点转速，以及该弱磁拐点转速对应的第二PI参数。
其中，该弱磁拐点转速为该电机由恒转矩控制模式转变为恒功率控制模式时对应的临界转速。该弱磁拐点转速为该电机出厂时的设备参数，可以将该电机对应的设备参数预先存储在预设存储单元内，本步骤中可以读取该预设存储单元中的设备参数以获取到该弱磁拐点转速，该第二PI参数也可以由人工根据具体工况进行预先设定。
需要说明的是，在该第一PI参数为比例系数时，该第二PI参数也为比例系数；在该第一PI参数为积分系数时，该第二PI参数也为积分系数。
示例地，电动汽车中驱动电机的工作模式包括：恒转矩控制模式和恒功率控制模式，在该恒转矩控制模式下，电机输出的转矩不变，电机的转速随着电压的增大而增大；在该电压增大至额定电压后，电机的控制模式转变为恒功率控制模式，电机的转速随着电流的增大而增大。本领域中，在该恒转矩控制模式下的转速称为转速的恒转矩区，在该恒功率控制模式下的转速称为转速的恒功率区，该恒转矩区与恒功率区的临界转速称为该弱磁拐点转速，由于该弱磁拐点转速也是在电压增加至额定电压时电机的转速，因此也可以叫做额定转速。
步骤203，获取该电机的最高转速和该最高转速对应的第三PI参数。
在本步骤中，该最高转速可以是预先存储的数据，该数据可以是由电机生产厂家在电机出厂前进行实验得到的实验数据，该第三PI参数也可以是根据具体工况由人工预先设定。
需要说明的是，在该第一PI参数和该第二PI参数为比例系数时，该第三PI参数也为比例系数；在该第一PI参数和该第二PI参数为积分系数时，该第三PI参数也为积分系数。
步骤204，获取该电机的当前转速。
本步骤中，可以通过转速传感器或者其他能够检测电机转速的组件获取该电机的当前转速，本领域现有技术中获取转速的方式较多，本公开对此不作限定。
步骤205，根据该第一PI参数，该第二PI参数，该第三PI参数，该弱磁拐点转速以及该最高转速确定该电机在该当前转速下的目标控制参数。
本步骤中一种可能的实施方式为：计算该第二PI参数与该第一PI参数的差值，得到第一差值；计算该第三PI参数与该第一差值的差值，得到第二差值；根据该当前转速，该弱磁拐点转速，该最高转速，该第一差值以及该第二差值确定该目标控制参数。
其中，在根据该当前转速，该弱磁拐点转速，该最高转速，该第一差值以及该第二差值确定该目标控制参数时，可以通过以下步骤实现：在确定该当前转速大于零且小于或者等于该弱磁拐点转速时，获取该当前转速与该弱磁拐点转速的第一比值，根据该第一比值和该第一差值确定该目标控制参数；在确定该当前转速大于该弱磁拐点转速且小于或者等于该最高转速时，获取该当前转速与该最高转速的第二比值，根据该第二比值，该第一差值和该第二差值确定该目标控制参数。可选地，该根据该第一比值和该第一差值确定该目标控制参数，包括：获取该第一比值与该第一差值的第一乘积；将该第一PI参数与该第一乘积的第一和值确定为该目标控制参数。该根据该第二比值，该第一差值和该第二差值确定该目标控制参数，包括：获取该第二比值和该第二差值的第二乘积；将该第一差值与该第二乘积的第二和值确定为该目标控制参数。
示例地，预先标定该电机的第一PI参数为K0，该第二PI参数为K0+K1，该第三PI参数为K1+K2，电机的弱磁拐点转速为ω0，电机的最高转速为ωmax，电机的当前转速为ω，则该第一差值为K1，该第二差值为K2，该目标控制参数K可以通过以下公式得到：
需要说明的是，该第一PI参数K0可以是比例系数，也可以是积分系数，在该第一PI参数K0是比例系数时，该第二PI参数为K0+K1和该第三PI参数为K1+K2均为比例系数，在该第一PI参数K0是积分系数时，该第二PI参数为K0+K1和该第三PI参数为K1+K2均为积分系数。
另外，还需指出的是，根据该当前转速，该弱磁拐点转速，该最高转速，该第一差值以及该第二差值确定该目标控制参数时，可以将以上公式进行一定的变形处理，根据已有的参数计算得到变形处理之后的中间量，然后根据该中间量得到该目标控制参数K，例如，在确定该当前转速大于零且小于或者等于该弱磁拐点转速时，获取该弱磁拐点转速与该当前转速之间的第三差值，根据该第三差值与该弱磁拐点转速的比值确定该目标控制参数；在确定该当前转速大于该弱磁拐点转速且小于或者等于该最高转速时，获取该追高转速与该当前转速之间的第四差值，根据该第四差值与该最高转速的比值确定该目标控制参数。其中，若第三差值为ω0-ω，该第四差值为ωmax-ω，则该目标控制参数K可以表示为以下公式：
通过上述技术方案，只需人工标定该第一PI参数，该第二PI参数和该第三PI参数，便可以根据该第一PI参数，该第二PI参数，该第三PI参数，该弱磁拐点转速以及该最高转速确定该电机在该当前转速下的目标控制参数，能够根据当前转速匹配适当的电机控制参数，从而能够满足不同电流幅值下对电机控制的需求，也能够有效避免花费过多人工成本进行PI参数标定，还能够减少查表带来的资源损耗，能够有效提升电机参数的标定效率，提升电机控制的可靠性。
图3是本公开另一示例性实施例示出的一种电机参数的确定方法的流程图；参见图3，该方法可以包括以下步骤：
步骤301，获取电机在转速为零时的第一PI参数。
其中，该第一PI参数可以是比例系数，也可以是积分系数。该第一PI参数可以由人工根据具体工况进行预先设定。
步骤302，获取该电机的弱磁拐点转速，以及该弱磁拐点转速对应的第二PI参数。
其中，该弱磁拐点转速为该电机由恒转矩控制模式转变为恒功率控制模式时对应的临界转速。该第二PI参数也可以由人工根据具体工况进行预先设定。在该第一PI参数为比例系数时，该第二PI参数也为比例系数；在该第一PI参数为积分系数时，该第二PI参数也为积分系数。
步骤303，获取该电机的最高转速和该最高转速对应的第三PI参数。
在本步骤中，该最高转速可以是预先存储的数据，该数据可以是由电机生产厂家在电机出厂前进行实验得到的实验数据，该第三PI参数也可以是根据具体工况由人工预先设定。
需要说明的是，在该第一PI参数和该第二PI参数为比例系数时，该第三PI参数也为比例系数；在该第一PI参数和该第二PI参数为积分系数时，该第三PI参数也为积分系数。
步骤304，获取该电机的当前转速。
步骤305，计算该第二PI参数与该第一PI参数的差值，得到第一差值。
步骤306，计算该第三PI参数与该第一差值的差值，得到第二差值。
示例地，若该电机的第一PI参数为K0，该第二PI参数为K0+K1，该第三PI参数为K1+K2，则该第一差值为K1，该第二差值为K2。
步骤307，确定该当前转速是否大于零且小于或者等于该弱磁拐点转速。
在本步骤中，若确定该当前转速大于零且小于或者等于该弱磁拐点转速，则执行步骤308至步骤309；若确定该当前转速不属于大于零且小于或者等于该弱磁拐点转速的范围，则执行步骤310至步骤311。
需要说明的是，由于电机的最大转速通常不会大于最高转速，因此在确定该当前转速不属于大于零且小于或者等于该弱磁拐点转速的范围，则能够确定该当前转速大于该弱磁拐点转速且小于或者等于该最高转速。
步骤308，获取该当前转速与该弱磁拐点转速的第一比值。
步骤309，根据该第一比值和该第一差值确定该目标控制参数。
本步骤中一种可能的实施方式为：获取该第一比值与该第一差值的第一乘积；将该第一PI参数与该第一乘积的第一和值确定为该目标控制参数。
示例地，在电机的弱磁拐点转速为ω0，电机的当前转速为ω，若0＜≤ω0，则该目标控制参数
步骤310，获取该当前转速与该最高转速的第二比值。
步骤311，根据该第二比值，该第一差值和该第二差值确定该目标控制参数。
本步骤中一种可能的实施方式为：获取该第二比值和该第二差值的第二乘积；将该第一差值与该第二乘积的第二和值确定为该目标控制参数。
示例地，若电机的最高转速为ωmax，电机的当前转速为ω，该第一差值为K1，该第二差值为K2，在ω0＜ω≤ωmax时，该目标控制参数
通过上述技术方案，只需人工标定该第一PI参数，该第二PI参数和该第三PI参数，便可以根据该第一PI参数，该第二PI参数，该第三PI参数，该弱磁拐点转速以及该最高转速确定该电机在该当前转速下的目标控制参数，能够根据当前转速匹配适当的电机控制参数，从而能够满足不同电流幅值下对电机控制的需求，也能够有效避免花费过多人工成本进行PI参数标定，还能够减少查表带来的资源损耗，能够有效提升电机参数的标定效率，提升电机控制的可靠性。
图4是本公开又一示例性实施例示出的一种电机参数的确定装置的框图；参见图4，该装置包括：
第一获取模块401，用于获取电机在转速为零时的第一PI参数；
第二获取模块402，用于获取该电机的弱磁拐点转速，以及该弱磁拐点转速对应的第二PI参数；
第三获取模块403，用于获取该电机的最高转速和该最高转速对应的第三PI参数；
第四获取模块404，用于获取该电机的当前转速；
确定模块405，用于根据该第一PI参数，该第二PI参数，该第三PI参数，该弱磁拐点转速以及该最高转速确定该电机在该当前转速下的目标控制参数。
上述技术方案，通过第一获取模块401获取电机在转速为零时的第一PI参数；通过第二获取模块402获取该电机的弱磁拐点转速，以及该弱磁拐点转速对应的第二PI参数；通过第三获取模块403获取该电机的最高转速和该最高转速对应的第三PI参数；通过第四获取模块404获取该电机的当前转速；通过确定模块405根据该第一PI参数，该第二PI参数，该第三PI参数，该弱磁拐点转速以及该最高转速确定该电机在该当前转速下的目标控制参数。这样，只需人工标定该第一PI参数，该第二PI参数和该第三PI参数，便可以根据该第一PI参数，该第二PI参数，该第三PI参数，该弱磁拐点转速以及该最高转速确定该电机在该当前转速下的目标控制参数，能够根据当前转速匹配适当的电机控制参数，从而能够满足不同电流幅值下对电机控制的需求，也能够有效避免花费过多人工成本在PI参数标定上，还能够减少查表带来的资源损耗，能够有效提升电机参数的标定效率，提升电机控制的可靠性。
图5是根据图4所示实施例示出的一种电机参数的确定装置的框图；参见图5，该确定模块405，包括：
第一计算子模块4051，用于计算该第二PI参数与该第一PI参数的差值，得到第一差值；
第二计算子模块4052，用于计算该第三PI参数与该第一差值的差值，得到第二差值；
确定子模块4053，用于根据该当前转速，该弱磁拐点转速，该最高转速，该第一差值以及该第二差值确定该目标控制参数。
可选地，该确定子模块4053用于：
在确定该当前转速大于零且小于或者等于该弱磁拐点转速时，获取该当前转速与该弱磁拐点转速的第一比值，根据该第一比值和该第一差值确定该目标控制参数；
在确定该当前转速大于该弱磁拐点转速且小于或者等于该最高转速时，获取该当前转速与该最高转速的第二比值，根据该第二比值，该第一差值和该第二差值确定该目标控制参数。
可选地，该确定子模块4053用于：
获取该第一比值与该第一差值的第一乘积；
将该第一PI参数与该第一乘积的第一和值确定为该目标控制参数。
可选地，该确定子模块4053用于：
获取该第二比值和该第二差值的第二乘积；
将该第一差值与该第二乘积的第二和值确定为该目标控制参数。
上述技术方案，只需人工标定该第一PI参数，该第二PI参数和该第三PI参数，便可以根据该第一PI参数，该第二PI参数，该第三PI参数，该弱磁拐点转速以及该最高转速确定该电机在该当前转速下的目标控制参数，能够根据当前转速匹配适当的电机控制参数，从而能够满足不同电流幅值下对电机控制的需求，也能够有效避免花费过多人工成本在PI参数标定上，还能够减少查表带来的资源损耗，能够有效提升电机参数的标定效率，提升电机控制的可靠性。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图6是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。例如，电子设备600可以被提供为一种控制器或者服务器。参照图6，电子设备600包括处理器622，其数量可以为一个或多个，以及存储器632，用于存储可由处理器622执行的计算机程序。存储器632中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器622可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的电机参数的确定方法。
另外，电子设备600还可以包括电源组件626和通信组件650，该电源组件626可以被配置为执行电子设备600的电源管理，该通信组件650可以被配置为实现电子设备600的通信，例如，有线或无线通信。此外，该电子设备600还可以包括输入/输出(I/O)接口658。电子设备600可以操作基于存储在存储器632的操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OSXTM，UnixTM,LinuxTM等等。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的电机参数的确定方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器632，上述程序指令可由电子设备600的处理器622执行以完成上述的电机参数的确定方法。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
Claims (10)
1.一种电机参数的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取电机在转速为零时的第一PI参数；
获取所述电机的弱磁拐点转速，以及所述弱磁拐点转速对应的第二PI参数；
获取所述电机的最高转速和所述最高转速对应的第三PI参数；
获取所述电机的当前转速；
根据所述第一PI参数，所述第二PI参数，所述第三PI参数，所述弱磁拐点转速以及所述最高转速确定所述电机在所述当前转速下的目标控制参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一PI参数，所述第二PI参数，所述第三PI参数，所述弱磁拐点转速以及所述最高转速确定所述电机在所述当前转速下的目标控制参数，包括：
计算所述第二PI参数与所述第一PI参数的差值，得到第一差值；
计算所述第三PI参数与所述第一差值的差值，得到第二差值；
根据所述当前转速，所述弱磁拐点转速，所述最高转速，所述第一差值以及所述第二差值确定所述目标控制参数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前转速，所述弱磁拐点转速，所述最高转速，所述第一差值以及所述第二差值确定所述目标控制参数，包括：
在确定所述当前转速大于零且小于或者等于所述弱磁拐点转速时，获取所述当前转速与所述弱磁拐点转速的第一比值，根据所述第一比值和所述第一差值确定所述目标控制参数；
在确定所述当前转速大于所述弱磁拐点转速且小于或者等于所述最高转速时，获取所述当前转速与所述最高转速的第二比值，根据所述第二比值，所述第一差值和所述第二差值确定所述目标控制参数。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一比值和所述第一差值确定所述目标控制参数，包括：
获取所述第一比值与所述第一差值的第一乘积；
将所述第一PI参数与所述第一乘积的第一和值确定为所述目标控制参数。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二比值，所述第一差值和所述第二差值确定所述目标控制参数，包括：
获取所述第二比值和所述第二差值的第二乘积；
将所述第一差值与所述第二乘积的第二和值确定为所述目标控制参数。
6.一种电机参数的确定装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取电机在转速为零时的第一PI参数；
第二获取模块，用于获取所述电机的弱磁拐点转速，以及所述弱磁拐点转速对应的第二PI参数；
第三获取模块，用于获取所述电机的最高转速和所述最高转速对应的第三PI参数；
第四获取模块，用于获取所述电机的当前转速；
确定模块，用于根据所述第一PI参数，所述第二PI参数，所述第三PI参数，所述弱磁拐点转速以及所述最高转速确定所述电机在所述当前转速下的目标控制参数。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块，包括：
第一计算子模块，用于计算所述第二PI参数与所述第一PI参数的差值，得到第一差值；
第二计算子模块，用于计算所述第三PI参数与所述第一差值的差值，得到第二差值；
确定子模块，用于根据所述当前转速，所述弱磁拐点转速，所述最高转速，所述第一差值以及所述第二差值确定所述目标控制参数。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定子模块用于：
在确定所述当前转速大于零且小于或者等于所述弱磁拐点转速时，获取所述当前转速与所述弱磁拐点转速的第一比值，根据所述第一比值和所述第一差值确定所述目标控制参数；
在确定所述当前转速大于所述弱磁拐点转速且小于或者等于所述最高转速时，获取所述当前转速与所述最高转速的第二比值，根据所述第二比值，所述第一差值和所述第二差值确定所述目标控制参数。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述方法的步骤。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-5中任一项所述方法的步骤。
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|---|---|---|---|
| CN202011027272.2A CN114337446A (zh) | 2020-09-25 | 2020-09-25 | 电机参数的确定方法、装置、存储介质及电子设备 |
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Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN103192868A (zh) * | 2012-01-06 | 2013-07-10 | 联创汽车电子有限公司 | 汽车电动助力转向系统 |
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| WO2016047081A1 (ja) * | 2014-09-24 | 2016-03-31 | 株式会社デンソー | モータ制御装置及びモータ制御方法 |
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2020
- 2020-09-25 CN CN202011027272.2A patent/CN114337446A/zh active Pending
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