CN114329038A - 一种运动轨迹查询方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种运动轨迹查询方法及装置，应用于轨迹跟踪领域，方法包括：获取待查询目标在查询地理位置范围内的多张采集图像；确定多张采集图像各自对应的第一虚拟点，并根据多张采集图像的采集时间顺序确定第一虚拟点的顺序；其中，第一虚拟点根据采集图像对应的图像采集装置的位置信息确定；根据第一虚拟点的顺序以及第一虚拟点与第二虚拟点之间的连接关系确定待查询目标的运动轨迹；其中，第二虚拟点根据查询地理位置范围内的空间布局确定。在上述方案中，由于虚拟点同时根据图像采集装置的位置信息以及查询地理位置范围内的空间布局确定，因此与直接相机点位相比，可以提高查询到的轨迹的准确性。

Description

一种运动轨迹查询方法及装置

技术领域

本申请涉及轨迹跟踪领域，具体而言，涉及一种运动轨迹查询方法及装置。

背景技术

随着时代的发展，越来越多的场景中需要涉及到安防技术，例如：楼宇内部、公园内等场地中均会安装摄像头等图像采集设备，通过一张张图像采集装置的抓拍图来记录人员的行动轨迹。在现有技术中，一般是通过将多张抓拍图对应的相机点位进行连接，形成某一个人的行为轨迹，从而达到查询某一个人的运动轨迹的目的。但是，由于成本、图像采集装置的安装点等原因，采用现有技术中的方案查询某个人的运动轨迹，可能出现查询到的轨迹不准确的问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种运动轨迹查询方法及装置，用以解决查询到的轨迹不准确的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种运动轨迹查询方法，包括：获取待查询目标在查询地理位置范围内的多张采集图像；确定所述多张采集图像各自对应的第一虚拟点，并根据所述多张采集图像的采集时间顺序确定所述第一虚拟点的顺序；其中，所述第一虚拟点根据所述采集图像对应的图像采集装置的位置信息确定；根据所述第一虚拟点的顺序以及所述第一虚拟点与第二虚拟点之间的连接关系确定所述待查询目标的运动轨迹；其中，所述第二虚拟点根据所述查询地理位置范围内的空间布局确定。在上述方案中，可以事先根据图像采集装置的位置信息以及查询地理位置范围内的空间布局确定虚拟点的位置，从而在获取到待查询目标对应的采集图像之后，可以基于虚拟点确定其的运动轨迹。由于虚拟点同时根据图像采集装置的位置信息以及查询地理位置范围内的空间布局确定，因此与直接相机点位相比，可以提高查询到的轨迹的准确性。

在可选的实施方式中，所述根据所述第一虚拟点的顺序以及所述第一虚拟点与第二虚拟点之间的连接关系确定所述待查询目标的运动轨迹，包括：根据所述第一虚拟点的顺序以及所述第一虚拟点与所述第二虚拟点之间的连接关系确定所述待查询目标从起始虚拟点至目标虚拟点之间的多条运动路径；计算所述多条运动路径的距离，并根据所述多条运动路径的距离确定所述待查询目标的运动轨迹。在上述方案中，在获取到待查询目标对应的采集图像以及其采集时间顺序之后，可以确定待查询目标从起始虚拟点至目标虚拟点之间的多条运动路径，并从中确定一条路径为待查询目标的运动轨迹。其中，由于事先确定虚拟点的位置，因此与直接相机点位相比，可以提高查询到的轨迹的准确性。

在可选的实施方式中，所述根据所述多条运动路径的距离确定所述待查询目标的运动轨迹，包括：比较所述多条运动路径的距离，并确定距离最短的运动路径为所述待查询目标的运动轨迹。在上述方案中，可以将待查询目标从起始虚拟点至目标虚拟点之间的多条运动路径中，距离最短的运动路径作为待查询目标的运动轨迹。

在可选的实施方式中，所述计算所述多条运动路径的距离，并根据所述多条运动路径的距离确定所述待查询目标的运动轨迹，包括：计算每条运动路径中所述起始虚拟点至第二个虚拟点之间的距离，并保留所述多条运动路径中所述起始虚拟点至所述第二个虚拟点之间的距离最短的多条第一路径；计算所述多条第一路径中所述第二个虚拟点至第三个虚拟点之间的距离，并保留所述第一路径中所述第二个虚拟点至所述第三个虚拟点之间的距离最短的第二路径，直至保留的运动路径的数量为一则确定所述保留的运动路径为所述待查询目标的运动轨迹。在上述方案中，可以利用递归算法从待查询目标从起始虚拟点至目标虚拟点之间的多条运动路径中，确定一条运动路径作为待查询目标的运动轨迹。由于计算过程中仅需计算部分路径的距离，因此可以降低计算过程的运算量。

在可选的实施方式中，所述获取待查询目标在查询地理位置范围内的多张采集图像，包括：获取针对所述待查询目标在所述查询地理位置范围内的轨迹查询指令；根据所述轨迹查询指令查找所述查询地理位置范围内与所述待查询目标对应的所述多张采集图像。在上述方案中，当获取到针对待查询目标的轨迹查询指令时，可以触发运动轨迹的查询，并查找到与待查询目标相关的采集图像，从而可以根据采集图像确定待查询目标的运动轨迹，提高查询的准确性。

在可选的实施方式中，在所述获取待查询目标在查询地理位置范围内的多张采集图像之前，所述方法还包括：获取所述图像采集装置的位置信息；根据所述图像采集装置的位置信息在所述查询地理位置范围中标注所述第一虚拟点，和/或根据所述查询地理位置范围内的空间布局在所述查询地理位置范围中标注所述第二虚拟点；关联所述图像采集装置与所述第一虚拟点，并确定所述第一虚拟点与所述第二虚拟点之间的连接关系。在上述方案中，可以事先根据图像采集装置的位置信息以及查询地理位置范围内的空间布局确定虚拟点的位置，从而在获取到待查询目标对应的采集图像之后，可以基于虚拟点确定其的运动轨迹。由于虚拟点同时根据图像采集装置的位置信息以及查询地理位置范围内的空间布局确定，因此与直接相机点位相比，可以提高查询到的轨迹的准确性。

第二方面，本申请实施例提供一种运动轨迹查询装置，包括：第一获取模块，用于获取待查询目标在查询地理位置范围内的多张采集图像；第一确定模块，用于确定所述多张采集图像各自对应的第一虚拟点，并根据所述多张采集图像的采集时间顺序确定所述第一虚拟点的顺序；其中，所述第一虚拟点根据所述采集图像对应的图像采集装置的位置信息确定；第二确定模块，用于根据所述第一虚拟点的顺序以及所述第一虚拟点与第二虚拟点之间的连接关系确定所述待查询目标的运动轨迹；其中，所述第二虚拟点根据所述查询地理位置范围内的空间布局确定。在上述方案中，可以事先根据图像采集装置的位置信息以及查询地理位置范围内的空间布局确定虚拟点的位置，从而在获取到待查询目标对应的采集图像之后，可以基于虚拟点确定其的运动轨迹。由于虚拟点同时根据图像采集装置的位置信息以及查询地理位置范围内的空间布局确定，因此与直接相机点位相比，可以提高查询到的轨迹的准确性。

在可选的实施方式中，所述第二确定模块具体用于：根据所述第一虚拟点的顺序以及所述第一虚拟点与所述第二虚拟点之间的连接关系确定所述待查询目标从起始虚拟点至目标虚拟点之间的多条运动路径；计算所述多条运动路径的距离，并根据所述多条运动路径的距离确定所述待查询目标的运动轨迹。在上述方案中，在获取到待查询目标对应的采集图像以及其采集时间顺序之后，可以确定待查询目标从起始虚拟点至目标虚拟点之间的多条运动路径，并从中确定一条路径为待查询目标的运动轨迹。其中，由于事先确定虚拟点的位置，因此与直接相机点位相比，可以提高查询到的轨迹的准确性。

在可选的实施方式中，所述第二确定模块还用于：比较所述多条运动路径的距离，并确定距离最短的运动路径为所述待查询目标的运动轨迹。在上述方案中，可以将待查询目标从起始虚拟点至目标虚拟点之间的多条运动路径中，距离最短的运动路径作为待查询目标的运动轨迹。

在可选的实施方式中，所述第二确定模块还用于：计算每条运动路径中所述起始虚拟点至第二个虚拟点之间的距离，并保留所述多条运动路径中所述起始虚拟点至所述第二个虚拟点之间的距离最短的多条第一路径；计算所述多条第一路径中所述第二个虚拟点至第三个虚拟点之间的距离，并保留所述第一路径中所述第二个虚拟点至所述第三个虚拟点之间的距离最短的第二路径，直至保留的运动路径的数量为一则确定所述保留的运动路径为所述待查询目标的运动轨迹。在上述方案中，可以利用递归算法从待查询目标从起始虚拟点至目标虚拟点之间的多条运动路径中，确定一条运动路径作为待查询目标的运动轨迹。

在可选的实施方式中，所述第一获取模块具体用于：获取针对所述待查询目标在所述查询地理位置范围内的轨迹查询指令；根据所述轨迹查询指令查找所述查询地理位置范围内与所述待查询目标对应的所述多张采集图像。在上述方案中，当获取到针对待查询目标的轨迹查询指令时，可以触发运动轨迹的查询，并查找到与待查询目标相关的采集图像，从而可以根据采集图像确定待查询目标的运动轨迹，提高查询的准确性。

在可选的实施方式中，所述运动轨迹查询装置还包括：第二获取模块，用于获取所述图像采集装置的位置信息；标注模块，用于根据所述图像采集装置的位置信息在所述查询地理位置范围中标注所述第一虚拟点，和/或根据所述查询地理位置范围内的空间布局在所述查询地理位置范围中标注所述第二虚拟点；关联模块，用于关联所述图像采集装置与所述第一虚拟点，并确定所述第一虚拟点与所述第二虚拟点之间的连接关系。在上述方案中，可以事先根据图像采集装置的位置信息以及查询地理位置范围内的空间布局确定虚拟点的位置，从而在获取到待查询目标对应的采集图像之后，可以基于虚拟点确定其的运动轨迹。由于虚拟点同时根据图像采集装置的位置信息以及查询地理位置范围内的空间布局确定，因此与直接相机点位相比，可以提高查询到的轨迹的准确性。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线；所述处理器和所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如第一方面所述的攻击行为检测方法。

第四方面，本申请实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令被计算机运行时，使所述计算机执行如第一方面所述的攻击行为检测方法。

第五方面，一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的小区搜索方法。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举本申请实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种运动轨迹查询方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的第一虚拟点以及第二虚拟点的标注示意图；

图3为本申请实施例提供的一种运动轨迹查询装置的结构框图；

图4为本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

请参照图1，图1为本申请实施例提供的一种运动轨迹查询方法的流程图，该运动轨迹查询方法可以应用于电子设备上，具体可以包括如下内容：

步骤S101：获取待查询目标在查询地理位置范围内的多张采集图像。

步骤S102：确定多张采集图像各自对应的第一虚拟点，并根据多张采集图像的采集时间顺序确定第一虚拟点的顺序。

步骤S103：根据第一虚拟点的顺序以及第一虚拟点与第二虚拟点之间的连接关系确定待查询目标的运动轨迹。

具体的，待查询目标指执行本次运动轨迹查询方法想要查询运动轨迹的对象。其中，作为一种实施方式，待查询目标可以为人；作为另一种实施方式，待查询目标也可以为物体，例如：机器人、车辆等，本领域技术人员可以根据实际情况进行合适的调整。

查询地理位置范围指执行本次运动轨迹查询方法想要查询的待查询目标的运动范围。其中，查询地理位置范围有多种实施方式，作为一种实施方式，查询地理位置范围可以为一个固定的范围，例如：一层楼、一个花园或者一个由经纬度圈定的范围等；作为另一种实施方式，查询地理位置范围也可以为一个可变的范围，例如：当本次运动轨迹查询方法的目的在于查询某个待查询目标在一定时间范围内的运动轨迹，那么该待查询目标在这个时间范围内经过的地区均可以看作是查询地理位置范围等。同样的，本领域技术人员可以集合实际情况对查询地理位置范围的具体实施方式进行合适的调整。

采集图像为设置在查询地理位置范围内的图像采集装置采集到的图像，相应的，待查询目标的采集图像即为图像采集装置采集到的与待查询目标相关的图像。

其中，本申请实施例中对待查询目标的数量不作具体的限定，待查询目标的数量既可以为一个也可以为多个。当待查询目标的数量为一个时，步骤S101中获取到的采集图像可以仅为与该待查询目标相关的图像；当待查询目标的数量为多个时，步骤S101中获取到的采集图像可以为与所有待查询目标相关的图像。

可以理解的是，本申请实施例对电子设备获取待查询目标在查询地理位置范围内的多张采集图像的具体实施方式不作具体的限定。举例来说，电子设备可以直接接收其他设备发送的待查询目标在查询地理位置范围内的多张采集图像；或者，电子设备根据需求从所有采集图像中查找待查询目标在查询地理位置范围内的多张采集图像等，本领域技术人员可以根据实际情况进行合适的调整。

其中，上述实施例中的需求同样可以有多种实现方式，例如：需求可以包括具体的待查询目标、查询的目标时间、查询的目标地点等。举例来说，假设需求为查询某一个人在2021年8月30日在办公室内的运动轨迹，那么，电子设备可以根据上述需求从该办公室内的所有采集图像中，查找到该人在2021年8月30日内的图像。

作为一种实施方式，上述需求可以是事先已经配置在电子设备中的，例如：每隔一天查询某一个人在办公室内的运动轨迹；或者，查询某个地点内每个人的运动轨迹等。作为另一种实施方式，上述需求也可以是用户根据实际情况随时提供的，例如：用户可以在电子设备上输入轨迹查询指令等。

电子设备在获取到待查询目标在查询地理位置范围内的多张采集图像之后，可以确定多张采集图像各自对应的第一虚拟点，并根据多张采集图像的采集时间顺序确定第一虚拟点的顺序。

其中，第一虚拟点可以根据采集图像对应的图像采集装置的位置信息确定。作为一种实施方式，可以在图像采集装置所处的位置上设置第一虚拟点。举例来说，可以在查询地理位置范围内的每一个图像采集装置所处的位置上，标注一个第一虚拟点；也可以在查询地理位置范围内的部分图像采集装置所处的位置上，标注一个第一虚拟点。

作为另一种实施方式，可以根据图像采集装置的位置以及拍摄朝向确定第一虚拟点。举例来说，在同一个位置上有设置有两个图像采集装置，其中一个图像采集装置的朝向为左边，该图像采集装置对应的第一虚拟点可以确定为左边且在该图像采集装置视野内的一个点；另一个图像采集装置的朝向为右边，该图像采集装置对应的第一虚拟点可以确定为右边且在该图像采集装置视野内的一个点。

可以理解的是，查询地理位置范围内可以仅包括第一虚拟点，也可以既包括第一虚拟点以及第二虚拟点。其中，第二虚拟点可以根据查询地理位置范围内的空间布局确定。本申请实施例对上述空间布局的具体实现方式不作具体的限定本领域技术人员可以根据实际情况进行合适的调整。举例来说，空间布局可以包括查询地理位置范围内的拐角，可以在查询地理位置范围内的拐角处标注一个第二虚拟点；或者，空间布局可以包括查询地理位置范围内的距离，可以在查询地理位置范围内每隔一段距离标注一个第二虚拟点等。

请参照图2，图2为本申请实施例提供的第一虚拟点以及第二虚拟点的标注示意图。图2为一个房间的平面图，其中的A、B、C、D表示设置在该房间中的四个图像采集装置，而虚拟点1为与A对应的第一虚拟点、虚拟点3为与B对应的第一虚拟点、虚拟点7为与C对应的第一虚拟点、虚拟点6为与D对应的第一虚拟点，虚拟点2、虚拟点4以及虚拟点5分别为该房间内的三个拐角处的第二虚拟点。

电子设备在获取到采集图像之后，可以基于采集上述采集图像的图像采集装置与第一虚拟点之间的对应关系，确定与采集图像对应的第一虚拟点。且，由于电子设备还可以获取到采集图像的采集时间顺序，因此可以进一步的确定多个第一虚拟点之间的顺序。

以图2为例，假设待查询目标对应的采集图像，按照A、B、D、C四个图像采集装置的顺序采集得到，那么可以确定第一虚拟点之间的顺序为：虚拟点1、虚拟点3、虚拟点6、虚拟点7。

最后，电子设备可以根据上述实施中确定的第一虚拟点的顺序以及第一虚拟点与第二虚拟点之间的连接关系确定待查询目标的运动轨迹。其中，第一虚拟点与第二虚拟点之间的连接关系，表示查询地理位置范围内所有虚拟点之间的连接关系，可以表示待查询目标在多个虚拟点之间可能的运行轨迹。

同样以图2为例，可以看出，虚拟点2与虚拟点1、虚拟点3以及虚拟点4连接，表示待查询目标可以从虚拟点2分别到达虚拟点1、虚拟点3以及虚拟点4，虚拟点1、虚拟点3以及虚拟点4也可以到虚拟点2；虚拟点5与虚拟点4、虚拟点6以及虚拟点7连接，表示待查询目标可以从虚拟点5分别到达虚拟点4、虚拟点6以及虚拟点7连接，虚拟点4、虚拟点6以及虚拟点7连接也可以到虚拟点2。

需要说明的是，后续实施例将会对确定待查询目标的运动轨迹的具体实施方式进行详细的描述，此处暂不介绍。

在上述方案中，可以事先根据图像采集装置的位置信息以及查询地理位置范围内的空间布局确定虚拟点的位置，从而在获取到待查询目标对应的采集图像之后，可以基于虚拟点确定其的运动轨迹。由于虚拟点同时根据图像采集装置的位置信息以及查询地理位置范围内的空间布局确定，因此与直接相机点位相比，可以提高查询到的轨迹的准确性。

进一步的，下面介绍确定待查询目标的运动轨迹的具体实施方式，上述步骤S103具体可以包括如下内容：

根据第一虚拟点的顺序以及第一虚拟点与第二虚拟点之间的连接关系确定待查询目标从起始虚拟点至目标虚拟点之间的多条运动路径。

计算多条运动路径的距离，并根据多条运动路径的距离确定待查询目标的运动轨迹。

具体的，起始虚拟点表示待查询目标在查询地理位置范围内的起始位置，也就是第一张采集图像对应的虚拟点的位置；而目标虚拟点表示待查询目标在查询地理位置范围内的终点位置，也就是最后一张采集图像对应的虚拟点的位置。因此，可以理解的是，起始虚拟点以及目标虚拟点都为第一虚拟点。

根据上述实施例中确定的第一虚拟点的顺序以及第一虚拟点与第二虚拟点之间的连接关系，可以确定待查询目标从起始虚拟点至目标虚拟点之间的多条运动路径。作为一种实施方式，可以确定出所有从起始虚拟点至目标虚拟点之间的运动路径；作为另一种实施方式，也可以仅确定从起始虚拟点至目标虚拟点之间的运动路径，例如：在确定运动路径时，仅考虑起始虚拟点与目标虚拟点之间的虚拟点，而不考虑起始虚拟点与目标虚拟点之间之外的虚拟点等。

以图2为例，假设第一虚拟点之间的顺序为：虚拟点1、虚拟点3、虚拟点6、虚拟点7，第一虚拟点与第二虚拟点之间的连接关系如图中连线所示。可以确定多条运动路径包括：第一条路径，虚拟点1、虚拟点2、虚拟点3、虚拟点2、虚拟点4、虚拟点5、虚拟点6、虚拟点5、虚拟点7；第二条路径，虚拟点1、虚拟点2、虚拟点3、虚拟点2、虚拟点4、虚拟点5、虚拟点6、虚拟点5、虚拟点4、虚拟点5、虚拟点7。

需要说明的是，上述的第一条路径以及第二路径仅为多条运动路径中的两条路径，上述实施例并未示出所有的运动路径。此外，电子设备在确定运动路径中，根据实际情况的不同，既可以确定出所有的运动路径，也可以确定出部分的运动路径。例如：可以限定确定的运动路径的最大数量为十，此时，电子设备确定出的运动路径最多为十条。

然后，电子设备可以计算确定出的多条运动路径的距离，并根据上述距离进一步的确定待查询目标的运动轨迹。其中，根据距离确定待查询目标的运动轨迹的实现方式也有多种，例如：可以确定距离最短的路径为待查询目标的运动轨迹；或者，可以利用递归算法，根据每两个虚拟点之间的距离确定待查询目标的运动轨迹；或者，可以确定经过的虚拟点最少的路径为待查询目标的运动轨迹等。

在上述方案中，在获取到待查询目标对应的采集图像以及其采集时间顺序之后，可以确定待查询目标从起始虚拟点至目标虚拟点之间的多条运动路径，并从中确定一条路径为待查询目标的运动轨迹。其中，由于事先确定虚拟点的位置，因此与直接相机点位相比，可以提高查询到的轨迹的准确性。

进一步的，下面介绍确定距离最短的路径为待查询目标的运动轨迹的具体实施方式，上述根据多条运动路径的距离确定待查询目标的运动轨迹的步骤可以包括如下内容：

比较多条运动路径的距离，并确定距离最短的运动路径为待查询目标的运动轨迹。

具体的，电子设备在计算出多条运动路径的距离之后，可以直接将多条运动路径的距离进行比较，并将其中距离最短的一条运动路径作为待查询目标的运动轨迹。

以图2为例，假设多条运动路径包括：第一条路径，虚拟点1、虚拟点2、虚拟点3、虚拟点2、虚拟点4、虚拟点5、虚拟点6、虚拟点5、虚拟点7；第二条路径，虚拟点1、虚拟点2、虚拟点3、虚拟点2、虚拟点4、虚拟点5、虚拟点6、虚拟点5、虚拟点4、虚拟点5、虚拟点7。那么，由于第一条路径的距离小于第二条路径的距离，因此，可以将第一条路径作为待查询目标的运动轨迹。

在上述方案中，可以将待查询目标从起始虚拟点至目标虚拟点之间的多条运动路径中，距离最短的运动路径作为待查询目标的运动轨迹。

进一步的，下面介绍利用递归算法根据每两个虚拟点之间的距离确定待查询目标的运动轨迹的具体实施方式，上述计算多条运动路径的距离，并根据多条运动路径的距离确定待查询目标的运动轨迹的步骤，具体可以包括如下内容：

计算每条运动路径中起始虚拟点至第二个虚拟点之间的距离，并保留多条运动路径中起始虚拟点至第二个虚拟点之间的距离最短的多条第一路径。

计算多条第一路径中第二个虚拟点至第三个虚拟点之间的距离，并保留第一路径中第二个虚拟点至第三个虚拟点之间的距离最短的第二路径，直至保留的运动路径的数量为一则确定保留的运动路径为待查询目标的运动轨迹。

具体的，电子设备可以从起始虚拟点开始，依次计算每个虚拟点与虚拟点之间的距离。作为一种实施方式，可以在计算了每个虚拟点与虚拟点之间的距离之后，将每条路径的虚拟点之间的距离相加并比较和的大小(该实施例与上一实施例类似)。

作为另一种实施例，可以基于递归算法，在计算每个虚拟点与虚拟点之间的距离的过程中，通过比较虚拟点与虚拟点之间的距离的大小，保留部分运动路径，重复多次该过程，直至最后剩下一条运动路径，将该运动路径作为待查询目标的运动轨迹。

也就是说，首先计算每条运动路径中，起始虚拟点与第二个虚拟点之间的距离，然后比较所有运动路径中的上述距离，并保留上述距离最短的运动路径(为了便于叙述，命名为第一路径)；然后计算每条第一路径中，第二个虚拟点与第三个虚拟点之间的距离，然后比较所有第一路径中的上述距离，并保留上述距离最短的第一路径(为了便于叙述，命名为第二路径)；重复上述步骤，直至剩下一条运动路径。

以图2为例，假设多条运动路径包括：第一条路径，虚拟点1、虚拟点2、虚拟点3、虚拟点2、虚拟点4、虚拟点5、虚拟点6、虚拟点5、虚拟点7；第二条路径，虚拟点1、虚拟点2、虚拟点3、虚拟点2、虚拟点4、虚拟点5、虚拟点6、虚拟点5、虚拟点4、虚拟点5、虚拟点7。那么，首先计算第一条路径中虚拟点1与虚拟点2之间的距离，以及第二条路径中虚拟点1与虚拟点2之间的距离，由于两个距离相同，因此保留第一条路径以及第二条路径；利用同样的方法，分别计算第一条路径以及第二条路径虚拟点2与虚拟点3之间的距离、虚拟点3与虚拟点2之间的距离、虚拟点2与虚拟点4之间的距离、虚拟点4与虚拟点5之间的距离、虚拟点5与虚拟点6之间的距离、虚拟点6与虚拟点5之间的距离；然后，计算第一条路径中虚拟点5与虚拟点7之间的距离，以及第二条路径中虚拟点5与虚拟点4之间的距离，由于虚拟点5与虚拟点7之间的距离大于虚拟点5与虚拟点4之间的距离，因此保留第二条路径；由于此时仅剩下一条路径，因此将第二条路径作为待查询目标的运动轨迹。

在上述方案中，可以利用递归算法从待查询目标从起始虚拟点至目标虚拟点之间的多条运动路径中，确定一条运动路径作为待查询目标的运动轨迹。由于计算过程中仅需计算部分路径的距离，因此可以降低计算过程的运算量。

进一步的，上述步骤S101具体可以包括如下内容：

获取针对待查询目标在查询地理位置范围内的轨迹查询指令。

根据轨迹查询指令查找查询地理位置范围内与待查询目标对应的多张采集图像。

具体的，电子设备可以根据需求从所有采集图像中查找待查询目标在查询地理位置范围内的多张采集图像，其中，需求可以是用户根据实际情况随时提供的，例如：用户可以在电子设备上输入轨迹查询指令。作为一种实施方式，用户输入的轨迹查询指令可以包括具体的待查询目标、查询的目标时间、查询的目标地点等。

可以理解的是，作为一种实施方式，采集图像可以在采集到的时候即进行分类，例如：根据待查询目标分类、根据时间分类、根据地点分类等，电子设备在获取到轨迹查询指令之后，可以直接去查找对应的分类；作为另一种实施方式，采集图像在采集到的时候没有进行分类，电子设备在获取到轨迹查询指令之后，需要去查找到对应的采集图像。

其中，当轨迹查询指令中包括具体的待查询目标时，电子设备可以基于图像识别技术从采集图像中找到与待查询目标对应的图像；当轨迹查询指令中包括查询的目标时间时，电子设备可以基于采集图像的采集时间查询对应的目标时间；当轨迹查询指令中包括查询的目标地点时，电子设备可以基于采集图像的采集地点查询对应的目标地点等。

可以理解的是，上述根据轨迹查询指令查询采集图像的实施例仅为本申请实施例提供的示例，本领域技术人员结合实际情况，可以根据不同的轨迹查询指令采用不同的方式查询相应的采集图像，本申请实施例对此并不作具体的限定。

在上述方案中，当获取到针对待查询目标的轨迹查询指令时，可以触发运动轨迹的查询，并查找到与待查询目标相关的采集图像，从而可以根据采集图像确定待查询目标的运动轨迹，提高查询的准确性。

进一步的，在上述步骤S101之前，本申请实施例提供的运动轨迹查询方法还可以包括如下内容：

获取图像采集装置的位置信息。

根据图像采集装置的位置信息在查询地理位置范围中标注第一虚拟点，和/或根据查询地理位置范围内的空间布局在查询地理位置范围中标注第二虚拟点。

关联图像采集装置与第一虚拟点，并确定第一虚拟点与第二虚拟点之间的连接关系。

具体的，电子设备可以基于图像采集装置的位置信息在查询地理位置范围内标注第一虚拟点，也可以基于查询地理位置范围内的空间布局在查询地理位置范围内标注第二虚拟点。其中，上述实施例中已经对第一虚拟点以及第二虚拟点进行了详细的介绍，此处不再赘述。

然后，电子设备可以将图像采集装置与第一虚拟点关联起来。可以理解的是，在关联时，一个图像采集装置仅关联一个虚拟点，而一个虚拟点可以关联多个图像采集装置。举例来说，在同一个位置，可以设置不同朝向的图像采集装置，此时该位置仅会标注一个虚拟点，则该虚拟点会对应该位置上的所有图像采集装置。

同时，电子设备还可以确定虚拟点与虚拟点之间的连接关系。可以理解的是，在确定连接关系时，应该基于虚拟点与虚拟点之间的连接关系为待查询目标可能经过的路径的标准。举例来说，两个虚拟点之间隔着一堵墙，那么在实际的运动过程中，待查询目标不可能直接从第一个虚拟点穿墙到达第二个虚拟点，因此，这两个虚拟点之间不存在连接关系。

以图2为例，待查询目标无法直接从虚拟点1达到虚拟点3，因此虚拟点1与虚拟点3之间不存在连接关系；而待查询目标可以直接从虚拟点1达到虚拟点2，因此虚拟点1与虚拟点2之间存在连接关系。

在上述方案中，可以事先根据图像采集装置的位置信息以及查询地理位置范围内的空间布局确定虚拟点的位置，从而在获取到待查询目标对应的采集图像之后，可以基于虚拟点确定其的运动轨迹。由于虚拟点同时根据图像采集装置的位置信息以及查询地理位置范围内的空间布局确定，因此与直接相机点位相比，可以提高查询到的轨迹的准确性。

请参照图3，图3为本申请实施例提供的一种运动轨迹查询装置的结构框图，该运动轨迹查询装置300可以包括：第一获取模块301，用于获取待查询目标在查询地理位置范围内的多张采集图像；第一确定模块302，用于确定所述多张采集图像各自对应的第一虚拟点，并根据所述多张采集图像的采集时间顺序确定所述第一虚拟点的顺序；其中，所述第一虚拟点根据所述采集图像对应的图像采集装置的位置信息确定；第二确定模块303，用于根据所述第一虚拟点的顺序以及所述第一虚拟点与第二虚拟点之间的连接关系确定所述待查询目标的运动轨迹；其中，所述第二虚拟点根据所述查询地理位置范围内的空间布局确定。

在本申请实施例中，可以事先根据图像采集装置的位置信息以及查询地理位置范围内的空间布局确定虚拟点的位置，从而在获取到待查询目标对应的采集图像之后，可以基于虚拟点确定其的运动轨迹。由于虚拟点同时根据图像采集装置的位置信息以及查询地理位置范围内的空间布局确定，因此与直接相机点位相比，可以提高查询到的轨迹的准确性。

进一步的，所述第二确定模块303具体用于：根据所述第一虚拟点的顺序以及所述第一虚拟点与所述第二虚拟点之间的连接关系确定所述待查询目标从起始虚拟点至目标虚拟点之间的多条运动路径；计算所述多条运动路径的距离，并根据所述多条运动路径的距离确定所述待查询目标的运动轨迹。

在本申请实施例中，在获取到待查询目标对应的采集图像以及其采集时间顺序之后，可以确定待查询目标从起始虚拟点至目标虚拟点之间的多条运动路径，并从中确定一条路径为待查询目标的运动轨迹。其中，由于事先确定虚拟点的位置，因此与直接相机点位相比，可以提高查询到的轨迹的准确性。

进一步的，所述第二确定模块303还用于：比较所述多条运动路径的距离，并确定距离最短的运动路径为所述待查询目标的运动轨迹。

在本申请实施例中，可以将待查询目标从起始虚拟点至目标虚拟点之间的多条运动路径中，距离最短的运动路径作为待查询目标的运动轨迹。

进一步的，所述第二确定模块303还用于：计算每条运动路径中所述起始虚拟点至第二个虚拟点之间的距离，并保留所述多条运动路径中所述起始虚拟点至所述第二个虚拟点之间的距离最短的多条第一路径；计算所述多条第一路径中所述第二个虚拟点至第三个虚拟点之间的距离，并保留所述第一路径中所述第二个虚拟点至所述第三个虚拟点之间的距离最短的第二路径，直至保留的运动路径的数量为一则确定所述保留的运动路径为所述待查询目标的运动轨迹。

在本申请实施例中，可以利用递归算法从待查询目标从起始虚拟点至目标虚拟点之间的多条运动路径中，确定一条运动路径作为待查询目标的运动轨迹。

进一步的，所述第一获取模块301具体用于：获取针对所述待查询目标在所述查询地理位置范围内的轨迹查询指令；根据所述轨迹查询指令查找所述查询地理位置范围内与所述待查询目标对应的所述多张采集图像。

在本申请实施例中，当获取到针对待查询目标的轨迹查询指令时，可以触发运动轨迹的查询，并查找到与待查询目标相关的采集图像，从而可以根据采集图像确定待查询目标的运动轨迹，提高查询的准确性。

进一步的，所述运动轨迹查询装置300还包括：第二获取模块，用于获取所述图像采集装置的位置信息；标注模块，用于根据所述图像采集装置的位置信息在所述查询地理位置范围中标注所述第一虚拟点，和/或根据所述查询地理位置范围内的空间布局在所述查询地理位置范围中标注所述第二虚拟点；关联模块，用于关联所述图像采集装置与所述第一虚拟点，并确定所述第一虚拟点与所述第二虚拟点之间的连接关系。

在本申请实施例中，可以事先根据图像采集装置的位置信息以及查询地理位置范围内的空间布局确定虚拟点的位置，从而在获取到待查询目标对应的采集图像之后，可以基于虚拟点确定其的运动轨迹。由于虚拟点同时根据图像采集装置的位置信息以及查询地理位置范围内的空间布局确定，因此与直接相机点位相比，可以提高查询到的轨迹的准确性。

请参照图4，图4为本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图，该电子设备400包括：至少一个处理器401，至少一个通信接口402，至少一个存储器403和至少一个通信总线404。其中，通信总线404用于实现这些组件直接的连接通信，通信接口402用于与其他节点设备进行信令或数据的通信，存储器403存储有处理器401可执行的机器可读指令。当电子设备400运行时，处理器401与存储器403之间通过通信总线404通信，机器可读指令被处理器401调用时执行上述运动轨迹查询方法。

例如，本申请实施例的处理器401通过通信总线404从存储器403读取计算机程序并执行该计算机程序可以实现如下方法：步骤S101：获取待查询目标在查询地理位置范围内的多张采集图像。步骤S102：确定多张采集图像各自对应的第一虚拟点，并根据多张采集图像的采集时间顺序确定第一虚拟点的顺序。步骤S103：根据第一虚拟点的顺序以及第一虚拟点与第二虚拟点之间的连接关系确定待查询目标的运动轨迹。

处理器401可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。上述处理器401可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。其可以实现或者执行本申请实施例中公开的各种方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器303可以包括但不限于随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。

可以理解，图4所示的结构仅为示意，电子设备400还可包括比图4中所示更多或者更少的组件，或者具有与图4所示不同的配置。图4中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。于本申请实施例中，电子设备400可以是，但不限于台式机、笔记本电脑、智能手机、智能穿戴设备、车载设备等实体设备，还可以是虚拟机等虚拟设备。另外，电子设备400也不一定是单台设备，还可以是多台设备的组合，例如服务器集群，等等。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，计算机程序包括程序指令，当程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述实施例中运动轨迹查询方法的步骤，例如包括：获取待查询目标在查询地理位置范围内的多张采集图像；确定所述多张采集图像各自对应的第一虚拟点，并根据所述多张采集图像的采集时间顺序确定所述第一虚拟点的顺序；其中，所述第一虚拟点根据所述采集图像对应的图像采集装置的位置信息确定；根据所述第一虚拟点的顺序以及所述第一虚拟点与第二虚拟点之间的连接关系确定所述待查询目标的运动轨迹；其中，所述第二虚拟点根据所述查询地理位置范围内的空间布局确定。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

需要说明的是，功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种运动轨迹查询方法，其特征在于，包括：

获取待查询目标在查询地理位置范围内的多张采集图像；

确定所述多张采集图像各自对应的第一虚拟点，并根据所述多张采集图像的采集时间顺序确定所述第一虚拟点的顺序；其中，所述第一虚拟点根据所述采集图像对应的图像采集装置的位置信息确定；

根据所述第一虚拟点的顺序以及所述第一虚拟点与第二虚拟点之间的连接关系确定所述待查询目标的运动轨迹；其中，所述第二虚拟点根据所述查询地理位置范围内的空间布局确定。

2.根据权利要求1所述的运动轨迹查询方法，其特征在于，所述根据所述第一虚拟点的顺序以及所述第一虚拟点与第二虚拟点之间的连接关系确定所述待查询目标的运动轨迹，包括：

根据所述第一虚拟点的顺序以及所述第一虚拟点与所述第二虚拟点之间的连接关系确定所述待查询目标从起始虚拟点至目标虚拟点之间的多条运动路径；

计算所述多条运动路径的距离，并根据所述多条运动路径的距离确定所述待查询目标的运动轨迹。

3.根据权利要求2所述的运动轨迹查询方法，其特征在于，所述根据所述多条运动路径的距离确定所述待查询目标的运动轨迹，包括：

比较所述多条运动路径的距离，并确定距离最短的运动路径为所述待查询目标的运动轨迹。

4.根据权利要求2所述的运动轨迹查询方法，其特征在于，所述计算所述多条运动路径的距离，并根据所述多条运动路径的距离确定所述待查询目标的运动轨迹，包括：

计算每条运动路径中所述起始虚拟点至第二个虚拟点之间的距离，并保留所述多条运动路径中所述起始虚拟点至所述第二个虚拟点之间的距离最短的多条第一路径；

计算所述多条第一路径中所述第二个虚拟点至第三个虚拟点之间的距离，并保留所述第一路径中所述第二个虚拟点至所述第三个虚拟点之间的距离最短的第二路径，直至保留的运动路径的数量为一则确定所述保留的运动路径为所述待查询目标的运动轨迹。

5.根据权利要求1-4任一项所述的运动轨迹查询方法，其特征在于，所述获取待查询目标在查询地理位置范围内的多张采集图像，包括：

获取针对所述待查询目标在所述查询地理位置范围内的轨迹查询指令；

根据所述轨迹查询指令查找所述查询地理位置范围内与所述待查询目标对应的所述多张采集图像。

6.根据权利要求1-5任一项所述的运动轨迹查询方法，其特征在于，在所述获取待查询目标在查询地理位置范围内的多张采集图像之前，所述方法还包括：

获取所述图像采集装置的位置信息；

根据所述图像采集装置的位置信息在所述查询地理位置范围中标注所述第一虚拟点，和/或根据所述查询地理位置范围内的空间布局在所述查询地理位置范围中标注所述第二虚拟点；

关联所述图像采集装置与所述第一虚拟点，并确定所述第一虚拟点与所述第二虚拟点之间的连接关系。

7.一种运动轨迹查询装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取待查询目标在查询地理位置范围内的多张采集图像；

第一确定模块，用于确定所述多张采集图像各自对应的第一虚拟点，并根据所述多张采集图像的采集时间顺序确定所述第一虚拟点的顺序；其中，所述第一虚拟点根据所述采集图像对应的图像采集装置的位置信息确定；

第二确定模块，用于根据所述第一虚拟点的顺序以及所述第一虚拟点与第二虚拟点之间的连接关系确定所述待查询目标的运动轨迹；其中，所述第二虚拟点根据所述查询地理位置范围内的空间布局确定。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线；

所述处理器和所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；

所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1-6任一项所述的运动轨迹查询方法。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令被计算机运行时，使所述计算机执行如权利要求1-6任一项所述的轨迹查询方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的运动轨迹查询方法。

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