CN114312689A - 制动控制方法和设备、计算机存储介质、电子稳定系统以及电动车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于车辆的制动控制方法，所述方法包括：确定所述车辆处于自适应巡航控制模式；以及在所述车辆满足安全动态驻车制动条件时，向制动执行器发送RWU请求和/或向再生制动系统发送能量回收请求，以便对所述车辆进行制动。本发明还涉及一种用于车辆的制动控制设备、计算机存储介质、电子稳定系统以及电动车辆。
Description
技术领域
本发明涉及车辆制动领域，更具体地，涉及一种制动控制方法和设备、计算机存储介质、电子稳定系统以及电动车辆。
背景技术
自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，简称ACC)系统是一张智能化的自动控制系统，是在传统的定位巡航控制系统的基础上发展而来的。在车辆行驶过程中，通过在车辆前进方向上额外增加的检测模块(如安装于进气格栅处的中程前置毫米波雷达和安装于内后视镜上的前视摄像头)来检测车辆前方障碍车辆状况，从而控制车辆巡航速度，以保持稳定的跟车距离。采用自适应巡航系统，驾驶员无需时刻控制加速或制动踏板，因此自适应巡航控制系统给驾驶员带来了极大的便利。
但是，当车辆长时间处于自适应巡航控制模式时，驾驶员可能会注意力不集中或甚至打瞌睡。此时，若自适应巡航控制系统发生故障，而驾驶员未能及时接管车辆，则很可能会发生事故。
发明内容
根据本发明的一方面，提供了一种用于车辆的制动控制方法，所述方法包括：确定所述车辆处于自适应巡航控制模式；以及在所述车辆满足安全动态驻车制动条件时，向制动执行器发送RWU请求和/或向再生制动系统发送能量回收请求，以便对所述车辆进行制动。
作为上述方案的补充或替换，在上述制动控制方法中，所述安全动态驻车制动条件包括：驾驶员的视线脱离前方；所述车辆前方有障碍物；以及车速低于第一阈值，纵向加速度小于第二阈值，并且横摆角速度小于第三阈值。
作为上述方案的补充或替换，在上述制动控制方法中，所述安全动态驻车制动条件还包括：雨刮器以及防抱死制动系统在预定时间内没有被启动或触发。
作为上述方案的补充或替换，在上述制动控制方法中，所述第一阈值为40公里每小时，所述第二阈值为3 m/s²，并且所述第三阈值为0.02 rad/s。
根据本发明的另一个方面，提供了一种用于车辆的制动控制设备，所述设备包括：确定装置，用于确定所述车辆处于自适应巡航控制模式；以及控制装置，用于在所述车辆满足安全动态驻车制动条件时，向制动执行器发送RWU请求和/或向再生制动系统发送能量回收请求，以便对所述车辆进行制动。
作为上述方案的补充或替换，在上述制动控制设备中，所述控制装置配置成：从驾驶员监视系统DMS接收指示驾驶员的视线脱离前方的第一信号；接收所述车辆前方有障碍物的第二信号；以及接收车辆相关信息，所述车辆相关信息包括车速、纵向加速度以及横摆角速度。
作为上述方案的补充或替换，在上述制动控制设备中，所述控制装置还配置成确定雨刮器以及防抱死制动系统在预定时间内没有被启动或触发。
作为上述方案的补充或替换，在上述制动控制设备中，所述控制装置包括比较单元，所述比较单元用于确定所述车速是否小于第一阈值、所述纵向加速度是否小于第二阈值以及所述横摆角速度是否小于第三阈值。
作为上述方案的补充或替换，在上述制动控制设备中，所述第一阈值为40公里每小时，所述第二阈值为3 m/s²，并且所述第三阈值为0.02 rad/s。
根据本发明的又一个方面，提供了一种计算机存储介质，所述介质包括指令，所述指令在运行时执行如前所述的制动控制方法。
根据本发明的又一个方面，提供了一种电子稳定系统，所述电子稳定系统包括如前所述的制动控制设备。
根据本发明的又一个方面，提供了一种电动车辆，包括如前所述的电子稳定系统。
本发明的一个或多个实施例在车辆处于自适应巡航控制（ACC）模式时，通过判断车辆是否满足安全动态驻车制动条件，并且在满足该安全动态驻车制动条件时向制动执行器发送RWU（Rear Wheel Unlock，后轮防抱死）请求和/或向再生制动系统（RegenerationBraking System，RBS）发送能量回收请求（Regen Request），以便对所述车辆进行制动。该方案可在无驾驶员的介入下实现车辆的制动，并在保证安全的前提下实现较高的减速度。
附图说明
从结合附图的以下详细说明中，将会使本发明的上述和其他目的及优点更加完整清楚，其中，相同或相似的要素采用相同的标号表示。
图1示出了根据本发明的一个实施例的制动控制方法的示意图；以及
图2示出了根据本发明的一个实施例的制动控制设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。
另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
虽然将示例性实施例描述为使用多个单元来执行示例性过程，但是应理解，这些示例性过程也可由一个或多个模块来执行。
而且，本发明的控制逻辑可作为可执行程序指令而包含在计算机可读介质上，该可执行程序指令由处理器等实施。计算机可读介质的实例包括，但不限于，ROM、RAM、光盘、磁带、软盘、闪盘驱动器、智能卡和光学数据存储装置。计算机可读记录介质也可分布在连接有网络的计算机系统中，使得例如通过车载远程通信服务或者控制器局域网（CAN）以分布式方式储存并实施计算机可读介质。
在下文中，将参考附图详细地描述根据本发明的各示例性实施例的制动控制方案。
图1示出了根据本发明的一个实施例的制动控制方法1000的示意图。如图1所示，方法1000包括如下步骤：
在步骤S110中，确定所述车辆处于自适应巡航控制模式；以及
在步骤S120中，在所述车辆满足安全动态驻车制动条件时，向制动执行器发送RWU请求和/或向再生制动系统发送能量回收请求，以便对所述车辆进行制动。
在本发明的上下文中，术语“安全动态驻车制动条件”是指在车辆处于自适应巡航控制ACC模式下对车辆进行安全制动所需要满足的条件。在一个或多个实施例中，“安全动态驻车制动条件”包括：（1）驾驶员的视线脱离前方；（2）车辆前方有障碍物；以及（3）车速低于第一阈值，纵向加速度小于第二阈值，并且横摆角速度小于第三阈值。需要说明的是，在该一个或多个实施例中，以上列出的三个条件需同时满足。也就是说，若当前仅满足“驾驶员的视线脱离前方”这一条件，而不满足其他两条，则不会向制动执行器发送RWU请求和/或向再生制动系统发送能量回收请求来进行制动。
在一个实施例中，驾驶员的视线脱离前方包括驾驶员正在打瞌睡、低头玩手机等等。
在一个实施例中，可通过从驾驶员监控系统（driver monitoring system，DMS）接收信号来确定驾驶员是否正在打瞌睡。驾驶员监控系统（driver monitoring system，DMS）监控的目的是发现驾驶员走神（distraction）、疲劳（fatigue）或者打瞌睡（drowsiness），甚至出现无法驾驶的意外情况，比如欺骗辅助驾驶系统用矿泉水代替双手在方向盘上，或者与乘客争吵打架等。
例如，驾驶员监控系统可以基于视觉来进行判断。主要的视觉线索包括面部特征、手特征或身体特征。在一个实施例中，驾驶员监控系统可仅使用单个视觉线索（例如面部特征、手特征或者身体特征），这种系统相对比较简单，但鲁棒性差，因为在出现遮挡或光照变化时，容易被干扰。在另一个实施例中，驾驶员监控系统可将多种视觉线索组合，这样可进一步提高监控系统的准确性。
在一个实施例中，可通过安装在车辆上的雷达传感器来判断车辆前方有障碍物。由于具有物体识别功能的相机传感器就目前的技术而言仍有范围限制，并且还无法完全克服恶劣的天气条件，而雷达传感器很好地填补了这一空白，因此雷达传感器得到广泛的应用。例如，雷达传感器能够探测到汽车前方250米的物体，即使是在雾中和能见度较低的情况下。而且，雷达传感器的角度分辨率、设备的小型化等方面还在持续改进中，非常适合精确的速度提取。当然，本领域技术人员可以理解，除了雷达传感器之外，可采用其他方式来判断车辆前方有障碍物，例如通过车-基础设施通信或车间通信等。
在一个实施例中，通过例如轮速传感器等传感器来获取车辆相关信息，该车辆相关信息包括车速、纵向加速度以及横摆角速度等。如前文所述，在一个实施例中，“安全动态驻车制动条件”的第三个条件为车速低于第一阈值，纵向加速度小于第二阈值，并且横摆角速度小于第三阈值。第一阈值、第二阈值以及第三阈值可根据需要提前设置。例如，在一个实施例中，所述第一阈值为40公里每小时，所述第二阈值为3 m/s²，并且所述第三阈值为0.02 rad/s。当车速小于40公里每小时，纵向加速度小于3 m/s²，横摆角速度小于0.02rad/s时，通过向制动执行器发送RWU（Rear Wheel Unlock，后轮防抱死）请求和/或向再生制动系统（Regeneration Braking System，RBS）发送能量回收请求（Regen Request）可以实现安全的车辆制动，而不会由于紧急制动而导致车辆侧滑等不安全事件。
在一个实施例中，在上述制动控制方法中，所述安全动态驻车制动条件还包括：雨刮器以及防抱死制动系统（ABS）在预定时间内没有被启动或触发。雨刮器一般是在湿滑路面的工况下触发。例如，由于雨天路滑，需要雨刮器来擦除前挡风玻璃上的水膜。因此，通过雨刮器以及ABS在预定时间内没有被启动或触发这一设定，可确定当前路面的工况并非湿滑路面，进一步提升了制动的安全性。前述“预定时间”可根据需要而设定，例如0.5小时，即在半小时内没有触发过雨刮器以及ABS功能。
在本发明的上下文中，RWU（即后轮防抱死）功能是一种实现制动的功能单元。它在现有技术中是在ESP(Electronic Stability Program，电子稳定系统)无法工作时（如制动液泄露等工况），驾驶员持续拉起EPB（Electrical Park Brake，电子驻车制动系统）开关，从而激活该EPB的RWU(Rear Wheel Unlock，后轮防抱死)功能，从而实现制动。与现有技术不同的是，在本发明的一个或多个实施例中，制动控制方法1000在车辆满足安全动态驻车制动条件时，由ESP向制动执行器发送RWU请求，以便对该车辆进行制动。整个过程无需驾驶员的介入（不需要持续拉起EPB开关）。在此基础上，术语“RWU请求”即指代要求提供RWU功能服务的请求。
在本发明的上下文中，术语“再生制动”(Regenerative braking)，是一种使用在电动车辆上的制动技术。在制动时把车辆的动能转化及储存起来；而不是变成无用的热。再生制动是电动汽车进行制动时把一部分动能通过电机转换为电能储存起来，回收利用，增加行驶里程。再生制动一般是和传统液压制动协调配合提供制动力的，再生制动力是为了回收能量的，再生制动力越大，回收的能量越多，具体再生制动力大小是受车速、电池容量、电机等因素约束的。电动机在运转中如果降低指令频率，则电动机变为异步发电机状态运行，作为制动器而工作，这就叫作再生（电气）制动。
术语“再生制动系统”，也称为RBS，是利用电机的电气制动产生反向力矩使车辆减速或停车的系统。对于感应电机来说，电气制动有反接制动、直流制动和再生制动等。其中，能实现将刹车过程中能量回收的只有再生制动，其本质是电机转子的转动频率超过电机的电源频率，电机工作于发电状态，将机械能转化为电能通过逆变器的反向续流二极管给电池充电。
在一个或多个实施例中，通过向再生制动系统发送能量回收请求可使电机产生反拖制动力，从而对车辆进行制动。对于电动汽车而言，电机能够提供0.1g至0.3g的减速度。
在一个实施例中，例如对于配备电子驻车制动系统的前驱电动车，通过同时向制动执行器发送RWU请求以及向再生制动系统发送能量回收请求对车辆进行制动，可组合提供0.25g至0.55g的减速度。
本领域技术人员容易理解，本发明的一个或多个实施例提供的用于车辆的制动控制方法可通过计算机程序来实现。例如，当存有该计算机程序的计算机存储介质（例如U盘）与计算机相连时，运行该计算机程序即可执行本发明的一个或多个实施例的用于车辆的制动控制方法。
转到图2，它示出了根据本发明的一个实施例的制动控制设备2000的结构示意图。如图2所示，制动控制设备2000包括确定装置210和控制装置220。其中，确定装置210用于确定所述车辆处于自适应巡航控制模式，控制装置220用于在所述车辆满足安全动态驻车制动条件时，向制动执行器发送RWU请求和/或向再生制动系统发送能量回收请求，以便对所述车辆进行制动。
在一个实施例中，确定装置210可配置成从ACC模块接收指示车辆处于自适应巡航控制模式的信号。
术语“安全动态驻车制动条件”是指在车辆处于自适应巡航控制ACC模式下对车辆进行安全制动所需要满足的条件。在一个或多个实施例中，“安全动态驻车制动条件”包括：（1）驾驶员的视线脱离前方；（2）车辆前方有障碍物；以及（3）车速低于第一阈值，纵向加速度小于第二阈值，并且横摆角速度小于第三阈值。需要说明的是，在该一个或多个实施例中，以上列出的三个条件需同时满足。也就是说，若当前仅满足“驾驶员的视线脱离前方”这一条件，而不满足其他两条，则控制装置220不会向制动执行器发送RWU请求和/或向再生制动系统发送能量回收请求来进行制动。
在一个实施例中，驾驶员的视线脱离前方包括驾驶员正在打瞌睡、低头玩手机等等。
在一个实施例中，控制装置220可通过从驾驶员监控系统（driver monitoringsystem，DMS）接收信号来确定驾驶员是否正在打瞌睡，即配置成从驾驶员监视系统DMS接收指示驾驶员的视线脱离前方的第一信号。驾驶员监控系统（driver monitoring system，DMS）监控的目的是发现驾驶员走神（distraction）、疲劳（fatigue）或者打瞌睡（drowsiness），甚至出现无法驾驶的意外情况，比如欺骗辅助驾驶系统用矿泉水代替双手在方向盘上，或者与乘客争吵打架等。具体来说，驾驶员监控系统可以基于视觉来进行判断。主要的视觉线索包括面部特征、手特征或身体特征。在一个实施例中，驾驶员监控系统可仅使用单个视觉线索（例如面部特征、手特征或者身体特征），这种系统相对比较简单，但鲁棒性差，因为在出现遮挡或光照变化时，容易被干扰。在另一个实施例中，驾驶员监控系统可将多种视觉线索组合，这样可进一步提高监控系统的准确性。
在一个实施例中，控制装置220可配置成从一个或多个传感器（如雷达传感器）接收所述车辆前方有障碍物的第二信号。由于具有物体识别功能的相机传感器就目前的技术而言仍有范围限制，并且还无法完全克服恶劣的天气条件，而雷达传感器很好地填补了这一空白，因此雷达传感器得到广泛的应用。例如，雷达传感器能够探测到汽车前方250米的物体，即使是在雾中和能见度较低的情况下。而且，雷达传感器的角度分辨率、设备的小型化等方面还在持续改进中，非常适合精确的速度提取。当然，本领域技术人员可以理解，除了雷达传感器之外，控制装置220可采用其他方式来判断车辆前方有障碍物，例如通过车-基础设施通信或车间通信等。
在一个实施例中，控制装置220可配置成通过例如轮速传感器等传感器来获取车辆相关信息，该车辆相关信息包括车速、纵向加速度以及横摆角速度等。在一个实施例中，控制装置220可进一步包括比较单元，所述比较单元用于确定车速是否小于第一阈值、纵向加速度是否小于第二阈值以及横摆角速度是否小于第三阈值。第一阈值、第二阈值以及第三阈值可根据需要提前设置。例如，在一个实施例中，所述第一阈值为40公里每小时，所述第二阈值为3 m/s²，并且所述第三阈值为0.02 rad/s。当车速小于40公里每小时，纵向加速度小于3 m/s²，横摆角速度小于0.02rad/s时，通过控制装置220向制动执行器发送RWU（Rear Wheel Unlock，后轮防抱死）请求和/或向再生制动系统（Regeneration BrakingSystem，RBS）发送能量回收请求（Regen Request）可以实现安全的车辆制动。
在一个实施例中，控制装置220还配置成确定雨刮器以及防抱死制动系统（ABS）在预定时间内没有被启动或触发。雨刮器一般是在湿滑路面的工况下触发。例如，由于雨天路滑，需要雨刮器来擦除前挡风玻璃上的水膜。因此，通过雨刮器以及ABS在预定时间内没有被启动或触发这一设定，可确定当前路面的工况并非湿滑路面，进一步提升了制动的安全性。前述“预定时间”可根据需要而设定，例如0.5小时，即在半小时内没有触发过雨刮器以及ABS功能。
在本发明的上下文中，RWU（即后轮防抱死）功能是一种实现制动的功能单元。它在现有技术中是在ESP(Electronic Stability Program，电子稳定系统)无法工作时（如制动液泄露等工况），驾驶员持续拉起EPB（Electrical Park Brake，电子驻车制动系统）开关，激活该EPB的RWU(Rear Wheel Unlock，后轮防抱死)功能，从而实现制动。与现有技术不同的是，在本发明的一个或多个实施例中，制动控制方法1000在车辆满足安全动态驻车制动条件时，由ESP向制动执行器发送RWU请求，以便对该车辆进行制动。整个过程无需驾驶员的介入（不需要持续拉起EPB开关）。在此基础上，术语“RWU请求”即指代要求提供RWU功能服务的请求。
在本发明的上下文中，术语“再生制动”(Regenerative braking) 亦称反馈制动，是一种使用在电动车辆上的制动技术。在制动时把车辆的动能转化及储存起来；而不是变成无用的热。再生制动是电动汽车进行制动时把一部分动能通过电机转换为电能储存起来，回收利用，增加行驶里程。再生制动一般是和传统液压制动协调配合提供制动力的，再生制动力是为了回收能量的，再生制动力越大，回收的能量越多，具体再生制动力大小是受车速、电池容量、电机等因素约束的。电动机在运转中如果降低指令频率，则电动机变为异步发电机状态运行，作为制动器而工作，这就叫作再生（电气）制动。
术语“再生制动系统”，也称为RBS，是利用电机的电气制动产生反向力矩使车辆减速或停车的系统。对于感应电机来说，电气制动有反接制动、直流制动和再生制动等。其中，能实现将刹车过程中能量回收的只有再生制动，其本质是电机转子的转动频率超过电机的电源频率，电机工作于发电状态，将机械能转化为电能通过逆变器的反向续流二极管给电池充电。
在一个或多个实施例中，制动控制设备2000中的控制装置220通过向再生制动系统发送能量回收请求可使电机产生反拖制动力，从而对车辆进行制动。对于电动汽车而言，电机能够提供0.1g至0.3g的减速度（即0.1g至0.3g的回收强度）。
在一个实施例中，制动控制设备2000中的控制装置220通过同时向制动执行器发送RWU请求以及向再生制动系统发送能量回收请求对车辆进行制动，可组合提供0.25g至0.55g的减速度。在一个实施例中，在车辆未配备电子驻车制动系统EPB时，制动控制设备2000中的控制装置220可配置成仅向再生制动系统发送能量回收请求以便对车辆进行制动。
需要说明的是，上述制动控制设备2000可在电子稳定系统ESP中实现。所谓电子稳定系统，又称为电子稳定程序ESP、电子稳定控制、车身稳定系统等，其旨在通过自动制动来辅助驾驶员，从而为驾驶员提供更高水平的舒适性和便利性。例如，ESP通过对从各传感器传来的车辆行驶状态信息进行分析，然后发出纠偏指令，来帮助车辆维持动态平衡。ESP还可以使车辆在各种状况下保持最佳的稳定性，在转向过度或转向不足的情形下效果更加明显。
本发明的一个或多个实施例在车辆处于自适应巡航控制（ACC）模式时，通过判断车辆是否满足安全动态驻车制动条件，并且在满足该安全动态驻车制动条件时向制动执行器发送RWU（Rear Wheel Unlock，后轮防抱死）请求和/或向再生制动系统（RegenerationBraking System，RBS）发送能量回收请求（Regen Request），以便对所述车辆进行制动。该方案可（在无驾驶员的介入下）实现车辆的自动制动，并在保证安全的前提下实现较高的减速度。
尽管以上说明书只对其中一些本发明的实施方式进行了描述，但是本领域普通技术人员应当了解，本发明可以在不偏离其主旨与范围内以许多其他的形式实施。因此，所展示的例子与实施方式被视为示意性的而非限制性的，在不脱离如所附各权利要求所定义的本发明精神及范围的情况下，本发明可能涵盖各种的修改与替换。
Claims (12)
1. 一种用于车辆的制动控制方法，其特征在于，所述方法包括：
确定所述车辆处于自适应巡航控制模式；以及
在所述车辆满足安全动态驻车制动条件时，向制动执行器发送RWU请求和/或向再生制动系统发送能量回收请求，以便对所述车辆进行制动。
2.如权利要求1所述的制动控制方法，其中，所述安全动态驻车制动条件包括：
驾驶员的视线脱离前方；
所述车辆前方有障碍物；以及
车速低于第一阈值，纵向加速度小于第二阈值，并且横摆角速度小于第三阈值。
3.如权利要求2所述的制动控制方法，其中，所述安全动态驻车制动条件还包括：
雨刮器以及防抱死制动系统在预定时间内没有被启动或触发。
4. 如权利要求2所述的制动控制方法，其中，所述第一阈值为40公里每小时，所述第二阈值为3 m/s²，并且所述第三阈值为0.02 rad/s。
5. 一种用于车辆的制动控制设备，其特征在于，所述设备包括：
确定装置，用于确定所述车辆处于自适应巡航控制模式；以及
控制装置，用于在所述车辆满足安全动态驻车制动条件时，向制动执行器发送RWU请求和/或向再生制动系统发送能量回收请求，以便对所述车辆进行制动。
6.如权利要求5所述的制动控制设备，其中，所述控制装置配置成：
从驾驶员监视系统DMS接收指示驾驶员的视线脱离前方的第一信号；
接收所述车辆前方有障碍物的第二信号；以及
接收车辆相关信息，所述车辆相关信息包括车速、纵向加速度以及横摆角速度。
7.如权利要求6所述的制动控制设备，其中，所述控制装置还配置成确定雨刮器以及防抱死制动系统在预定时间内没有被启动或触发。
8.如权利要求6所述的制动控制设备，其中，所述控制装置包括比较单元，所述比较单元用于确定所述车速是否小于第一阈值、所述纵向加速度是否小于第二阈值以及所述横摆角速度是否小于第三阈值。
9. 如权利要求8所述的制动控制设备，其中，所述第一阈值为40公里每小时，所述第二阈值为3 m/s²，并且所述第三阈值为0.02 rad/s。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述介质包括指令，所述指令在运行时执行如权利要求1至4中任一项所述的制动控制方法。
11.一种电子稳定系统，其特征在于，所述电子稳定系统包括如权利要求5至9中任一项所述的制动控制设备。
12.一种电动车辆，包括如权利要求11所述的电子稳定系统。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114872697A (zh) * | 2022-05-31 | 2022-08-09 | 中国第一汽车股份有限公司 | 紧急制动方法、装置、电子设备及存储介质 |
| WO2024221727A1 (zh) * | 2023-04-25 | 2024-10-31 | 深蓝汽车科技有限公司 | 一种动态驻车扭矩控制方法、系统、电动汽车及存储介质 |
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2020
- 2020-09-29 CN CN202011049526.0A patent/CN114312689A/zh active Pending
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