CN114299644A - 一种车辆进入系统及车辆进入方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆智能控制领域，尤其是一种车辆进入系统及车辆进入方法。本发明实施例在车辆上安装具有主蓝牙单元的主节点模块，并在车辆四周设置至少3个具有从蓝牙单元和第一超宽带单元的从节点模块，使用主蓝牙单元检测车辆与车辆钥匙之间的距离，并在距离小于预定值时发送测距控制信号，控制从蓝牙单元检测车辆钥匙的广播信号强度，再由信号强度较强的至少2个从节点模块上的第一超宽带单元对车辆钥匙进行测距，最后根据距离信息得到车辆钥匙的精确位置信息以控制车锁。通过上述系统设置及方法，本发明在保证能耗较低的同时大大提高了车辆进入系统对车辆钥匙的定位精确程度，从而提高了开锁和关锁的灵敏度和准确度，提高了用户体验。

Description

一种车辆进入系统及车辆进入方法

技术领域

本发明涉及车辆智能控制领域，尤其是一种车辆进入系统及车辆进入方法。

背景技术

技术的发展推动了新产品的迭代推行，车辆的进入系统由早期的机械钥匙变为遥控系统，而随着无钥匙系统技术的广泛运用和汽车市场的多样化，便捷化需求，遥控进入系统被无钥匙进入系统替代已经成为趋势，同前，中高级轿车的项级配置大都采用了无钥匙进入系统。现有的无线进入系统，当车主靠近车辆一定距离时，无需把钥匙从包中或口袋中拿出，车辆会自动开锁，发动机防盗锁止系统也会自动解除。当车主离开车辆时，门锁会自动锁上并启动防盗和发动机防盗锁止系统。但目前无钥匙进入系统还存在对智能数字钥匙定位不够准确，导致开关锁不够灵敏和准确，影响用户体验的问题。

发明内容

有鉴于此,本发明的目的是提供一种能够对车辆钥匙进行更加精准的定位以提高用户体验的车辆进入系统及车辆进入方法。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆进入系统，所述车辆进入系统包括：主节点模块，安装在车辆上，与所述车辆的车锁通信连接，所述主节点模块包括主蓝牙单元，用于无线连接车辆钥匙并根据所述车辆钥匙的位置控制所述车锁的开关；和至少3个从节点模块，分别安装在所述车辆四周，且分别与所述主节点模块通信连接，每个所述从节点模块包括从蓝牙单元和第一超宽带单元，所述从节点模块用于无线连接所述车辆钥匙并确定所述车辆钥匙的位置；其中，所述主节点模块被配置为通过所述主蓝牙单元检测所述车辆与车辆钥匙之间的距离，当所述距离小于预定值时向每个所述从节点模块发送测距控制信号以控制每个所述从节点模块启动测距，每个所述从蓝牙单元启动测距后将所述蓝牙广播信号的强度信息发送至所述主节点模块，所述主节点模块根据所述强度信息选择向信号强度较强的至少2个所述从蓝牙单元对应的所述从节点模块发送第二测距控制信号；每个所述从节点模块被配置为响应于接收到所述测距控制信号开启从蓝牙单元，用于检测所述车辆钥匙的蓝牙广播信号，并将所述蓝牙广播信号的强度信息发送至所述主节点模块；所述至少2个所述从蓝牙单元对应的所述从节点模块被配置为响应于接收到所述第二测距控制信号开启所述第一超宽带单元，用于测量所述车辆钥匙与所述从节点模块的距离信息，并将所述距离信息发送至所述主节点模块；所述主节点模块还被配置为根据所述距离信息，确定所述车辆钥匙的位置信息，根据所述位置信息控制所述车锁。

进一步地，所述第一超宽带单元被配置为向所述车辆钥匙发出电磁波信号，并通过接收所述车辆钥匙返回的信号的时间，以飞行时间的方法计算出所述车辆钥匙与对应的所述从节点模块之间的距离。

进一步地，所述主节点模块被配置为根据开启的至少2个所述第一超宽带单元获取所述车辆钥匙的位置信息，当所述车辆钥匙进入第一预定位置区域时向所述车锁发送开锁信号，当所述车辆钥匙离开第二预定位置区域时向所述车锁发送关锁信号，所述第二预定位置区域距离所述车辆的半径大于所述第一预定位置区域距离所述车辆的半径。

进一步地，所述主节点模块还被配置为根据所述至少2个所述从蓝牙单元对应的所述从节点模块发送的所述距离信息得到至多两个定位点，并根据每个所述蓝牙广播信号的所述强度信息确定所述车辆钥匙的方位，且根据所述方位确定所述至多两个定位点的其中一个为所述车辆钥匙的位置。

进一步地，所述主节点模块还包括：第二超宽带单元，用于与所述第一超宽带单元共同对所述车辆钥匙进行定位；所述主节点模块被配置为当所述车辆钥匙进入第二预定位置区域时向所述从节点模块发送第三测距控制信号以控制全部所述从节点模块启动测距，并启动所述第二超宽带单元进行测距。

进一步地，所述主节点模块还包括：总线控制单元，用于根据所述车辆钥匙所在位置向所述从节点模块和所述车锁发送控制信号；和接口单元，所述从节点模块通过所述接口单元与所述主节点模块连接。

进一步地，所述车辆进入系统包括5个从节点模块，分别设置在所述车辆四周和顶部位置。

另一方面，本发明实施例还提供了一种车辆进入方法，所述方法包括如下步骤：主节点模块上的主蓝牙单元向车辆钥匙发送蓝牙连接请求；所述主蓝牙单元与所述车辆钥匙蓝牙连接成功后，检测车辆与车辆钥匙之间的距离；响应于所述距离小于预定值，向每个从节点模块发送测距控制信号以控制每个所述从节点模块启动测距；每个所述从节点模块响应于接收到所述测距控制信号，通过从蓝牙单元检测所述车辆钥匙的蓝牙广播信号，并将所述蓝牙广播信号的强度信息发送至所述主节点模块；所述主节点模块根据所述强度信息选择向信号强度较强的至少2个所述从蓝牙单元对应的所述从节点模块发送第二测距控制信号；所述至少2个所述从蓝牙单元对应的所述从节点模块响应于接收到所述第二测距控制信号，通过第一超宽带单元测量所述车辆钥匙与所述从节点模块的距离信息，并将所述距离信息发送至所述主节点模块；所述主节点模块根据所述距离信息确定所述车辆钥匙的位置信息；根据所述位置信息控制车辆车锁。

进一步地，所述通过第一超宽带单元测量所述车辆钥匙与所述从节点模块的距离信息包括：第一超宽带单元向所述车辆钥匙发出电磁波信号；通过接收所述车辆钥匙返回的信号的时间，以飞行时间的方法计算出所述车辆钥匙与对应的所述从节点模块之间的距离。

进一步地，所述根据所述位置信息控制车辆车锁包括：响应于所述车辆钥匙进入第一预定位置区域，向所述车锁发送开锁信号；响应于所述车辆钥匙离开第二预定位置区域，向所述车锁发送关锁信号。

进一步地，所述所述主节点模块根据所述距离信息确定所述车辆钥匙的位置信息包括：所述主节点模块根据所述至少2个所述从蓝牙单元对应的所述从节点模块发送的所述距离信息得到至多两个定位点；根据每个所述蓝牙广播信号的所述强度信息确定所述车辆钥匙的方位；根据所述方位确定所述至多两个定位点的其中一个为所述车辆钥匙的位置。

进一步地，所述根据所述位置信息控制车辆车锁包括：响应于所述车辆钥匙进入第二预定位置区域，向所述从节点模块发送第三测距控制信号以控制全部所述从节点模块启动测距，并启动第二超宽带单元进行测距；所述从节点模块响应于接收到所述第三测距控制信号，通过第一超宽带单元测量得到距离信息，并将所述距离信息发送至所述主节点模块，所述第二超宽带单元测量得到第二距离信息；所述主节点模块根据所述距离信息和所述第二距离信息共同确定所述车辆钥匙的精确位置信息；根据所述精确位置信息控制车辆车锁。

进一步地，所述第一预定位置区域包括多个子区域；所述响应于所述车辆钥匙进入第一预定位置区域，向所述车锁发送开锁信号包括：响应于所述车辆钥匙进入所述子区域，向所述子区域对应位置的所述车锁发送开锁信号。

本发明实施例的车辆进入系统和车辆进入方法在车辆上安装具有主蓝牙单元的主节点模块，并在车辆四周设置至少3个具有从蓝牙单元和第一超宽带单元的从节点模块，使用主蓝牙单元检测车辆与车辆钥匙之间的距离，并在距离小于预定值时发送测距控制信号，控制从蓝牙单元检测车辆钥匙的广播信号强度，再由信号强度较强的至少2个从节点模块上的第一超宽带单元对车辆钥匙进行测距，最后根据距离信息得到车辆钥匙的精确位置信息以控制车锁。通过上述系统设置及方法，本发明在保证能耗较低的同时大大提高了车辆进入系统对车辆钥匙的定位精确程度，从而提高了开锁和关锁的灵敏度和准确度，提高了用户体验。

附图说明

通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1为本发明实施例的车辆进入系统的具体结构示意图；

图2为本发明实施例的车辆进入系统的整体结构及工作方法示意图；

图3为本发明实施例的车辆进入系统对车辆钥匙定位的原理示意图；

图4为本发明实施例的车辆进入方法的整体步骤示意图；

图5为本发明实施例的车辆进入方法的步骤S6的具体步骤示意图；

图6为本发明实施例的车辆进入方法的步骤S7的具体步骤示意图；

图7为本发明实施例的车辆进入方法的步骤S8的具体步骤示意图；

图8为本发明实施例的车辆进入方法的步骤S8的另一具体步骤示意图；

图9为本发明实施例的车辆进入方法的步骤S81和步骤S82的具体步骤示意图。

具体实施方式

以下基于实施例对本发明进行描述，但是本发明并不仅仅限于这些实施例。在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明。为了避免混淆本发明的实质，公知的方法、过程、流程、元件和电路并没有详细叙述。

此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。

同时，应当理解，在以下的描述中，“电路”是指由至少一个元件或子电路通过电气连接或电磁连接构成的导电回路。当称元件或电路“连接到”另一元件或称元件/电路“连接在”两个节点之间时，它可以是直接耦接或连接到另一元件或者可以存在中间元件，元件之间的连接可以是物理上的、逻辑上的、或者其结合。相反，当称元件“直接耦接到”或“直接连接到”另一元件时，意味着两者不存在中间元件。

除非上下文明确要求，否则在说明书的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

本发明实施例提供了一种车辆进入系统，如图1和图2所示，本发明实施例的车辆进入系统包括主节点模块1和从节点模块2。其中，主节点模块1安装在车辆顶部中心位置，与车辆的车锁通信连接，主节点模块1包括主蓝牙单元11，用于根据车辆钥匙的位置控制车锁的开关。从节点模块2至少包括N1、N2和N3个，分别安装在车辆四周，且分别与主节点模块1通信连接，从节点模块2包括从蓝牙单元21和第一超宽带单元22，用于无线连接车辆钥匙并确定车辆钥匙的位置。具体的，主节点模块1被配置为通过主蓝牙单元11检测车辆与车辆钥匙之间的距离，当距离小于预定值r1时向每个从节点模块2发送测距控制信号以控制每个从节点模块2启动测距。从节点模块2被配置为响应于接收到测距控制信号开启从蓝牙单元21，并用从蓝牙单元21连接车辆钥匙，检测车辆钥匙的蓝牙广播信号，并将蓝牙广播信号的强度信息发送至主节点模块1。主节点模块1还配配置为根据强度信息选择向信号强度较强的至少2个所述从蓝牙单元21对应的所述从节点模块2发送第二测距控制信号。至少2个所述从蓝牙单元21对应的所述从节点模块2被配置为响应于接收到第二测距控制信号开启第一超宽带单元22，通过第一超宽带单元22测量车辆钥匙与从节点模块2的距离信息，并将距离信息发送至主节点模块1。主节点模块1还被配置为根据距离信息，确定车辆钥匙的位置信息，根据位置信息控制车锁。

在本发明本实施例中，车辆钥匙为电子钥匙，具体可以为具有数字身份标识的任何电子产品，如手机等。主蓝牙单元11的连接范围和距离的预定值r1的大小由具体情况而定，本实施例中以蓝牙连接范围50m，r1为10m为例。当用户携带车辆钥匙在车辆附近移动时，主蓝牙单元11会向车辆钥匙发送蓝牙连接信号，若车辆钥匙与车辆之间的距离处于蓝牙连接范围50m之内时，主节点模块1会通过主蓝牙单元11读取车辆钥匙的数字身份信息，以判定其是否与本车辆相匹配，若匹配成功主蓝牙单元11与车辆钥匙之间会建立蓝牙连接。之后主节点模块1将通过RSSI(Received Signal Strength Indication)的方法获取主蓝牙单元11的接收信号强度，从而判断车辆钥匙与车辆的距离，当距离小于预定值10m时，则向从节点模块2发送测距控制信号。在另一种可行的方案中，主节点模块1也可以通过预设用户的行走速度来判断车辆钥匙与车辆的距离，例如预设用户行走速度为1m/s，则在主蓝牙单元11与车辆钥匙建立蓝牙连接后开始计时，此时距离为50m，预估用户走到预定值10的时间为(50-10)/1＝40s，则主节点模块在计时到达40s时向每一个从节点模块2发送测距控制信号。每一个从节点模块2在接收到测距控制信号后，都会开启从蓝牙单元21，从蓝牙单元21将与车辆钥匙建立蓝牙连接，然后通过RSSI的方法获取车辆钥匙的蓝牙广播信号强度，并将蓝牙广播信号的强度信息发送至主节点模块1。由于每个从节点模块2所在的位置不同，其距离车辆钥匙的距离也不同，因此其所收到的蓝牙广播信号强度也不同，主节点模块1在接收到强度信息后，将会向信号强度最强的至少2个从蓝牙单元21所在的从节点模块2发送第二测距控制信号。信号强度最强的至少2个从蓝牙单元21所在的从节点模块2在接收到第二测距控制信号后将开启第一超宽带单元22，第一超宽带单元22会向车辆钥匙发出电磁波信号，然后通过收到车辆钥匙返回的信号的时间，利用飞行时间(TOF，time offlight)的方法计算出车辆钥匙与从节点模块2之间的精确距离，并将该精确距离信息发送至主节点模块1中。由于从节点模块2有多个，且位于不同的位置，而主节点模块1中已经提前预存了各个从节点模块2的位置坐标，因此主节点模块1能够根据车辆钥匙与各个从节点模块2之间的精确距离和各个从节点模块2所在的坐标位置计算得出车辆钥匙的准确位置。由于超宽带技术的定位精度较高，因此本实施例通过上述设置能够大幅提高对车辆钥匙定位的准确程度，从而提高了开锁和关锁的灵敏度和准确度，提升了用户体验。同时，本实施例中的主蓝牙单元11和从蓝牙单元21均为低功耗蓝牙，并且在对车辆钥匙进行测距时并未直接开启所有第一超宽带单元，而是只开启信号强度最强的至少2个从蓝牙单元21所在的从节点模块2上的超宽带单元，从而实现了在保证定位精度的同时使系统本身的能耗处于较低的水平，解决了系统耗电量过大的问题。

在一种具体的实施方式中，主节点模块1还被配置为根据至少2个从蓝牙单元21对应的从节点模块2发送的距离信息得到至多两个定位点，并根据每个蓝牙广播信号的强度信息确定车辆钥匙的方位，且根据方位确定至多两个定位点的其中一个为车辆钥匙的位置。当只有2个从节点模块2启动第一超宽带单元22进行测距时，主节点模块1根据2个从节点模块2发送的距离信息将会得到两个定位点。而为了从这两个定位点中选择出车辆钥匙的具体位置，主节点模块1还需要通过不同从蓝牙模块21发来的不同信号强度信息，结合从节点模块的坐标信息，判断出车辆钥匙所在的方位。具体的，例如图2中，假设N1、N3所在位置为车辆左侧，若N1、N3的信号强度大于N2、N4、N5，则主节点模块1根据强度信息选择向信号强度最强的至少2个从蓝牙单元21对应的从节点模块，例如N1、N3，发送第二测距控制信号，N1、N3接收到第二测距控制信号后将开启第一超宽带单元22对车辆钥匙进行精确测距。而N2、N4、N5上的第一超宽带单元22将不会启动。同时由于N1、N3的信号强度大于N2、N4、N5，还可以判断出车辆钥匙位于车辆左侧。如图3所示，通过两个从节点模块2的位置和它们与车辆钥匙之间的距离将会得到M1和M2两个定位点，但由于主节点模块1已经结合从蓝牙单元21所收到的蓝牙广播信号强度信息确定了车辆钥匙的方位位于车辆左侧，因此M2点将被忽略，以此得到车辆钥匙的准确位置M1，不会产生误判，还能加速定位程序。本实施例通过这样设置，能够在保证对车辆钥匙进行精确定位的同时，减少了第一超宽带单元22的启用数量，从而进一步降低了能耗、加快了运作速度。

如图2所示，在一种具体的实施方式中，主节点模块1被配置为根据开启的至少2个第一超宽带单元22获取车辆钥匙的位置信息，当车辆钥匙进入第一预定位置区域a1时向车锁发送开锁信号。具体的，第一位置区域a1中距离车辆最远位置不得大于预定值r1的值，这样才能够保证对车锁控制的准确度，在本实施例中，第一位置区域a1的范围举例为以车辆中心为圆心，半径2m的范围内。携带车辆钥匙的用户在距离车辆10m时，至少2个第一超宽带单元22开始对车辆钥匙进行精准定位，当用户进入距车辆2m范围内的第一位置区域a1后，自动控制车辆开锁，方便用户进入车辆。本实施例通过上述设置可以使携带车辆钥匙的用户在靠近车辆时车辆自动开锁，无需用户手动操作，为用户提供方便。

在一些实施例中，主节点模块1还被配置为当车辆钥匙离开第二预定位置区域a2时向车锁发送关锁信号，第二预定位置区域a2大于第一位置区域a1，且第二预定位置区域a2不大于预定值r1的值，举例来说，第一预定位置区域a1的半径范围为0至2m，是第二预定位置区域a2的半径范围为为2至6m。在用户下车离开车辆时，只要用户走出第二预定位置区域a2，车辆会自动上锁。该实施例通过上述设置能够避免用户忘记关锁导致车辆未上锁情况的发生，提高了安全性，且无需手动关锁，进一步为用户提供了方便。

主节点模块1还包括第二超宽带单元12，第二超宽带单元12用于与第一超宽带单元22共同对车辆钥匙进行定位。主节点模块1被配置为当车辆钥匙进入第二预定位置区域a2时向从节点模块2发送第三测距控制信号以控制全部从节点模块2启动测距，并启动第二超宽带单元12进行测距。具体的，第二预定位置区域a2大于第一位置区域a1，且第一位置区域a1位于第二预定位置区域a2范围内，第二位置区域a2中距离车辆最远位置不得大于预定值r1的值。在本实施例中，第二位置区域a2举例为以车辆中心为圆心，半径6m的范围内。当携带车辆钥匙的用户在距离车辆10m时，收到的蓝牙广播信号强度最强的至少两个第一超宽带单元22，以N1、N3为例，开始对车辆钥匙进行精准定位，当用户进入据车辆6m的第二位置区域a2后，主节点模块1向全部从节点模块2发出第三测距控制信号，全部从节点模块2在接收到第三测距控制信号后，均会打开第一超宽带单元22，此时所有的第一超宽带单元22同时对车辆钥匙进行测距，进一步提高了对车辆钥匙定位的准确度。同时，主节点模块1还会开启第二超宽带单元12，第二超宽带单元12与第一超宽带单元22同时对车辆钥匙进行测距，最终通过主节点模块1综合第二超宽带单元12和所有第一超宽带单元22的测距结果，得出车辆钥匙的精确位置信息。通过该精确位置信息来判断车辆钥匙的精确位置，当该精确位置进入距车辆2m范围内的第一位置区域a1后，自动控制车辆开锁，由此进一步提高了车锁控制的精确度和灵敏度。

如图1所示，在一种具体的实施方式中，主节点模块1还包括总线控制单元13和接口单元14。其中，总线控制单元13用于根据车辆钥匙所在位置向从节点模块和车锁发送控制信号，总线控制单元13中包含能够对数据进行计算等处理的计算机控制系统，例如单片机或可编程控制器等。接口单元14具有多个接口，多个从节点模块2均通过接口单元与主节点模块1连接。总线控制单元13发出的控制信号通过接口单元14传递至从节点模块2或车锁，以完成车辆进入系统的上述工作。从节点模块2上也包括对应于控制单元13和接口单元14的相关单元，与主节点模块1配合完成上述工作。

如图2所示，在一种具体的实施方式中，车辆进入系统包括5个从节点模块2，分别设置在车辆四周和顶部位置。具体的，在本实施例中，其中4个从节点模块N1、N2、N3、N4分别设置在车辆前后保险杠的左右两端，还有1个从节点模块N5设置在汽车内后座椅上方顶部。将从节点模块2分散设置在车辆的不同位置，能够使其在测距时得到的与车辆钥匙之间的距离差别，以及收到的车辆钥匙的蓝牙信号强度差别更大，从而使主节点模块1对车辆钥匙的位置计算更加容易且准确。

本发明实施例还提供了一种车辆进入方法，如图4所示，该方法基于上述车辆进入系统实施，包括以下步骤：

S1:主节点模块1上的主蓝牙单元11向车辆钥匙发送蓝牙连接请求；

S2:主蓝牙单元11与车辆钥匙蓝牙连接成功后，检测车辆与车辆钥匙之间的距离；

S3:响应于距离小于预定值r1，向每个从节点模块2发送测距控制信号以控制每个从节点模块2启动测距；

S4:每个从节点模块2响应于接收到测距控制信号，通过从蓝牙单元21检测车辆钥匙的蓝牙广播信号，并将蓝牙广播信号的强度信息发送至主节点模块1；

S5:主节点模块1根据强度信息选择向信号强度较强的至少2个从蓝牙单元21对应的从节点模块2发送第二测距控制信号；

S6:至少2个所述从蓝牙单元21对应的从节点模块2响应于接收到第二测距控制信号，通过第一超宽带单元22测量车辆钥匙与从节点模块2的距离信息，并将距离信息发送至主节点模块1；

S7:主节点模块1根据距离信息确定车辆钥匙的位置信息；

S8:根据位置信息控制车辆车锁。

本实施例通过上述步骤能够实现对车辆钥匙的准确定位，提高车辆车锁控制的运作速度、准确度和灵敏度，同时将功耗控制在了较低水平。

如图5所示，在一些可选的实施方式中，上述步骤S6中的通过第一超宽带单元22测量车辆钥匙与从节点模块2的距离信息包括如下步骤：

S61:第一超宽带单元向车辆钥匙发出电磁波信号；

S62:通过接收车辆钥匙返回的信号的时间，以飞行时间的方法计算出车辆钥匙与对应的从节点模块之间的距离。

本实施例通过将上述步骤S61和S62，能够实现使用第一超宽带单元22对车辆钥匙进行精确测距，从而实现了对车辆钥匙进行精确度较高的定位。

如图6所示，在一些可选的实施方式中，上述步骤S7包括如下步骤：

S71:主节点模块1根据至少2个从蓝牙单元21对应的从节点模块2发送的距离信息得到至多两个定位点；

S72:根据每个蓝牙广播信号的强度信息确定车辆钥匙的方位；

S73:根据方位确定至多两个定位点的其中一个为车辆钥匙的位置。

本实施例通过上述方式，能够实现在只开启两个第一超宽带单元22时，同样能够对车辆钥匙进行准确的定位，在保证定位准确度的同时，最大限度的减少了能耗并加快了运作速度。

如图7所示，在一种具体的实施方式中，上述步骤S8的具体步骤如下：

S81:判断车辆钥匙是否进入第一预定位置区域a1；

S82:响应于车辆钥匙进入第一预定位置区域a1，向车锁发送开锁信号；或

S83:判断车辆钥匙是否离开第二预定位置区域a2；

S84:响应于车辆钥匙离开第二预定位置区域a2，向车锁发送关锁信号。

本实施例通过上述方式给出了根据位置信息控制车辆车锁的具体控制方式，通过这种方式能够实现根据用户靠近或远离车辆，对车锁进行自动开关，无需用户手动操作，提升了用户体验，并且避免了用户忘记关锁情况的发生，提高了安全性。

如图8所示，在一些可选的实施方式中，上述步骤S8还可以包括如下步骤：

S801:响应于车辆钥匙进入第二预定位置区域a2，向从节点模块2发送第三测距控制信号以控制全部从节点模块2启动测距，并启动第二超宽带单元12进行测距；

S802:从节点模块2响应于接收到第三测距控制信号，通过第一超宽带单元22测量得到距离信息，并将距离信息发送至主节点模块1，第二超宽带单元12测量得到第二距离信息；

S803:主节点模块1根据距离信息和第二距离信息共同确定车辆钥匙的精确位置信息；

S804:根据精确位置信息控制车辆车锁。

本实施例通过将上述步骤S8具体分为S801-S804四个步骤，能够在执行上述实施例中的步骤S41-S43以降低能耗的同时，使车辆钥匙在距离车辆足够近的情况下开启全部第一超宽带单元22和第二超宽带单元12，进一步提高对车辆钥匙定位的准确度，以进一步提高对车辆车锁开关控制的精准度和灵敏度。

根据上述车辆进入方法，结合图2和图3具体举例如下：

当用户戴着车辆钥匙走进车辆时，在大约50m范围时(假设第一蓝牙单元11的连接范围为50m),主节点模块1通过第一蓝牙单元11检测到车辆钥匙并与之建立蓝牙连接，若预设定用户的行进速度1m/s，计算用户继续走到距车辆10m(假设距离预定值r1为10m)位置时间，大约为40s，因此在40s后，主节点模块1启动从节点模块2的从蓝牙单元21，采用RSSI的方法获取车辆钥匙广播的信号强度信息，通过比较分析信号强度信息获得车辆钥匙的坐标方位，例如N1、N3信号强度较高，获得车辆钥匙坐标方位为车辆左侧，从节点N1,N3上的第一超宽带单元22开始测距，其他从节点模块2上的第一超宽带单元22不参与定位，通过N1,N3模块的计算会获得两个定位位置M1、M2，由于之前已经确定了有效的坐标方位为车辆左侧区域，从而淘汰无效点M2，可以快速的计算出车辆钥匙的准确坐标信息为M1，采用该方法实现定位的快速识别。当用户走进a2区域范围(例如距车辆6m范围)内时，启动所有从节点模块2上的第一超宽带单元22，辅助计算车辆钥匙的坐标位置，以此使车辆钥匙的定位更加精准。当用户走进车辆a1区域范围(例如距车辆2m范围)以内，车辆车锁自动打开。当用户离开车辆a2区域范围(例如距车辆6m范围)时，车辆车锁自动关闭。

在一些可选的实施方式中，第一预定位置区域a1包括多个子区域。如图9所示，在本实施例中，上述步骤S81和S82还可以包括如下步骤：

S811:判断车辆钥匙是否进入子区域z；

S821:响应于车辆钥匙进入子区域z，向子区域z对应位置的车锁发送开锁信号。

例如图2中所示，将第一预定位置区域a1分为z1、z1、z2、z3四个子区域，分别对应s1、s2、s3、s4四个车门，当携带车辆钥匙的用户走入区域z1时，则车门s1自动打开，其余车门不打开。本实施例通过这样设置，能够提高车辆开锁时的安全性。

综上所述，本发明实施例的车辆进入系统和车辆进入方法在车辆上安装具有主蓝牙单元的主节点模块，并在车辆四周设置至少3个具有从蓝牙单元和第一超宽带单元的从节点模块，使用主蓝牙单元检测车辆与车辆钥匙之间的距离，并在距离小于预定值时发送测距控制信号，控制从蓝牙单元检测车辆钥匙的广播信号强度，再由信号强度较强的至少2个从节点模块上的第一超宽带单元对车辆钥匙进行测距，最后根据距离信息得到车辆钥匙的精确位置信息以控制车锁。通过上述系统设置及方法，本发明在保证能耗较低的同时大大提高了车辆进入系统对车辆钥匙的定位精确程度，从而提高了开锁和关锁的灵敏度和准确度，提高了用户体验。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种车辆进入系统，其特征在于，所述车辆进入系统包括：

主节点模块，安装在车辆上，与所述车辆的车锁通信连接，所述主节点模块包括主蓝牙单元，用于无线连接车辆钥匙并根据所述车辆钥匙的位置控制所述车锁的开关；和

至少3个从节点模块，分别安装在所述车辆四周，且分别与所述主节点模块通信连接，每个所述从节点模块包括从蓝牙单元和第一超宽带单元，所述从节点模块用于无线连接所述车辆钥匙并确定所述车辆钥匙的位置；其中，

所述主节点模块被配置为通过所述主蓝牙单元检测所述车辆与车辆钥匙之间的距离，当所述距离小于预定值时向每个所述从节点模块发送测距控制信号以控制每个所述从节点模块启动测距，每个所述从蓝牙单元启动测距后将所述蓝牙广播信号的强度信息发送至所述主节点模块，所述主节点模块根据所述强度信息选择向信号强度较强的至少2个所述从蓝牙单元对应的所述从节点模块发送第二测距控制信号；

每个所述从节点模块被配置为响应于接收到所述测距控制信号开启从蓝牙单元，用于检测所述车辆钥匙的蓝牙广播信号，并将所述蓝牙广播信号的强度信息发送至所述主节点模块；

所述至少2个所述从蓝牙单元对应的所述从节点模块被配置为响应于接收到所述第二测距控制信号开启所述第一超宽带单元，用于测量所述车辆钥匙与所述从节点模块的距离信息，并将所述距离信息发送至所述主节点模块；

所述主节点模块还被配置为根据所述距离信息，确定所述车辆钥匙的位置信息，根据所述位置信息控制所述车锁。

2.根据权利要求1所述的车辆进入系统，其特征在于，所述第一超宽带单元被配置为向所述车辆钥匙发出电磁波信号，并通过接收所述车辆钥匙返回的信号的时间，以飞行时间的方法计算出所述车辆钥匙与对应的所述从节点模块之间的距离。

3.根据权利要求1或2所述的车辆进入系统，其特征在于，所述主节点模块被配置为根据开启的至少2个所述第一超宽带单元获取所述车辆钥匙的位置信息，当所述车辆钥匙进入第一预定位置区域时向所述车锁发送开锁信号，当所述车辆钥匙离开第二预定位置区域时向所述车锁发送关锁信号，所述第二预定位置区域距离所述车辆的半径大于所述第一预定位置区域距离所述车辆的半径。

4.根据权利要求1所述的车辆进入系统，其特征在于，所述主节点模块还被配置为根据所述至少2个所述从蓝牙单元对应的所述从节点模块发送的所述距离信息得到至多两个定位点，并根据每个所述蓝牙广播信号的所述强度信息确定所述车辆钥匙的方位，且根据所述方位确定所述至多两个定位点的其中一个为所述车辆钥匙的位置。

5.根据权利要求1所述的车辆进入系统，其特征在于，所述主节点模块还包括：

第二超宽带单元，用于与所述第一超宽带单元共同对所述车辆钥匙进行定位；

所述主节点模块被配置为当所述车辆钥匙进入第二预定位置区域时向所述从节点模块发送第三测距控制信号以控制全部所述从节点模块启动测距，并启动所述第二超宽带单元进行测距。

6.根据权利要求5所述的车辆进入系统，其特征在于，所述主节点模块还包括：

总线控制单元，用于根据所述车辆钥匙所在位置向所述从节点模块和所述车锁发送控制信号；和

接口单元，所述从节点模块通过所述接口单元与所述主节点模块连接。

7.根据权利要求1所述的车辆进入系统，其特征在于，所述车辆进入系统包括5个从节点模块，分别设置在所述车辆四周和顶部位置。

8.一种车辆进入方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

主节点模块上的主蓝牙单元向车辆钥匙发送蓝牙连接请求；

所述主蓝牙单元与所述车辆钥匙蓝牙连接成功后，检测车辆与车辆钥匙之间的距离；

响应于所述距离小于预定值，向每个从节点模块发送测距控制信号以控制每个所述从节点模块启动测距；

每个所述从节点模块响应于接收到所述测距控制信号，通过从蓝牙单元检测所述车辆钥匙的蓝牙广播信号，并将所述蓝牙广播信号的强度信息发送至所述主节点模块；

所述主节点模块根据所述强度信息选择向信号强度较强的至少2个所述从蓝牙单元对应的所述从节点模块发送第二测距控制信号；

所述至少2个所述从蓝牙单元对应的所述从节点模块响应于接收到所述第二测距控制信号，通过第一超宽带单元测量所述车辆钥匙与所述从节点模块的距离信息，并将所述距离信息发送至所述主节点模块；

所述主节点模块根据所述距离信息确定所述车辆钥匙的位置信息；

根据所述位置信息控制车辆车锁。

9.根据权利要求8所述的车辆进入方法，其特征在于，所述通过第一超宽带单元测量所述车辆钥匙与所述从节点模块的距离信息包括：

所述第一超宽带单元向所述车辆钥匙发出电磁波信号；

通过接收所述车辆钥匙返回的信号的时间，以飞行时间的方法计算出所述车辆钥匙与对应的所述从节点模块之间的距离。

10.根据权利要求8或9所述的车辆进入方法，其特征在于，所述根据所述位置信息控制车辆车锁包括：

响应于所述车辆钥匙进入第一预定位置区域，向所述车锁发送开锁信号；

响应于所述车辆钥匙离开第二预定位置区域，向所述车锁发送关锁信号。

11.根据权利要求8所述的车辆进入方法，其特征在于，所述所述主节点模块根据所述距离信息确定所述车辆钥匙的位置信息包括：

所述主节点模块根据所述至少2个所述从蓝牙单元对应的所述从节点模块发送的所述距离信息得到至多两个定位点；

根据每个所述蓝牙广播信号的所述强度信息确定所述车辆钥匙的方位；

根据所述方位确定所述至多两个定位点的其中一个为所述车辆钥匙的位置。

12.根据权利要求8所述的车辆进入方法，其特征在于，所述根据所述位置信息控制车辆车锁包括：

响应于所述车辆钥匙进入第二预定位置区域，向所述从节点模块发送第三测距控制信号以控制全部所述从节点模块启动测距，并启动第二超宽带单元进行测距；

所述从节点模块响应于接收到所述第三测距控制信号，通过第一超宽带单元测量得到距离信息，并将所述距离信息发送至所述主节点模块，所述第二超宽带单元测量得到第二距离信息；

所述主节点模块根据所述距离信息和所述第二距离信息共同确定所述车辆钥匙的精确位置信息；

根据所述精确位置信息控制车辆车锁。

13.根据权利要求10所述的车辆进入方法，其特征在于，所述第一预定位置区域包括多个子区域；

所述响应于所述车辆钥匙进入第一预定位置区域，向所述车锁发送开锁信号包括：

响应于所述车辆钥匙进入所述子区域，向所述子区域对应位置的所述车锁发送开锁信号。

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