CN114285330A - 多相电机的控制方法、装置、多相电机系统以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种多相电机的控制方法，包括：根据第一控制指令，通过多个驱动器控制单元对电机进行控制；若监测到多个驱动器控制单元中存在故障驱动器控制单元时，控制故障驱动器控制单元停机；获取第一电机控制指令对应的第一系统运行状态；根据第一系统运行状态和第一控制指令，获得第二控制指令；根据第二控制指令，通过多个驱动器控制单元中故障驱动器控制单元以外的目标驱动器控制单元对电机进行控制。本发明还公开一种多相电机的控制装置、多相电机系统和存储介质。利用本发明的方法，当多个驱动器控制单元中存在故障驱动器控制单元时，多相电机系统依旧继续输出第一控制指令对应的动作，从而提高了多相电机系统的可靠性。

Description

多相电机的控制方法、装置、多相电机系统以及存储介质

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，特别涉及一种多相电机的控制方法、装置、多相电机系统以及存储介质。

背景技术

随着全球能源紧缺程度不断加剧，变频驱动电机的应用越来越广泛，甚至有成为强制要求的趋势。但相比电机，变频驱动器的故障率高于电机，任何电子元器件的失效或电源异常，均可能导致电机停止，生产中断。因此，如何提高变频驱动器的可靠性，如何缩短或消除因变频驱动器故障导致的生产停机时间，成了设计驱动方案中大家关心的重点之一。

多相电机系统泛指相数大于三的电机系统，能使电能转化为机械能的电动机。多相电机系统本质上是多台三相电机的集成，虽然结构复杂，但较普通三相电机而言，具有转矩脉动小、低速转矩大、功率因数高、缺相可降额运行的优点，可以说多相电机的诞生提高了电机可靠性。

目前，多相电机系统包括多个驱动器控制单元，每个驱动器控制单元包括一个三相电机，当多个驱动器控制单元中存在故障驱动器控制单元时，多相电机系统停机，进行多相电机系统的检修，直到故障驱动器控制单元的故障消除，多相电机系统重新开机运行。

但是，采用现有的技术方案，多相电机系统的可靠性较差。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种多相电机的控制方法、装置、多相电机系统以及存储介质，旨在解决现有技术中采用现有的技术方案，多相电机系统的可靠性较差的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出一种多相电机的控制方法，用于多相电机系统，所述多相电机系统包括多个驱动器控制单元和电机，每个所述驱动器控制单元均与电机连接；所述方法包括以下步骤：

根据第一控制指令，通过多个所述驱动器控制单元对所述电机进行控制；

若监测到多个所述驱动器控制单元中存在故障驱动器控制单元时，控制所述故障驱动器控制单元停机；

获取所述第一电机控制指令对应的第一系统运行状态；

根据所述第一系统运行状态和所述第一控制指令，获得第二控制指令；

根据所述第二控制指令，通过多个所述驱动器控制单元中所述故障驱动器控制单元以外的目标驱动器控制单元对所述电机进行控制。

可选的，所述第一控制指令包括多个所述驱动器控制单元对应的多个第一控制指令；所述根据第一控制指令，通过多个所述驱动器控制单元对所述电机进行控制的步骤之前，所述方法包括：

接收初始指令；

根据所述初始指令，获得多个所述第一控制指令；

所述根据第一控制指令，通过多个所述驱动器控制单元对所述电机进行控制的步骤，包括：

将每个所述第一控制指令发送至与每个所述第一控制指令对应的驱动器控制单元，以使多个所述驱动器控制单元对所述电机进行控制。

可选的，所述根据所述第二控制指令，通过多个所述驱动器控制单元中所述故障驱动器控制单元以外的目标驱动器控制单元对所述电机进行控制的步骤之后，所述方法还包括：

若监测到所述故障驱动器控制单元复位，则获取所述第一电机控制指令对应的第二系统运行状态；

根据所述第二系统运行状态和所述第二控制指令，获得第三控制指令；

根据所述第三控制指令，通过多个所述驱动器控制单元对所述电机进行控制。

可选的，所述根据所述初始指令，获得多个所述第一控制指令的步骤之前，所述方法还包括：

接收多个所述驱动器控制单元发送的多个状态信息；

所述根据所述初始指令，获得多个所述第一控制指令的步骤，包括：

在多个所述状态信息满足预设条件时，根据所述初始指令，获得多个所述第一控制指令。

可选的，多个所述驱动器控制单元包括主驱动器控制单元和从驱动器控制单元；所述接收多个所述驱动器控制单元发送的多个状态信息的步骤，包括：

通过所述主驱动器控制单元接收所述从驱动器控制单元发送的状态信息，并获取所述主驱动器控制单元的状态信息，以获得多个所述状态信息；

所述接收初始指令的步骤，包括：

通过所述主驱动器控制单元接收所述初始指令；

所述在多个所述状态信息满足预设条件时，根据所述初始指令，获得多个所述第一控制指令的步骤，包括：

在多个所述状态信息满足预设条件时，通过所述主驱动器控制单元，根据所述初始指令，获得多个所述第一控制指令。

可选的，所述根据所述第二控制指令，通过多个所述驱动器控制单元中所述故障驱动器控制单元以外的目标驱动器控制单元对所述电机进行控制的步骤之后，所述方法还包括：

若监测到所述目标驱动器控制单元故障时，控制所述目标驱动器控制单元中停机；

若监测到多个所述驱动器控制单元均复位时，则获取新的第一控制指令；

根据所述新的控制指令，通过多个所述驱动器控制单元对所述电机进行控制。

可选的，所述第一控制指令包括减速停车指令或调速运行指令；

每个所述驱动器控制单元还包括控制器，每个所述驱动器控制单元的控制器包括单片机和现场可编程逻辑门阵列；

每个所述驱动器控制单元的控制器，用于根据第一控制指令对所述电机进行控制。

此外，为实现上述目的，本发明还提出了一种多相电机的控制装置，用于多相电机系统，所述多相电机系统包括多个驱动器控制单元，每个所述驱动器控制单元至少包括一个电机；所述装置包括：

第一控制模块，用于根据第一控制指令，对多个所述驱动器控制单元中的电机进行控制；

第二控制模块，用于若监测到多个所述驱动器控制单元中存在故障驱动器控制单元时，控制所述故障驱动器控制单元中的电机停机；

获取模块，用于获取所述第一电机控制指令对应的第一系统运行状态；

获得模块，用于根据所述第一系统运行状态和所述第一控制指令，获得第二控制指令；

第三控制模块，用于根据所述第二控制指令，对多个所述驱动器控制单元中所述故障驱动器控制单元以外的目标驱动器控制单元的电机进行控制。

此外，为实现上述目的，本发明还提出了一种多相电机系统，所述多相电机系统：多个驱动器控制单元、存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行多相电机的控制程序，所述多相电机的控制程序被所述处理器执行时实现如上述任一项所述的多相电机的控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出了一种存储介质，所述存储介质上存储有多相电机的控制程序，所述多相电机的控制程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的多相电机的控制方法的步骤。

本发明技术方案提出了一种多相电机的控制方法，用于多相电机系统，所述多相电机系统包括多个驱动器控制单元和电机，每个所述驱动器控制单元均与电机连接；所述方法包括以下步骤：根据第一控制指令，通过多个所述驱动器控制单元对所述电机进行控制；若监测到多个所述驱动器控制单元中存在故障驱动器控制单元时，控制所述故障驱动器控制单元停机；获取所述第一电机控制指令对应的第一系统运行状态；根据所述第一系统运行状态和所述第一控制指令，获得第二控制指令；根据所述第二控制指令，通过多个所述驱动器控制单元中所述故障驱动器控制单元以外的目标驱动器控制单元对所述电机进行控制。

现有技术方案中，当多个驱动器控制单元中存在故障驱动器控制单元时，多相电机系统的全部驱动器控制单元均需要停机，进行多相电机系统的检修，导致多相电机系统无法继续输出第一控制指令对应的动作，从而导致多相电机系统的可靠性较差。利用本发明的方法，当多个驱动器控制单元中存在故障驱动器控制单元时，多相电机系统中故障驱动器控制单元以外的目标驱动器控制单元依旧可以利用第一控制指令对应的第二控制指令进行控制，使得多相电机系统依旧继续输出第一控制指令对应的动作，从而提高了多相电机系统的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明多相电机系统第一实施例的结构示意图；

图2为本发明多相电机的控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明多相电机系统第二实施例的局部结构示意图；

图4为本发明驱动器控制单元的结构示意图；

图5为本发明多相电机系统第三实施例的局部结构示意图；

图6为本发明多相电机系统第四实施例的局部结构示意图；

图7为本发明多相电机的控制装置第一实施例的结构框图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的多相电机系统结构示意图。

通常，多相电机系统包括：多个驱动器控制单元307、至少一个处理器301、存储器302以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的多相电机的控制程序，所述多相电机的控制程序配置为实现如前所述的多相电机的控制方法的步骤。

处理器301可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器301可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。

存储器302可以包括一个或多个存储介质，该存储介质可以是非暂态的。存储器302还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。

在一些实施例中，终端还可选包括有：通信接口303和至少一个外围设备。处理器301、存储器302和通信接口303之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与通信接口303相连。具体地，外围设备包括：射频电路304、显示屏305和电源306中的至少一种。

通信接口303可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器301和存储器302。

射频电路304用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路304通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路304将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。

显示屏305用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏305是触摸显示屏时，显示屏305还具有采集在显示屏305的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器301进行处理。

电源306用于为电子设备中的各个组件进行供电。电源306可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源306包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对多相电机系统的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有多相电机的控制程序，所述多相电机的控制程序被处理器执行时实现如上文所述的多相电机的控制方法的步骤。因此，这里将不再进行赘述。另外，对采用相同方法的有益效果描述，也不再进行赘述。对于本申请所涉及的存储介质实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述。确定为示例，程序指令可被部署为在一个多相电机系统上执行，或者在位于一个地点的多个多相电机系统上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个多相电机系统备上执行。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的程序可存储于一取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，上述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。

基于上述硬件结构，提出本发明多相电机的控制方法的实施例。

参照图2，图2为本发明多相电机的控制方法第一实施例的流程示意图，所述方法包括以下步骤：

步骤S11：根据第一控制指令，通过多个所述驱动器控制单元对所述电机进行控制。

需要说明的是，本发明的执行主体是多相电机系统，多相电机系统安装有多相电机的控制程序，多相电机系统执行多相电机的控制程序时，实现本发明的多相电机的控制方法的步骤。

参照图3，图3为本发明多相电机系统第二实施例的局部结构示意图；所述多相电机系统包括多个驱动器控制单元(n个驱动器控制单元)和电机，多个驱动器控制单元与电机连接，用于对电机进行控制。每个驱动器控制单元包括控制器和控制组件，控制组件包括外设开关柜、升压/降压变压器、整流桥、逆变桥、母线电容、滤波电感、驱动电缆、采样器件等。

每个所述驱动器控制单元的控制器包括单片机(MCU)和现场可编程逻辑门阵列(FPGA)。在图3中，客户端(多相电机系统以外的结构)与多相电机系统连接，用于发送初始指令，以使多相电机系统根据初始指令获得对应的第一控制指令。每个驱动器控制单元基于自己的第一控制指令对电机进行控制。

初始指令包括运行指令和停机指令，多相电机系统接收到运行指令，则根据启动指令运算获得第一控制指令，此时的第一控制指令为调速运行指令；多相电机系统接收到停机指令，则根据停机指令，运算得到第一控制指令，第一控制指令为减速停车指令。即，第一控制指令包括减速停车指令或调速运行指令。

在本发明中，多相电机系统的多个驱动器控制单元包括主驱动器控制单元和从驱动器控制单元，例如，在图3中，将驱动器控制单元1确定为主驱动器控制单元，其他的确定为从驱动器控制单元(包括n-1个从驱动器控制单元)。将主驱动器控制单元(主要是主驱动器控制单元的控制器)作为控制中心，实现本发明的多相电机的控制方法的步骤。同时，对于不同的控制周期，用户可以基于需求设定不同的主驱动器控制单元和从驱动器控制单元，即不同的控制周期，主驱动器控制单元的选择可以不同，本发明不做具体限定。

参照图4，图4为本发明驱动器控制单元的结构示意图。驱动器控制单元为第i个驱动器控制单元，包括控制器和控制组件，控制器包括MCU和FPGA，控制组包括整流、直流母线、逆变(逆变桥臂，例如三相逆变桥臂)、滤波电感和主断路器，第i个控制器的第i个三相输出连接到电机。通常，控制器通过控制对应的控制组件，实现对电机的控制。电网i用于在第i个驱动器控制单元的控制下，对电机供电。

指向控制器的箭头是指采样数据的传输方向，采样数据是指控制器对控制组件进行实时监测的状态信息等；指向控制组件的箭头是指控制器利用控制指令进行的控制的方向，表示控制器对控制组件进行控制，例如控制主断路器断开等。

参照图5，图5为本发明多相电机系统第三实施例的局部结构示意图。图5中，示出多个驱动器控制单元的控制组件部分与电机的连接关系，并未示出控制器。

每个驱动器控制单元均为三相驱动器控制单元，共涉及N个驱动器控制单元，因此电机为3N相多相电机。每个驱动器控制单元通过对应的电网对电机进行供电，每个驱动器控制单元对电机进行单独控制。其中，图5中的三相逆变桥臂可以是两电平拓扑也可以是多电平拓扑(例如三电平和五电平)，本发明不做限定。

参照图6，图6为本发明多相电机系统第三实施例的局部结构示意图。主驱动器控制单元的控制器分别与从驱动器控制单元的控制器连接，用于实现主驱动器控制单元与从驱动器控制单元的指令和信息的交互。例如，主驱动器控制单元获取从驱动器控制单元的状态信息，主驱动器控制单元向从驱动器控制单元发送控制指令等。

在图5中，FPGA还具有共享数据RAM区，MCU还具有驱动控制核，用于实现主驱动器控制单元与从驱动器控制单元的指令和信息的交互。

例如，一个从驱动器控制单元通过该从驱动器控制单元的控制器接收到主驱动器控制单元的控制器发送的减速停车指令，则该从驱动器控制单元根据减速停车指令，对该从驱动器控制单元的电机进行输出控制。在本发明中，每个驱动器控制单元通过对应的控制器进行控制，而主驱动器控制单元的控制器则是对各个驱动器控制单元的控制器进行控制指令发送和信息获取。

进一步的，所述第一控制指令包括多个所述驱动器控制单元对应的多个第一控制指令；所述根据第一控制指令，通过多个所述驱动器控制单元对所述电机进行控制的步骤之前，所述方法包括：接收初始指令；根据所述初始指令，获得多个所述第一控制指令；所述根据第一控制指令，通过多个所述驱动器控制单元对所述电机进行控制的步骤，包括：将每个所述第一控制指令发送至与每个所述第一控制指令对应的驱动器控制单元，以使多个所述驱动器控制单元对所述电机进行控制。

同时，所述根据所述初始指令，获得多个所述第一控制指令的步骤之前，所述方法还包括：接收多个所述驱动器控制单元发送的多个状态信息；所述根据所述初始指令，获得多个所述第一控制指令的步骤，包括：在多个所述状态信息满足预设条件时，根据所述初始指令，获得多个所述第一控制指令。

其中，多个所述驱动器控制单元包括主驱动器控制单元和从驱动器控制单元；所述接收多个所述驱动器控制单元发送的多个状态信息的步骤，包括：通过所述主驱动器控制单元接收所述从驱动器控制单元发送的状态信息，并获取所述主驱动器控制单元的状态信息，以获得多个所述状态信息；所述接收初始指令的步骤，包括：通过所述主驱动器控制单元接收所述初始指令；所述在多个所述状态信息满足预设条件时，根据所述初始指令，获得多个所述第一控制指令的步骤，包括：在多个所述状态信息满足预设条件时，通过所述主驱动器控制单元，根据所述初始指令，获得多个所述第一控制指令。

主驱动器控制单元的控制器根据各从驱动器控制单元的控制器反馈的状态信息(驱动器控制单元中电机的电压、电流、速度震动信号、转矩、功率、报警信息、控制器电压和控制器电流等)以及自身采集到的主驱动器控制单元的状态信息，判断当前多相电机系统是否满足预设条件(满足预设条件是指，按照状态信息，确定出多相电机系统可以正常运行，不存在故障，可正常运行是指上述多种参数与对应的正常参数匹配，若某一个参数与对应的参数不匹配，则存在故障，例如电机组件中的电感的参数与正常参数不匹配，则该电感对应的驱动器控制单元故障)。当满足预设条件时，则多相电机系统可以运行，因此接收客户端的初始指令；若不满足预设条件，则保持多相电机系统的开机封锁状态。当存在故障驱动器控制单元时，无论主驱动器控制单元还是从驱动器控制单元，均不满足预设条件。

当满足预设条件时，多相电机系统可以运行，准备接收初始指令，在接收到初始指令时，运算得到第一控制指令。

第一控制指令是指多相电机系统中各个驱动器控制单元执行的控制指令，而多相电机系统包括多个驱动器控制单元，需要根据初始指令，获得每个驱动器控制单元的各自的第一控制指令，不同的驱动器控制单元对应的第一控制指令可能不同。

具体应用中，主驱动器控制单元的控制器，根据初始指令，获得每个驱动器控制单元的各自的第一控制指令，然后将多个子控制指令发送至对应的驱动器控制单元，以使从驱动器控制单元利用自己的子控制指令进行电机控制，主驱动器控制单元则利用自身的子控制指令对电机进行控制。

步骤S12：若监测到多个所述驱动器控制单元中存在故障驱动器控制单元时，控制所述故障驱动器控制单元停机。

主驱动器控制单元会一直监测各个驱动器控制单元的运行情况，某一个驱动器控制单元出现故障时，该驱动器控制单元即为故障驱动器控制单元，此时，获得停机指令，将停机指令发送至故障驱动器控制单元，以使故障驱动器控制单元利用控制自己的控制组件停机(与电网断开连接)，以避免故障驱动器控制单元继续运行，产生安全隐患。

通常，驱动器控制单元的故障是指驱动器控制单元中的开关柜、变频器、电缆、电网等控制组件故障，还可能是驱动器控制单元中的控制器故障，而电机往往不容易故障。

通常，主驱动器控制单元的控制器，实时监测各个驱动器控制单元的运行情况，由各个驱动器控制单元的控制器实时反馈各个驱动器控制单元的运行情况。

步骤S13：获取所述第一电机控制指令对应的第一系统运行状态。

步骤S14：根据所述第一系统运行状态和所述第一控制指令，获得第二控制指令。

多相电机系统一直处于运行状态，获得到第一控制指令之后，按照第一控制指令运行，当运行至步骤S13时，多相电机系统的运行状态即为第一运行状态。

此时，需要根据第一运行状态和第一控制指令，获得第二控制指令，第二控制指令用于按照第一运行指令，继续延续第一运行状态。例如，第一控制指令时调频指令，将频率从A调到B，当运行至步骤S13时，频率从A到C，还未到B，此时第二控制指令则用于将多相电机系统的频率从C调到B。

可以理解的是，第二控制指令也包括目标驱动器控制单元对应的第二控制指令，不包括故障单元的控制指令。

步骤S15：根据所述第二控制指令，通过多个所述驱动器控制单元中所述故障驱动器控制单元以外的目标驱动器控制单元对所述电机进行控制。

可以理解的是，此时只有目标驱动器控制单元能继续正常运行；当目标驱动器控制单元包括多个时，主驱动器控制单元的控制器，根据第一控制指令和第一系统状态信息，获得多个目标驱动器控制单元对应的多个第二控制指令，然后将该多个第二控制指令发送至对应的目标驱动器控制单元，以使目标驱动器控制单元利用对应的第二控制指令进行电机控制。

目标驱动器控制单元虽然在多相电机系统存在故障单元之后依旧正常运行，且按照第一控制指令继续运行，但是多相电机系统的实际可运行的驱动器控制单元总数不同，导致目标驱动器控制单元在多相电机系统存在故障单元之后的第二控制指令与之前的第一控制指令不再相同。

多相电机系统依旧可以继续运行，保证了多相电机系统的可靠性，从而解除了多相电机系统中各个电机的耦合状态，实现了灵活控制。

进一步的，所述根据所述第二控制指令，通过多个所述驱动器控制单元中所述故障驱动器控制单元以外的目标驱动器控制单元对所述电机进行控制的步骤之后，所述方法还包括：若监测到所述故障驱动器控制单元复位，则获取所述第一电机控制指令对应的第二系统运行状态；根据所述第二系统运行状态和所述第二控制指令，获得第三控制指令；根据所述第三控制指令，通过多个所述驱动器控制单元对所述电机进行控制。

在故障驱动器控制单元复位时，故障驱动器控制单元可以继续正常运行，此时，多相电机系统利用第二控制指令运行的当前状态即为第二系统运行状态，此时，根据所述第二系统运行状态和所述第二控制指令，获得第三控制指令；第三控制指令是用于控制多个驱动器控制单元的指令。

同理，多相电机系统根据第三控制指令，获得多个驱动器控制单元的子控制指令，然后将多个子控制指令发送至对应的驱动器控制单元，实现多个驱动器控制单元对电机控制。

在一些实施例中，主驱动器控制单元根据目标驱动器控制单元的第二控制指令，获得多个驱动器控制单元各自的第三控制指令，然后主驱动器控制单元将从驱动器控制单元的第三控制指令发送至对应的从驱动器控制单元，以使从驱动器控制单元利用自己的第三控制指令进行电机控制，主驱动器控制单元则利用自己的第三控制指令对电机进行控制。

目标驱动器控制单元虽然在多相电机的故障驱动器控制单元复位之后依旧正常运行，且都根据第二控制指令继续运行，但是多相电机系统的实际可运行的驱动器控制单元总数不同，导致目标驱动器控制单元在多相电机系统故障驱动器控制单元复位之后的第三控制指令与之前的第二控制指令不同。

多相电机系统依旧可以继续运行，保证了多相电机系统的可靠性，从而解除了多相电机系统中各个电机的耦合状态，实现了灵活控制。

进一步的，所述根据所述第二控制指令，通过多个所述驱动器控制单元中所述故障驱动器控制单元以外的目标驱动器控制单元对所述电机进行控制的步骤之后，所述方法还包括：若监测到所述目标驱动器控制单元故障时，控制所述目标驱动器控制单元中停机；若监测到多个所述驱动器控制单元均复位时，则获取新的第一控制指令；根据所述新的控制指令，通过多个所述驱动器控制单元对所述电机进行控制。

主驱动器控制单元(主要是主驱动器控制单元的控制器)会一直监测各个目标驱动器控制单元的运行情况(包括控制器和控制组件)，目标驱动器控制单元均出现故障时，多相电机系统不可再继续运行，此时需要进行故障维修，直到维修完成，实现多个驱动器控制单元均复位。然后重新获取新的初始指令，以获得新的第一控制指令，并按照上文所述的方式继续运行。

可以理解的是，多相电机系统是周期性运行的，对于每个运行周期，均是按照本发明的方法进行控制。本发明以一个控制周期进行解释，对于其他控制周期一样操作，不在赘述。

具体操作中，第一控制指令为调速运行指令：

主驱动器控制单元的控制器轮训检查全部驱动器控制单元是否存在故障，如有部分驱动器控制单元存在故障，根据调速运行指令和调速运行指令对应的实时系统运行状态——第一系统运行状态，对故障驱动器控制单元以外的目标驱动器控制单元重新调整调速运行指令(第二控制指令)，以使目标驱动器控制单元利用重新调整的调速运行指令进行电机控制。

当故障驱动器控制单元复位，故障驱动器控制单元可恢复运行，根据重新调整的调速运行指令和对应的实时系统运行状态——第二系统运行状态，获得新的调速运行指令——第三控制指令，新的调速运行指令用于多相电机系统中全部驱动器控制单元的电机控制。

第一控制指令为减速停车指令：

主驱动器控制单元的控制器轮训检查全部驱动器控制单元是否存在故障，如有部分驱动器控制单元存在故障，根据减速停车指令和减速停车指令对应的实时系统运行状态——第一系统运行状态，对故障驱动器控制单元以外的目标驱动器控制单元重新调整减速停车指令(第二控制指令)，以使目标驱动器控制单元利用重新调整的减速停车指令进行电机控制。

当故障驱动器控制单元复位，故障驱动器控制单元可恢复运行，根据重新调整的减速停车指令和对应的实时系统运行状态——第二系统运行状态，获得新的减速停车指令——第三控制指令，新的减速停车指令用于多相电机系统中全部驱动器控制单元的电机控制。

本发明技术方案提出了一种多相电机的控制方法，用于多相电机系统，所述多相电机系统包括多个驱动器控制单元和电机，每个所述驱动器控制单元均与电机连接；所述方法包括以下步骤：根据第一控制指令，通过多个所述驱动器控制单元对所述电机进行控制；若监测到多个所述驱动器控制单元中存在故障驱动器控制单元时，控制所述故障驱动器控制单元停机；获取所述第一电机控制指令对应的第一系统运行状态；根据所述第一系统运行状态和所述第一控制指令，获得第二控制指令；根据所述第二控制指令，通过多个所述驱动器控制单元中所述故障驱动器控制单元以外的目标驱动器控制单元对所述电机进行控制。

现有技术方案中，当多个驱动器控制单元中存在故障驱动器控制单元时，多相电机系统的全部驱动器控制单元均需要停机，进行多相电机系统的检修，导致多相电机系统无法继续输出第一控制指令对应的动作，从而导致多相电机系统的可靠性较差。利用本发明的方法，当多个驱动器控制单元中存在故障驱动器控制单元时，多相电机系统中故障驱动器控制单元以外的目标驱动器控制单元依旧可以利用第一控制指令对应的第二控制指令进行控制，使得多相电机系统依旧继续输出第一控制指令对应的动作，从而提高了多相电机系统的可靠性。

参照图7，图7为本发明多相电机的控制装置第一实施例的结构框图，所述装置用于多相电机系统，所述多相电机系统包括多个驱动器控制单元和电机，每个所述驱动器控制单元均与电机连接；基于与前述实施例相同的发明构思，所述装置包括：

第一控制模块10，用于根据第一控制指令，通过多个所述驱动器控制单元对所述电机进行控制；

第二控制模块20，用于若监测到多个所述驱动器控制单元中存在故障驱动器控制单元时，控制所述故障驱动器控制单元停机；

获取模块30，用于获取所述第一电机控制指令对应的第一系统运行状态；

获得模块40，用于根据所述第一系统运行状态和所述第一控制指令，获得第二控制指令；

第三控制模块50，用于根据所述第二控制指令，通过多个所述驱动器控制单元中所述故障驱动器控制单元以外的目标驱动器控制单元对所述电机进行控制。

需要说明的是，由于本实施例的装置所执行的步骤与前述方法实施例的步骤相同，其具体的实施方式以及可以达到的技术效果都可参照前述实施例，这里不再赘述。

以上所述仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种多相电机的控制方法，其特征在于，用于多相电机系统，所述多相电机系统包括电机和多个驱动器控制单元，每个所述驱动器控制单元均与所述电机连接；所述方法包括以下步骤：

根据第一控制指令，通过多个所述驱动器控制单元对所述电机进行控制；

若监测到多个所述驱动器控制单元中存在故障驱动器控制单元时，控制所述故障驱动器控制单元停机；

获取所述第一电机控制指令对应的第一系统运行状态；

根据所述第一系统运行状态和所述第一控制指令，获得第二控制指令；

根据所述第二控制指令，通过多个所述驱动器控制单元中所述故障驱动器控制单元以外的目标驱动器控制单元对所述电机进行控制。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一控制指令包括多个所述驱动器控制单元对应的多个第一控制指令；所述根据第一控制指令，通过多个所述驱动器控制单元对所述电机进行控制的步骤之前，所述方法包括：

接收初始指令；

根据所述初始指令，获得多个所述第一控制指令；

所述根据第一控制指令，通过多个所述驱动器控制单元对所述电机进行控制的步骤，包括：

将每个所述第一控制指令发送至与每个所述第一控制指令对应的驱动器控制单元，以使多个所述驱动器控制单元对所述电机进行控制。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始指令，获得多个所述第一控制指令的步骤之前，所述方法还包括：

接收多个所述驱动器控制单元发送的多个状态信息；

所述根据所述初始指令，获得多个所述第一控制指令的步骤，包括：

在多个所述状态信息满足预设条件时，根据所述初始指令，获得多个所述第一控制指令。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一控制指令包括减速停车指令或调速运行指令；

每个所述驱动器控制单元还包括控制器，每个所述驱动器控制单元的控制器包括单片机和现场可编程逻辑门阵列；

每个所述驱动器控制单元的控制器，用于根据第一控制指令对所述电机进行控制。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，多个所述驱动器控制单元包括主驱动器控制单元和从驱动器控制单元；所述接收多个所述驱动器控制单元发送的多个状态信息的步骤，包括：

通过所述主驱动器控制单元接收所述从驱动器控制单元发送的状态信息，并获取所述主驱动器控制单元的状态信息，以获得多个所述状态信息；

所述接收初始指令的步骤，包括：

通过所述主驱动器控制单元接收所述初始指令；

所述在多个所述状态信息满足预设条件时，根据所述初始指令，获得多个所述第一控制指令的步骤，包括：

在多个所述状态信息满足预设条件时，通过所述主驱动器控制单元，根据所述初始指令，获得多个所述第一控制指令。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二控制指令，通过多个所述驱动器控制单元中所述故障驱动器控制单元以外的目标驱动器控制单元对所述电机进行控制的步骤之后，所述方法还包括：

若监测到所述故障驱动器控制单元复位，则获取所述第一电机控制指令对应的第二系统运行状态；

根据所述第二系统运行状态和所述第二控制指令，获得第三控制指令；

根据所述第三控制指令，通过多个所述驱动器控制单元对所述电机进行控制。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二控制指令，通过多个所述驱动器控制单元中所述故障驱动器控制单元以外的目标驱动器控制单元对所述电机进行控制的步骤之后，所述方法还包括：

若监测到所述目标驱动器控制单元故障时，控制所述目标驱动器控制单元中停机；

若监测到多个所述驱动器控制单元均复位时，则获取新的第一控制指令；

根据所述新的第一控制指令，通过多个所述驱动器控制单元对所述电机进行控制。

8.一种多相电机的控制装置，其特征在于，用于多相电机系统，所述多相电机系统包括多个驱动器控制单元和电机，每个所述驱动器控制单元均与电机连接；所述装置包括：

第一控制模块，用于根据第一控制指令，通过多个所述驱动器控制单元对所述电机进行控制；

第二控制模块，用于若监测到多个所述驱动器控制单元中存在故障驱动器控制单元时，控制所述故障驱动器控制单元停机；

获取模块，用于获取所述第一电机控制指令对应的第一系统运行状态；

获得模块，用于根据所述第一系统运行状态和所述第一控制指令，获得第二控制指令；

第三控制模块，用于根据所述第二控制指令，通过多个所述驱动器控制单元中所述故障驱动器控制单元以外的目标驱动器控制单元对所述电机进行控制。

9.一种多相电机系统，其特征在于，所述多相电机系统：多个驱动器控制单元、存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行多相电机的控制程序，所述多相电机的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的多相电机的控制方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有多相电机的控制程序，所述多相电机的控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的多相电机的控制方法的步骤。

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