CN114249058B - 一种智能金库的自动配款系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种智能金库的自动配款系统，包括运输机器人、现金周转箱分拣机器人、多条现金周转箱输送线、现金配款机器人、空调缴箱搬运机器人、空调缴箱缓存输送线、现金配款输送线、人工装配核验输送线以及配款调缴箱搬运机器人，通过本发明可以解决人员劳动强度大以及差错率高的问题，且形成无人的智能仓储，做到金库的无人化，同时任意环节都可追溯，提高了现金运营中心库房风险防控水平、实物仓储能力、业务处理能力、库房自动化管理水平，实现信息化管理、智能化仓储。

Description

一种智能金库的自动配款系统

技术领域

本发明涉及系统管理技术领域，具体涉及一种智能金库的自动配款系统。

背景技术

金库配款为将金库内存放的人民币、外币、凭证、贵金属、档案等货品依据网点订单装配在对应的网点调缴箱中，并由库管员双人核验锁箱完成。当前金库中由于历史遗留原因，现有库管员老龄化严重，且金库中人员劳动强度大，会造成效率低、差错率高等问题。另外，人员在金库内作业，人员管理风险较大，会发生监守自盗的情况。且人员操作必须预留足够的操作空间，导致库房利用率低。在现有金库中，各个环节都相对独立，都是信息孤岛，通过纸质单据流转来进行信息确认，追溯性极差。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种智能金库的自动配款系统，可以解决人员劳动强度大以及差错率高的问题，且形成无人的智能仓储，任意环节都可追溯。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种智能金库的自动配款系统，包括运输机器人、现金周转箱分拣机器人、多条现金周转箱输送线、现金配款机器人、空调缴箱搬运机器人、空调缴箱缓存输送线、现金配款输送线、人工装配核验输送线以及配款调缴箱搬运机器人；

所述运输机器人用于将金库内装有不同面额现金的现金周转箱运输至所述现金周转箱分拣机器人的作业区；

所述现金周转箱分拣机器人用于对其作业区内的所述现金周转箱进行定位和抓取，并识别所述现金周转箱对应的现金面额，且根据现金面额将所述现金周转箱分拣至多条所述现金周转箱输送线中对应的一条所述现金周转箱输送线上；

多条所述现金周转箱输送线用于对应将所述现金周转箱分拣机器人分拣过来的不同民人币面额的所述现金周转箱输送至所述现金配款机器人的作业区；

所述空调缴箱搬运机器人用于将金库内存放在预设位置上的空调缴箱搬运至所述空调缴箱缓存输送线上；

所述空调缴箱缓存输送线用于对所述空调缴箱进行缓存并运输至现金配款输送线上；

所述现金配款输送线上配设有自动开盖机构，所述现金配款输送线用于将通过所述自动开盖机构进行开箱盖处理后的所述空调缴箱输送至所述现金配款机器人的作业区内；

所述现金配款机器人用于根据网点订单从多条所述现金周转箱输送线输送过来的所述现金周转箱内抓取对应额度的现金，并存放至从所述现金配款输送线输送过来的所述空调缴箱内；其中，所述空调缴箱进行现金配款完成后变成现金配款调缴箱；

所述现金配款输送线还用于将所述现金配款调缴箱输送至所述人工装配核验输送线；

所述人工装配核验输送线用于将所述现金配款调缴箱输送至人工装配核验位；所述人工装配核验位用于供人工依据所述网点订单将存放在人工作业区内的外币、硬币及贵金属装配在所述现金配款调缴箱中并核验；其中，装有外币、硬币及贵金属的所述现金配款调缴箱在核验成功且双人锁箱后变成配款完成调缴箱；所述人工装配核验输送线还用于将所述配款完成调缴箱输送至其作业区内的托盘，并通过AGV运送至所述配款调缴箱搬运机器人的作业区；

所述配款调缴箱搬运机器人用于将所述人工装配核验输送线输送过来的所述配款完成调缴箱搬运至预设存储区。

本发明的有益效果是：本发明一种智能金库的自动配款系统通过运输机器人、现金周转箱分拣机器人、多条现金周转箱输送线、现金配款机器人、空调缴箱搬运机器人、空调缴箱缓存输送线、现金配款输送线、人工装配核验输送线以及配款调缴箱搬运机器人自动的将金库内存放的现金、外币、凭证、贵金属、档案等货品依据网点订单装配在对应的网点调缴箱中，并由库管员双人核验锁箱完成；因此，通过本系统可以解决人员劳动强度大以及差错率高的问题，且形成无人的智能仓储，做到金库的无人化，同时任意环节都可追溯，提高了现金运营中心库房风险防控水平、实物仓储能力、业务处理能力、库房自动化管理水平，实现信息化管理、智能化仓储。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步，多条所述现金周转箱输送线均为双向输送线；

多条所述现金周转箱输送线还用于将经过所述现金配款机器人抓取现金后产生的空现金周转箱或不满整箱的现金周转箱输送至所述现金周转箱分拣机器人；

所述现金周转箱分拣机器人还用于将多条现金周转箱输送线输送过来的空现金周转箱或不满整箱的现金周转箱分拣至其作业区内。

进一步，还包括控制终端，所述控制终端用于分别与所述运输机器人、所述现金周转箱分拣机器人、所述多条现金周转箱输送线、所述现金配款机器人、所述空调缴箱搬运机器人、所述空调缴箱缓存输送线、所述现金配款输送线、所述人工装配核验输送线以及所述配款调缴箱搬运机器人交互，并对所述运输机器人、所述现金周转箱分拣机器人、所述多条现金周转箱输送线、所述现金配款机器人、所述空调缴箱搬运机器人、所述空调缴箱缓存输送线、所述现金配款输送线、所述人工装配核验输送线以及所述配款调缴箱搬运机器人的运行进行统一调度控制。

进一步，所述空调缴箱缓存输送线与所述现金配款输送线构成折弯结构，在所述空调缴箱缓存输送线与所述现金配款输送线衔接的折弯处设置有第一90°移载机。

进一步，所述现金配款输送线与所述人工装配核验输送线的衔接处设有第二90°移载机和第三90°移载机；其中，所述第二90°移载机位于所述现金配款输送线，所述第三90°移载机位于所述人工装配核验输送线上。

进一步，多条所述现金周转箱输送线、所述空调缴箱缓存输送线、所述现金配款输送线以及所述人工装配核验输送线上均设有到位检测传感器。

进一步，所述现金配款机器人设有多个，多个所述现金配款机器人沿所述现金配款输送线并排设置，且与多条所述现金周转箱输送线对应。

进一步，所述现金周转箱表面设置有用于记载唯一识别号的RFID标签，所述唯一识别号用于表征所述现金周转箱的周转箱信息；所述周转箱信息包括所述现金周转箱内存储的现金的券别、版别、种类、数量以及现金面额。

进一步，所述现金周转箱分拣机器人包括机器人本体以及集成在所述机器人本体上的3D视觉识别组件、真空抓取组件和RFID识别组件；

所述3D视觉识别组件，其用于对所述现金周转箱进行识别定位，并生成现金周转箱定位信息；

所述真空抓取组件，其末端具体为真空吸盘矩阵并用于根据所述现金周转箱定位信息抓取所述现金周转箱；

所述RFID识别组件，其用于读取所述真空抓取组件抓取的所述现金周转箱上的RFID标签记载的唯一识别号，并通过所述唯一识别号识别出所述现金周转箱的周转箱信息。

附图说明

图1为本发明一种智能金库的自动配款系统的一种结构示意图；

图2为现金周转箱分拣机器人的结构示意图；

图3为自动开盖机构的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

自动配款为将金库内存放的人民币、外币、凭证、贵金属、档案等货品依据网点订单装配在对应的网点调缴箱中，并由库管员双人核验锁箱完成。自动配款前，需优先获取配款业务订单，生成自动配款任务，触发自动配款指令，底层配款系统及设备开始自动运行，实现现金的自动配款。为完成自动配款的任务，需后台数据处理系统、设备控制调度系统、自动化设备的配合。以下具体说明本发明的智能金库的自动配款系统。

如图1所示，一种智能金库的自动配款系统，包括运输机器人、现金周转箱分拣机器人、多条现金周转箱输送线、现金配款机器人、空调缴箱搬运机器人、空调缴箱缓存输送线、现金配款输送线、人工装配核验输送线以及配款调缴箱搬运机器人。

所述运输机器人(图1未示出)用于将金库内装有不同面额现金的现金周转箱运输至所述现金周转箱分拣机器人的作业区。

在本具体实施例中，所述运输机器人将金库内装有不同面额现金的现金周转箱运输至所述现金周转箱分拣机器人的a接驳位和d接驳位。另外，运输机器人还将空托盘调运至c接驳位，b为预留接驳位。

具体的，所述现金周转箱表面设置有用于记载唯一识别号的RFID标签，所述唯一识别号用于表征所述现金周转箱的周转箱信息；所述周转箱信息包括所述现金周转箱内存储的现金的券别、版别、种类、数量以及现金面额。

所述现金周转箱分拣机器人用于对其(其指代现金周转箱分拣机器人)作业区内的所述现金周转箱进行定位和抓取，并识别所述现金周转箱对应的现金面额，且根据现金面额将所述现金周转箱分拣至多条所述现金周转箱输送线中对应的一条所述现金周转箱输送线上。

在本具体实施例中：如图2所示，所述现金周转箱分拣机器人包括机器人本体1以及集成在所述机器人本体1上的3D视觉识别组件2、真空抓取组件3和RFID识别组件4；所述3D视觉识别组件2，其用于对所述现金周转箱进行识别定位，并生成现金周转箱定位信息；所述真空抓取组件3，其末端具体为真空吸盘矩阵并用于根据所述现金周转箱定位信息抓取所述现金周转箱；所述RFID识别组件4，其用于读取所述真空抓取组件3抓取的所述现金周转箱上的RFID标签记载的唯一识别号，并通过所述唯一识别号识别出所述现金周转箱的周转箱信息。RFID标签提供唯一识别号，将该唯一识别号识别后上传后台系统，后台系统根据唯一识别号区分该现金周转箱的周转箱信息中的现金面额。3D视觉识别组件2主要是获取现金周转箱的位置，方便真空抓取组件精准的抓取款箱，真空抓取组件3末端具体为真空吸盘矩阵，在稳固抓取现金周转箱的同时保护现金周转箱不受损伤。

多条所述现金周转箱输送线用于对应将所述现金周转箱分拣机器人分拣过来的不同民人币面额的所述现金周转箱输送至所述现金配款机器人的作业区。

对于现金周转箱分拣机器人抓取的不同现金面额的现金周转箱需要不同的现金周转箱输送线进行输送，因此可以根据现金面额的不同设置适应个数的现金周转箱输送线。在本具体实施例中，现金周转箱输送线设有7条，分别为图1中的现金周转箱输送线B-H；其中，现金周转箱输送线B和现金周转箱输送线C用于输送100元面额的现金周转箱，现金周转箱输送线D-H分别用于输送50元面额、20元面额、10元面额、5元面额和1元面额的现金周转箱。因此，现金周转箱分拣机器人将抓取的100元面额的现金周转箱放至现金周转箱输送线B或现金周转箱输送线C上，将抓取的50元面额的现金周转箱放至现金周转箱输送线D上，将抓取的20元面额的现金周转箱放至现金周转箱输送线E上，将抓取的10元面额的现金周转箱放至现金周转箱输送线F上，将抓取的5元面额的现金周转箱放至现金周转箱输送线G上，将抓取的1元面额的现金周转箱放至现金周转箱输送线H上。

各条现金周转箱输送线将对应现金面额的现金周转箱向靠近现金配款机器人的方向运输。

所述空调缴箱搬运机器人用于将金库内存放在预设位置上的空调缴箱搬运至所述空调缴箱缓存输送线上。

所述空调缴箱缓存输送线用于对所述空调缴箱进行缓存并运输至现金配款输送线上。

所述现金配款输送线上配设有自动开盖机构，所述现金配款输送线用于将通过所述自动开盖机构进行开箱盖处理后的所述空调缴箱输送至所述现金配款机器人的作业区内。

在本具体实施例中，金库内存放空调缴箱的预设位置为如图1所示的Y货位，空调缴箱缓存输送线为如图1所示的空调缴箱缓存输送线A。待配款的空调缴箱由空调缴箱搬运机器从Y货位转运至空调缴箱缓存输送线A上，并在空调缴箱缓存输送线A上缓存运输至X位置，在X位置处设有第一90°移载机，通过第一90°移载机将X位置处的空调缴箱移载至现金配款输送线的M位置。其中，自动开盖机构的结构如图3所示，自动开盖机构设置在现金配款输送线的M位置，空调缴箱流转至M位置实现自动开箱，等待配款机器人开始配款。

所述现金配款机器人用于根据网点订单从多条所述现金周转箱输送线输送过来的所述现金周转箱内抓取对应额度的现金，并存放至从所述现金配款输送线输送过来的所述空调缴箱内；其中，所述空调缴箱进行现金配款完成后变成现金配款调缴箱。

所述现金配款输送线还用于将所述现金配款调缴箱输送至所述人工装配核验输送线。

在本具体实施例中，根据多条现金周转箱输送线的宽度以及现金配款机器的作业区域，可以适应性的设置多个现金配款机器人，多个所述现金配款机器人沿所述现金配款输送线并排设置，且与多条所述现金周转箱输送线对应。具体的如图1所示，现金配款机器人设有3个，分别为第一现金配款机器人、第二现金配款机器人和第三现金配款机器人；其中，第一现金配款机器人的抓取对象为现金周转箱输送线B上的现金周转箱；第二现金配款机器人的抓取对象为现金周转箱输送线C、D、E上的现金周转箱；第三现金配款机器人的抓取对象为现金周转箱输送线F、G、H上的现金周转箱。

当空调缴箱在现金配款输送线输送至第一现金配款机器人的配款位置后，第一现金配款机器人从现金周转箱输送线B上的现金周转箱内抓取对应额度的现金放置在空调缴箱中；空调缴箱在现金配款输送线上继续运输，且当调缴箱在现金配款输送线输送至第二现金配款机器人的配款位置后，第二现金配款机器人从现金周转箱输送线C或D或E上的现金周转箱内抓取对应额度的现金放置在调缴箱中；空调缴箱在现金配款输送线上继续运输，且当调缴箱在现金配款输送线输送至第三现金配款机器人的配款位置后，第三现金配款机器人从现金周转箱输送线F或G或H上的现金周转箱内抓取对应额度的现金放置在调缴箱中。

经过三个现金配款机器人的配款后，调缴箱的现金配款完成，得到现金配款调缴箱。如图1所示，现金配款输送线上的P位置设有第二90°移载机，第二90°移载机将现金配款调缴箱移载至所述人工装配核验输送线。

所述人工装配核验输送线用于将所述现金配款调缴箱输送至人工装配核验位；所述人工装配核验位用于供人工依据所述网点订单将存放在人工作业区内的外币、硬币及贵金属装配在所述现金配款调缴箱中并核验；其中，装有外币、硬币及贵金属的所述现金配款调缴箱在核验成功且双人锁箱后变成配款完成调缴箱；所述人工装配核验输送线还用于将所述配款完成调缴箱输送至所述配款调缴箱搬运机器人的作业区。

在本具体实施例中，如图1所示，N位置设有第三90°移载机；第二90°移载机将现金配款调缴箱移载至N位置后，再由第三90°移载机将现金配款调缴箱移载至人工装配核验输送线上。

人工装配核验输送线旁设有两个人工装配核验位，实现双人装配以及核验。如图1所示，人工装配核验位后的h位置和K位置用于存放外币及贵金属货架，人工装配核验位后的e位置、f位置、g位置以及j位置均为预留位置。

现金配款调缴箱流转至人工装配核验位后，人工完成现金核数及外币、贵金属的配款，然后锁箱，然后通过按钮确认，将配款完成调缴箱放行，流转至人工装配核验输送线的K位置。

所述配款调缴箱搬运机器人用于将所述人工装配核验输送线输送过来的所述配款完成调缴箱搬运至其(其指代配款调缴箱搬运机器人)作业区内的托盘，并通过AGV运送至预设存储区。

在本具体实施例中，配款调缴箱搬运机器人将人工装配核验输送线K位置上的配款完成调缴箱搬运至q位置处的托盘上；另外，m位置、n位置以及r位置均为预留位。

多条所述现金周转箱输送线均为双向输送线；多条所述现金周转箱输送线还用于将经过所述现金配款机器人抓取现金后产生的空现金周转箱或不满整箱的现金周转箱输送至所述现金周转箱分拣机器人；所述现金周转箱分拣机器人还用于将多条现金周转箱输送线输送过来的空现金周转箱或不满整箱的现金周转箱分拣至其(其指代现金周转箱分拣机器人)作业区内。

在本具体实施例中：自动配款完成后，在现金周转箱输送线B、C、D、E、F、G、H上产生的空的现金周转箱和/或不满整箱的现金周转箱沿着现金周转箱输送线B、C、D、E、F、G、H退回至现金周转箱分拣机器人的接驳位，由现金周转箱分拣机器人分拣放在c位置的空托盘上，再由运输机器人运送至对应区域存放。

在本发明中：本发明还包括控制终端，所述控制终端用于分别与所述运输机器人、所述现金周转箱分拣机器人、所述多条现金周转箱输送线、所述现金配款机器人、所述空调缴箱搬运机器人、所述空调缴箱缓存输送线、所述现金配款输送线、所述人工装配核验输送线以及所述配款调缴箱搬运机器人交互，并对所述运输机器人、所述现金周转箱分拣机器人、所述多条现金周转箱输送线、所述现金配款机器人、所述空调缴箱搬运机器人、所述空调缴箱缓存输送线、所述现金配款输送线、所述人工装配核验输送线以及所述配款调缴箱搬运机器人的运行进行统一调度控制。控制终端对所述运输机器人、所述现金周转箱分拣机器人、所述多条现金周转箱输送线、所述现金配款机器人、所述空调缴箱搬运机器人、所述空调缴箱缓存输送线、所述现金配款输送线、所述人工装配核验输送线以及所述配款调缴箱搬运机器人的运行进行统一调度控制，实现一体化的智能控制，系统集成度高，控制能力强且精准。

在本发明中：所述空调缴箱缓存输送线与所述现金配款输送线构成折弯结构。折弯结构可以解决场地受限的问题，针对不同的场地形状设置不同结构的输送线，且在折弯处设置90°移载机，保证在拐弯处平稳的运输。

在本发明中：多条所述现金周转箱输送线、所述空调缴箱缓存输送线、所述现金配款输送线以及所述人工装配核验输送线上均设有到位检测传感器。

具体的，当现金周转箱分拣机器人将现金周转箱分拣至现金周转箱输送线上时，现金周转箱输送线上靠近现金周转箱分拣机器人设置的到位检测传感器检测到现金周转箱到位信号后，现金周转箱输送线将现金周转箱输送至配款机器人接驳位，现金周转箱输送线上的配款机器人接驳位处的到位检测传感器检测到现金周转箱到位，同时对现金周转箱进行定位。

空调缴箱在空调缴箱缓存输送线上流转至M位置，现金配款输送线通过到位检测传感器对空调缴箱进行定位，M位置处的自动开箱机构完成空调缴箱的开箱盖；开盖完成，第一现金配款机器人按照网点订单一次抓取多捆现金从现金周转箱输送线B上的现金周转箱配款至空调缴箱，第一现金配款机器人配款完成；调缴箱流转至第二现金配款机器人配款位，现金配款输送线通过到位检测传感器对调缴箱进行定位，第二现金配款机器人每次抓取单捆现金从对应的现金周转箱输送线C、D、E上的现金周转箱配款至调缴箱，配款完成；调缴箱流转至第三现金配款机器人配款位，现金配款输送线通过到位检测传感器对调缴箱进行定位，第三现金配款机器人每次抓取单捆现金从对应的现金周转箱输送线F、G、H上的现金周转箱配款至调缴箱，配款完成；现金配款调缴箱通过P位置和N位置处的90°移载机，流转至人工装配核验输送线，人工装配核验输送线上人工配款位处的到位检测传感器对现金配款调缴箱进行定位，人工完成现金核数及外币、贵金属的配款，然后锁箱，然后通过按钮确认，将配款完成调缴箱放行，流转至K位置。人工装配核验输送线K位置处的到位检测传感器检测到配款完成调缴箱到位信号，反馈至PLC系统，PLC系统控制配款调缴箱搬运机器人上的3D视觉对配款完成调缴箱进行视觉定位，配款调缴箱搬运机器人配合真空吸盘抓取配款完成调缴箱，RFID识读配款完成调缴箱信息，并将配款完成调缴箱码放至空托盘。

本发明一种智能金库的自动配款系统通过运输机器人、现金周转箱分拣机器人、多条现金周转箱输送线、现金配款机器人、空调缴箱搬运机器人、空调缴箱缓存输送线、现金配款输送线、人工装配核验输送线以及配款调缴箱搬运机器人自动的将金库内存放的现金、外币、凭证、贵金属、档案等货品依据网点订单装配在对应的网点调缴箱中，并由库管员双人核验锁箱完成；因此，通过本系统可以解决人员劳动强度大以及差错率高的问题，且形成无人的智能仓储，做到金库的无人化，同时任意环节都可追溯，提高了现金运营中心库房风险防控水平、实物仓储能力、业务处理能力、库房自动化管理水平，实现信息化管理、智能化仓储。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种智能金库的自动配款系统，其特征在于：包括运输机器人、现金周转箱分拣机器人、多条现金周转箱输送线、现金配款机器人、空调缴箱搬运机器人、空调缴箱缓存输送线、现金配款输送线、人工装配核验输送线以及配款调缴箱搬运机器人；

所述运输机器人用于将金库内装有不同面额现金的现金周转箱运输至所述现金周转箱分拣机器人的作业区；

所述现金周转箱分拣机器人用于对其作业区内的所述现金周转箱进行定位和抓取，并识别所述现金周转箱对应的现金面额，且根据现金面额将所述现金周转箱分拣至多条所述现金周转箱输送线中对应的一条所述现金周转箱输送线上；

多条所述现金周转箱输送线用于对应将所述现金周转箱分拣机器人分拣过来的不同民人币面额的所述现金周转箱输送至所述现金配款机器人的作业区；

所述空调缴箱搬运机器人用于将金库内存放在预设位置上的空调缴箱搬运至所述空调缴箱缓存输送线上；

所述空调缴箱缓存输送线用于对所述空调缴箱进行缓存并运输至现金配款输送线上；

所述现金配款输送线上配设有自动开盖机构，所述现金配款输送线用于将通过所述自动开盖机构进行开箱盖处理后的所述空调缴箱输送至所述现金配款机器人的作业区内；

所述现金配款机器人用于根据网点订单从多条所述现金周转箱输送线输送过来的所述现金周转箱内抓取对应额度的现金，并存放至从所述现金配款输送线输送过来的所述空调缴箱内；其中，所述空调缴箱进行现金配款完成后变成现金配款调缴箱；

所述现金配款输送线还用于将所述现金配款调缴箱输送至所述人工装配核验输送线；

所述人工装配核验输送线用于将所述现金配款调缴箱输送至人工装配核验位；所述人工装配核验位用于供人工依据所述网点订单将存放在人工作业区内的外币、硬币及贵金属装配在所述现金配款调缴箱中并核验；其中，装有外币、硬币及贵金属的所述现金配款调缴箱在核验成功且双人锁箱后变成配款完成调缴箱；所述人工装配核验输送线还用于将所述配款完成调缴箱输送至所述配款调缴箱搬运机器人的作业区；

所述配款调缴箱搬运机器人用于将所述人工装配核验输送线输送过来的所述配款完成调缴箱搬运至其作业区内的托盘，并通过AGV运送至预设存储区。

2.根据权利要求1所述的智能金库的自动配款系统，其特征在于：多条所述现金周转箱输送线均为双向输送线；

多条所述现金周转箱输送线还用于将经过所述现金配款机器人抓取现金后产生的空现金周转箱或不满整箱的现金周转箱输送至所述现金周转箱分拣机器人；

所述现金周转箱分拣机器人还用于将多条现金周转箱输送线输送过来的空现金周转箱或不满整箱的现金周转箱分拣至其作业区内。

3.根据权利要求1或2所述的智能金库的自动配款系统，其特征在于：还包括控制终端，所述控制终端用于分别与所述运输机器人、所述现金周转箱分拣机器人、所述多条现金周转箱输送线、所述现金配款机器人、所述空调缴箱搬运机器人、所述空调缴箱缓存输送线、所述现金配款输送线、所述人工装配核验输送线以及所述配款调缴箱搬运机器人交互，并对所述运输机器人、所述现金周转箱分拣机器人、所述多条现金周转箱输送线、所述现金配款机器人、所述空调缴箱搬运机器人、所述空调缴箱缓存输送线、所述现金配款输送线、所述人工装配核验输送线以及所述配款调缴箱搬运机器人的运行进行统一调度控制。

4.根据权利要求1或2所述的智能金库的自动配款系统，其特征在于：所述空调缴箱缓存输送线与所述现金配款输送线构成折弯结构，在所述空调缴箱缓存输送线与所述现金配款输送线衔接的折弯处设置有第一90°移载机。

5.根据权利要求1或2所述的智能金库的自动配款系统，其特征在于：所述现金配款输送线与所述人工装配核验输送线的衔接处设有第二90°移载机和第三90°移载机；其中，所述第二90°移载机位于所述现金配款输送线，所述第三90°移载机位于所述人工装配核验输送线上。

6.根据权利要求1或2所述的智能金库的自动配款系统，其特征在于：多条所述现金周转箱输送线、所述空调缴箱缓存输送线、所述现金配款输送线以及所述人工装配核验输送线上均设有到位检测传感器。

7.根据权利要求1或2所述的智能金库的自动配款系统，其特征在于：所述现金配款机器人设有多个，多个所述现金配款机器人沿所述现金配款输送线并排设置，且与多条所述现金周转箱输送线对应。

8.根据权利要求1或2所述的智能金库的自动配款系统，其特征在于：所述现金周转箱表面设置有用于记载唯一识别号的RFID标签，所述唯一识别号用于表征所述现金周转箱的周转箱信息；所述周转箱信息包括所述现金周转箱内存储的现金的券别、版别、种类、数量以及现金面额。

9.根据权利要求8所述的智能金库的自动配款系统，其特征在于：所述现金周转箱分拣机器人包括机器人本体以及集成在所述机器人本体上的3D视觉识别组件、真空抓取组件和RFID识别组件；

所述3D视觉识别组件，其用于对所述现金周转箱进行识别定位，并生成现金周转箱定位信息；

所述真空抓取组件，其末端具体为真空吸盘矩阵并用于根据所述现金周转箱定位信息抓取所述现金周转箱；

所述RFID识别组件，其用于读取所述真空抓取组件抓取的所述现金周转箱上的RFID标签记载的唯一识别号，并通过所述唯一识别号识别出所述现金周转箱的周转箱信息。

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