CN114224245A - 一种分体式扫地机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机器人技术领域，提供一种分体式扫地机器人，其中，包括：驱动装置；扫地装置，所述扫地装置设于所述驱动装置上，所述扫地装置用于识别地面情况并根据地面情况对地面进行对应清洁。本发明实施例中通过驱动装置带动扫地装置移动，扫地装置识别地面情况并根据地面情况对地面进行对应清洁；从而可根据实际地面情况选择所需功能进行作业，对地面起到较好的清洁。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种分体式扫地机器人。
背景技术
目前，随着社会科学技术的不断进步，人工智能和无人驾驶技术也日渐成熟，加之人工成本不断提高，环境卫生清洁机械的应用越来越广泛，不同工况对清洁机械的要求也越来越高。
而现有的市场上应用于城市大型广场、商场/医院、机场/车站、厂房车间等公共场所的轻型地面清洁机械，一种是单纯的扫地机械，这种机械只能对地面大颗粒垃圾进行收集，对于微尘较多的地面达不到理想清洁效果，并且在有积水的路面上作业还会留下扫刷污痕，严重影响作业效果；另一种为洗地机械，利用洗地刷盘和喷水装置对地面进行洗刷，然后利用负压通过吸盘把污水收集起来，缺点是用水量大且地面残留水渍较多，洗刷地面时严重影响油漆塑胶地面的使用寿命；还有一种是集扫地、吸尘、拖地于一体的手推式扫吸拖一体机或有人驾驶的扫地拖地车等，该些设备非模块化设计，各功能只能按照固定方式协同工作，无法根据实际地面情况选择所需的功能模块进行作业，且耗材多，耗能大，灵活性和智能化程度不高，而且对地面清洁效果不佳。
发明内容
本发明的目的在于提供一种分体式扫地机器人，以解决现有技术中卫生清洁机械无法根据实际地面情况作业的技术问题。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：本发明提供一种分体式扫地机器人，其中，包括：
驱动装置；
扫地装置，所述扫地装置设于所述驱动装置上，所述扫地装置用于识别地面情况并根据地面情况对地面进行对应清洁。
在一个实施例中，所述扫地装置包括：
外壳组件、第一控制板、识别器、除尘装置和清洗装置；
所述外壳组件与所述驱动装置连接，所述第一控制板设于所述外壳组件内部，所述识别器设于所述外壳组件的外侧，所述除尘装置和清洗装置均设于所述外壳组件上，且所述识别器、除尘装置和清洗装置分别与所述第一控制板连接；
其中，所述识别器用于检测地面图像，并将地面图像发送至所述第一控制板；
所述第一控制板用于接收并地面图像，并根据地面图像控制所述除尘装置对地面进行除尘、或控制所述清洗装置对地面进行清洗。
在一个实施例中，所述扫地装置还包括：机架和滑轮；所述机架分别与所述外壳组件和所述驱动装置可拆卸连接；所述滑轮设于所述机架的底部。
在一个实施例中，所述驱动装置包括：
容纳装置和底盘；
所述容纳装置置于所述机架上，所述底盘可拆卸连接于所述机架的底部、并与所述容纳装置对接。
在一个实施例中，所述除尘装置包括：
清扫机构、滚扫机构和吸尘机构；
所述清扫机构、滚扫机构和吸尘机构均设于所述外壳组件上，且所述清扫机构、滚扫机构和吸尘机构均与所述第一控制板连接；
所述清扫机构用于对地面进行清扫，所述滚扫机构用于对地面滚扫，所述吸尘机构用于地面进行吸尘。
在一个实施例中，所述清洗装置包括：
水箱、喷淋机构和吸水机构；
所述水箱可拆卸设于所述外壳组件内部；
所述喷淋机构和吸水机构均设于所述外壳组件上，且所述喷淋机构和吸水机构分别与所述第一控制板连接；
所述喷淋机构用于从所述水箱内吸水对地面进行冲洗；
所述吸水机构用于将冲洗地面后的污水吸入所述水箱内。
在一个实施例中，所述底盘包括：
机壳、后台控制板、驱动机构和移动轮；
所述机壳与所述外壳组件或所述机架相连接，所述机壳与所述容纳装置对接，所述后台控制板设于所述机壳内部，所述驱动机构与所述后台控制板相连接，所述移动轮与所述驱动机构相连接。
在一个实施例中，所述水箱内设有清水箱和污水箱，所述清水箱与所述喷淋机构相连接，所述污水箱与所述吸水机构相连接。
在一个实施例中，所述驱动机构为驱动马达。
在一个实施例中，所述扫地装置还包括：识别板，所述识别板设于所述机架或所述外壳组件上，所述识别板上设有与所述扫地装置的型号相关联的二维码。
本发明提供的分体式扫地机器人的有益效果至少在于：通过驱动装置带动扫地装置移动，扫地装置识别地面情况并根据地面情况对地面进行对应清洁；从而可根据实际地面情况选择所需功能进行作业，对地面起到较好的清洁。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的分体式扫地机器人的第一种结构框图；
图2为本发明实施例提供的分体式扫地机器人的第二种结构框图；
图3为本发明实施例提供的分体式扫地机器人的第三种结构框图。
其中，图中各附图标记：
| 100 | 驱动装置 | 242 | 滚扫机构 |
| 200 | 扫地装置 | 243 | 吸尘机构 |
| 210 | 外壳组件 | 251 | 水箱 |
| 220 | 第一控制板 | 252 | 喷淋机构 |
| 230 | 识别器 | 253 | 吸水机构 |
| 240 | 除尘装置 | 121 | 机壳 |
| 250 | 清洗装置 | 122 | 后台控制板 |
| 110 | 容纳装置 | 123 | 驱动机构 |
| 120 | 底盘 | 254 | 清水箱 |
| 241 | 清扫机构 | 255 | 污水箱 |
具体实施方式
为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
需要说明的是，当部件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件，它可以直接或者间接位于该另一个部件上。当一个部件被称为“连接于”另一个部件，它可以是直接或者间接连接至该另一个部件上。术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置为基于附图所示的方位或位置，仅是为了便于描述，不能理解为对本技术方案的限制。术语“第一”、“第二”仅用于便于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征的数量。“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
请参阅图1，本实施例提供了一种分体式扫地机器人，包括：驱动装置100和扫地装置200；所述驱动装置100用于驱动所述扫地装置200在地面上移动，所述扫地装置200设于所述驱动装置100上，所述扫地装置200用于识别地面情况并根据地面情况对地面进行对应清洁，例如地面上有垃圾和灰尘时，通过扫地装置200对地面进行清扫除尘，或者当地面有很多油污时，通过扫地装置200对地面进行清洗；其中，所述驱动装置100与所述扫地装置200为分体式设计，两者之间可拆除更换，以适应不同的工作环境；例如，在室外工作时可能需要大型的扫地装置200，在室内时需要小型的扫地装置200，因此可根据不同的使用场景更换不同的扫地装置200。
本实施例提供的分体式扫地机器人的工作原理如下：以所述分体式扫地机器人在室外和室内工作使用为例进行说明，一方面，当所述分体式扫地机器人在室外工作时，地面上会存在大量灰尘等实体垃圾，所述驱动装置100驱动扫地装置200在室外的地面上前进，当所述扫地装置200识别到室外的地面上有大量灰尘或实体垃圾时，所述扫地装置200判断此时室外的地面上需要进行清扫作业，因此对室外的地面上进行清扫，以此清扫大量灰尘或实体垃圾，并将清扫后的大量灰尘或实体垃圾进行收集；另一方面，当所述分体式扫地机器人在室内工作时，地面上会存在油污或脏污，所述驱动装置100驱动扫地装置200在室外的地面上前进，当所述扫地装置200识别到室内的地面上有油污或脏污时，所述扫地装置200判断此时室内的地面上需要进行清洗作业，因此对室内的地面上进行清洗，以此清洗油污或脏污，并将清洗后的污水进行收集。
本实施例提供的分体式扫地机器人的有益效果至少在于：通过驱动装置100带动扫地装置200移动，扫地装置200识别地面情况，根据地面上的实际情况来对地面进行相应的清洁，从而可根据实际地面情况选择所需功能进行作业，对地面起到较好的清洁。
请继续参阅图2，进一步地，所述扫地装置200包括：外壳组件210、第一控制板220、识别器230、除尘装置240和清洗装置250；所述外壳组件210与所述驱动装置100连接，所述第一控制板220设于所述外壳组件210内部，所述识别器230设于所述外壳组件210的外侧，所述除尘装置240和清洗装置250均设于所述外壳组件210上，且所述识别器230、除尘装置240和清洗装置250分别与所述第一控制板220连接；其中，所述识别器230用于检测地面图像，并将地面图像发送至所述第一控制板220；所述第一控制板220用于接收并地面图像，并根据地面图像控制所述除尘装置240对地面进行除尘、或控制所述清洗装置250对地面进行清洗，第一控制板220可通过对地面的实际情况进行判断，选择具体所需的装置动作，具有较高的智能化。
在本发明实施例中，继续所述分体式扫地机器人在室外和室内工作使用为例进行说明，一方面，当所述分体式扫地机器人在室外工作时，地面上会存在大量灰尘等实体垃圾，所述驱动装置100动作时，带动外壳组件210、第一控制板220、识别器230、除尘装置240和清洗装置250同时动作；在驱动装置100移动时，所述识别器230检测路面情况，当所述识别器230识别到室外的地面上有大量灰尘或实体垃圾时，所述第一控制板220判断此时室外的地面上需要进行清扫作业，因此所述第一控制板220控制所述除尘装置240对室外的地面上进行清扫，以此清扫大量灰尘或实体垃圾，并将清扫后的大量灰尘或实体垃圾进行收集；
另一方面，当所述分体式扫地机器人在室内工作时，地面上会存在油污或脏污，当所述识别器230识别到室内的地面上有油污或脏污时，与所述识别器230连接的第一控制板220判断此时室内的地面上需要进行清洗作业，因此第一控制板220控制所述清洗装置250对室内的地面上进行清洗，以此清洗油污或脏污，并将清洗后的污水进行收集。
需要说明的是，所述第一控制板220的具体控制过程可由现有的程序设定，因此本发明对此不做限定。
请参阅图3，更进一步地，所述除尘装置240包括：清扫机构241、滚扫机构242和吸尘机构243；所述清扫机构241、滚扫机构242和吸尘机构243均设于所述外壳组件210上，且所述清扫机构241、滚扫机构242和吸尘机构243均与所述第一控制板220连接；所述清扫机构241用于对地面进行清扫，所述滚扫机构242用于对地面滚扫，所述吸尘机构243用于地面进行吸尘。
在本发明实施例中，以所述分体式扫地机器人在室外使用为例进行说明，当所述分体式扫地机器人在室外工作时，地面上会存在大量灰尘等实体垃圾，所述驱动装置100动作时，带动外壳组件210、第一控制板220、识别器230、除尘装置240和清洗装置250同时动作；在驱动装置100移动时，所述识别器230检测路面情况，第一方面，当所述识别器230识别到室外的地面上有实体垃圾时，所述第一控制板220判断此时室外的地面上需要进行清扫作业，因此所述第一控制板220控制所述清扫机构241对室外的地面上进行清扫，以此清扫和收集实体垃圾；第二方面，当所述识别器230识别到室外的地面上有大量垃圾时，所述第一控制板220判断此时室外的地面上需要进行滚扫作业，因此所述第一控制板220控制所述滚扫机构242对室外的地面上进行滚扫，以此滚扫并收集大量垃圾实体垃圾；第三方面，当所述识别器230识别到室外的地面上有大量灰尘时，所述第一控制板220判断此时室外的地面上需要进行吸尘作业，因此所述第一控制板220控制所述吸尘机构243对室外的地面上进行吸尘，以此吸取和收集大量灰尘。因此，通过更加细化各个功能机构的分工，对地面上的实体垃圾或者灰尘可起到较好的清洁作用，保证地面具有好的清洁效果。
请继续参阅图3，更进一步地，所述清洗装置250包括：水箱251、喷淋机构252和吸水机构253；所述水箱251可拆卸设于所述外壳组件210内部；所述喷淋机构252和吸水机构253均设于所述外壳组件210上，且所述喷淋机构252和吸水机构253分别与所述第一控制板220控制板连接；所述喷淋机构252用于从所述水箱251内吸水对地面进行冲洗；所述吸水机构253用于将冲洗地面后的污水吸入所述水箱251内。
在本发明实施例中，以所述分体式扫地机器人在室内使用为例进行说明，当所述分体式扫地机器人在室内工作时，地面上会存在油污或脏污，所述驱动装置100动作时，带动外壳组件210、第一控制板220、识别器230、除尘装置240和清洗装置250同时动作；在驱动装置100移动时，所述识别器230检测路面情况，第一方面，当所述识别器230识别到室内的地面上有油污或脏污时，所述第一控制板220判断此时室内的地面上需要进行清洗作业，因此所述第一控制板220控制所述喷淋机构252从所述水箱251中吸水，对室内的地面进行喷淋，以此冲掉地面上油污或脏水；第二方面，当所述喷淋作业完成后，所述吸水机构253从室内的地面将脏水吸入所述水箱251内，保证室内的地面上没有脏水。因此，可保证室内的地面上具有较好的清洁效果。
请继续参阅图3，在一些较佳的实施方式中，所述水箱251内设有清水箱254和污水箱255，所述清水箱254与所述喷淋机构252相连接，所述污水箱255与所述吸水机构253相连接。当所述第一控制板220判断此时室内的地面上需要进行清洗作业，所述第一控制板220控制所述喷淋机构252从所述清水箱254中吸水，对室内的地面进行喷淋，以此冲掉地面上的油污或脏水；当所述喷淋作业完成后，所述吸水机构253从室内的地面将脏水吸入所述污水箱255内，保证室内的地面上没有脏水。
需要说明的是，本发明对于所述清扫机构241、滚扫机构242、吸尘机构243、喷淋机构252和吸水机构253的具体工作结构不做限定。
更进一步地，所述扫地装置200还包括：机架(图中未示出)和滑轮(图中未示出)；所述机架分别与所述外壳组件210和所述驱动装置100可拆卸连接；所述滑轮设于所述机架的底部。具体的，所述机架主要起到支撑扫地装置200的作用，在驱动装置100带动扫地装置200移动时，机架通过滑轮辅助整个扫地装置200移动，减小所述驱动装置100的压力。
更进一步地，所述扫地装置200还包括：识别板(图中未示出)，所述识别板设于所述机架或所述外壳组件210上，所述识别板上设有与所述扫地装置200的型号相关联的二维码。其中，所述驱动装置100上还设有采集模块(图中未示出)，所述采集模块用于采集所述二维码。
在具体的应用中，因为所述驱动装置100与所述扫地装置200为分体式设计，两者可适应不同的工作环境；而通过扫描所述二维码可得知驱动装置100是否与扫地装置200相适配。具体的，所述识别板是二维码的载体，所述识别板可设置在扫地装置200中的外壳组件210上，以便于驱动装置100上的采集模块进行识别。例如，在实际应用中，所述驱动装置100可接收用户的指令，根据用户指令控制采集模块扫描识别板上的二维码，以此判断扫地装置200和驱动装置100是否匹配。当然，在所述扫地装置200包括机架时，所述二维码还可以设置在机架上，具体设置在外壳组件210或者是机架上可以依据实际需求进行设置。
请一并参阅图2和图3，更进一步地，所述驱动装置100包括：容纳装置110和底盘120；所述容纳装置110置于所述机架上，所述底盘120可拆卸连接于所述机架的底部、并与所述容纳装置110对接，从而便于更换不同容量的容纳装置。其中，所述底盘120用于接收用户指令驱动所述扫地装置200进行移动，以及控制所述容纳装置110的开合来容纳清洁地面后产生的垃圾；所述容纳装置110用于容纳扫地装置200中各个机构所收集的垃圾，在需要容纳垃圾时，所述底盘120控制容纳装置的开启，与扫地装置200中各个机构协同工作。
在本发明实施例中，所述底盘120包括：机壳121、后台控制板122、驱动机构123和移动轮；所述机壳121与所述外壳组件或所述机架相连接，所述机壳121与所述容纳装置110对接，所述后台控制板122设于所述机壳121内部，所述后台控制板122用于与外界通信，并控制所述驱动机构123动作和所述容纳装置110的开启，所述驱动机构123与所述后台控制板122相连接，所述移动轮与所述驱动机构123相连接。可选地，所述驱动机构123为驱动马达。在实际使用时，与当需要进行地面清洁时，用户可通过智能终端下发指令至所述后台控制板122，通过后台控制板122控制所述驱动机构123动作，从而带动整个扫地装置200移动。
下面结合具体的使用场景，对本发明中的分体式扫地机器人的工作原理做详细描述：
以所述分体式扫地机器人在室外使用为例进行说明，当所述分体式扫地机器人在室外工作时，地面上会存在大量灰尘等实体垃圾，所述驱动装置100动作时，带动外壳组件210、第一控制板220、识别器230、除尘装置240和清洗装置250同时动作；在驱动装置100移动时，所述识别器230检测路面情况，第一方面，当所述识别器230识别到室外的地面上有实体垃圾时，所述第一控制板220判断此时室外的地面上需要进行清扫作业，因此所述第一控制板220控制所述清扫机构241对室外的地面上进行清扫，以此清扫实体垃圾；第二方面，当所述识别器230识别到室外的地面上有大量垃圾时，所述第一控制板220判断此时室外的地面上需要进行滚扫作业，因此所述第一控制板220控制所述滚扫机构242对室外的地面上进行滚扫，以此滚扫大量垃圾实体垃圾；第三方面，当所述识别器230识别到室外的地面上有大量灰尘时，所述第一控制板220判断此时室外的地面上需要进行吸尘作业，因此所述第一控制板220控制所述吸尘机构243对室外的地面上进行吸尘，以此吸处大量灰尘。因此，通过更加细化各个功能机构的分工，对地面上的实体垃圾或者灰尘可起到较好的清洁作用，保证地面具有好的清洁效果。
以所述分体式扫地机器人在室内使用为例进行说明，当所述分体式扫地机器人在室内工作时，地面上会存在油污或脏污，所述驱动装置100动作时，带动外壳组件210、第一控制板220、识别器230、除尘装置240和清洗装置250同时动作；在驱动装置100移动时，所述识别器230检测路面情况，第一方面，当所述识别器230识别到室内的地面上有油污或脏污时，所述第一控制板220判断此时室内的地面上需要进行清洗作业，因此所述第一控制板220控制所述喷淋机构252从所述清水箱254中吸水，对室内的地面进行喷淋，以此冲掉地面上油污或脏水；第二方面，当所述喷淋作业完成后，所述吸水机构253从室内的地面将脏水吸入所述污水箱255内，保证室内的地面上没有脏水。因此，可保证室内的地面上具有较好的清洁效果。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种分体式扫地机器人，其特征在于，包括：
驱动装置；
扫地装置，所述扫地装置设于所述驱动装置上，所述扫地装置用于识别地面情况并根据地面情况对地面进行对应清洁。
2.如权利要求1所述的分体式扫地机器人，其特征在于，所述扫地装置包括：
外壳组件、第一控制板、识别器、除尘装置和清洗装置；
所述外壳组件与所述驱动装置连接，所述第一控制板设于所述外壳组件内部，所述识别器设于所述外壳组件的外侧，所述除尘装置和清洗装置均设于所述外壳组件上，且所述识别器、除尘装置和清洗装置分别与所述第一控制板连接；
其中，所述识别器用于检测地面图像，并将地面图像发送至所述第一控制板；
所述第一控制板用于接收并地面图像，并根据地面图像控制所述除尘装置对地面进行除尘、或控制所述清洗装置对地面进行清洗。
3.如权利要求2所述的分体式扫地机器人，其特征在于，所述扫地装置还包括：机架和滑轮；所述机架分别与所述外壳组件和所述驱动装置可拆卸连接；所述滑轮设于所述机架的底部。
4.如权利要求3所述的分体式扫地机器人，其特征在于，所述驱动装置包括：
容纳装置和底盘；
所述容纳装置置于所述机架上，所述底盘可拆卸连接于所述机架的底部、并与所述容纳装置对接。
5.如权利要求2所述的分体式扫地机器人，其特征在于，所述除尘装置包括：
清扫机构、滚扫机构和吸尘机构；
所述清扫机构、滚扫机构和吸尘机构均设于所述外壳组件上，且所述清扫机构、滚扫机构和吸尘机构均与所述第一控制板连接；
所述清扫机构用于对地面进行清扫，所述滚扫机构用于对地面滚扫，所述吸尘机构用于地面进行吸尘。
6.如权利要求2所述的分体式扫地机器人，其特征在于，所述清洗装置包括：
水箱、喷淋机构和吸水机构；
所述水箱可拆卸设于所述外壳组件内部；
所述喷淋机构和吸水机构均设于所述外壳组件上，且所述喷淋机构和吸水机构分别与所述第一控制板连接；
所述喷淋机构用于从所述水箱内吸水对地面进行冲洗；
所述吸水机构用于将冲洗地面后的污水吸入所述水箱内。
7.如权利要求4所述的分体式扫地机器人，其特征在于，所述底盘包括：
机壳、后台控制板、驱动机构和移动轮；
所述机壳与所述外壳组件或所述机架相连接，所述机壳与所述容纳装置对接，所述后台控制板设于所述机壳内部，所述驱动机构与所述后台控制板相连接，所述移动轮与所述驱动机构相连接。
8.如权利要求6所述的分体式扫地机器人，其特征在于，所述水箱内设有清水箱和污水箱，所述清水箱与所述喷淋机构相连接，所述污水箱与所述吸水机构相连接。
9.如权利要求7所述的分体式扫地机器人，其特征在于，所述驱动机构为驱动马达。
10.如权利要求3所述的分体式扫地机器人，其特征在于，所述扫地装置还包括：识别板，所述识别板设于所述机架或所述外壳组件上，所述识别板上设有与所述扫地装置的型号相关联的二维码。
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Cited By (1)
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2021
- 2021-12-15 CN CN202111536240.XA patent/CN114224245B/zh active Active
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