CN114195049A - 一种高铁车厢地板用agv升降运输车 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种高铁车厢地板用AGV升降运输车，涉及自动化运输车技术领域，其包括车身，车身下侧四角处均设置有行走轮，车身下侧还设置有用于驱动行走轮转动的行走电机；车身上方升降设置有载人平台，车身上还设置有用于驱动载人平台升降的动力组件；载人平台水平方向的一侧转动设置有套筒式货叉，套筒式货叉的转动轴线呈水平设置，载人平台的下侧设置有用于驱动套筒式货叉转动的驱动组件。本申请具有节省人力、提升地板转运效率及作业安全性的效果。

Description

一种高铁车厢地板用AGV升降运输车

技术领域

本申请涉及自动化运输车技术领域，尤其是涉及一种高铁车厢地板用AGV升降运输车。

背景技术

由于高铁特殊的工作环境，决定了其车厢地板尽量一体成型，以保证其良好的抗冲击、耐气候以及隔音等性能；因此，高铁车厢地板单体尺寸、重量通常较大，铺装时需借助叉车进行运输。

目前，高铁车厢使用的木质地板，尺寸一般为3000mmX1800mmX22mm，重量通常在70公斤左右。进行地板铺装时，两名工作人员合力搬动单块地板，并将其水平放置于叉车货叉上；然后，利用叉车将地板转运至高铁车厢处，并保证地板的长度方向平行于车厢的宽度方向；之后，再由两名工作人员对叉车货叉上的地板进行翻转，使其竖直放置；随后，再由叉车货叉将竖放的地板抬升至车厢门口处；最后，由车厢内的工作人员将地板从叉车货叉上拖至车厢内，并进行铺装作业。

针对上述中的相关技术，发明人认为，传统叉车载重小，且只能完成前进、后退、转弯以及竖直抬升动作；转运地板时，叉车只能对地板进行单块运输，且地板搬运及翻转作业只能由工作人员操作，使得工作人员劳动强度较大，工作效率较低，存在待改进之处。

发明内容

为了节省人力、提升地板运输效率，本申请提供一种高铁车厢地板用AGV升降运输车。

本申请提供的一种高铁车厢地板用AGV升降运输车，采用如下的技术方案：

一种高铁车厢地板用AGV升降运输车，包括车身，所述车身下侧四角处均设置有行走轮，所述车身下侧还设置有用于驱动行走轮转动的行走电机；所述车身上方升降设置有载人平台，所述车身上设置有用于驱动载人平台升降的动力组件；所述载人平台水平方向的一侧转动设置有套筒式货叉，所述套筒式货叉的转动轴线呈水平设置，所述载人平台的下侧设置有用于驱动套筒式货叉转动的驱动组件。

通过采用上述技术方案，实际作业时，工作人员登上载人平台，并操作遥控器，控制行走电机启动，行走电机驱动行走轮转动，使该AGV升降运输车按照规划的路线运动至地板预装点；然后，再按动遥控器，控制驱动组件启动，驱动组件驱动套筒式货叉转动，使套筒式货叉的插取部呈水平设置并对准盛放地板托盘的合适位置；之后，行走电机继续驱动AGV升降运输车前进，动力组件再驱动载人平台及套筒式货叉竖直抬升，以此将地板叉取至套筒式货叉上；随后，按动遥控器，行走电机驱动行走轮转动，行走轮带动该AGV升降运输车行进至高铁车厢门口卸料处；继续操纵遥控器，驱动组件随即驱动套筒式货叉转动，使得套筒式货叉的插取部背离限位部的一端向上翻转，直至其上地板接近垂直状态；而后，动力组件再驱动套筒式货叉抬升，套筒式货叉带动其上地板抬升至高铁车厢门口处。

随后，载人平台上的工作人员靠近套筒式货叉，并与车厢内工作人员配合抓取地板，将其送至高铁车厢内，以此完成对地板的运输；利用驱动组件驱动套筒式货叉翻转，使套筒式货叉带动地板翻转至接近竖直状态，代替人工手动翻转地板，自动化程度高，有效节省人力，提升地板运输效率。

优选的，所述套筒式货叉限位部背离插取部的一端与载人平台铰接；所述驱动组件包括液压缸，所述液压缸筒背离活塞杆的一端与载人平台铰接，所述液压缸的活塞杆背离缸筒的一端与套筒式货叉的限位部铰接。

通过采用上述技术方案，利用液压缸驱动套筒式货叉转动，驱动结构简单，有效节省企业制造成本。

优选的，所述动力组件包括竖直设置于车身中部的立柱，所述立柱上竖直设置有丝杆，所述丝杆轴向的两端均架设于立柱上并与立柱转动连接；所述立柱上设置有用于驱动丝杆绕自身轴线转动的驱动电机；所述立柱贯穿载人平台厚度方向，并与载人平台螺纹连接。

通过采用上述技术方案，实际工作中，工作人员操纵遥控器，启动驱动电机，驱动电机的输出轴带动丝杆绕自身轴线转动；由于丝杆与载人平台螺纹连接，丝杆转动的同时，驱动载人平台沿竖直方向上升或下降，以此实现对载人平台的竖直驱动；驱动结构简单，有助于进一步降低该AGV升降运输车的生产成本。

优选的，所述立柱上竖直设置有导轨，所述载人平台上配合导轨设置有轨座。

通过采用上述技术方案，丝杆驱动载人平台竖直升降的同时，轨座沿竖直方向相对导轨滑移；借助导轨与轨座的滑移配合，实现对载人平台升降运动的导向，减少载人平台升降过程中产生晃动导致工作人员从载人平台坠落的情况发生，从而提升载人平台竖直升降的稳定性，进而提升该AGV升降运输车使用时的安全性。

优选的，所述载人平台水平方向的四周均围设有防护栏。

通过采用上述技术方案，防护栏用于进一步提升该AGV升降运输车使用时的安全性，进一步减少高铁地板运输过程中工作人员从载人平台坠落的情况发生。

优选的，所述载人平台上与靠近套筒式货叉的侧边相邻的两侧边上均设置有过沟板，任一所述过沟板均与载人平台铰接。

通过采用上述技术方案，待套筒式货叉将地板转动至接近竖直状态、并将地板抬升至高铁车厢门口卸货处后，工作人员拔掉靠近高铁车厢一侧、远离高铁车厢一侧以及靠近的套筒式货叉一侧的防护栏；然后，将两块过沟板转动至水平状态；随后，再将载人平台背离高铁车厢的一侧挂上安装防护带；之后，两名工作人员分别走上两块过沟板上，并搬动地板，从而将地板运送至高铁车厢内。过沟板用于扩大载人平台活动面积，提升工作人员搬运地板的便捷性。

优选的，所述车身背离套筒式货叉的一侧安装有配重块。

通过采用上述技术方案，增设配重块，以便降低该AGV升降运输车整体的重心，缩小套筒式货叉在空载和满载时AGV升降运输车重心高度的变化范围，从而减少行走轮打滑并使该AGV升降运输车倾翻的情况发生，提升使用安全性；同时，有助于增加该AGV升降运输车的载重，进而方便同时进行多块地板的运输，进一步提升高铁地板运输效率。

优选的，所述车身的四角处均安装有避障传感器，任一所述避障传感器均与AGV控制系统的控制器电性连接。

通过采用上述技术方案，避障传感器用于感知系统规划路线上的静态或动态障碍物，实时更新路线，从而保证该AGV升降运输车顺利抵达地板卸料处。

优选的，所述车身水平方向的侧壁上均安装有安全触边，任一所述安全触边均与AGV控制系统的控制器电性连接。

通过采用上述技术方案，AGV升降运输车运行过程中，安全触边用于对AGV升降运输车周侧的环境进行感知，当AGV升降运输车侧壁与障碍物碰撞时，安全触边受挤压并将相应信号传递至控制器，控制器控制行走电机及转向电机立即停止，从而保护AGV升降运输车上工作人员的安全。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

利用套筒式货叉代替直货叉，并利用驱动组件驱动套筒式货叉转动，使得套筒式货叉插取部带动其上地板翻转至合适角度，以此代替人工手动翻转地板的操作，有效提升运输高铁用地板时的自动化水平，降低工作人员的劳动强度，并有效提升高铁用地板的运输效率；

借助丝杆与载人平台螺纹配合，并利用驱动电机驱动丝杆转动，以此实现载人平台的竖直升降，驱动结构简单，有效节省企业制造成本；同时，将套筒式货叉转动设置于载人平台上，丝杆驱动载人平台升降的同时，带动套筒式货叉同步升降，有效提升制造该AGV升降运输车的便捷性，有助于进一步节省企业生产成本；

通过设置配重块，一方面有助于缩小套筒式货叉在空载和满载时该AGV升降运输车重心高度的变化范围，减少行走轮与地面打滑的情况发生，提升运输地板过程中的安全性；同时，有助于扩大该AGV升降运输车的载重范围，增加AGV升降运输车一次运输地板数量，进而有效提升地板运输效率。

附图说明

图1是本申请实施例主要体现该高铁车厢地板用AGV升降运输车整体结构的轴测示意图。

图2是本申请实施例主要体现行走电机安装位置的轴测示意图。

图3是本申请实施例主要体现配重块安装位置的轴测示意图。

图4是本申请实施例主要体现液压缸安装位置的轴测示意图。

图5是图1中A部分的放大图，主要用于体现急停开关的安装位置。

附图标记：1、车身；11、行走轮；111、行走编码器；112、转向编码器；113、检测齿轮；114、电磁刹车；12、行走电机；13、爬梯；2、载人平台；21、套筒式货叉；22、支撑架；221、支板；222、立板；23、防护栏；231、套环；232、插杆；24、过沟板；3、动力组件；31、立柱；32、丝杆；33、驱动电机；34、导轨；35、轨座；4、驱动组件；41、液压缸；5、配重块；6、转向组件；61、齿圈；62、转环；63、支撑盘；64、支撑柱；65、转向电机；66、驱动齿轮；7、避障传感器；8、安全触边；9、急停开关；91、声光警示装置。

具体实施方式

以下结合附图1-5，对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种高铁车厢地板用AGV升降运输车。

参照图1和图2，一种高铁车厢地板用AGV升降运输车，包括车身1以及设置于车身1下侧四角处的行走轮11，车身1下侧还设置有用于驱动行走轮11转动的行走电机12；车身1上方水平设置有载人平台2，载人平台2呈竖直升降设置，车身1上设置有用于驱动载人平台2升降的动力组件3，且车身1侧壁上设置有供工作人员进入载人平台2的爬梯13；载人平台2水平方向的一侧转动设置有套筒式货叉21，套筒式货叉21的转动轴线呈水平设置，载人平台2的下侧还设置有用于驱动套筒式货叉21转动的驱动组件4。

实际作业时，工作人员通过爬梯13登上载人平台2，并操纵遥控器，使行走电机12启动，并驱动行走轮11转动，从而使AGV升降运输车按照规划路线运动至地板预装点；然后，按动遥控器，控制驱动组件4启动，驱动组件4驱动套筒式货叉21转动，从而使得套筒式货叉21的插取部呈水平设置，并对准盛放地板的托盘的合适位置；继续按动控制器，使AGV升降运输车继续前进，直至地板宽度方向的一侧抵接套筒式货叉21的限位部；之后，动力组件3控制套筒式货叉21抬升至一定高度，从而使套筒式货叉21完成一块地板的叉取作业。

随后，继续按动遥控器，行走电机12驱动行走轮11转动，使AGV升降运输车按照规划路线运动至高铁车厢门口的地板卸料处，并保持地板的长度方向平行于车厢的宽度方向；然后，驱动组件4启动，驱动组件4驱动套筒式货叉21绕自身转动轴线转动，使得套筒式货叉21的插取部背离限位部的一端向上翻转，直至其上地板接近竖直状态；随后，动力组件3继续驱动载人平台2及套筒式货叉21抬升，直至其上地板抬升至高铁车厢门口处。而后，工作人员分别走向载人平台2靠近地板长度方向的两侧，并抓取地板，合力将地板送至高铁车厢内，以此完成高铁地板的输送作业。

参照图2，行走电机12与该AGV升降运输车的控制器电性连接，行走电机12的输出轴与行走轮11同轴传动连接；车身1下侧对应行走轮11设置有转向组件6，转向组件6包括齿圈61和转环62，齿圈61位于行走轮11的上方，齿圈61通过螺栓与车身1固定连接；转环62同轴嵌设于齿圈61内，并与齿圈61转动连接；转环62的下端同轴连接有支撑盘63，支撑盘63与齿圈61间隙配合；支撑盘63的下侧安装有支撑柱64，支撑柱64背离支撑盘63的一端延伸至行走轮11转轴处，行走轮11转轴贯穿支撑柱64并与支撑柱64转动连接。

同时，支撑盘63上还设置有转向电机65，转向电机65的壳体与支撑盘63下侧面固定连接，转向电机65的输出轴呈竖直设置，转向电机65输出轴的端部自下而上贯穿支撑盘63；且转向电机65输出轴的端部同轴固定有驱动齿轮66，驱动齿轮66与齿圈61啮合并驱动齿圈61转动。

并且，行走轮11上设置有行走编码器111，行走编码器111用于记录行走轮11转动圈数；支撑盘63上设置有转向编码器112，转向编码器112的壳体与支撑盘63固定连接，转向编码器112的输出轴呈竖直设置，转向编码器112输出轴的端部自下而上贯穿支撑盘63；且转向编码器112输出轴的端部同轴固定有检测齿轮113，检测齿轮113与齿圈61啮合并驱动齿圈61转动，以此记录行走轮11转动的角度；使用时，行走编码器111、转向编码器112将检测到的信号反馈给整车驱动器，驱动器再反馈至AGV控制系统，AGV控制系统将反馈值与输入值对比，并作出相应调整，以此实现该AGV升降运输车的精确行走。

并且，行走轮11上还配有电磁刹车114，电磁刹车114用于控制整车刹车制动。

参照图3，车身1水平方向背离套筒式货叉21的一侧安装有配重块5。配重块5用于缩小套筒式货叉21在空载和满载时该AGV升降运输车重心高度的变化范围，减少行走轮11与地面打滑的情况发生，进而减小AGV升降运输车运输地板过程中倾翻的几率，保证作业安全性；同时，配重块5的设置，降低AGV升降运输车的重心高度，扩大了该AGV升降运输车的载重范围，使该运输车一次可运输多块地板，有效提升该AGV升降运输车运输地板的效率。

为保证运输地板过程中，载人平台2上的工作人员的安全，载人平台2水平方向的四周均围设有防护栏23；且载人平台2背离套筒式货叉21一侧的防护栏23下侧与支撑平台铰接，其余防护栏23通过连接结构与载人平台2可拆卸固定连接。连接结构包括套环231和插杆232，套环231在相邻防护栏23之间均设置有多个，任一套环231的轴线均呈竖直设置，且任一防护栏23上的多个套环231均沿防护栏23高度方向间隔设置；使用时，相邻防护栏23上相互靠近的套环231呈同轴设置；插杆232在载人平台2四角均设置有一根，任一插杆232均竖直贯穿相邻防护栏23之间的多个套环231，以此完成对相邻防护栏23的固定连接。

并且，载人平台2上与靠近套筒式货叉21的侧边相邻的两侧边上均设置有过沟板24，任一所述过沟板24均通过合页与载人平台2铰接。未使用时，任一过沟板24均转动至竖直状态，并靠设于载人平台2相应侧的防护栏23上；待该AGV升降运输车将地板运输至高铁车厢门口的卸料处时，工作人员首先将载人平台2靠近高铁车厢一侧、远离高铁车厢一侧以及靠近的套筒式货叉21一侧的防护栏23拔除；然后，将两块过沟板24均转动成水平状态；随后，载人平台2上的工作人员与高铁车厢内的工作人员分别走上两块过沟板24上，并扳动地板长度方向的两端，从而将地板转移至高铁车厢内。

参照图4，动力组件3包括竖直设置于车身1中部的立柱31、以及设置于立柱31上的丝杆32，丝杆32平行于立柱31设置，且丝杆32轴向的两端均架设于立柱31上并与立柱31转动连接；丝杆32竖直贯穿载人平台2的厚度方向并与载人平台2螺纹连接；立柱31的上端设置有用于驱动丝杆32绕自身轴线转动的驱动电机33，驱动电机33的输出轴与丝杆32同轴传动连接。

使用时，驱动电机33启动，驱动电机33的输出轴带动丝杆32绕自身轴线转动，丝杆32转动的同时，使得载人平台2沿竖直方向上升或下降，以此完成对载人平台2的升降驱动。

为增加载人平台2升降的稳定性，立柱31上位于丝杆32任意径向的两侧均设置有导轨34，任一导轨34均竖直固定于立柱31上；载人平台2下侧设置有支撑架22，支撑架22包括固定连接的支板221与立板222，支板221水平固定于载人平台2下侧，立板222竖直固定于支板221下侧，且立板222设置于支板221靠近立柱31一侧；立柱31上对应任一导轨34均设置有轨座35，轨座35与导轨34滑移配合。

驱动组件4包括液压缸41，液压缸41设置于载人平台2的下方，液压缸41缸筒背离活塞杆的一端与立板222铰接，液压缸41的活塞杆背离缸筒的一端与套筒式货叉21的限位部铰接，液压缸41的活塞杆端设置于套筒式货叉21限位部上，并位于套筒式货叉21与载人平台2铰接点的下方，且液压缸41的活塞杆端高于自身缸筒端。

实际工作中，工作人员操纵遥控器，使液压缸41的活塞杆伸长或缩短，液压缸41的活塞杆同时推动或拉动套筒式货叉21绕自身与载人平台2铰接点转动，以此实现对套筒式货叉21的驱动。

车身1上四角处均安装有避障传感器7，任一避障传感器7均与AGV控制系统的控制器电性连接；AGV升降运输车行进过程中，避障传感器7实时感应系统规划路线上的静态或动态障碍物，并将相应信号反馈至AGV控制系统，AGV控制系统控制行走电机12及转向电机65运作，从而实时更新路线，以便AGV升降运输车将地板顺利转运至指定位置。

车身1水平方向的侧壁上安装有安全触边8，安全触边8设置于与车身1靠近套筒式货叉21的侧边相邻的两侧、以及车身1背离套筒式货叉21一侧，安全触边8的长度方向平行于车身1相应侧边的长度方向；当AGV升降运输车侧壁与障碍物碰撞时，安全触边8受挤压并将相应信号传递至控制器，控制器控制行走电机12及转向电机65立即停止，电磁刹车114启动，以便阻拦AGV升降运输车继续与障碍物碰撞，以此保护载人平台2上的工作人员的安全。

并且，车身1上各个易发生危险的部位均依据国标要求设置有警示标示及警示色。另外，参照图5，遥控器、整车控制面板上均安装有急停开关9，急停开关9用于在紧急情况下切断整车供电系统电源，使整车立即停止动作，以保证工作人员及整车上地板的安全。

同时，为方便工作人员辨别该AGV升降运输车是否处于正常工作状态，车身1上还安装有声光警示装置91，声光警示装置91通过频闪频率和声音急促程度，提醒工作人员整车处于正常工作状态或故障状态。

本申请实施例一种高铁车厢地板用AGV升降运输车的实施原理为：运输高铁车厢用地板时，工作人员首先通过爬梯13登上载人平台2，并在载人平台2周侧安装防护栏23；之后，操纵遥控器，使行走轮11带动该AGV升降运输车运动至地板预装点；继续按动要控制器，液压缸41的活塞杆带动套筒式货叉21的插取部呈水平设置，并对准堆垛地板的托盘的合适位置；继续按动控制器，使AGV升降运输车继续前进，直至地板宽度方向的一侧抵接套筒式货叉21的限位部；之后，驱动电机33驱动丝杆32转动，进而使载人平台2带动套筒式货叉21抬升至一定高度，从而使套筒式货叉21完成多块地板的叉取作业。

随后，继续按动遥控器，行走电机12驱动行走轮11转动，使AGV升降运输车按照规划路线运动至高铁车厢门口的地板卸料处，并保持地板的长度方向平行于车厢的宽度方向；然后，驱动电机33启动，驱动套筒式货叉21转动，直至其上地板接近竖直状态；之后，驱动电机33转动，使套筒式货叉21带动地板垛运动至高铁车厢门口处；而后，工作人员拔除载人平台2上靠近高铁车厢一侧、远离高铁车厢一侧以及靠近的套筒式货叉21一侧的防护栏23；将两块过沟板24转动至水平状态；随后，再将载人平台2背离高铁车厢的一侧挂上安全防护带；之后，两名工作人员分别走上两块过沟板24上，并搬动地板，以此将地板运送至高铁车厢内。

采用此种方式，有效节省人力、提升地板转运效率，并有效提升高铁地板运输作业的安全性。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种高铁车厢地板用AGV升降运输车，其特征在于：包括车身（1），所述车身（1）下侧四角处均设置有行走轮（11），所述车身（1）下侧还设置有用于驱动行走轮（11）转动的行走电机（12）；所述车身（1）上方升降设置有载人平台（2），所述车身（1）上还设置有用于驱动载人平台（2）升降的动力组件（3）；所述载人平台（2）水平方向的一侧转动设置有套筒式货叉（21），所述套筒式货叉（21）的转动轴线呈水平设置，所述载人平台（2）的下侧设置有用于驱动套筒式货叉（21）转动的驱动组件（4）。

2.根据权利要求1所述的一种高铁车厢地板用AGV升降运输车，其特征在于：所述套筒式货叉（21）限位部背离插取部的一端与载人平台（2）铰接；所述驱动组件（4）包括液压缸（41），所述液压缸（41）缸筒背离活塞杆的一端与载人平台（2）铰接，所述液压缸（41）的活塞杆背离缸筒的一端与套筒式货叉（21）的限位部铰接。

3.根据权利要求1所述的一种高铁车厢地板用AGV升降运输车，其特征在于：所述动力组件（3）包括竖直设置于车身（1）中部的立柱（31），所述立柱（31）上竖直设置有丝杆（32），所述丝杆（32）轴向的两端均架设于立柱（31）上并与立柱（31）转动连接；所述立柱（31）上设置有用于驱动丝杆（32）绕自身轴线转动的驱动电机（33）；所述立柱（31）贯穿载人平台（2）厚度方向，并与载人平台（2）螺纹连接。

4.根据权利要求3所述的一种高铁车厢地板用AGV升降运输车，其特征在于：所述立柱（31）上竖直设置有导轨（34），所述载人平台（2）上配合导轨（34）设置有轨座（35）。

5.根据权利要求1所述的一种高铁车厢地板用AGV升降运输车，其特征在于：所述载人平台（2）水平方向四周均围设有防护栏（23）。

6.根据权利要求1所述的一种高铁车厢地板用AGV升降运输车，其特征在于：所述载人平台（2）上与靠近套筒式货叉（21）的侧边相邻的两侧边上均设置有过沟板（24），任一所述过沟板（24）均与载人平台（2）铰接。

7.根据权利要求1所述的一种高铁车厢地板用AGV升降运输车，其特征在于：所述车身（1）背离套筒式货叉（21）的一侧安装有配重块（5）。

8.根据权利要求1所述的一种高铁车厢地板用AGV升降运输车，其特征在于：所述车身（1）的四角处均安装有避障传感器（7），任一所述避障传感器（7）均与AGV控制系统的控制器电性连接。

9.根据权利要求1所述的一种高铁车厢地板用AGV升降运输车，其特征在于：所述车身（1）水平方向的侧壁上均安装有安全触边（8），任一所述安全触边（8）均与AGV控制系统的控制器电性连接。

Images