CN114179090A - 机械手的旋转组装控制方法、系统、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种机械手的旋转组装控制方法、系统、设备及存储介质。该方法包括：控制机械手的吸嘴抓取第一物料，获取所述第一物料的坐标位置、以及所述第一物料的组装对象的第二物料的坐标位置；根据得到的所述第一物料的坐标位置和所述第二物料的坐标位置，获取机械手需要移动的组装距离；根据得到的所述组装距离，控制所述机械手将所述第一物料移动并安装至所述第二物料上。本发明可解决相关技术中对两种物料进行组装定位时，动作流程复杂，精度不足的问题。
Description
技术领域
本发明涉及工业控制技术领域，特别涉及一种机械手的旋转组装控制方法、系统、设备及存储介质。
背景技术
工业生产中，经常涉及通过机械手将两种物料组装到一起的案例，例如通过机械手的吸嘴将A物料抓取，然后将A物料移动并安装到B物料上。而在A物料和B物料的组装过程中，经常需要先对两种物料进行定位，再根据定位位置对两种物料进行组装。但是，在传统技术中，对物料进行定位时，动作流程复杂，精度不足。
发明内容
本发明提供一种机械手的旋转组装控制方法、系统、设备及存储介质，可解决相关技术中对两种物料进行组装定位时，动作流程复杂，精度不足的问题。
第一方面，本发明提供了一种机械手的旋转组装控制方法，所述方法包括：
控制机械手的吸嘴抓取第一物料，获取所述第一物料的坐标位置、以及所述第一物料的组装对象的第二物料的坐标位置；
根据得到的所述第一物料的坐标位置和所述第二物料的坐标位置，获取机械手需要移动的组装距离；
根据得到的所述组装距离，控制所述机械手将所述第一物料移动并安装至所述第二物料上。
可选地，所述获取所述第一物料的坐标位置、以及所述第一物料的组装对象的第二物料的坐标位置，包括：
控制位于所述第一物料下方的第一工业相机获取所述第一物料的第一坐标位置；
控制位于所述第二物料上方的第二工业相机获取所述第二物料的第二坐标位置。
可选地，所述根据得到的所述第一物料的坐标位置和所述第二物料的坐标位置，获取机械手需要移动的组装距离，包括：
根据得到的所述第一物料的所述第一坐标位置和所述第二物料的所述第二坐标位置，控制所述机械手旋转所述第一物料以与所述第二物料对齐；
控制所述第一工业相机获取所述第一物料与所述第二物料对齐时的第三位置坐标；
根据所述第一物料的所述第三坐标位置和所述第二物料的第二坐标位置，获取所述获取机械手需要移动的组装距离。
可选地，所述根据得到的所述第一物料的所述第一坐标位置和所述第二物料的所述第二坐标位置，控制所述机械手旋转所述第一物料以与所述第二物料对齐，包括：
根据得到的所述第一物料的所述第一坐标位置和所述第二物料的所述第二坐标位置，得到所述第一物料和所述第二物料的夹角；
根据得到的所述夹角，控制所述机械手旋转所述第一物料以与所述第二物料对齐，使得所述第一物料的角度与所述第二物料的角度相同。
可选地，所述根据得到的所述第一物料的所述第一坐标位置和所述第二物料的所述第二坐标位置，得到所述第一物料和所述第二物料的夹角，包括：
根据得到的所述第一物料的所述第一坐标位置和所述第二物料的所述第二坐标位置，进行九点参数校正以获取所述第一物料和所述第二物料的夹角；
根据九点参数校正获取所述第一物料的旋转中心。
可选地，所述根据所述第一物料的所述第三坐标位置和所述第二物料的第二坐标位置，获取所述获取机械手需要移动的组装距离，包括：
根据所述第一物料的所述第三坐标位置和所述第二物料的第二坐标位置，获取所述第一物料和所述第二物料的物料距离；
根据得到的所述物料距离，获取所述获取机械手需要移动的组装距离。
可选地，所述根据所述第一物料的所述第三坐标位置和所述第二物料的第二坐标位置，获取所述第一物料和所述第二物料的物料距离，包括：
根据所述第一物料的所述第三坐标位置和所述第二物料的第二坐标位置，获得相机坐标系内的第三坐标位置和所述第二坐标位置的物料方向距离；
根据得到的所述相机坐标系内的所述物料方向距离，进行九点参数校正，得到所述第一物料和所述第二物料在世界坐标系中的所述物料距离。
第二方面，本发明还提出一种机械手的旋转组装控制系统，包括：
坐标位置获取模块，用于控制机械手的吸嘴抓取第一物料，获取所述第一物料的坐标位置、以及所述第一物料的组装对象的第二物料的坐标位置；
组装距离获取模块，与所述坐标位置获取模块通信连接，用于根据得到的所述第一物料的坐标位置和所述第二物料的坐标位置，获取机械手需要移动的组装距离；
机械手组装移动控制模块，与所述组装距离获取模块通信连接，用于根据得到的所述组装距离，控制所述机械手将所述第一物料移动并安装至所述第二物料上。
第三方面，本发明还提出一种机械手的旋转组装控制设备，包括：
控制主机，所述控制主机中设有控制处理器；以及，
机械手，所述机械手中设有与所述控制处理器通信连接机械手驱动器；
第一工业相机，设于所述机械手的下方，与所述控制处理器通信连接；以及，
第二工业相机，设于所述机械手的上方，与所述控制处理器通信连接；
其中，所述控制处理器用于：
控制机械手的吸嘴抓取第一物料，获取所述第一物料的坐标位置、以及所述第一物料的组装对象的第二物料的坐标位置；
根据得到的所述第一物料的坐标位置和所述第二物料的坐标位置，获取机械手需要移动的组装距离；
根据得到的所述组装距离，控制所述机械手将所述第一物料移动并安装至所述第二物料上。
第四方面，本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述机械手的旋转组装控制方法的控制方法的所有方法步骤或部分方法步骤。
本发明提供的技术方案带来的有益效果包括：
本发明提供的机械手的旋转组装控制方法，在对第一物料和第二物料进行组装的过程中，通过获取第一物料的坐标位置和第二物料的坐标位置，预先计算出机械手需要移动的组装距离，再控制机械手按照得到组装距离，将第一物料移动并安装至第二物料上，从而实现第二物料和第二物料的装配。可以简化机械手进行装配的流程动作，减少了出现误差的情况，可提高装配精度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例所述机械手的旋转组装控制方法的步骤示意简图；
图2为本发明实施例所述机械手的旋转组装控制方法中的九点校正的矩阵坐标示意图；
图3为本发明实施例所述机械手的旋转组装控制方法的旋转中心计算坐标示意图；
图4为本发明实施例所述机械手的旋转组装控制系统的结构示意简图；
图5为本发明实施例所述机械手的旋转组装控制设备的结构示意简图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
工业生产中，经常涉及通过机械手将两种物料组装到一起的案例，例如通过机械手的吸嘴将A物料抓取，然后将A物料移动并安装到B物料上。而在A物料和B物料的组装过程中，经常需要先对两种物料进行定位，再根据定位位置对两种物料进行组装。但是，在传统技术中，对物料进行定位时，动作流程复杂，精度不足。为了解决上述技术问题，本发明提出了一种机械手的旋转组装控制方法、系统及设备。
如图1所示，本发明提供了一种机械手的旋转组装控制方法，所述方法包括：
S100、控制机械手的吸嘴抓取第一物料，获取所述第一物料的坐标位置、以及所述第一物料的组装对象的第二物料的坐标位置；
S200、根据得到的所述第一物料的坐标位置和所述第二物料的坐标位置，获取机械手需要移动的组装距离；
S300、根据得到的所述组装距离，控制所述机械手将所述第一物料移动并安装至所述第二物料上。
本发明提供的机械手的旋转组装控制方法，在对第一物料和第二物料进行组装的过程中，通过获取第一物料的坐标位置和第二物料的坐标位置，预先计算出机械手需要移动的组装距离，再控制机械手按照得到组装距离，将第一物料移动并安装至第二物料上，从而实现第二物料和第二物料的装配。可以简化机械手进行装配的流程动作，减少了出现误差的情况，可提高装配精度。
进一步地，在步骤S100中，获取所述第一物料的坐标位置、以及所述第一物料的组装对象的第二物料的坐标位置，具体可包括如下步骤：
S110、控制位于所述第一物料下方的第一工业相机获取所述第一物料的第一坐标位置；
即通过机械手下方设置的第一工业相机获取机械手抓取的第一物料的第一坐标位置即A坐标(x1，y1)，该第一坐标位置A坐标(x1，y1)为第一工业相机的相机坐标系的坐标位置。
S120、控制位于所述第二物料上方的第二工业相机获取所述第二物料的第二坐标位置。
即通过机械手上方设置的第二工业相机获取准备与第一物料组装装配的第二物料的第二坐标位置即B坐标(x2，y2)，同理该第二坐标位置B坐标(x2，y2)为第二工业相机的相机坐标系的坐标位置。
而且，在步骤S200中，根据得到的所述第一物料的坐标位置和所述第二物料的坐标位置，获取机械手需要移动的组装距离，具体可包括如下步骤：
S210、根据得到的所述第一物料的所述第一坐标位置A坐标(x1，y1)和所述第二物料的所述第二坐标位置B坐标(x2，y2)，控制所述机械手旋转所述第一物料以与所述第二物料对齐；
即根据第一工业相机得到的第一物料的第一坐标位置A坐标(x1，y1)，以及根据第二工业相机得到的第二物料的第二坐标位置B坐标(x2，y2)，得出第二物料和第二物料之间的角度差，然后根据该角度差控制机械手旋转，即控制机械手带着第一物料旋转该角度差，使得第一物料与第二物料对齐，方便将第一物料于第二物料进行组装装配。
S220、控制所述第一工业相机获取所述第一物料与所述第二物料对齐时的第三位置坐标即C坐标(x3，y3)；
即在将第一物料与第二物料对齐时，控制位于机械手下方的第一工业相机再次获得第一物料的坐标位置，即得到第一物料的第三坐标位置C坐标(x3，y3)。同理，该第三坐标位置C坐标(x3，y3)也为第一工业相机的相机坐标系的坐标位置。
S230、根据所述第一物料的所述第三坐标位置C坐标(x3，y3)和所述第二物料的第二坐标位置B坐标(x2，y2)，获取所述获取机械手需要移动的组装距离。
根据对齐后的第一物料的第三坐标位置C坐标(x3，y3)和第二物料的第二坐标位置B坐标(x2，y2)，就可以得到二者的距离，即为机械手将第一物料安装与第二物料上需要移动的组装距离。
更进一步地，在步骤S210中，根据得到的所述第一物料的所述第一坐标位置和所述第二物料的所述第二坐标位置，控制所述机械手旋转所述第一物料以与所述第二物料对齐，具体可包括步骤：
S212、根据得到的所述第一物料的所述第一坐标位置A坐标(x1，y1)和所述第二物料的所述第二坐标位置B坐标(x2，y2)，得到所述第一物料和所述第二物料的夹角(角度差)；
S214、根据得到的所述夹角，控制所述机械手旋转所述第一物料以与所述第二物料对齐，使得所述第一物料的角度与所述第二物料的角度相同。
而且，在步骤S212中，根据得到的所述第一物料的所述第一坐标位置A坐标(x1，y1)和所述第二物料的所述第二坐标位置B坐标(x2，y2)，得到所述第一物料和所述第二物料的夹角，具体可包括步骤：
S2122、根据得到的所述第一物料的所述第一坐标位置A坐标(x1，y1)和所述第二物料的所述第二坐标位置B坐标(x2，y2)，进行九点参数校正以获取所述第一物料和所述第二物料的夹角；
具体地，控制机械手在平面内沿X轴和Y轴移动九次，并且每次都通过第一工业相机获取第一物料的坐标，得到的3x3的矩阵如图所示。
如图2所述，这样就得到第一物料在第一工业相机的相机坐标系中的九个坐标点：
Cp(X1，Y1)，Cp(X2，Y2)，Cp(X3，Y3)，
Cp(X4，Y4)，Cp(X5，Y5)，Cp(X6，Y6)，
Cp(X7，Y7)，Cp(X8，Y8)，Cp(X9，Y9)；
机械手的九个坐标点：
Hp(X1，Y1)，Hp(X2，Y2)，Hp(X3，Y3)，
Hp(X4，Y4)，Hp(X5，Y5)，Hp(X6，Y6)，
Hp(X7，Y7)，Hp(X8，Y8)，Hp(X9，Y9)；
而且，相机坐标系X方向与世界坐标系的轴X方向像素与距离的比例关系：
取X方向同一条线(由上图知X方向有三条线，分别为5，4，3；6，1，2；7，8，9)的两个点，计算两点间的像素距离和坐标距离的比，可只用两点求像素比，也可求多个像素比的平均值。此处计算的像素比不是轴的Y与视觉坐标Y轴方向的像素比，而是轴Y移动的两点距离与视觉移动的像素距离的比，不是视觉Y方向的像素比；
此外，相机坐标系Y方向与世界坐标系的轴Y方向像素与距离的比例关系：
取Y方向同一条线(由上图知Y方向有三条线，分别为5，6，7；4，1，8；7，8，9)的两个点，计算两点间的像素距离和坐标距离的比，可只用两点求像素比，也可求多个像素比的平均值。此处计算的像素比不是轴的X与视觉坐标X轴方向的像素比，而是轴X移动的两点距离与视觉移动的像素距离的比，不是视觉X方向的像素比；
而且，相机坐标系X方向与世界坐标系的轴X方向夹角：
使用的X方向点的顺序是从左到右(6，1，2)，
X方向相机轴到机械轴为顺时针，所以计算的夹角为正，所以：
此外，相机坐标系Y方向与轴Y方向夹角
使用的Y方向点的顺序是从上到下(5，6，7)，
假设相机坐标Y方向两点(X1，Y1)，(X2，Y2)连成的线为上图，由图知Y方向相机轴到机械轴为顺时针，所以计算的夹角为正，所以:
S2124、根据九点参数校正获取所述第一物料的旋转中心。
具体地，可通过如下方式计算第一物料的旋转中心：
取180度的两个点A1和A6计算两点的中心即为旋转中心(C_X，C_Y)：
C_X＝(A1_X+A6_X)/2；
C_Y＝(A1_Y+A6_Y)/2。
此外，如图3所示，也可通过如下方式获取第一物料的旋转中心(C_X，C_Y)：
取任意三个点求旋转中心(例：A2，A3，A5)，A2与A3中垂线与A3与A5中垂线的交点即圆心计算方式如下：
假设A2为pt1，A3为pt2，A5为pt3
//定义两个点，分别表示两个中点midpt1,midpt2；
//求出点1和点2的中点
midpt1.x＝(pt2.x+pt1.x)/2；
midpt1.y＝(pt2.y+pt1.y)/2；
//求出点3和点1的中点
midpt2.x＝(pt3.x+pt1.x)/2；
midpt2.y＝(pt3.y+pt1.y)/2；
//求出分别与直线pt1pt2，pt1pt3垂直的直线的斜率
float k1＝-(pt2.x-pt1.x)/(pt2.y-pt1.y)；
float k2＝-(pt3.x-pt1.x)/(pt3.y-pt1.y)；
//然后求出过中点midpt1，斜率为k1的直线方程(既pt1pt2的中垂线)：y-midPt1.y＝k1(x-midPt1.x)
//以及过中点midpt2，斜率为k2的直线方程(既pt1pt3的中垂线)：y-midPt2.y＝k2(x-midPt2.x)
//连立两条中垂线方程求解交点得到：
C_X＝(midpt2.y-midpt1.y-k2*midpt2.x+k1*midpt1.x)/(k1-k2)；
C_Y＝midpt1.y+k1*(midpt2.y-midpt1.y-k2*midpt2.x+k2*midpt1.x)/(k1-k2)。
即在得到第一物料和第二物料的夹角后，还需要得到第一物料的旋转中心，便于控制机械手抓取第一物料以旋转中心转动夹角角度，从而使得第一物料和第二物料对齐。
此外，在步骤S230中，根据所述第一物料的所述第三坐标位置和所述第二物料的第二坐标位置，获取所述获取机械手需要移动的组装距离，具体可包括如下步骤：
S232、根据所述第一物料的所述第三坐标位置和所述第二物料的第二坐标位置，获取所述第一物料和所述第二物料的物料距离；
S234、根据得到的所述物料距离，获取所述获取机械手需要移动的组装距离。
进一步地，在步骤S232中，根据所述第一物料的所述第三坐标位置和所述第二物料的第二坐标位置，获取所述第一物料和所述第二物料的物料距离，具体可包括如下步骤：
S2322、根据所述第一物料的所述第三坐标位置和所述第二物料的第二坐标位置，获得相机坐标系内的第三坐标位置和所述第二坐标位置的物料方向距离；
S2324、根据得到的所述相机坐标系内的所述物料方向距离，进行九点参数校正，得到所述第一物料和所述第二物料在世界坐标系中的所述物料距离。
此外，如图4所示，对应上述的机械手的旋转组装控制方法，本发明还提出一种机械手的旋转组装控制系统100，包括：
坐标位置获取模块102，用于控制机械手的吸嘴抓取第一物料，获取所述第一物料的坐标位置、以及所述第一物料的组装对象的第二物料的坐标位置；
组装距离获取模块104，与所述坐标位置获取模块102通信连接，用于根据得到的所述第一物料的坐标位置和所述第二物料的坐标位置，获取机械手需要移动的组装距离；
机械手组装移动控制模块106，与所述组装距离获取模块104通信连接，用于根据得到的所述组装距离，控制所述机械手将所述第一物料移动并安装至所述第二物料上。
本实施例所述的机械手的旋转组装控制系统100与上述的机械手的旋转组装控制方法相互对应，本实施例中机械手的旋转组装控制系统100中各个模块的功能在相应的方法实施例中详细阐述，在此不再赘述。
此外，如图5所示，对应上述的机械手的旋转组装控制方法，本发明还提出一种机械手的旋转组装控制设备，包括控制主机10和机械手20；所述控制主机10中设有控制处理器12，所述机械手20中设有与所述控制处理器12通信连接机械手驱动器22。通过控制处理器12可以控制机械手驱动器22驱动机械手工作，以抓取第一物料进行旋转移动和装配于第二物料上。
此外，机械手的旋转组装控制设备还包括设于所述机械手20的下方的第一工业相机30，设于所述机械手20的上方的第二工业相机40，第一工业相机30和第二工业相机40均与所述控制处理器12通信连接。控制处理器12可对第一工业相机30和第二工业相机40进行控制，控制第一工业相机30获取第一物料的坐标位置，控制第二工业相机40获取第二物料的坐标位置，并将获取的信息输送至控制处理器12进行处理分析，使得控制处理器12根据分析结果进一步控制机械手20动作，以实现第一物料和第二物料的组装和装配。
而且，所述控制处理器12用于：
控制机械手20的吸嘴抓取第一物料，获取所述第一物料的坐标位置、以及所述第一物料的组装对象的第二物料的坐标位置；根据得到的所述第一物料的坐标位置和所述第二物料的坐标位置，获取机械手20需要移动的组装距离；根据得到的所述组装距离，控制所述机械手20将所述第一物料移动并安装至所述第二物料上。
同理，控制处理器12用于控制实现上述机械手的旋转组装控制方法中的各步骤，具体实现方式可参照上述机械手的旋转组装控制方法的具体内容，在此不再赘述。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述机械手的旋转组装控制方法的控制方法的所有方法步骤或部分方法步骤。
本发明实现上述方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法中的所有方法步骤或部分方法步骤。
所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable GateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。
存储器可用于存储计算机程序和/或模型，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模型，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(例如声音播放功能、图像播放功能等)；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(例如音频数据、视频数据等)。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、服务器和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种机械手的旋转组装控制方法，其特征在于，所述方法包括：
控制机械手的吸嘴抓取第一物料，获取所述第一物料的坐标位置、以及所述第一物料的组装对象的第二物料的坐标位置；
根据得到的所述第一物料的坐标位置和所述第二物料的坐标位置，获取机械手需要移动的组装距离；
根据得到的所述组装距离，控制所述机械手将所述第一物料移动并安装至所述第二物料上。
2.根据权利要求1所述的机械手的旋转组装控制方法，其特征在于，所述获取所述第一物料的坐标位置、以及所述第一物料的组装对象的第二物料的坐标位置，包括：
控制位于所述第一物料下方的第一工业相机获取所述第一物料的第一坐标位置；
控制位于所述第二物料上方的第二工业相机获取所述第二物料的第二坐标位置。
3.根据权利要求2所述的机械手的旋转组装控制方法，其特征在于，所述根据得到的所述第一物料的坐标位置和所述第二物料的坐标位置，获取机械手需要移动的组装距离，包括：
根据得到的所述第一物料的所述第一坐标位置和所述第二物料的所述第二坐标位置，控制所述机械手旋转所述第一物料以与所述第二物料对齐；
控制所述第一工业相机获取所述第一物料与所述第二物料对齐时的第三位置坐标；
根据所述第一物料的所述第三坐标位置和所述第二物料的第二坐标位置，获取所述获取机械手需要移动的组装距离。
4.根据权利要求3所述的机械手的旋转组装控制方法，其特征在于，所述根据得到的所述第一物料的所述第一坐标位置和所述第二物料的所述第二坐标位置，控制所述机械手旋转所述第一物料以与所述第二物料对齐，包括：
根据得到的所述第一物料的所述第一坐标位置和所述第二物料的所述第二坐标位置，得到所述第一物料和所述第二物料的夹角；
根据得到的所述夹角，控制所述机械手旋转所述第一物料以与所述第二物料对齐，使得所述第一物料的角度与所述第二物料的角度相同。
5.根据权利要求4所述的机械手的旋转组装控制方法，其特征在于，所述根据得到的所述第一物料的所述第一坐标位置和所述第二物料的所述第二坐标位置，得到所述第一物料和所述第二物料的夹角，包括：
根据得到的所述第一物料的所述第一坐标位置和所述第二物料的所述第二坐标位置，进行九点参数校正以获取所述第一物料和所述第二物料的夹角；
根据九点参数校正获取所述第一物料的旋转中心。
6.根据权利要求3所述的机械手的旋转组装控制方法，其特征在于，所述根据所述第一物料的所述第三坐标位置和所述第二物料的第二坐标位置，获取所述获取机械手需要移动的组装距离，包括：
根据所述第一物料的所述第三坐标位置和所述第二物料的第二坐标位置，获取所述第一物料和所述第二物料的物料距离；
根据得到的所述物料距离，获取所述获取机械手需要移动的组装距离。
7.根据权利要求6所述的机械手的旋转组装控制方法，其特征在于，所述根据所述第一物料的所述第三坐标位置和所述第二物料的第二坐标位置，获取所述第一物料和所述第二物料的物料距离，包括：
根据所述第一物料的所述第三坐标位置和所述第二物料的第二坐标位置，获得相机坐标系内的第三坐标位置和所述第二坐标位置的物料方向距离；
根据得到的所述相机坐标系内的所述物料方向距离，进行九点参数校正，得到所述第一物料和所述第二物料在世界坐标系中的所述物料距离。
8.一种机械手的旋转组装控制系统，其特征在于，包括：
坐标位置获取模块，用于控制机械手的吸嘴抓取第一物料，获取所述第一物料的坐标位置、以及所述第一物料的组装对象的第二物料的坐标位置；
组装距离获取模块，与所述坐标位置获取模块通信连接，用于根据得到的所述第一物料的坐标位置和所述第二物料的坐标位置，获取机械手需要移动的组装距离；
机械手组装移动控制模块，与所述组装距离获取模块通信连接，用于根据得到的所述组装距离，控制所述机械手将所述第一物料移动并安装至所述第二物料上。
9.一种机械手的旋转组装控制设备，其特征在于，包括：
控制主机，所述控制主机中设有控制处理器；以及，
机械手，所述机械手中设有与所述控制处理器通信连接机械手驱动器；
第一工业相机，设于所述机械手的下方，与所述控制处理器通信连接；以及，
第二工业相机，设于所述机械手的上方，与所述控制处理器通信连接；
其中，所述控制处理器用于：
控制机械手的吸嘴抓取第一物料，获取所述第一物料的坐标位置、以及所述第一物料的组装对象的第二物料的坐标位置；
根据得到的所述第一物料的坐标位置和所述第二物料的坐标位置，获取机械手需要移动的组装距离；
根据得到的所述组装距离，控制所述机械手将所述第一物料移动并安装至所述第二物料上。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任意一项所述机械手的旋转组装控制方法的控制方法的所有方法步骤或部分方法步骤。
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