CN114158982A - 清洁方法和清洁设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种清洁方法和清洁设备，清洁设备包括滚刷盖、壳体和滚刷等，滚刷盖和壳体围成一容纳腔，滚刷可转动设置在容纳腔内，壳体朝向滚刷主体部位设置主吸口，主吸口用于抽吸滚刷正前方的污物；壳体的侧面设置有侧吸口，侧吸口用于抽吸侧方区域内的污物，侧方区域包含清洁设备的滚刷任一侧的区域。清洁设备启动后，当所述侧吸口满足预设条件时，开启所述侧吸口，利用主吸口提供的抽吸力抽吸滚刷正前方的污物，利用侧吸口提供的抽吸力抽吸清洁设备两侧的污物。采用该种方案，无需清洁设备多次运动就能够清洁整个清洁区域，清洁效率高，而且，由于滚刷无需擦拭整个清洁区域，极大程度上提高了滚刷的寿命。

Description

清洁方法和清洁设备

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，特别涉及一种清洁方法和清洁设备。

背景技术

目前，清洁设备已被人们广泛应用于日常生活中。常见的清洁设备包括清洗机、吸尘器等。

通常情况下，清洁设备每次行进过程中，对滚刷正前方的污物进行清洁抽吸和擦拭，从而实现清洁效果。例如，滚刷的长度为40厘米，若一个清洁区域的宽度为2米，则清洁设备至少往复5次，使得滚刷接触清洁区域内的每个位置才能完成清扫。

上述清洁设备的清扫范围受限于滚刷的尺寸，当清洁区域比较大时，需要清洁设备多次移动使得滚刷覆盖整个清洁区域才能完成清扫，清洁效率低下。

发明内容

本申请实施例提供一种清洁方法和清洁设备，利用主吸口抽吸滚刷正前方的污物的同时，开启侧吸口以抽吸清洁设备两边的污物，无需清洁设备多次运动就能够清洁整个清洁区域，清洁效率高，而且，由于滚刷无需擦拭整个清洁区域，极大程度上提高了滚刷的寿命。

第一方面，本申请实施例提供一种清洁方法，应用于具有主吸口和侧吸口的清洁设备，所述方法包括：

启动所述清洁设备；

利用主吸口提供的抽吸力清洁所述清洁设备滚刷正前方；

当所述侧吸口满足预设条件时，开启所述侧吸口；

利用所述侧吸口提供的抽吸力清洁所述滚刷侧方区域。

一种可行的实现方式中，所述当所述侧吸口满足预设条件时，开启所述侧吸口，包括：

当所述预设条件指示所述滚刷侧方区域内颗粒物满足的条件时，获取所述侧方区域内颗粒度的参数；

若所述侧方区域内颗粒物的参数满足所述预设条件，则开启所述侧吸口。

一种可行的实现方式中，所述参数包括所述侧方区域内颗粒物的密度，所述预设条件包括所述颗粒物的密度超过预设密度；和/或，所述参数包括所述侧方区域内所述颗粒物所占区域的面积，所述预设条件包括所述侧方区域内所述颗粒物所占区域的面积超过预设大小。

一种可行的实现方式中，所述若所述侧方区域内颗粒物的参数满足所述预设条件，则开启所述侧吸口，包括：

当存在至少两个侧吸口时，若所述颗粒物的参数满足所述预设条件，则确定所述侧方区域相对于所述滚刷的方位；

根据所述方位，确定开启所述至少两个侧吸口中的部分或全部侧吸口。

一种可行的实现方式中，所述若所述侧方区域内颗粒物的参数满足所述预设条件，则开启所述侧吸口之前，还包括：

拍摄所述侧方区域以得到多幅图像；

将所述多幅图像中的每幅图像输入至检测模型以输出识别结果，所述识别结果用于指示所述侧方区域内颗粒的密度和/或所述颗粒物所占区域的面积；

根据所述识别结果检测所述侧方区域内颗粒物是否满足预设条件。

一种可行的实现方式中，当所述预设条件指示所述清洁设备的当前环境参数满足的条件时，获取所述当前环境参数；

若所述当前环境参数满足所述预设条件，则开启所述侧吸口。

一种可行的实现方式中，所述当前环境参数包括下述参数中的至少一个：所述清洁设备与障碍物的距离、所述清洁设备与障碍物的碰撞强度、所述清洁设备所处环境的光线强度、所述侧方区域内是否存在液体的指示信息。

一种可行的实现方式中，上述的清洁方法还包括：

确定分配比例，所述分配比例用于指示分配给所述主吸口以及所述侧吸口的抽吸力的占比；

根据所述分配比例，将基于所述清洁设备的电机产生的抽吸力分配给所述主吸口和所述侧吸口。

一种可行的实现方式中，当所述侧吸口满足预设条件时，开启所述侧吸口之前，还包括：

增大所述清洁设备的电机的功率以增大总抽吸力；

将所述总抽吸力分配给所述主吸口和所述侧吸口。

一种可行的实现方式中，所述侧方区域包括未来预设时长内所述清洁设备行进过程中所述滚刷的正侧方区域。

一种可行的实现方式中，上述的清洁方法还包括：

检测所述侧方区域内灰尘的浓度；

当所述浓度大于预设浓度时，则清洁完所述滚刷正前方的区域后，移动至所述侧方区域，使得所述滚刷与所述侧方区域接触以进行清洁。

一种可行的实现方式中，所述利用所述侧吸口提供的抽吸力抽吸所述滚刷侧方区域内的颗粒物之后，还包括：

当所述侧方区域内的颗粒物或当前环境参数不满足所述预设条件时，关闭所述侧吸口。

第二方面，本申请实施例提供一种清洁设备，包括：滚刷盖、壳体和滚刷，所述滚刷盖和所述壳体围成一容纳腔，所述滚刷可转动设置在所述容纳腔内，所述滚刷具有滚刷主体，所述滚刷主体的两端形成滚刷端面，所述壳体朝向所述滚刷主体部位设置主吸口，所述主吸口用于抽吸所述滚刷正前方的污物；所述壳体的侧面设置有侧吸口，所述侧吸口用于抽吸所述滚刷侧方区域内的污物；所述壳体内设置有吸污通道，所述吸污通道的一端与回收桶连接，所述吸污通道的另一端具有多个端口，所述多个端口中的一个端口与所述主吸口连接，其余端口分别与各侧吸口连接。

一种可行的实现方式中，上述的清洁设备还包括：设置在所述壳体上的探测器，用于检测所述侧方区域内颗粒物是否满足预设条件，当所述侧方区域内的颗粒物满足预设条件时，所述侧吸口开启以抽吸所述侧方区域内的颗粒物。

一种可行的实现方式中，上述的清洁设备还包括：传感器，用于获取所述清洁设备的当前环境参数，当所述当前环境参数满足开启侧吸口的条件，开启所述侧吸口；所述当前环境参数包括下述参数中的至少一个：所述清洁设备与障碍物的距离、所述清洁设备与障碍物的碰撞强度、所述清洁设备所处环境的光线强度、所述侧方区域内是否存在液体的指示信息。

本申请实施例提供的清洁方法和清洁设备，清洁设备包括滚刷盖、壳体和滚刷等，滚刷盖和壳体围成一容纳腔，滚刷可转动设置在容纳腔内，滚刷具有滚刷主体，滚刷主体的两端形成滚刷端面，壳体朝向滚刷主体部位设置主吸口，主吸口用于抽吸滚刷正前方的污物；壳体的侧面设置有侧吸口，侧吸口用于抽吸侧方区域内的污物，侧方区域包含清洁设备的滚刷任一侧的区域；壳体内设置有吸污通道，吸污通道的一端与回收桶连接，吸污通道的另一端具有多个端口，多个端口中的一个端口与主吸口连接，其余端口分别与不同的侧吸口连接；当所述侧吸口满足预设条件时，开启所述侧吸口，利用侧吸口的抽吸力对滚刷侧方区域进行清洁。采用该种方式，无需清洁设备多次运动就能够清洁整个清洁区域，清洁效率高，而且，由于滚刷无需擦拭整个清洁区域，极大程度上提高了滚刷的寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的清洁设备的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的清洁设备的侧吸口的示意图；

图3是本申请实施例提供的清洁设备的壳体的俯视图；

图4A是本申请实施例提供的清洁设备的一种吸污过程示意图；

图4B是本申请实施例提供的清洁设备的另一种吸污过程示意图；

图5是本申请实施例提供的清洁方法的流程图；

图6是本申请实施例提供的清洁方法中侧方区域的示意图；

图7是本申请实施例提供的清洁方法中侧方区域的示意图

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

随着科技的发展，清洁设备越来越智能化，为人们日常生活中的清洁工作提供了更多的便利。清洁设备呈现功能化、多样化以及专业化的发展趋势。清洁设备包括吸尘器、地面清洁设备等。地面清洁设备有着强大的地面清洁能力和干湿两用特性，因此倍受消费者欢迎。随着锂电池技术的发展以及电机性能、功耗比的提升，地面清洁设备取得长足发展，已经进入无线时代。

清洗地面的过程中，用户推着地面清洁设备在清洁区域内移动。移动过程中，地面清洁设备抽吸正前方的污物后，用滚刷擦拭地面，从而达到清洁地面的目的。

上述清洁过程中，地面清洁设备的清扫范围受限于滚刷尺寸，前进过程中对滚刷长度范围内前方的污物进行清洁吸附。其中，滚刷长度范围是指：滚刷呈圆柱形，则长度为圆柱的高度。对于广大面积上散落颗粒物的场景，则需要多次移动地面清洁设备，使得滚刷多次移动经过所有面积才能完成清扫，清洁效率低下。

基于此，本申请实施例提供一种清洁方法和清洁设备，利用主吸口抽吸滚刷正前方的污物，利用侧吸口以抽吸清洁设备两边的污物，无需清洁设备多次运动就能够清洁整个清洁区域，清洁效率高，而且，由于滚刷无需擦拭整个清洁区域，极大程度上提高了滚刷的寿命。

图1是本申请实施例提供的清洁设备的结构示意图。请参照图1，本申请实施例提供的清洁设备100包括：主体11、壳体12、滚刷盖13和滚刷14。图中虚线以上为主体11。主体11和壳体12可拆卸连接，滚刷盖13和壳体12围成一个容纳腔，滚刷14设置在容纳腔内且能够相对于壳体12转动。滚刷14具有滚刷主体141，所述滚刷主体141的两端形成滚刷端面142。

请参照图1，所述壳体12朝向所述滚刷14主体141的部位设置主吸口121，所述主吸口121用于抽吸所述滚刷14正前方的污物。所述壳体12的侧面设置有侧吸口122，所述侧吸口122用于抽吸所述滚刷14侧方区域内的污物。所述壳体12内设置有吸污通道，所述吸污通道的一端与回收桶111连接，所述吸污通道的另一端具有多个端口，所述多个端口中的一个端口与所述主吸口121连接，其余端口分别与不同的侧吸口122连接。其中，所述壳体12朝向所述滚刷14主体141的部位也称之为所述壳体12的正面，所述壳体12的侧面垂直于所述壳体12的正面。

请参照图1，清洁设备100工作过程中，主吸口121用于抽吸滚刷14正前方区域内的污物，侧吸口122用于抽吸侧方区域内的污物，尤其是脏污颗粒。侧方区域包含清洁设备100的滚刷14任一侧的区域。可以理解的是，滚刷14任一侧即为清洁设备100的任一侧。图中，任意一个滚刷端面142的正前方即为清洁设备两侧的区域。另外，可选的，侧方区域除了包含任意一个滚刷端面142的正前方的区域外，还包括行进方向上清洁设备100即将经过的正前方区域的任意一侧区域。例如，侧方区域还包括未来5秒内清洁设备100即将经过的正前方区域的任意一侧区域。

再请参照图1，主体11上还设置控制器112、溶液桶113等。实际中，清洁设备100还可以包括更多或更少的部件，本申请实施例并不限制。

图2是本申请实施例提供的清洁设备的侧吸口的示意图。请参照图2，图2示意出壳体12的侧面，从图2中可以看到，侧吸口122设置在壳体12上，且位于滚刷14的后方。另外，图2中还示意出滚刷端面142、清洁设备100的滚轮等。

工作过程中，侧吸口122随着清洁设备100的启动而启动，或者，根据用户的操作指令启动等。启动之后，侧吸口122对清洁设备100两侧区域内的污物进行抽吸。其中，污物包括水渍、颗粒物、灰尘等。

下面，基于图1和图2所示结构，对清洁设备的工作原理进行详细说明。

一种实现方式中，清洁设备100启动后，主吸口121和侧吸口122均开启。清洁设备100工作过程中，主吸口121和侧吸口122同时工作，从而协同清洁。

另一种实现方式中，主体11上设置按键，如物理按键或触摸按键，用户按压按键触发侧吸口122开启。清洁设备100启动后，主吸口121开启，但是侧吸口122未开启。用户按压按键后，侧吸口122开启。例如，用户推动清洁设备100进行清扫，当清洁设备100侧方的颗粒物比较多但是主吸口121无法抽吸时，用户按压按键使得侧吸口122开启，利用侧吸口122抽吸清洁设备100侧方的污物。

又一种情况中，请参照图1，可选的，当预设条件指示滚刷侧方区域内颗粒物满足的条件时，清洁设备100还包括探测器15，该探测器15设置在壳体12上，用于获取所述侧方区域内颗粒度的参数。清洁设备100根据颗粒物的参数，检测侧方区域内颗粒物是否满足预设条件。当侧方区域内颗粒物满足预设条件时，清洁设备100开启侧吸口122，利用侧吸口抽吸侧方区域内的颗粒物。当侧方区域内颗粒物不满足预设条件时，不开启侧吸口。

清洁设备100工作过程中，当侧方区域内的颗粒物满足预设条件，清洁设备100开启侧吸口122抽吸侧方区域内的颗粒物。一段时间后，清洁设备100移动至其他位置，此时，侧方区域即为当前位置时清洁设备100两侧的区域。也就是说，侧方区域并不是一成不变的，而是随着清洁设备100的移动而动态发生变化。若当前时刻，侧方区域内的颗粒物不满足预设条件，但是侧吸口122处于开启状态，则清洁设备100自动关闭侧吸口，直到清洁设备100移动至新的位置，且侧方区域内的颗粒物满足预设条件时，清洁设备100自动开启侧吸口122。

可选的，上述实施例中，当所述预设条件指示所述清洁设备100的当前环境参数满足的条件时，清洁设备100还包括传感器16，该传感器16设置在壳体12上，用于获取当前环境参数，并将环境参数传递给清洁设备100的控制器112，由控制器112判断当前环境参数是否满足开启侧吸口122的条件，当当前环境参数满足开启侧吸口122的条件时，控制器112开启侧吸口122。当当前环境参数不满足开启侧吸口122的条件时，则关闭侧吸口122或保持侧吸口122处于关闭状态。

例如，传感器16为压力传感器，控制器112根据压力传感器传递的压力信号判断出清洁设备100正在清扫边角时，或者，判断出清洁设备100的侧面有障碍物时，开启侧吸口122。若控制器112根据压力信号排除清洁设备100当前并未清扫边角或侧面存在障碍物时，则关闭侧吸口122。

再如，传感器16为碰撞传感器，控制器112根据来自碰撞传感器的、指示碰撞强度的强度信号确定出清洁设备正在清扫边角，或者，确定出清洁设备100的侧面有障碍物时，则开启侧吸口122。若控制器112根据碰撞强度信号排除清洁设备100当前并未清扫边角或侧面存在障碍物时，则关闭侧吸口122。

又如，传感器16为距离传感器，控制器112接收来自距离传感器的距离信号，当距离信号指示清洁设备100和侧面的障碍物的距离小于预设距离时，控制侧吸口122开启；当清洁设备100和位于侧面的障碍物的距离大于或等于预设距离时，关闭侧吸口122。

或者，当清洁设备100进入床底、沙发底下清扫时，当距离信号指示清洁设备100的顶部和位于清洁设备100上方的障碍物之间的距离小于预设高度时，控制侧吸口122开启；否则，关闭侧吸口122。

又如，传感器16为光线传感器，控制器112接收来自光线传感器的光线强度信号，当光线强度信号指示光线变暗且低于预设亮度时，控制器112认为清洁设备正在床底、沙发底下或其他家具底下清扫，此时，控制器112控制侧吸口开启；当光线强度大于预设光线强度时，控制器112关闭侧吸口122。

又如，传感器16为液体传感器，控制器112接收来自液体传感器的液体信号，当液体信号指示清洁设备100两侧有液体时，控制器112关闭侧吸口122,此时，清洁设备100通过主吸口121进行清扫后擦拭，从而避免侧吸口仅抽吸液体但不擦拭地面，导致地面更脏的弊端。当液体信号指示清洁设备100两侧干燥时，控制器112控制侧吸口122开启。

实际实现时，可根据需求设置压力传感器、碰撞传感器、距离传感器、光线传感器、液体传感器中的一个或多个，本申请实施例并不限制。

上述实施例中，侧吸口122开启后，电机的功率增大。控制器112根据侧方区域内灰尘的浓度、探测器15检测到的侧方区域内颗粒物的浓度等中的一个或多个确定抽吸力分配比例。之后，根据所述分配比例，将基于所述清洁设备的电机产生的总抽吸力分配给所述主吸口121和开启的侧吸口122。

例如，壳体12两侧面的侧吸口122均开启，清洁设备将基于所述清洁设备的电机产生的总抽吸力均分为2份，其中一份提供给主吸口，另一份再均分为两份，分别提供给两个侧吸口。

采用该种方案，通过精确分配抽吸力，提高清洁质量的同时降低电能消耗。

另外，清洁设备100的主体11上还设置显示屏(图中未示意出)，通过显示屏显示清洁设备100左右两侧的侧吸口122。例如，当开启侧吸口时，显示屏上点亮该侧吸口对应的标志。标志的亮度和侧吸口提供的抽吸力的大小有关，比如，抽吸力越大，则亮度越大。或者，通过不同的颜色显示不同的亮度，比如，亮度比较低时，显示绿色，当亮度比较大，即抽吸力大于一定阈值时，显示红色。

图3是本申请实施例提供的清洁设备的壳体的俯视图，请参照图3，壳体12的中间位置设置探测器15，探测器15例如为颗粒探测器，能够对尺寸符合预设尺寸的颗粒进行探测。例如，探测直径1毫米及以上的颗粒。再如，探测直径大于100微米以上的颗粒物。直径越小，则探测器的精度越高。实际中，清洁设备出厂前已设置好预设尺寸。或者，清洁设备具有不同的清洁等级，等级越高，则预设尺寸越小，清洁粒度越大，用户可根据需求选择不同的等级进而清洁地面等。

采用该种方案，利用探测器对侧方区域进行探测，只有在侧方区域内颗粒物满足预设条件的情况下才开启侧吸口，实现节约能源消耗、避免频繁充电的目的。

本申请实施例提供的清洁设备包括滚刷盖、壳体和滚刷等，滚刷盖和壳体围成一容纳腔，滚刷可转动设置在容纳腔内，滚刷具有滚刷主体，滚刷主体的两端形成滚刷端面，壳体朝向滚刷主体部位设置主吸口，主吸口用于抽吸滚刷正前方的污物；壳体的侧面设置有侧吸口，侧吸口用于抽吸侧方区域内的污物，侧方区域包含清洁设备的滚刷任一侧的区域；壳体内设置有吸污通道，吸污通道的一端与回收桶连接，吸污通道的另一端具有多个端口，多个端口中的一个端口与主吸口连接，其余端口分别与不同的侧吸口连接。采用该种结构，无需清洁设备多次运动就能够清洁整个清洁区域，清洁效率高，而且，由于滚刷无需擦拭整个清洁区域，极大程度上提高了滚刷的寿命。

可选的，上述实施例中，主吸口121和侧吸口122共用吸污通道。清洁设备100工作过程中，主吸口121和侧吸口122抽吸的污物通过同一个吸污通道进入回收桶。示例性的，请参照图4A和图4B。

图4A是本申请实施例提供的清洁设备的一种吸污过程示意图。请参照图4A，粗黑箭头所示为清洁设备100的行进方向。主吸口121提供的抽吸力与行进方向相反，从而将清洁设备正前方的污物抽吸到回收桶中。侧吸口122提供的抽吸垂直于清洁设备100的行进方向，从而将侧方区域，即清洁设备100的滚刷两侧的区域内的污物抽吸到回收桶。

图4B是本申请实施例提供的清洁设备的另一种吸污过程示意图。与图4A的不同之处在于：图4B中，对于主吸口而言，除了提供与行进方向相反的抽吸力外，主吸口还提供一部分与行进方向相交的抽吸力，该部分抽吸力能够抽吸清洁设备侧边区域内的污物，使得主吸口的抽吸范围增大，提高清洁效率。

同理，图4B中，对于侧吸口而言，除了提供与行进方向垂直的抽吸力外，侧吸口还提供一部分与行进方向的垂直方向相交的抽吸力，该部分抽吸力能够抽取清洁设备正侧方区域附近的污物，使得侧吸口的抽吸范围增大，提高清洁效率。

可选的，上述实施例中，清洁设备100还包括电机，电机设置在主体11上，图1中未示意出电机。电机提供的电能转换为抽吸力后，输送至所述多个端口中的各端口。

清洁过程中，当清洁设备100根据探测器15的探测结果，确定出侧方区域内的颗粒物符合预设条件时；或者，当清洁设备100根据传感器16获取到的当前环境参数，确定出需要开启侧吸口时，自动确定侧方区域相对于滚刷的方位，选择性的开启全部或部分侧吸口。同时，电机提升功率，将分布在滚刷两侧的脏污颗粒从侧吸口吸入回收桶，从而达到第一次清理地面较大脏污颗粒的目的的同时，分担了滚刷吸附清洁的工作压力。

电机提供的电能转换为抽吸力后，清洁设备可以将该抽吸力分为三等分后，分别提供给主吸口两个侧吸口。或者，清洁设备将抽吸力均分为两份，其中一份提供给主吸口，另一份继续均为为两份，分别提供给两个侧吸口。或者，清洁设备检测正前方、清洁设备两侧的颗粒物的浓度等，根据浓度的大小确定抽吸力的分配比例、关闭侧吸口等。例如，正前方颗粒度的浓度最大，接下来是右正侧方的颗粒度的浓度，左正侧方的颗粒物的浓度最小，则主吸口、右正侧方对应的侧吸口、左正侧方对应的侧吸口的抽吸力依次为总抽吸力的50％、30％、20％。

再如，右正侧方的颗粒度的浓度最大，接下来是正前方，左正侧方的颗粒物的浓度最小，则清洁设备关闭右正侧方的侧吸口。同时，通过语音、指示灯闪烁等方式提醒用户通过主吸口清理右正侧方区域。用户听到提示后，改变清洁设备的朝向等，使得原本的右正侧方区域成为正前方区域，从而通过主吸口清理该区域。

采用这种结构，通过一个电机就能够控制主吸口和侧吸口的工作，结构简单，便于操作。

可选的，上述实施例中，清洁设备100还包括多个电机，所述多个电机中的电机和所述多个端口中的端口一一对应。采用这种结构时，每个集尘口(主吸口或侧吸口)都有自己的电机，也就是说，每个集尘口的电机独立，便于对每个集尘口单独控制。例如，仅开启主吸口、开启主吸口的同时开启两侧的侧吸口、开启主吸口的同时开启某一侧的侧吸口。

采用该种方案，各个集尘口的电机独立，便于单独控制各个集尘口。

基于上述清洁设备，本申请实施例还提供一种清洁方法。示例性的，请参照图5。图5是本申请实施例提供的清洁方法的流程图。该清洁方法的执行主体为上述具有主吸口和侧吸口的清洁设备，该方法包括：

501、启动所述清洁设备。

本申请实施例不限制启动清洁设备的方式。例如，用户按压清洁设备上的物理按键或触摸按键从而启动清洁设备。再如，用户通过遥控器等控制清洁设备启动。又如，用户发出语音指令启动清洁设备、做出启动手势启动清洁设备等。

502、利用主吸口提供的抽吸力抽吸所述清洁设备滚刷正前方的污物。

503、当所述侧吸口满足预设条件时，开启所述侧吸口。

504、利用所述侧吸口提供的抽吸力抽吸所述滚刷侧方区域内的颗粒物。

示例性的，清洁设备启动后，主吸口产生抽吸力，该抽吸力的方向如图4A或图4B所示，能够将滚刷正前方的污物抽吸到回收桶中。另外，当侧吸口满足预设条件时，侧吸口也产生抽吸力，侧吸口产生的抽吸力的方向请参照图4A或图4B，该抽吸力能够将滚刷侧方的污物抽吸到回收桶中。

本申请实施例提供的清洁方法，清洁设备启动后，利用主吸口提供的抽吸力抽吸滚刷正前方的污物，当侧吸口满足预设条件时，利用侧吸口提供的抽吸力抽吸清洁设备两侧的污物。采用该种方案，无需清洁设备多次运动就能够清洁整个清洁区域，清洁效率高，而且，由于滚刷无需擦拭整个清洁区域，极大程度上提高了滚刷的寿命。

可选的，上述实施例中，侧吸口可以和主吸口同时启动，即清洁设备启动后，侧吸口和主吸口同时工作。或者，清洁设备启动时，主吸口同步启动，同时，清洁设备利用探测器检测侧方区域内颗粒物是否满足预设条件。若侧方区域内颗粒物满足预设条件，则开启侧吸口，并利用侧吸口提供的抽吸力抽吸侧方区域内的颗粒物。若侧方区域内颗粒物不满足预设条件，则继续保持主吸口开启而侧吸口不开启的状态行进。

另外，当清洁设备上设置传感器时，清洁设备启动时，主吸口同步启动，同时，清洁设备利用传感器获取清洁设备的当前环境参数，根据当前环境参数确定是否开启侧吸口。

下面，以清洁设备根据探测器的探测结果确定是否开启侧吸口为例，对侧方区域进行详细说明。

图6是本申请实施例提供的清洁方法中侧方区域的示意图，图中并未示意出完整的清洁设备，而是仅示意出了清洁设备的滚刷、壳体和探测器。

请参照图6，当清洁设备的行进方向如图中箭头方向所示时，滚刷正前方区域如图中斜线填充部分所示。侧方区域包括滚轮任一侧的区域，如图中左正侧方区域和右正侧方区域。另外，当侧吸口提供的侧吸力如图4B所示时，侧方区域除了包括左正侧方区域和右正侧方区域外，还包括左正侧方区域前方的区域以及右正侧方前方的区域。左正侧方区域前方的区域以及右正侧方前方的区域可以视为清洁设备行进过程中滚刷的正侧方区域。这样一来，清洁设备预先利用探测器对滚刷即将经过的区域的正侧方进行探测，当探测出未来清洁设备行进过程中滚刷的正侧方区域颗粒物满足预设条件时，及时开启侧吸口以抽吸滚刷侧方的污物，提高清洁效率。

当清洁设备利用探测器检测出侧方区域内的颗粒物满足预设条件时，开启侧吸口从而利用侧吸口提供的抽吸力抽吸侧方区域内的污物。采用该种方案，只有在侧方区域内的颗粒物满足预设条件的情况下侧吸口才开启，节约清洁设备的电能的同时提高清洁设备的续航能力。

可选的，上述实施例中，预设条件包括所述颗粒物的密度超过预设密度，和/或，所述侧方区域内所述颗粒物所占区域的面积超过预设大小。

示例性的，不论是主吸口还是侧吸口，其提供的抽吸力用于抽吸的污物大多指具有一定直径的颗粒。然而实际中，除了颗粒物的污物外，还包括一些直径很小甚至肉眼不可见的灰尘等，这些污物称之为不满足预设条件的污物。或者，当颗粒物密度较小时，虽然开启侧吸口能够抽吸这些颗粒物，但是耗能太多，性价比低。为此，可设置预设条件，预设条件包括颗粒物的密度超过预设密度，和/或，侧方区域内所述颗粒物所占区域的面积超过预设大小。也就是说，只有在侧方区域内颗粒物的密度比较大、颗粒物大面积散落时，才开启侧吸口。

采用该种方案，通过检测侧方区域内颗粒物的密度、面积等确定是否开启侧吸口，实现节约能源消耗、避免频繁充电的目的。

可选的，上述实施例中，当所述侧方区域内的颗粒物满足预设条件，清洁设备开启侧吸口时，先确定侧方区域相对于滚刷的方位。之后，清洁设备根据方位，确定开启至少一个侧吸口中的部分或全部侧吸口。

请参照图6，假设脏污颗粒位于左正侧方区域的正前方，右正侧方区域以及右正侧方区域的正前方区域并没有脏污颗粒。这种情况下，清洁设备仅开启左侧的侧吸口，对左侧的污物进行抽吸。

同理，假设清洁设备两侧的脏污颗粒都满足预设条件，则清洁设备开启两侧的侧吸口，行进过程中对两侧的进行抽吸。

采用该种方案，通过针对性的开启侧吸口，提高清洁效率的同时降低清洁设备的资源消耗。

可选的，上述实施例中，清洁设备利用所述侧吸口提供的抽吸力抽吸所述侧方区域内的颗粒物之后，当所述侧方区域内的颗粒物不满足所述预设条件时，关闭所述侧吸口。

例如，用户控制清洁设备的行进，当清洁设备位于某个位置时，若滚刷两侧的颗粒物满足预设条件，则开启两侧的侧吸口以抽吸清洁设备两侧的污物。一段时间后，滚刷两侧的颗粒物不再满足预设条件，此时，清洁设备主动关闭侧吸口。

再如，清洁设备行进过程中，侧方区域不断更新。当清洁设备移动，侧方区域从侧方区域A变更为侧方区域B时，假设侧方区域A内的颗粒物满足预设条件，侧方区域内B内的颗粒物不满足预设条件，当侧方区域为侧方区域A时，侧吸口开启。当清洁设备行进使得侧方区域变更为侧方区域B时，清洁设备自动关闭侧吸口。

采用该种方案，清洁设备实时根据侧方区域内颗粒物的情况决定开启或关闭侧吸口，提高清洁效率的同时降低清洁设备的资源消耗。

可选的，上述实施例中，预先在清洁设备上部署一个检测模型，利用该检测模型检测侧方区域内颗粒物是否满足预设条件。检测过程中，拍摄所述侧方区域以得到多幅图像。之后，将所述多幅图像中的每幅图像输入至检测模型以输出每幅图像的识别结果，识别结果用于指示所述侧方区域内颗粒的密度和/或所述颗粒物所占区域的面积。最后，根据所述识别结果检测所述侧方区域内颗粒物是否满足预设条件。

示例性的，预先收集大量的样本图像，样本图像包括各种包含颗粒物的待清洁区域的图像，利用大量的样本图像对初始模型进行训练，得到检测模型，并将该检测模型部署到清洁设备上。清洁过程中，利用清洁设备的摄像头等对侧方区域拍摄以采集图像，并将采集到的图像输入至检测模型，从而得到侧方区域内颗粒的密度和/或所述颗粒物所占区域的面积。之后，根据该些识别结果检测所述侧方区域内颗粒物是否满足预设条件。

采用该种方案，利用检测模型对侧方区域的图像进行检测从而确定出侧方区域内颗粒物是否满足预设条件，准确率高、速度快。

可选的，上述实施例中，清洁设备还检测侧方区域内灰尘的浓度。当灰尘的浓度大于预设浓度时，清洁设备清洁完滚刷正前方的污物后，移动至侧方区域，使得所述滚刷与所述侧方区域接触以擦拭灰尘。

示例性的，清洁设备正常行进过程中，滚刷无法擦拭侧方区域，开启侧吸口能够吸附侧方区域内的颗粒物的，但是对于灰尘等细微污物，无法彻底清洁。为此，清洁设备检测侧方区域内灰尘浓度，当浓度小于或等于预设浓度时，说明侧方区域比较干净，无需利用滚刷擦拭。当待清洁区域比较大需要清洁设备往复移动时，相邻两次移动中可以错开一定的距离，即无需滚刷对整个待清洁区域进行擦拭。

当浓度大于预设浓度时，说明侧方区域内灰尘很多，侧吸口无法对该些灰尘进行完全吸附，为此，需要滚刷对整个待清洁区域进行擦拭。也就是说，相邻两次移动中，滚刷经过的区域必须重叠或无缝衔接，不能错开一定距离。另外，虽然这种情况下，滚刷对整个待清洁区域进行擦拭，但是擦拭之前，侧吸口已经将颗粒污物抽吸到回收桶，仅剩余部分细微灰尘，滚刷不会接触到大颗粒的污物，因此，能够保证滚刷的使用寿命。

采用该种方案，清洁设备根据灰尘的浓度确定往复运动中相邻两次移动之间滚刷之间是否可存在间隙，提高了清洁效率以及清洁质量。

上述图6实施例中，探测器的探测范围为清洁设备行进方向的正前方。然而，本申请实施例并不以此为限制，其他可行的实现方式中，探测范围例如为清洁设备的360度方向等。示例性的，请参照图7。

图7是本申请实施例提供的清洁方法中侧方区域的示意图，图中并未示意出完整的清洁设备，仅示意出了清洁设备的滚刷、壳体和探测器。

请参照图7，探测区域如图中圆圈所示，用户可设置探测区域的半径。或者，清洁设备根据当前的吸附力大小，确定探测区域。吸附力越大，则探测区域的半径越大。吸附力越小，则探测区域的半径越小。

清洁设备确定出探测区域后，由于滚刷的长度和位置是已知的，因此，清洁设备能够从探测区域中确定出侧方区域。图7中，两条虚线之间的区域为清洁设备正前方和正后方区域，剩余部分为侧方区域。

下面，对本申请实施例的应用场景进行举例说明。

一个场景中，用户开启清洁设备后，主吸口开始工作。同时，清洁设备利用探测器探测侧方区域内脏污颗粒的密度、面积等是否满足预设条件。脏污颗粒例如为沙土、小孩掉的饭粒、小狗从户外回来落到地板上的泥土、狗毛等。当脏污颗粒的密度超过预设密度且位于滚刷两侧时，清洁设备提升电机功率的同时，开启两侧的侧吸口从而对脏污颗粒进行吸附，协同滚刷一同进行多方向吸附清理，减轻了对滚刷的磨损，分担了滚刷的压力，同时，提升清洁效率以及用户体验。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (15)

1.一种清洁方法，其特征在于，应用于具有主吸口和侧吸口的清洁设备，所述方法包括：

启动所述清洁设备；

利用主吸口提供的抽吸力清洁所述清洁设备滚刷正前方；

当所述侧吸口满足预设条件时，开启所述侧吸口；

利用所述侧吸口提供的抽吸力清洁所述滚刷侧方区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述侧吸口满足预设条件时，开启所述侧吸口，包括：

当所述预设条件指示所述滚刷侧方区域内颗粒物满足的条件时，获取所述侧方区域内颗粒度的参数；

若所述侧方区域内颗粒物的参数满足所述预设条件，则开启所述侧吸口。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述参数包括所述侧方区域内颗粒物的密度，所述预设条件包括所述颗粒物的密度超过预设密度；

和/或，

所述参数包括所述侧方区域内所述颗粒物所占区域的面积，所述预设条件包括所述侧方区域内所述颗粒物所占区域的面积超过预设大小。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述侧方区域内颗粒物的参数满足所述预设条件，则开启所述侧吸口，包括：

当存在至少两个侧吸口时，若所述颗粒物的参数满足所述预设条件，则确定所述侧方区域相对于所述滚刷的方位；

根据所述方位，确定开启所述至少两个侧吸口中的部分或全部侧吸口。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述侧方区域内颗粒物的参数满足所述预设条件，则开启所述侧吸口之前，还包括：

拍摄所述侧方区域以得到多幅图像；

将所述多幅图像中的每幅图像输入至检测模型以输出识别结果，所述识别结果用于指示所述侧方区域内颗粒的密度和/或所述颗粒物所占区域的面积；

根据所述识别结果检测所述侧方区域内颗粒物是否满足预设条件。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

当所述预设条件指示所述清洁设备的当前环境参数满足的条件时，获取所述当前环境参数；

若所述当前环境参数满足所述预设条件，则开启所述侧吸口。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述当前环境参数包括下述参数中的至少一个：所述清洁设备与障碍物的距离、所述清洁设备与障碍物的碰撞强度、所述清洁设备所处环境的光线强度、所述侧方区域内是否存在液体的指示信息。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，还包括:

确定分配比例，所述分配比例用于指示分配给所述主吸口以及所述侧吸口的抽吸力的占比；

根据所述分配比例，将基于所述清洁设备的电机产生的抽吸力分配给所述主吸口和所述侧吸口。

9.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述当所述侧吸口满足预设条件时，开启所述侧吸口之前，还包括：

增大所述清洁设备的电机的功率以增大总抽吸力；

将所述总抽吸力分配给所述主吸口和所述侧吸口。

10.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述侧方区域包括未来预设时长内所述清洁设备行进过程中所述滚刷的正侧方区域。

11.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

检测所述侧方区域内灰尘的浓度；

当所述浓度大于预设浓度时，则清洁完所述滚刷正前方的区域后，移动至所述侧方区域，使得所述滚刷与所述侧方区域接触以进行清洁。

12.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，所述利用所述侧吸口提供的抽吸力抽吸所述滚刷侧方区域内的颗粒物之后，还包括：

当所述侧方区域内的颗粒物或当前环境参数不满足所述预设条件时，关闭所述侧吸口。

13.一种清洁设备，包括：滚刷盖、壳体和滚刷，所述滚刷盖和所述壳体围成一容纳腔，所述滚刷可转动设置在所述容纳腔内，所述滚刷具有滚刷主体，所述滚刷主体的两端形成滚刷端面，其特征在于，

所述壳体朝向所述滚刷主体部位设置主吸口，所述主吸口用于抽吸所述滚刷正前方的污物；

所述壳体的侧面设置有侧吸口，所述侧吸口用于抽吸所述滚刷侧方区域内的污物；

所述壳体内设置有吸污通道，所述吸污通道的一端与回收桶连接，所述吸污通道的另一端具有多个端口，所述多个端口中的一个端口与所述主吸口连接，其余端口分别与各侧吸口连接。

14.根据权利要求13所述的清洁设备，其特征在于，还包括：设置在所述壳体上的探测器，用于检测所述侧方区域内颗粒物是否满足预设条件，当所述侧方区域内的颗粒物满足预设条件时，所述侧吸口开启以抽吸所述侧方区域内的颗粒物。

15.根据权利要求13所述的清洁设备，其特征在于，还包括：传感器，用于获取所述清洁设备的当前环境参数，当所述当前环境参数满足开启侧吸口的条件，开启所述侧吸口；

所述当前环境参数包括下述参数中的至少一个：所述清洁设备与障碍物的距离、所述清洁设备与障碍物的碰撞强度、所述清洁设备所处环境的光线强度、所述侧方区域内是否存在液体的指示信息。

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