CN114115277A - 一种基于巡检机器人的巡检管理方法及相关设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供的一种基于巡检机器人的巡检管理方法及相关设备，可以确定预设巡检任务规划路径中包括目标实体机房中待巡检的至少一个巡检点位在对目标实体机房构建的3D虚拟机房中的第一虚拟坐标；按照各巡检点位对应的第一虚拟坐标，在3D虚拟机房中绘制预设巡检任务规划路径；在控制巡检机器人开始巡检之后，按照预设轮询间隔，获得巡检机器人在目标实体机房的第一实时坐标；通过第一实时坐标映射的第二虚拟坐标，在3D虚拟机房中实时绘制巡检机器人的位置。本公开通过在3D虚拟机房中绘制预设巡检任务规划路径和巡检机器人，可以清晰展示巡检机器人在机房的具体空间，有利于用户直观获取到巡检机器人在真实机房场景下的相关信息。

Description

一种基于巡检机器人的巡检管理方法及相关设备

技术领域

本公开涉及机器人巡检技术领域，尤其涉及一种基于巡检机器人的巡检管理方法及相关设备。

背景技术

当前，用户可以通过后台查看巡检机器人自身采集的自身携带的摄像头画面及2D点云扫描平面图，判断巡检机器人所在场景位置。然后再通过输入指令操作巡检机器人移动到下一个指定位置。

现有技术受制于巡检机器人的摄像头本身视野限制以及受限于2D表达方式显示，在2D视图界面无法了解机器人自身状态信息(如：角度、云台高度等等)，并且点云扫描出来的布局只能表达平面位置信息，无法清晰表达真实物理空间设备位置、状态等信息，难以直观展示出巡检机器人在机房具体空间及本身各种物理状态信息。

因此，如何清晰展示巡检机器人在机房具体空间及本身各种物理状态信息，成为本领域技术人员急需解决的技术问题。

发明内容

鉴于上述问题，本公开提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种基于巡检机器人的巡检管理方法及相关设备，技术方案如下：

一种基于巡检机器人的巡检管理方法，包括：

获得预设巡检任务规划路径，其中，所述预设巡检任务规划路径中包括目标实体机房中待巡检的至少一个巡检点位；

确定各所述巡检点位在对所述目标实体机房构建的3D虚拟机房中的第一虚拟坐标；

按照各所述巡检点位对应的所述第一虚拟坐标，在所述3D虚拟机房中绘制所述预设巡检任务规划路径；

在控制巡检机器人开始按照所述预设巡检任务规划路径对各所述巡检点位进行巡检之后，按照预设轮询间隔，获得所述巡检机器人的实时状态信息，其中，所述实时状态信息包括所述巡检机器人在所述目标实体机房的第一实时坐标；

按照预设实体-虚拟坐标映射基准点，将所述第一实时坐标转换为第二虚拟坐标；

根据所述第二虚拟坐标，在所述3D虚拟机房中实时绘制所述巡检机器人的位置。

可选的，所述方法还包括：

在所述巡检机器人对所述预设巡检任务规划路径中的最后一个所述巡检点位完成巡检之后，清除所述3D虚拟机房上绘制的所述预设巡检任务规划路径。

可选的，所述方法还包括：

在所述巡检机器人按照所述预设巡检任务规划路径移动至下一个待巡检的所述巡检点位的过程中，根据所述第二虚拟坐标、该下一个待巡检的所述巡检点位的所述第一虚拟坐标以及所述预设轮询间隔，确定所述巡检机器人的移动速度；

按照所述移动速度，在所述3D虚拟机房中展示所述巡检机器人移动至下一个待巡检的所述巡检点位的移动过程。

可选的，所述实时状态信息还包括所述巡检机器人的图像采集角度，所述方法还包括：

在所述巡检机器人按照所述预设巡检任务规划路径移动至下一个待巡检的所述巡检点位的过程中，根据所述第二虚拟坐标和所述巡检机器人下一个待巡检的所述巡检点位的所述第一虚拟坐标，确定所述巡检机器人与该下一个待巡检的所述巡检点位之间的位置向量；

控制所述巡检机器人的所述图像采集角度与所述位置向量保持一致。

可选的，所述方法还包括：

获得所述巡检机器人上报的告警信息；

对所述告警信息进行展示。

可选的，所述获得预设巡检任务规划路径，包括：

发送包括待巡检的至少一个所述巡检点位在所述目标实体机房的第二实时坐标的巡检指令至所述巡检机器人，以使所述巡检机器人根据自身的所述第一实时坐标和各所述巡检点位的所述第二实时坐标，计算出预设巡检任务规划路径；

获得所述巡检机器人计算出的所述预设巡检任务规划路径。

可选的，所述巡检指令还包括设备位置字段，所述设备位置字段用于指示所述巡检机器人移动至所述巡检点位对应的目标设备的目标方向。

一种基于巡检机器人的巡检管理装置，包括：巡检任务规划路径获得单元、第一虚拟坐标获得单元、路径绘制单元、实时状态信息获得单元、坐标转换单元以及巡检机器人绘制单元，

所述巡检任务规划路径获得单元，用于获得预设巡检任务规划路径，其中，所述预设巡检任务规划路径中包括目标实体机房中待巡检的至少一个巡检点位；

所述第一虚拟坐标获得单元，用于确定各所述巡检点位在对所述目标实体机房构建的3D虚拟机房中的第一虚拟坐标；

所述路径绘制单元，用于按照各所述巡检点位对应的所述第一虚拟坐标，在所述3D虚拟机房中绘制所述预设巡检任务规划路径；

所述实时状态信息获得单元，用于在控制巡检机器人开始按照所述预设巡检任务规划路径对各所述巡检点位进行巡检之后，按照预设轮询间隔，获得所述巡检机器人的实时状态信息，其中，所述实时状态信息包括所述巡检机器人在所述目标实体机房的第一实时坐标；

所述坐标转换单元，用于按照预设实体-虚拟坐标映射基准点，将所述第一实时坐标转换为第二虚拟坐标；

所述巡检机器人绘制单元，用于根据所述第二虚拟坐标，在所述3D虚拟机房中实时绘制所述巡检机器人的位置。

一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，所述程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的基于巡检机器人的巡检管理方法。

一种电子设备，所述电子设备包括至少一个处理器、以及与处理器连接的至少一个存储器、总线；其中，所述处理器、所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令，以执行如上述任一项所述的基于巡检机器人的巡检管理方法。

借由上述技术方案，本公开提供的一种基于巡检机器人的巡检管理方法及相关设备，可以获得预设巡检任务规划路径，其中，预设巡检任务规划路径中包括目标实体机房中待巡检的至少一个巡检点位；确定各巡检点位在对目标实体机房构建的3D虚拟机房中的第一虚拟坐标；按照各巡检点位对应的第一虚拟坐标，在3D虚拟机房中绘制预设巡检任务规划路径；在控制巡检机器人开始按照预设巡检任务规划路径对各巡检点位进行巡检之后，按照预设轮询间隔，获得巡检机器人的实时状态信息，其中，实时状态信息包括巡检机器人在目标实体机房的第一实时坐标；按照预设实体-虚拟坐标映射基准点，将第一实时坐标转换为第二虚拟坐标；根据第二虚拟坐标，在3D虚拟机房中实时绘制巡检机器人的位置。本公开通过3D可视化技术，在3D虚拟机房中绘制预设巡检任务规划路径和巡检机器人，可以清晰展示巡检机器人在机房的具体空间，有利于用户直观获取到巡检机器人在真实机房场景下的相关信息。

上述说明仅是本公开技术方案的概述，为了能够更清楚了解本公开的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本公开的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本公开的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本公开的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本公开实施例提供的基于巡检机器人的巡检管理方法的一种实施方式的流程示意图；

图2示出了本公开实施例提供的基于巡检机器人的巡检管理方法的另一种实施方式的流程示意图；

图3示出了本公开实施例提供的基于巡检机器人的巡检管理装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

如图1所示，本公开实施例提供的基于巡检机器人的巡检管理方法的一种实施方式的流程示意图，该基于巡检机器人的巡检管理方法可以包括：

S100、获得预设巡检任务规划路径，其中，预设巡检任务规划路径中包括目标实体机房中待巡检的至少一个巡检点位。

其中，预设巡检任务规划路径可以是根据目标实体机房中需巡检的目标设备，对巡检机器人规划的巡检路线。巡检机器人将按照预设巡检任务规划路径，依次对各巡检点位对应的目标设备进行巡检。

可选的，本公开实施例可以根据实际需求预先设置巡检任务规划路径并保存，以便开启巡检时可以查询到该预设巡检任务规划路径，并获取到该预设巡检任务规划路径上的巡检点位。

可选的，本公开实施例可以发送包括待巡检的至少一个巡检点位在目标实体机房的第二实时坐标的巡检指令至巡检机器人，以使巡检机器人根据自身的第一实时坐标和各巡检点位的第二实时坐标，计算出预设巡检任务规划路径。获得巡检机器人计算出的预设巡检任务规划路径。

可选的，巡检指令还包括设备位置字段，设备位置字段用于指示巡检机器人移动至巡检点位对应的目标设备的目标方向。

具体的，本公开实施例可以预先将目标设备的唯一ID作为巡检机器人移动至该目标设备对应的巡检点位的巡检指令。例如：在该巡检指令中增加一个设备位置字段“isFront”，在“isFront”为0时，则确定控制巡检机器人移动至该目标设备的设备后门，在“isFront”为1时，则确定控制巡检机器人移动至该目标设备的设备前门。

S200、确定各巡检点位在对目标实体机房构建的3D虚拟机房中的第一虚拟坐标。

本公开实施例可以通过3D可视化技术对目标实体机房构建对应的3D虚拟机房。本公开实施例可以根据目标实体机房中的各设备在3D虚拟机房中的位置，确定各设备在3D虚拟机房中的虚拟坐标。可以理解的是，本公开实施例可以对3D虚拟机房进行展示。

S300、按照各巡检点位对应的第一虚拟坐标，在3D虚拟机房中绘制预设巡检任务规划路径。

具体的，本公开实施例可以通过T-3D引擎在在3D虚拟机房中绘制预设巡检任务规划路径。可以理解的是，本公开实施例可以对在3D虚拟机房中绘制的预设巡检任务规划路径进行展示。

S400、在控制巡检机器人开始按照预设巡检任务规划路径对各巡检点位进行巡检之后，按照预设轮询间隔，获得巡检机器人的实时状态信息，其中，实时状态信息包括巡检机器人在目标实体机房的第一实时坐标。

其中，预设轮询间隔可以为1秒。本公开实施例可以每秒刷新巡检机器人的实时状态信息。

S500、按照预设实体-虚拟坐标映射基准点，将第一实时坐标转换为第二虚拟坐标。

本公开实施例可以通过数字仿真技术，虚拟出目标实体机房中真实巡检机器人模型，并确定巡检机器人的实时坐标和3D虚拟机房的虚拟坐标之间的坐标系映射关系，例如，设置以机房中心点为坐标原点，以实现3D数字孪生可视化平台和巡检机器人的硬件实时坐标的映射管理。在实际情况中，巡检机器人的厂商可以将巡检机器人的坐标数据上传至总控中心，3D数字孪生可视化平台通过总控中心获取到巡检机器人的坐标数据。

在通常情况下，巡检机器人会通过扫描目标实体机房，建立目标实体机房的实体坐标系，而3D虚拟机房使用的是自身的虚拟坐标系。因此，为了实现巡检机器人在实体坐标系与虚拟坐标系对应，需要设置实体-虚拟坐标映射基准点。例如：假设目标实体机房的中心点为巡检机器人建立的实体坐标系的原点，则巡检机器人的实时坐标都是相对该原点的差值。本公开实施例在获得巡检机器人上报的实时坐标后，获取虚拟坐标系的中心点，将该实时坐标与该中心点做差值运算，计算出巡检机器人在3D虚拟机房中的虚拟坐标。

S600、根据第二虚拟坐标，在3D虚拟机房中实时绘制巡检机器人的位置。

具体的，本公开实施例可以通过T-3D引擎在在3D虚拟机房中绘制巡检机器人的位置。可以理解的是，本公开实施例可以对在3D虚拟机房中绘制的巡检机器人的位置进行展示。

本公开提供的一种基于巡检机器人的巡检管理方法，可以获得预设巡检任务规划路径，其中，预设巡检任务规划路径中包括目标实体机房中待巡检的至少一个巡检点位；确定各巡检点位在对目标实体机房构建的3D虚拟机房中的第一虚拟坐标；按照各巡检点位对应的第一虚拟坐标，在3D虚拟机房中绘制预设巡检任务规划路径；在控制巡检机器人开始按照预设巡检任务规划路径对各巡检点位进行巡检之后，按照预设轮询间隔，获得巡检机器人的实时状态信息，其中，实时状态信息包括巡检机器人在目标实体机房的第一实时坐标；按照预设实体-虚拟坐标映射基准点，将第一实时坐标转换为第二虚拟坐标；根据第二虚拟坐标，在3D虚拟机房中实时绘制巡检机器人的位置。本公开通过3D可视化技术，在3D虚拟机房中绘制预设巡检任务规划路径和巡检机器人，可以清晰展示巡检机器人在机房的具体空间，有利于用户直观获取到巡检机器人在真实机房场景下的相关信息。

可选的，本公开实施例可以在巡检机器人按照预设巡检任务规划路径移动至下一个待巡检的巡检点位的过程中，根据第二虚拟坐标、该下一个待巡检的巡检点位的第一虚拟坐标以及预设轮询间隔，确定巡检机器人的移动速度；按照移动速度，在3D虚拟机房中展示巡检机器人移动至下一个待巡检的巡检点位的移动过程。

具体的，本公开实施例可以根据巡检机器人的第二虚拟坐标和下一个待巡检的巡检点位的第一虚拟坐标，计算出在预设巡检任务规划路径下巡检机器人至该巡检点位的距离，再除以预设轮询间隔得到巡检机器人的移动速度，进行在3D虚拟机房中展示巡检机器人按照该移动速度移动至该巡检点位的效果。

可选的，实时状态信息还包括巡检机器人的图像采集角度。本公开实施例可以在巡检机器人按照预设巡检任务规划路径移动至下一个待巡检的巡检点位的过程中，根据第二虚拟坐标和巡检机器人下一个待巡检的巡检点位的第一虚拟坐标，确定巡检机器人与该下一个待巡检的巡检点位之间的位置向量；控制巡检机器人的图像采集角度与位置向量保持一致。

具体的，本公开实施例可以巡检机器人移动过程中，控制巡检机器人的图像采集角度实时旋转。本公开实施例可以根据巡检机器人的第二虚拟坐标对应的位置和下一个待巡检的巡检点位的第一虚拟坐标对应的位置，确定出巡检机器人与该下一个待巡检的巡检点位之间的位置向量，控制巡检机器人的图像采集角度与位置向量保持一致，即可实现巡检机器人的图像采集角度始终朝向移动的方向。

可选的，本公开实施例可以获得巡检机器人上报的告警信息；对告警信息进行展示。

可选的，巡检机器人的实时状态信息可以包括告警信息。告警信息可以包括巡检机器人采集的环境状态、噪音状态、烟雾状态、设备状态、热红外温度参数值、图像识别的参数值以及甲醛浓度等。在展示3D虚拟机房的界面中，可以通过弹出告警信息的方式展示告警信息。

可选的，基于图1所示的方法，如图2所示，本公开实施例提供的基于巡检机器人的巡检管理方法的另一种实施方式的流程示意图，该基于巡检机器人的巡检管理方法还可以包括：

S700、在巡检机器人对预设巡检任务规划路径中的最后一个巡检点位完成巡检之后，清除3D虚拟机房上绘制的预设巡检任务规划路径。

本公开实施例在启动巡检机器人执行巡检任务时，可以先获取当前巡检任务的预设巡检任务规划路径，通过T-3D引擎在3D虚拟机房上绘制该预设巡检任务规划路径。在控制巡检机器人开始按照预设巡检任务规划路径对各巡检点位进行巡检之后，通过Ajax轮询请求实时获取巡检机器人的实时坐标，并将该实时坐标转换为虚拟坐标，由T-3D引擎在3D虚拟机房上绘制该巡检机器人的位置。在每次轮询时判断是否已对预设巡检任务规划路径中的最后一个巡检点位完成巡检，如果否，则继续通过Ajax轮询请求实时获取巡检机器人的实时坐标，如果是，则停止轮询并关闭巡检机器人，接着在3D虚拟机房上关闭巡检图层，清除3D虚拟机房上绘制的预设巡检任务规划路径以及巡检机器人的移动轨迹。

本公开实施例可以在视图层发送Ajax轮询请求至服务器层，由服务器层返回预设巡检任务规划路径至计算层进行坐标转换。由绘图层将转换后的预设巡检任务规划路径绘制至3D虚拟机房中，由视图层进行展示。本公开实施例可以在视图层发送Ajax轮询请求至服务器层，由服务器层将巡检机器人的实时坐标经过计算层转换为虚拟坐标，通过绘制层实时绘制巡检机器人的实时位置，并在视图层进行展示。在视图层退出巡检状态后，在绘图层清空3D虚拟机房上绘制的预设巡检任务规划路径和巡检机器人的实时位置。

虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。

应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。

与上述方法实施例相对应，本公开实施例提供的一种基于巡检机器人的巡检管理装置，其结构如图3所示，可以包括：巡检任务规划路径获得单元100、第一虚拟坐标获得单元200、路径绘制单元300、实时状态信息获得单元400、坐标转换单元500以及巡检机器人绘制单元600。

巡检任务规划路径获得单元100，用于获得预设巡检任务规划路径，其中，预设巡检任务规划路径中包括目标实体机房中待巡检的至少一个巡检点位。

第一虚拟坐标获得单元200，用于确定各巡检点位在对目标实体机房构建的3D虚拟机房中的第一虚拟坐标。

路径绘制单元300，用于按照各巡检点位对应的第一虚拟坐标，在3D虚拟机房中绘制预设巡检任务规划路径。

实时状态信息获得单元400，用于在控制巡检机器人开始按照预设巡检任务规划路径对各巡检点位进行巡检之后，按照预设轮询间隔，获得巡检机器人的实时状态信息，其中，实时状态信息包括巡检机器人在目标实体机房的第一实时坐标。

坐标转换单元500，用于按照预设实体-虚拟坐标映射基准点，将第一实时坐标转换为第二虚拟坐标。

巡检机器人绘制单元600，用于根据第二虚拟坐标，在3D虚拟机房中实时绘制巡检机器人的位置。

可选的，该基于巡检机器人的巡检管理装置还可以包括：绘制清除单元。

绘制清除单元，用于在巡检机器人对预设巡检任务规划路径中的最后一个巡检点位完成巡检之后，清除3D虚拟机房上绘制的预设巡检任务规划路径。

可选的，该基于巡检机器人的巡检管理装置还可以包括：移动速度确定单元以及机器人移动展示单元。

移动速度确定单元，用于在巡检机器人按照预设巡检任务规划路径移动至下一个待巡检的巡检点位的过程中，根据第二虚拟坐标、该下一个待巡检的巡检点位的第一虚拟坐标以及预设轮询间隔，确定巡检机器人的移动速度。

机器人移动展示单元，用于按照移动速度，在3D虚拟机房中展示巡检机器人移动至下一个待巡检的巡检点位的移动过程。

可选的，实时状态信息还包括巡检机器人的图像采集角度。

可选的，该基于巡检机器人的巡检管理装置还可以包括：位置向量确定单元和图像采集角度控制单元。

位置向量确定单元，用于在巡检机器人按照预设巡检任务规划路径移动至下一个待巡检的巡检点位的过程中，根据第二虚拟坐标和巡检机器人下一个待巡检的巡检点位的第一虚拟坐标，确定巡检机器人与该下一个待巡检的巡检点位之间的位置向量。

图像采集角度控制单元，用于控制巡检机器人的图像采集角度与位置向量保持一致。

可选的，该基于巡检机器人的巡检管理装置还可以包括：告警信息获得单元和告警信息展示单元。

告警信息获得单元，用于获得巡检机器人上报的告警信息。

告警信息展示单元，用于对告警信息进行展示。

可选的，巡检任务规划路径获得单元100，可以具体用于发送包括待巡检的至少一个巡检点位在目标实体机房的第二实时坐标的巡检指令至巡检机器人，以使巡检机器人根据自身的第一实时坐标和各巡检点位的第二实时坐标，计算出预设巡检任务规划路径；获得巡检机器人计算出的预设巡检任务规划路径。

可选的，巡检指令还包括设备位置字段，设备位置字段用于指示巡检机器人移动至巡检点位对应的目标设备的目标方向。

本公开提供的一种基于巡检机器人的巡检管理装置，可以获得预设巡检任务规划路径，其中，预设巡检任务规划路径中包括目标实体机房中待巡检的至少一个巡检点位；确定各巡检点位在对目标实体机房构建的3D虚拟机房中的第一虚拟坐标；按照各巡检点位对应的第一虚拟坐标，在3D虚拟机房中绘制预设巡检任务规划路径；在控制巡检机器人开始按照预设巡检任务规划路径对各巡检点位进行巡检之后，按照预设轮询间隔，获得巡检机器人的实时状态信息，其中，实时状态信息包括巡检机器人在目标实体机房的第一实时坐标；按照预设实体-虚拟坐标映射基准点，将第一实时坐标转换为第二虚拟坐标；根据第二虚拟坐标，在3D虚拟机房中实时绘制巡检机器人的位置。本公开通过3D可视化技术，在3D虚拟机房中绘制预设巡检任务规划路径和巡检机器人，可以清晰展示巡检机器人在机房的具体空间，有利于用户直观获取到巡检机器人在真实机房场景下的相关信息。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

所述基于巡检机器人的巡检管理装置包括处理器和存储器，上述巡检任务规划路径获得单元100、第一虚拟坐标获得单元200、路径绘制单元300、实时状态信息获得单元400、坐标转换单元500以及巡检机器人绘制单元600等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来通过3D可视化技术，在3D虚拟机房中绘制预设巡检任务规划路径和巡检机器人，可以清晰展示巡检机器人在机房的具体空间，有利于用户直观获取到巡检机器人在真实机房场景下的相关信息。

本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现所述基于巡检机器人的巡检管理方法。

本公开实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述基于巡检机器人的巡检管理方法。

本公开实施例提供了一种电子设备，电子设备包括至少一个处理器、以及与处理器连接的至少一个存储器、总线；其中，处理器、存储器通过总线完成相互间的通信；处理器用于调用存储器中的程序指令，以执行上述的基于巡检机器人的巡检管理方法。本文中的电子设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本公开还提供了一种计算机程序产品，当在电子设备上执行时，适于执行初始化有基于巡检机器人的巡检管理方法步骤的程序。

本公开是参照根据本公开实施例的方法、装置、电子设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

在一个典型的配置中，电子设备包括一个或多个处理器(CPU)、存储器和总线。电子设备还可以包括输入/输出接口、网络接口等。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

在本公开的描述中，需要理解的是，如若涉及术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”和“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的位置或元件必须具有特定方位、以特定的方位构成和操作，因此不能理解为本公开的限制。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本公开的实施例而已，并不用于限制本公开。对于本领域技术人员来说，本公开可以有各种更改和变化。凡在本公开的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种基于巡检机器人的巡检管理方法，其特征在于，包括：

获得预设巡检任务规划路径，其中，所述预设巡检任务规划路径中包括目标实体机房中待巡检的至少一个巡检点位；

确定各所述巡检点位在对所述目标实体机房构建的3D虚拟机房中的第一虚拟坐标；

按照各所述巡检点位对应的所述第一虚拟坐标，在所述3D虚拟机房中绘制所述预设巡检任务规划路径；

在控制巡检机器人开始按照所述预设巡检任务规划路径对各所述巡检点位进行巡检之后，按照预设轮询间隔，获得所述巡检机器人的实时状态信息，其中，所述实时状态信息包括所述巡检机器人在所述目标实体机房的第一实时坐标；

按照预设实体-虚拟坐标映射基准点，将所述第一实时坐标转换为第二虚拟坐标；

根据所述第二虚拟坐标，在所述3D虚拟机房中实时绘制所述巡检机器人的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述巡检机器人对所述预设巡检任务规划路径中的最后一个所述巡检点位完成巡检之后，清除所述3D虚拟机房上绘制的所述预设巡检任务规划路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述巡检机器人按照所述预设巡检任务规划路径移动至下一个待巡检的所述巡检点位的过程中，根据所述第二虚拟坐标、该下一个待巡检的所述巡检点位的所述第一虚拟坐标以及所述预设轮询间隔，确定所述巡检机器人的移动速度；

按照所述移动速度，在所述3D虚拟机房中展示所述巡检机器人移动至下一个待巡检的所述巡检点位的移动过程。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时状态信息还包括所述巡检机器人的图像采集角度，所述方法还包括：

在所述巡检机器人按照所述预设巡检任务规划路径移动至下一个待巡检的所述巡检点位的过程中，根据所述第二虚拟坐标和所述巡检机器人下一个待巡检的所述巡检点位的所述第一虚拟坐标，确定所述巡检机器人与该下一个待巡检的所述巡检点位之间的位置向量；

控制所述巡检机器人的所述图像采集角度与所述位置向量保持一致。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获得所述巡检机器人上报的告警信息；

对所述告警信息进行展示。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得预设巡检任务规划路径，包括：

发送包括待巡检的至少一个所述巡检点位在所述目标实体机房的第二实时坐标的巡检指令至所述巡检机器人，以使所述巡检机器人根据自身的所述第一实时坐标和各所述巡检点位的所述第二实时坐标，计算出预设巡检任务规划路径；

获得所述巡检机器人计算出的所述预设巡检任务规划路径。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述巡检指令还包括设备位置字段，所述设备位置字段用于指示所述巡检机器人移动至所述巡检点位对应的目标设备的目标方向。

8.一种基于巡检机器人的巡检管理装置，其特征在于，包括：巡检任务规划路径获得单元、第一虚拟坐标获得单元、路径绘制单元、实时状态信息获得单元、坐标转换单元以及巡检机器人绘制单元，

所述巡检任务规划路径获得单元，用于获得预设巡检任务规划路径，其中，所述预设巡检任务规划路径中包括目标实体机房中待巡检的至少一个巡检点位；

所述第一虚拟坐标获得单元，用于确定各所述巡检点位在对所述目标实体机房构建的3D虚拟机房中的第一虚拟坐标；

所述路径绘制单元，用于按照各所述巡检点位对应的所述第一虚拟坐标，在所述3D虚拟机房中绘制所述预设巡检任务规划路径；

所述实时状态信息获得单元，用于在控制巡检机器人开始按照所述预设巡检任务规划路径对各所述巡检点位进行巡检之后，按照预设轮询间隔，获得所述巡检机器人的实时状态信息，其中，所述实时状态信息包括所述巡检机器人在所述目标实体机房的第一实时坐标；

所述坐标转换单元，用于按照预设实体-虚拟坐标映射基准点，将所述第一实时坐标转换为第二虚拟坐标；

所述巡检机器人绘制单元，用于根据所述第二虚拟坐标，在所述3D虚拟机房中实时绘制所述巡检机器人的位置。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于巡检机器人的巡检管理方法。

10.一种电子设备，所述电子设备包括至少一个处理器、以及与处理器连接的至少一个存储器、总线；其中，所述处理器、所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令，以执行如权利要求1至7中任一项所述的基于巡检机器人的巡检管理方法。

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