CN114115189B - 传感器数据的解析方法、装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本公开实施例提供一种传感器数据的解析方法、装置及车辆，应用于车辆的控制器，车辆上设置有传感器，传感器与控制器通过CAN总线进行通信，方法包括：接收传感器基于CAN总线传输的CAN报文，CAN报文中包括传感器采集的当前次传感器数据，将当前次传感器数据复制并存储于控制器中的CAN缓冲区，获取当前次传感器数据的存储地址，确定存储有用于解析当前次传感器数据的解析函数的第一内存，将当前次传感器数据的存储地址传输给第一内存，基于当前次传感器数据的存储地址、以及第一内存中的解析函数对CAN缓冲区中的当前次传感器数据进行解析，避免了对当前次传感器数据的多次复制的繁琐过程，实现了节约资源，提高了解析效率。

Description

传感器数据的解析方法、装置及车辆

技术领域

本公开实施例涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种传感器数据的解析方法、装置及车辆。

背景技术

随着用户对车辆行驶安全性和可靠性的追求，车辆上通常设置有各种传感器，如雷达、摄像头、速度传感器等，而如何提高车辆对传感器采集的数据的处理效率，成了亟待解决的问题。

在现有技术中，传感器在采集到传感器数据之后，可以基于传感器与车辆的控制器之间的控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)总线将传感器数据传输给控制器，控制器基于对传感器数据的两次复制完成对传感器数据的解析。

然而，采样上述多次复制传感器数据以实现对传感器数据的解析，容易造成解析效率偏低，且资源消耗偏高的技术问题。

发明内容

本公开实施例提供一种传感器数据的解析方法、装置及车辆，用以解决解析效率偏低的问题。

第一方面，本公开实施例提供一种传感器数据的解析方法，应用于车辆的控制器，所述车辆上设置有传感器，所述传感器与所述控制器通过CAN总线进行通信，所述方法包括：

接收所述传感器基于所述CAN总线传输的CAN报文，所述CAN报文中包括所述传感器采集的当前次传感器数据；

将所述当前次传感器数据复制并存储于所述控制器中的CAN缓冲区，并获取所述当前次传感器数据的存储地址；

确定存储有用于解析所述当前次传感器数据的解析函数的第一内存，将所述当前次传感器数据的存储地址传输给所述第一内存，并基于所述当前次传感器数据的存储地址、以及所述第一内存中的解析函数对所述CAN缓冲区中的当前次传感器数据进行解析。

在一些实施例中，将所述当前次传感器数据复制并存储于所述控制器中的CAN缓冲区，包括：

获取所述当前次传感器数据的数据结构信息；

基于所述数据结构信息从所述当前次传感器数据中复制至少部分有效当前次传感器数据，并将所述至少部分有效当前次传感器数据存储于所述控制器中的CAN缓冲区，其中，所述至少部分有效当前次传感器数据是指，能被所述解析函数进行解析的数据。

在一些实施例中，所述数据结构信息包括字节属性，所述字节属性用于表征字节中所述当前次传感器数据的含义；基于所述数据结构信息从所述当前次传感器数据中复制至少部分有效当前次传感器数据，包括：

根据所述字节属性确定用于存储所述当前次传感器数据的有效字节，所述有效字节为存储能被所述解析函数进行解析的数据的字节，并基于所述有效字节复制得到所述至少部分有效当前次传感器数据。

在一些实施例中，将所述当前次传感器数据复制并存储于所述控制器中的CAN缓冲区，包括：

获取所述CAN总线的标识，并根据预设的映射关系确定与所述CAN总线的标识对应的第二内存的标识，并将所述当前次传感器数据存储于所述CAN缓冲区中的第二内存，其中，所述映射关系用于表征CAN总线的标识与内存标识之间的对应关系。

在一些实施例中，在接收所述传感器基于所述CAN总线传输的CAN报文之后，还包括：

获取所述CAN缓冲区的剩余缓冲空间，若所述剩余缓冲空间小于预设的空间阈值，确定用于解析所述当前次传感器数据的解析函数，并确定存储所述解析函数的第一内存；

将所述当前次传感器数据传输给所述第一内存，以调用所述解析函数对所述第一内存中的当前次传感器数据进行解析；

以及，将所述当前次传感器数据复制并存储于所述控制器中的CAN缓冲区，包括：若所述剩余空间未小于所述空间阈值，则将所述当前次传感器数据复制并存储于所述控制器中的CAN缓冲区。

在一些实施例中，在将所述当前次传感器数据的存储地址传输给所述第一内存之后，还包括：

获取前一次传感器数据，并将所述当前次传感器数据与所述前一次传感器数据不同的传感器数据存储至所述第一内存；

若基于所述解析函数对所述当前次传感器数据与所述前一次的传感器数据不同的传感器数据解析失败，则根据所述当前次传感器数据的存储地址，对所述CAN缓冲区中的当前次传感器数据进行解析。

第二方面，本公开实施例提供一种传感器数据的解析装置，应用于车辆的控制器，所述车辆上设置有传感器，所述传感器与所述控制器通过CAN总线进行通信，所述装置包括：

接收单元，用于接收所述传感器基于所述CAN总线传输的CAN报文，所述CAN报文中包括所述传感器采集的当前次传感器数据；

第一存储单元，用于将所述当前次传感器数据复制并存储于所述控制器中的CAN缓冲区；

第一获取单元，用于获取所述当前次传感器数据的存储地址；

确定单元，用于确定存储有用于解析所述当前次传感器数据的解析函数的第一内存；

传输单元，用于所述当前次传感器数据的存储地址传输给所述第一内存；

第一解析单元，用于基于所述当前次传感器数据的存储地址、以及所述第一内存中的解析函数对所述CAN缓冲区中的当前次传感器数据进行解析。

在一些实施例中，所述第一存储单元，包括：

第一获取子单元，用于获取所述当前次传感器数据的数据结构信息；

复制子单元，用于基于所述数据结构信息从所述当前次传感器数据中复制至少部分有效当前次传感器数据；

第一存储子单元，用于将所述至少部分有效当前次传感器数据存储于所述控制器中的CAN缓冲区，其中，所述至少部分有效当前次传感器数据是指，能被所述解析函数进行解析的数据。

在一些实施例中，所述数据结构信息包括字节属性，所述字节属性用于表征字节中所述当前次传感器数据的含义；所述复制子单元用于，根据所述字节属性确定用于存储所述当前次传感器数据的有效字节，所述有效字节为存储能被所述解析函数进行解析的数据的字节，并基于所述有效字节复制得到所述至少部分有效当前次传感器数据。

在一些实施例中，所述第一存储单元，包括：

第二获取子单元，用于获取所述CAN总线的标识；

确定子单元，用于根据预设的映射关系确定与所述CAN总线的标识对应的第二内存的标识；

第二存储子单元，用于将所述当前次传感器数据存储于所述CAN缓冲区中的第二内存，其中，所述映射关系用于表征CAN总线的标识与内存标识之间的对应关系。

在一些实施例中，所述第一获取单元，用于获取所述CAN缓冲区的剩余缓冲空间；

所述确定单元用于，若所述剩余缓冲空间小于预设的空间阈值，确定用于解析所述当前次传感器数据的解析函数，并确定存储所述解析函数的第一内存；

所述传输单元，用于将所述当前次传感器数据传输给所述第一内存，以基于所述第一解析单元调用所述解析函数对所述第一内存中的当前次传感器数据进行解析；

以及，所述第一存储单元用于，若所述剩余空间未小于所述空间阈值，则将所述当前次传感器数据复制并存储于所述控制器中的CAN缓冲区。

在一些实施例中，所述装置还包括：

第二获取单元，用于获取前一次传感器数据；

第二存储单元，用于将所述当前次传感器数据与所述前一次传感器数据不同的传感器数据存储至所述第一内存；

第二解析单元，用于若基于所述解析函数对所述当前次传感器数据与所述前一次的传感器数据不同的传感器数据解析失败，则根据所述当前次传感器数据的存储地址，对所述CAN缓冲区中的当前次传感器数据进行解析。

第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：存储器，处理器；

存储器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行如第一方面所述的方法。

第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面所述的方法。

第五方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据如第一方面所述的方法。

第六方面，本公开实施例提供一种车辆，所述车辆上设置有传感器和控制器，所述传感器与所述控制器通过CAN总线进行通信，所述控制器包括如第一方面所述的装置。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1为根据本公开一个实施例的传感器数据的解析方法的示意图；

图2为本公开另一实施例的传感器数据的解析方法的示意图；

图3为本公开另一实施例的传感器数据的解析方法的示意图；

图4为本公开实施例的传感器数据传输的原理示意图；

图5为根据本公开一个实施例的传感器数据的解析装置的示意图；

图6为本公开另一实施例的传感器数据的解析装置示意图；

图7为根据本公开实施例的传感器数据的解析方法的电子设备的框图。

通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。

为了提高车辆行驶时的安全性和可靠性，大体上可以从两个不同的维度对车辆的性能进行改进，一个维度为车辆的硬件性能维度，如对车辆的刹车系统的改进等，另一个维度为车辆的软件性能维度，如对车辆的信息处理能力的加强等，当然，二者之间存在一定的关联关系。

在一些实施例中，车辆上可以设置有传感器，以由传感器对与车辆行驶的相关数据进行采集，得到传感器数据，并结合传感器数据提高车辆行驶时的安全性和可靠性。

例如，传感器可以为雷达、摄像头、速度传感器、位移传感器、定位系统等。其中，雷达可以采集车辆行驶的行驶环境的环境相关数据；摄像头可以采集车辆行驶的行驶环境中的图像，以便基于图像进行障碍物的识别(如红绿灯的识别等)；速度传感器可以采集车辆行驶的速度；位移传感器可以采集车辆的行驶路程；定位系统可以确定车辆当前的位置信息，等等，此处不再一一列举。

通常的，车辆中设置有控制器，控制器与传感器之间通过CAN总线通信，传感器将其采集到的传感器数据通过CAN总线传输给控制器，控制器对传感器数据进行解析，得到解析结果，并根据解析结果控制车辆的行驶。

例如，雷达(传感器中的一种)采集车辆的行驶环境中的环境相关数据(即传感器数据)，雷达通过CAN总线将环境相关数据传输给控制器，控制器对环境相关数据进行解析，得到解析结果，如得到障碍物信息(如其他车辆、行人、指示牌等)，并根据障碍物信息控制车辆行驶，如改变车辆的行驶策略，如基于障碍物信息确定前方有其他车辆时，控制车辆减速行驶，又如基于障碍物信息确定车辆行驶的路段为限速路段时，则控制车辆基于限速信息行驶，等等，此处不再一一列举。

在相关技术中，控制器为了实现对传感器数据的解析，通常需要对传感器进行两次复制，如第一次将传感器数据从CAN缓冲区复制到CAN数据转换区，而后再将传感器数据复制至用于解析传感器数据的解析函数的缓存区。

然而，采用上述相关技术中的解析方法，需要经过多次复制，存在解析时间较长，效率偏低的技术问题。

为了避免上述技术问题中的至少一种，本公开发明人经过创造性的劳动，得到了本公开的发明构思：对传感器数据进行一次复制，并将该一次复制而存储传感器数据的地址传输给存储有解析函数的内存，以便解析函数基于地址对存储的传感器数据进行解析。

下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。

请参阅图1，图1为根据本公开一个实施例的传感器数据的解析方法的示意图。

其中，该方法应用于车辆的控制器，车辆上设置有传感器，传感器与控制器通过CAN总线进行通信，如图1所示，该方法包括：

S101：接收传感器基于CAN总线传输的CAN报文。其中，CAN报文中包括传感器采集的当前次传感器数据。

应用理解的是，传感器数据的采集、传输、获取是实时的，或者每间隔时间执行，以便对车辆行驶过程中的行驶环境相关信息进行可靠的获取和利用，因此，本实施例中的当前次传感器数据中的“当前次”用于与后文中的前一次传感器数据进行区分，而不能理解为对传感器数据的限定。

结合上述分析可知，不同的传感器采集的数据各不相同，如若传感器为雷达，则传感器数据为雷达采集到的数据，若传感器为摄像头，则传感器数据为摄像头采集到的数据等。

相应的，在本实施例中，若传感器为雷达，雷达可以根据雷达当前采集到的数据生成CAN报文，CAN报文中携带雷达当前采集到的数据，以基于CAN报文将雷达当前采集到的数据传输给控制器。

S102：将当前次传感器数据复制并存储于控制器中的CAN缓冲区，并获取当前次传感器数据的存储地址。

例如，CAN缓冲区包括多个存储空间(即内存)，不同的存储空间具有不同的存储地址，本实施例中，控制器可以将当前次传感器数据复制并存储于CAN缓冲区的任意内存中，并获取用于存储该当前次传感器数据的内存的存储地址。

S103：确定存储有用于解析当前次传感器数据的解析函数的第一内存，将当前次传感器数据的存储地址传输给第一内存。

在本实施例中，控制器无需将当前次传感器数据复制至第一内存，而可以将当前次传感器数据的存储地址传输给第一内存，以避免再次复制的资源浪费的弊端，节约了资源，提高了效率。

S104：基于当前次传感器数据的存储地址、以及第一内存中的解析函数对CAN缓冲区中的当前次传感器数据进行解析。

例如，基于当前次传感器数据的存储地址，调取当前次传感器数据，并基于解析函数对当前次传感器数据进行解析。

基于上述分析可知，本公开实施例提供了一种传感器数据的解析方法，应用于车辆的控制器，车辆上设置有传感器，传感器与所述控制器通过CAN总线进行通信，该方法包括：接收传感器基于CAN总线传输的CAN报文，CAN报文中包括传感器采集的当前次传感器数据，将当前次传感器数据复制并存储于控制器中的CAN缓冲区，并获取当前次传感器数据的存储地址，确定存储有用于解析当前次传感器数据的解析函数的第一内存，将当前次传感器数据的存储地址传输给第一内存，并基于当前次传感器数据的存储地址、以及第一内存中的解析函数对CAN缓冲区中的当前次传感器数据进行解析，本实施例中，引入了：将当前次传感器数据复制并存储于控制器中的CAN缓冲区，并获取当前次传感器数据的存储地址，以便基于当前传感器数据的存储地址对当前次传感器数据进行解析，避免了对当前次传感器数据的多次复制的繁琐过程，实现了节约资源，提高效率的技术效果。

请参阅图2，图2为本公开另一实施例的传感器数据的解析方法的示意图。

其中，该方法应用于车辆的控制器，车辆上设置有传感器，传感器与控制器通过CAN总线进行通信，如图2所示，该方法包括：

S201：接收传感器基于CAN总线传输的CAN报文。其中，CAN报文中包括传感器采集的当前次传感器数据。

需要说明的是，关于本实施例中与上述实施例中相同的技术特征和技术原理，本实施例不再赘述。

S202：获取当前次传感器数据的数据结构信息。

S203：基于数据结构信息从当前次传感器数据中复制至少部分有效当前次传感器数据，并将至少部分有效当前次传感器数据存储于控制器中的CAN缓冲区。其中，至少部分有效当前次传感器数据是指，能被解析函数进行解析的数据。

数据结构信息是指，在CAN报文中，当前次传感器数据的存储结构的相关信息，如当前次传感器数据的存储字段，当前传次感器数据的字节等。

示例性的，当前次传感器数据的共有十六个字节，有效字节为十四个，或者为十二个，则将该十四字节，或者十二个字节的传感器数据存储于CAN缓冲区，以减少用于存储当前次传感器数据的存储空间，且由于存储的该部分当前次传感器数据为能被解析函数进行解析的数据，因此，可以确保数据解析的可靠性和有效性，且过滤了无效的部分，从而提高了解析的效率和准确性的技术效果。

在一些实施例中，数据结构信息包括字节属性，所述节属性用于表征字节中前次传感器数据的含义；S203可以包括：根据字节属性确定用于存储当前次传感器数据的有效字节，有效字节为存储能被解析函数进行解析的数据的字节，并基于有效字节复制得到至少部分有效当前次传感器数据。

结合上述分析，针对每一字节，均有相应的字节属性，以确定该字节中的前次传感器数据的含义，并基于该含义确定该字节是否为有效字节，进而确定该字节中的当前次传感器数据是否为有效数据，进而实现有效复制，提高解析的可靠性和针对性的技术效果。

S204：获取至少部分有效当前次传感器数据的存储地址。

S205：确定存储有用于解析至少部分有效当前次传感器数据的解析函数的第一内存，将至少部分有效当前次传感器数据的存储地址传输给第一内存。

S104：基于至少部分有效当前次传感器数据的存储地址、以及第一内存中的解析函数对CAN缓冲区中的至少部分有效当前次传感器数据进行解析。

请参阅图3，图3为本公开另一实施例的传感器数据的解析方法的示意图。

其中，该方法应用于车辆的控制器，车辆上设置有传感器，传感器与控制器通过CAN总线进行通信，如图3所示，该方法包括：

S301：接收传感器基于CAN总线传输的CAN报文。其中，CAN报文中包括传感器采集的当前次传感器数据。

同理，关于本实施例中与上述实施例中相同的技术特征和技术原理，本实施例不再赘述。

S302：将当前次传感器数据复制并存储于控制器中的CAN缓冲区，并获取当前次传感器数据的存储地址。

在一些实施例中，将当前次传感器数据复制并存储于控制器中的CAN缓冲区，可以包括如下步骤：

第一步骤：获取CAN总线的标识。

第二步骤：根据预设的映射关系确定与CAN总线的标识对应的第二内存的标识。其中，映射关系用于表征CAN总线的标识与内存标识之间的对应关系。

第三步骤：将当前次传感器数据存储于CAN缓冲区中的第二内存。

结合上述分析可知，车辆上可设置有不同的传感器，如雷达、摄像头、速度传感器等，且每一传感器均采集相应的传感器数据。

在本实施例中，针对不同的传感器所采集到的传感器数据，通过不同的CAN总线进行传输，并在CAN缓冲区中为不同的传感器分配不同的内存，以对不同的传感器数据进行存储。

示例性的，如图4所示：

传感器分别包括传感器1至传感器N(N为大于或等于1的正整数)。各传感器通过各自对应的CAN总线与控制器通信，如传感器1通过CAN总线1与控制器通信，直至传感器N通过CAN总线N与控制器通信。CAN缓冲区中包括N个内存，对不同的传感器数据进行存储。

例如，当传感器1通过CAN总线1将传感器数据1传输给控制器时，控制器可以获取CAN总线1的标识(假设为标识1)，则控制器根据映射关系确定该标识1对应于CAN缓冲区中的内存的标识为标识a(也可以相同的标识标注，本实施例不做限定)，并将传感器数据1复制存储至标识为a的内存。

以此类推，当传感器N通过CAN总线N将传感器数据N传输给控制器时，控制器可以获取CAN总线N的标识(假设为标识N)，则控制器根据映射关系确定该标识N对应于CAN缓冲区中的内存的标识为标识x(也可以相同的标识标注，本实施例不做限定)，并将传感器数据N复制存储至标识为x的内存。

结合上述分析，传感器1可以为雷达，也可以为摄像头等。

值得说明的是，在本实施例中，通过结合标识对CAN总线和CAN缓冲区中的内存进行区分，以对不同类型的传感器数据进行分别存储，可以避免各传感器数据之间的相互干扰，从而提高解析的有效性和可靠性的技术效果。

S303：确定存储有用于解析当前次传感器数据的解析函数的第一内存。

S304：获取前一次传感器数据，并将当前次传感器数据与前一次传感器数据不同的传感器数据存储至第一内存。

例如，CAN缓冲区可以保留多次传感器数据，如保留前一次的传感器数据，即当将获取到当前时刻的传感器数据(如本实施例中的当前次传感器数据)时，CAN缓冲区中还存储了当前时刻的前一时刻的传感器数据(如本实施例中的前一次传感器数据)，进而可以将当前时刻的传感器数据与前一时刻的传感器数据进行比较，得到相对于前一时刻的传感器数据，当前时刻的传感器数据的不同数据，即将当前次传感器数据与前一次传感器数据进行比对，得到当前次传感器数据与前一次传感器数据不同的传感器数据。

S305：若基于解析函数对当前次传感器数据与前一次的传感器数据不同的传感器数据解析失败，则根据当前次传感器数据的存储地址，对CAN缓冲区中的当前次传感器数据进行解析。

当基于解析函数对传感器数据进行解析时，可能存在两种结果，一种结果为解析成功，另一种结果为解析失败。

在本实施例中，解析函数无需对全量的传感器数据(当前次传感器数据)进行解析，可以实现节约解析资源，提高解析效率。且当解析失败时，可以基于当前次传感器数据的存储地址，对当前次传感器数据进行解析，以使得解析具有灵活性和保障性，从而提高解析的可靠性的技术效果。

在另一些实施例中，在接收到传感器基于CAN总线传输的CAN报文之后，可以获取CAN缓冲区的剩余缓冲空间，如果剩余缓冲空间小于预设的空间阈值，确定用于解析当前次传感器数据的解析函数，并确定存储解析函数的第一内存，将当前次传感器数据传输给第一内存，以调用解析函数对第一内存中的当前次传感器数据进行解析，以及，若剩余空间未小于空间阈值，则将当前次传感器数据复制并存储于控制器中的CAN缓冲区。

其中，空间阈值可以基于需求、历史记录、以及试验等方式进行确定，本实施例不做限定。

也就是说，在一些实施例中，可以结合CAN缓冲区的剩余缓冲空间，灵活性的确定对当前次传感器数据的传输和存储，如在CAN缓冲区的剩余缓冲空间较小时(即剩余缓冲空间小于空间阈值)，则将当前次传感器数据复制并存储至第一内存，以避免当前次传感器数据的丢失，提高资源的合理利用和分配，从而提高解析的准确性和可靠性的技术效果。

根据本公开实施例的另一个方面，本公开实施例提供了一种传感器数据的解析装置，应用于车辆的控制器，所述车辆上设置有传感器，所述传感器与所述控制器通过CAN总线进行通信。

如图5所示，所述装置500包括：

接收单元501，用于接收所述传感器基于所述CAN总线传输的CAN报文，所述CAN报文中包括所述传感器采集的当前次传感器数据。

第一存储单元502，用于将所述当前次传感器数据复制并存储于所述控制器中的CAN缓冲区。

第一获取单元503，用于获取所述当前次传感器数据的存储地址。

确定单元504，用于确定存储有用于解析所述当前次传感器数据的解析函数的第一内存。

传输单元505，用于所述当前次传感器数据的存储地址传输给所述第一内存。

第一解析单元506，用于基于所述当前次传感器数据的存储地址、以及所述第一内存中的解析函数对所述CAN缓冲区中的当前次传感器数据进行解析。

图6为本公开另一实施例的传感器数据的解析装置示意图，其中，传感器数据的解析装置应用于车辆的控制器，所述车辆上设置有传感器，所述传感器与所述控制器通过CAN总线进行通信。

如图6所示，所述装置600包括：

接收单元601，用于接收所述传感器基于所述CAN总线传输的CAN报文，所述CAN报文中包括所述传感器采集的当前次传感器数据。

第一存储单元602，用于将所述当前次传感器数据复制并存储于所述控制器中的CAN缓冲区。

结合图6可知，在一些实施例中，第一存储单元602，包括：

第一获取子单元6021，用于获取所述当前次传感器数据的数据结构信息。

复制子单元6022，用于基于所述数据结构信息从所述当前次传感器数据中复制至少部分有效当前次传感器数据。

在一些实施例中，所述数据结构信息包括字节属性，所述字节属性用于表征字节中所述当前次传感器数据的含义；所述复制子单元6022用于，根据所述字节属性确定用于存储所述当前次传感器数据的有效字节，所述有效字节为存储能被所述解析函数进行解析的数据的字节，并基于所述有效字节复制得到所述至少部分有效当前次传感器数据。

第一存储子单元6023，用于将所述至少部分有效当前次传感器数据存储于所述控制器中的CAN缓冲区，其中，所述至少部分有效当前次传感器数据是指，能被所述解析函数进行解析的数据。

结合图6可知，在另一些实施例中，第一存储子单元602，包括：

第二获取子单元6024，用于获取所述CAN总线的标识。

确定子单元6025，用于根据预设的映射关系确定与所述CAN总线的标识对应的第二内存的标识。

第二存储子单元6026，用于将所述当前次传感器数据存储于所述CAN缓冲区中的第二内存，其中，所述映射关系用于表征CAN总线的标识与内存标识之间的对应关系。

第一获取单元603，用于获取所述当前次传感器数据的存储地址。

确定单元604，用于确定存储有用于解析所述当前次传感器数据的解析函数的第一内存。

传输单元605，用于所述当前次传感器数据的存储地址传输给所述第一内存。

第一解析单元606，用于基于所述当前次传感器数据的存储地址、以及所述第一内存中的解析函数对所述CAN缓冲区中的当前次传感器数据进行解析。

在另一些实施例中，所述第一获取单元603，用于获取所述CAN缓冲区的剩余缓冲空间；

所述确定单元604用于，若所述剩余缓冲空间小于预设的空间阈值，确定用于解析所述当前次传感器数据的解析函数，并确定存储所述解析函数的第一内存；

所述传输单元605，用于将所述当前次传感器数据传输给所述第一内存，以基于所述第一解析单元调用所述解析函数对所述第一内存中的当前次传感器数据进行解析；

以及，所述第一存储单元602用于，若所述剩余空间未小于所述空间阈值，则将所述当前次传感器数据复制并存储于所述控制器中的CAN缓冲区。

结合图6可知，在另一些实施例中，所述装置还包括：

第二获取单元607，用于获取前一次传感器数据。

第二存储单元608，用于将所述当前次传感器数据与所述前一次传感器数据不同的传感器数据存储至所述第一内存。

第二解析单元609，用于若基于所述解析函数对所述当前次传感器数据与所述前一次的传感器数据不同的传感器数据解析失败，则根据所述当前次传感器数据的存储地址，对所述CAN缓冲区中的当前次传感器数据进行解析。

根据本公开实施例的另一个方面，本公开实施例还提供了一种车辆，车辆上设置有传感器和控制器，所述传感器与所述控制器通过CAN总线进行通信，其中，

所述传感器，用于采集当前次传感器数据，并根据所述CAN总线将当前次传感器数据传输给所述控制器；

控制器包括如上任一实施例所述的装置。

在一些实施例中，所述控制器对所述当前次传感器数据进行解析，得到解析结果，并根据解析结果控制车辆的行驶。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种计算机程序产品，程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案。

如图7所示，是根据本公开实施例的传感器数据的解析方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图7所示，该电子设备包括：一个或多个处理器701、存储器702，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图7中以一个处理器701为例。

存储器702即为本公开所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本公开所提供的传感器数据的解析方法。本公开的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本公开所提供的传感器数据的解析方法。

存储器702作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本公开实施例中的传感器数据的解析方法对应的程序指令/模块。处理器701通过运行存储在存储器702中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的传感器数据的解析方法。

存储器702可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据传感器数据的解析方法的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器702可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器702可选包括相对于处理器701远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至传感器数据的解析方法的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传感器数据的解析方法的电子设备还可以包括：输入装置703和输出装置704。处理器701、存储器702、输入装置703和输出装置704可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。

输入装置703可接收输入的数字或字符信息，以及产生与传感器数据的解析方法的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置704可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (11)

1.一种传感器数据的解析方法，应用于车辆的控制器，所述车辆上设置有传感器，所述传感器与所述控制器通过CAN总线进行通信，所述方法包括：

接收所述传感器基于所述CAN总线传输的CAN报文，所述CAN报文中包括所述传感器采集的当前次传感器数据；其中，传感器数据的采集、传输、获取是实时的，或者每间隔时间执行的；

将所述当前次传感器数据复制并存储于所述控制器中的CAN缓冲区，并获取所述当前次传感器数据的存储地址；

确定存储有用于解析所述当前次传感器数据的解析函数的第一内存，将所述当前次传感器数据的存储地址传输给所述第一内存，并基于所述当前次传感器数据的存储地址、以及所述第一内存中的解析函数对所述CAN缓冲区中的当前次传感器数据进行解析。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述当前次传感器数据复制并存储于所述控制器中的CAN缓冲区，包括：

获取所述当前次传感器数据的数据结构信息；

基于所述数据结构信息从所述当前次传感器数据中复制至少部分有效当前次传感器数据，并将所述至少部分有效当前次传感器数据存储于所述控制器中的CAN缓冲区，其中，所述至少部分有效当前次传感器数据是指，能被所述解析函数进行解析的数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述数据结构信息包括字节属性，所述字节属性用于表征字节中所述当前次传感器数据的含义；基于所述数据结构信息从所述当前次传感器数据中复制至少部分有效当前次传感器数据，包括：

根据所述字节属性确定用于存储所述当前次传感器数据的有效字节，所述有效字节为存储能被所述解析函数进行解析的数据的字节，并基于所述有效字节复制得到所述至少部分有效当前次传感器数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述当前次传感器数据复制并存储于所述控制器中的CAN缓冲区，包括：

获取所述CAN总线的标识，并根据预设的映射关系确定与所述CAN总线的标识对应的第二内存的标识，并将所述当前次传感器数据存储于所述CAN缓冲区中的第二内存，其中，所述映射关系用于表征CAN总线的标识与内存标识之间的对应关系。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，在接收所述传感器基于所述CAN总线传输的CAN报文之后，还包括：

获取所述CAN缓冲区的剩余缓冲空间，若所述剩余缓冲空间小于预设的空间阈值，确定用于解析所述当前次传感器数据的解析函数，并确定存储所述解析函数的第一内存；

将所述当前次传感器数据传输给所述第一内存，以调用所述解析函数对所述第一内存中的当前次传感器数据进行解析；

以及，将所述当前次传感器数据复制并存储于所述控制器中的CAN缓冲区，包括：若所述剩余缓冲空间未小于所述空间阈值，则将所述当前次传感器数据复制并存储于所述控制器中的CAN缓冲区。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，在将所述当前次传感器数据的存储地址传输给所述第一内存之后，还包括：

获取前一次传感器数据，并将所述当前次传感器数据与所述前一次传感器数据不同的传感器数据存储至所述第一内存；

若基于所述解析函数对所述当前次传感器数据与所述前一次的传感器数据不同的传感器数据解析失败，则根据所述当前次传感器数据的存储地址，对所述CAN缓冲区中的当前次传感器数据进行解析。

7.一种传感器数据的解析装置，应用于车辆的控制器，所述车辆上设置有传感器，所述传感器与所述控制器通过CAN总线进行通信，所述装置包括：

接收单元，用于接收所述传感器基于所述CAN总线传输的CAN报文，所述CAN报文中包括所述传感器采集的当前次传感器数据；其中，传感器数据的采集、传输、获取是实时的，或者每间隔时间执行的；

第一存储单元，用于将所述当前次传感器数据复制并存储于所述控制器中的CAN缓冲区；

第一获取单元，用于获取所述当前次传感器数据的存储地址；

确定单元，用于确定存储有用于解析所述当前次传感器数据的解析函数的第一内存；

传输单元，用于所述当前次传感器数据的存储地址传输给所述第一内存；

第一解析单元，用于基于所述当前次传感器数据的存储地址、以及所述第一内存中的解析函数对所述CAN缓冲区中的当前次传感器数据进行解析。

8.一种电子设备，包括：存储器，处理器；

存储器，用于存储所述处理器可执行指令；

其中，所述处理器被配置为执行如权利要求1至6中任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。

10.一种车辆，所述车辆上设置有传感器和控制器，所述传感器与所述控制器通过CAN总线进行通信，所述控制器包括如权利要求7所述的装置。

11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时，实现上述权利要求1-6任一项所述的方法。