CN114013642A - 一种垂直起降固定翼无人机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种垂直起降固定翼无人机，所述无人机包括机翼、机体和四个动力模块；所述机翼包括主翼和侧翼，所述侧翼固定在主翼的侧翼连接端上，所述机体设置在主翼的中部位置，四个动力模块以机体为中心对称分布在主翼上，所述机体上连接有货架。无人机机翼上搭载四个无人机动力模块，各个动力模块结构相同，可以互相调换位置使用，机翼上设置有货架，可以承载货物，也可以挂载其它设备。无人机的脚架基于快拆结构固定在机翼上，方便更换部件。无人机能够适应多种领域的任务要求，可以根据任务需求更改动力模块的数量，保证无人机的续航，性价比高。

Description

一种垂直起降固定翼无人机

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，主要涉及到一种垂直起降固定翼无人机。

背景技术

无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，适用于在复杂危险的场所使用，广泛应用在航拍、农业、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、等等领域。

目前无人机为了适应各种作业要求，设置有固定翼、旋翼、电机以及其它设备，结构一般采用复合设计，在机身上搭载设备，无人机的结构复杂，部件和设备受损时，不便于更换。在不同的任务和负载要求下，需要准备多台不同的无人机，成本高，携带不方便。

发明内容

本发明旨在克服现有技术的不足，提供了一种垂直起降固定翼无人机，所述无人机包括机翼，所述机翼上的侧翼基于管对接固定在主翼上，便于拆装，所述机翼上搭载若干个无人机动力模块，各个动力模块设置有独立的动力系统，结构相同，可以互相调换位置使用，减少了机身结构，结构简单，便于更换部件，机翼上设置有抛投机构，可以承载货物，也可以挂载其它设备。所述无人机的脚架基于快拆结构固定在机翼上，方便更换部件。所述无人机能够适应多种领域的任务要求，可以根据任务需求更改动力模块的数量，保证无人机的续航，性价比高。

本发明提供了一种垂直起降固定翼无人机，所述无人机包括机体、机翼和四个动力模块；

所述机翼包括主翼和侧翼，所述机体设置在所述主翼中部位置，所述四个动力模块以所述机体为中心对称分布在所述主翼上；

所述四个动力模块的任一动力模块设置有巡航系统、垂直起降系统、连接管、电源系统和系统控制箱，所述电源系统设置在所述系统控制箱内；

所述巡航系统包括前拉桨和尾翼，所述垂直起降系统包括四个旋翼，所述连接管中部位置设置有系统安装部位，所述系统控制箱安装在所述系统安装部位上；

所述四个旋翼以所述系统控制箱为中心对称布置在所述连接管上，所述连接管一端连接有前拉桨，所述连接管的另一端基于第一快拆结构连接有尾翼。

所述无人机尾翼包括固定部、转动部、垂尾和平尾，所述垂尾固定在所述固定部上；

所述转动部为凹型构件，所述转动部凹陷形成的凹型槽容纳所述固定部，所述转动部固定在所述固定部上；

所述平尾中部凹陷形成卡口位，所述平尾基于所述卡口位卡接在所述转动部上。

所述连接管包括：第一子连接管和第二子连接管，所述第一子连接管一端为机翼连接端，所述第一子连接管另一端为电性连接端，所述机翼连接端连接着前拉桨或者尾翼，所述电性连接端与所述第二子连接管基于第二快拆结构套接固定。

所述动力模块还包括模块主体，所述模块主体包括骨架，所述骨架上设置有连接机构和钩槽；

所述系统控制箱设置在所述骨架内，所述连接管伸入所述骨架内与所述系统控制箱配合连接。

所述模块连接盒包括第一侧板、第二侧板和卡位杆，所述第一侧板和所述第二侧板基于所述连接机构与所述骨架配合连接，所述卡位杆和所述钩槽配合连接。

所述机翼包括主翼和侧翼，所述侧翼的主翼连接端向外伸出第一连接杆和第二连接杆；

所述主翼的侧翼连接端上设置有第一连接孔和第二连接孔，所述第一连接杆通过所述第一连接孔伸入到所述主翼内，所述第二连接杆通过所述第二连接孔伸入到所述主翼内。

所述第一连接杆上套接有第一轴套和第二轴套，所述第二连接杆上套接有第三轴套和第四轴套；

所述第一轴套、所述第二轴套、所述第三轴套和所述第四轴套背向所述侧翼的一侧，围绕所述轴套的轴心形成一圈斜面结构。

所述机体设置在所述主翼的中部位置，所述主翼上以所述机体为中心对称布置有若干个脚架连接盒；

所述脚架连接盒基于快拆结构连接有无人机脚架。

所述机体底部连接有货架；

所述机体的底部一端设置有挂点机构，所述挂点机构设置有挂点部，另一端设置有挂钩杆；

所述货架包括固定挂杆和卡接杆，所述卡接杆上设置有卡接钩，所述卡接钩与所述挂点部的挂钩配合连接；

所述固定挂杆上套接有固定挂钩，所述固定挂钩与所述挂钩杆配合连接。

所述挂点机构还包括作动释放机构，所述挂点部固定在所述作动释放机构的一端上；

所述作动释放机构靠近中部位置设置有凸筋结构形成的拨片，所述机体上设置有电机，所述电机的输出轴连接偏心轮，所述偏心轮的近轴端贴近所述作动释放机构。

本发明提供了一种垂直起降固定翼无人机，所述无人机的侧翼、起落架以及抛投机构拆装方便，便于更换无人机部件和携带。所述无人机搭载通用货架和若干个动力模块，所述动力模块数量可以根据任务需求调整，所述无人机可以适应多领域的任务要求，性价比高。

附图说明

图1为本发明实施例中垂直起降固定翼无人机结构示意图；

图2为本发明实施例中无人机机翼的结构示意图；

图3为本发明实施例中无人机主翼内部结构示意图；

图4为本发明实施例中第一锁紧机构结构示意图；

图5为本发明实施例中第一侧翼主翼连接端结构示意图；

图6为本发明实施例中第一动力模块的结构示意图；

图7为本发明实施例中第二子连接管结构示意图；

图8为本发明实施例中尾翼结构爆炸示意图；

图9为本发明实施例中第一动力模块的模块主体结构示意图；

图10为本发明实施例中连接机构连接结构爆炸示意图；

图11为本发明实施例中第一模块连接盒结构示意图；

图12为本发明是实施例中第一脚架连接盒的结构示意图；

图13为本发明实施例中第一快拆结构的结构示意图；

图14为本发明实施例中第一脚架的结构示意图；

图15为本发明实施例中无人机抛投机构的结构示意图；

图16为本发明实施例中机体底部结构示意图；

图17为本发明实施例中货架的结构示意图；

图18为本发明实施例中挂点机构的结构示意图；

图19为本发明实施例中第一挂点内部结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

图1示出了本发明实施例中模块化垂直起降固定翼无人机结构示意图，所述无人机包括机翼1，抛投机构和若干个动力模块，所述抛投机构包括机体7，所述机体7设置在所述机翼1靠近中部的位置，所述若干个动力模块包括第一动力模块2、第二动力模块3、第三动力模块4和第四动力模块5，所述第一动力模块2、第二动力模块3、第三动力模块4和第四动力模块5安装在所述机翼1上。

具体的，所述第一动力模块2、第二动力模块3、第三动力模块4和第四动力模块5以所述机翼1的中部位置为中心对称布置在所述机翼1上，所述第一动力模块2、第二动力模块3、第三动力模块4和第四动力模块5为所述无人提供飞行动力，保证所述无人机正常运行。

可选的，根据无人机的运载需求，所述无人机搭载的若干个动力模块的数量可以为2个，或者4个，或者6个等等。

具体的，所述无人机还包括控制模块，所述控制模块包括主控系统和若干个子控系统，所述若干个子控系统包括第一子控系统，第二子控系统、第三子控系统和第四子控系统，所述主控系统设置在所述机翼1上，所述第一子控系统设置在所述第一动力模块2上，所述第二子控系统设置在所述第二动力模块3上，所述第三子控系统设置在所述第三动力模块4上，所述第四子控系统设置在所述第四动力模块5上。所述主控系统负责控制无人机起降、航行、悬停以及返航等操作。所述若干个子控系统负责控制所述若干个动力模块的运行。

进一步的，所述主控系统出现故障时，所述若干个子控系统中任一个子控系统能够代替所述主控系统控制所述无人机完成作业。

图2示出了本发明实施例中无人机机翼的结构示意图，所述机翼1包括主翼11、第一侧翼12和第二侧翼13，所述主翼11的一端连接所述第一侧翼12，所述主翼11的另一端连接所述第二侧翼13，所述第一侧翼12上的主翼连接端向外伸出有第一连接杆121和第二连接杆122，所述第二侧翼13的主翼连接端向外伸出有第三连接杆131和第四连接杆132，所述第一侧翼12基于所述第一连接杆121和所述第二连接杆122固定在所述主翼11，所述第二侧翼13基于所述第三连接杆131和所述第四连接杆132固定在所述主翼11上。

具体的，图3示出了本发明实施例中无人机主翼内部结构示意图，所述主翼11包括主梁111、副梁112和若干个连接盒，所述主梁111和所述副梁112平行布置，所述主梁111和所述副梁112之间基于所述若干个脚架连接盒连接，所述主梁111和所述副梁112为通管结构，所述主梁111的一端管口形成所述第一连接孔1101连接，所述副梁112一端的管口形成所述第二连接孔1102连接，即所述第一连接杆121通过所述第一连接孔1101伸入到所述主梁111内，所述第二连接杆122通过所述第二连接孔1102伸入到所述副梁112内。所述主梁111和所述副梁112给所述主翼11提供支撑，用以连接所述第一侧翼12和所述第二侧翼13。

具体的，图4为本发明实施例中第一锁紧机构结构示意图，所述外壳110在所述主翼11的第一侧翼连接端上设置有第一锁紧机构1103，所述第一锁紧机构1103固定在所述外壳110上，所述第一锁紧机构1103可以为梯形结构，所述第一锁紧机构11031的斜面朝上，所述第一锁紧机构1103的斜面往上伸出第一按钮11031，所述第一按钮11031的顶面自靠近所述主翼11的一端向下倾斜，便于配合连接。

可选的，所述第一卡紧机构1103可以为矩形结构，也可以为柱体结构等等。

具体的，所述第一锁紧机构1103内部设置有第三弹簧11032，所述第三弹簧11032与所述第一按钮11031连接，所述第一按钮11031能够基于所述第三弹簧11032上下伸缩，所述第三弹簧11032收缩时，所述第一按钮11031收缩在所述第一卡紧机构1103内，所述第三弹簧1103放松状态下，所述第一按钮11031伸出在所述第一卡紧机构1103外。

具体的，图5示出了本发明实施例中第一侧翼主翼连接端结构示意图，所述第一侧翼12的主翼连接端上伸出第一连接杆121和第二连接杆122，所述第一连接杆121上设置有第一轴套123和第二轴套124，所述第一轴套123套接在所述第一连接杆121远离所述第一侧翼12的一端，所述第二轴套124套接在所述第一连接杆121靠近所述第一侧翼12的一端。

具体的，所述第一连接杆121的外径为D1，所述第一轴套123和所述第二轴套124的外径为D2，所述第一连接孔1101的孔径为D，所述D1、所述D2和所述D之间的约束关系为：D1<D2<D。进一步的，所述第一连接杆121的外径与所述第一连接孔1101的孔径相差较大，方便所述第一连接杆121与所述第一连接孔1101配合，通过所述第一轴套123和所述第二轴套124保证连接结构的稳定性。

具体的，所述第一轴套123背向所述第一侧翼12的一端设置有一圈斜面结构，所述第二轴套124背向所述第一侧翼12的一端设置有一圈斜面结构，所述斜面结构使所述第一轴套123和所述第二轴套124能够从不同的角度伸入到所述第一连接孔1101内，无需将所述第一连接杆121的轴心对准所述第一连接孔1101的轴心，便于连接操作。

具体的，所述第二连接杆122上设置有第三轴套125和第四轴套126，所述第三轴套125套接在所述第二连接杆122远离所述第一侧翼12的一端，所述第四轴套126套接在所述第二连接杆122靠近所述第一侧翼12的一端。

具体的，所述第二连接杆122的外径为d1，所述第三轴套125和所述第四轴套126的外径为d2，所述第二连接孔1102的孔径为d，所述d1、所述d2和所述d之间的约束关系为：d1<d2<d。进一步的，所述第二连接杆122的外径与所述第二连接孔1102的孔径相差较大，方便所述第二连接杆122与所述第二连接孔1102配合，通过所述第三轴套125和所述第四轴套126保证连接结构的稳定性。

具体的，所述第三轴套125背向所述第一侧翼12的一端设置有一圈斜面结构，所述第四轴套126背向所述第一侧翼12的一端设置有一圈斜面结构，所述斜面结构使所述第三轴套125和所述第四轴套126能够从不同的角度伸入到所述第二连接孔1102内，无需将所述第二连接杆122的轴心对准所述第二连接孔1102的轴心，能够快速对插完成所述第二连接杆122和所述第二连接孔1102的配合连接。

具体的，所述第一侧翼12在主翼连接端的连接面上凹陷形成第一卡位槽127，所述第一侧翼12的外表面上设置有第一槽孔128，所述第一槽孔128与所述第一卡位槽127连接。所述第一侧翼12与所述主翼11连接时，所述第一锁紧机构1103能够通过所述第一卡位槽127内配合锁紧。

进一步的，安装所述第一侧翼12时，所述第一锁紧机构1103通过所述第一卡位槽127的槽口，所述第一按钮11031的顶面在推进过程中受到挤压，所述第一按钮11031向所述第一锁紧机构1103内收缩，所述第三弹簧11032收缩，当所述第一锁紧机构1103与所述第一卡位槽127配合到位时，所述第一按钮11031基于所述第三弹簧11032的作用下，从所述第一槽孔128伸出，实现所述第一侧翼12和所述主翼11的卡紧连接。

进一步的，在拆卸所述第一侧翼12时，将所述第一按钮11031往所述第一卡紧机构1103内部按压，然后将所述第一连接杆121和所述第二连接杆122从所述主翼11上拔出，完成所述第一侧翼12的拆卸。

具体的，所述第二侧翼13具有与所述第一侧翼12相同的结构特征和功能作用，具体可以参考所述第一侧翼12的结构和功能，这里不再一一赘述。

具体的，所述若干个连接盒包括第一模块连接盒115、机体连接盒116、第二模块连接盒117、第三模块连接盒118和第四模块连接盒119，所述机体连接盒116可以设置在所述主翼11的中部位置，所述第一模块连接盒115和所述第二模块连接盒117以所述机体连接盒116为中心对称分布在所述主翼11上，所述第三模块连接盒118和所述第四模块连接盒119以所述机体连接盒116为中心对称分布在所述主翼11上。

具体的，所述机体连接盒116用以连接无人机机体7，所述第一模块连接盒115、所述第二模块连接盒117、所述第三模块连接盒118和所述第四模块连接盒119用以连接无人机动力模块。

进一步的，根据无人机的规格，所述模块连接盒的数量可以为2个，或者4个，或者6个等等。图6示出了本发明实施例中第一动力模块的结构示意图，所述第一动力模块2包括系统控制箱21、连接管、第一旋翼2a、第二旋翼2b、第三旋翼2c、第四旋翼2d、前拉桨26和尾翼27，所述系统控制箱21固定在所述连接管的系统安装部位上，所述第一旋翼2a、第二旋翼2b、第三旋翼2c、第四旋翼2d固定在所述连接管上所对应的旋翼安装部位上。

具体的，该连接管包括：第一子连接管22、第二子连接管23、第三子连接管24和第四子连接管25，所述第一子连接管22和所述第三子连接管24设置有电性连接端和机翼连接端，所述第二子连接管23和所述第四子连接管25设置有系统连接部位，这里第二子连接管23和第四子连接管25可以是一体成型的子连接管，也可以是分段的两节子连接管。

具体的，所述第一子连接管22的机翼连接端设置有前拉桨安装部位，用以安装所述前拉桨26。所述前拉桨26上设置有第一连接孔，所述第一子连接管22通过所述第一连接孔与所述前拉桨26配合连接。

具体的，所述第三子连接管24的机翼连接端设置有尾翼安装部位，用以安装所述尾翼27，所述尾翼27上设置第二连接孔，所述第三子连接管24通过所述第二连接孔与所述尾翼27配合连接。

具体的，所述第一子连接管22的电性连接端套接在所述第二子连接管23内，配合到位之后通过快拆结构固定，使所述第一子连接管22和所述第二子连接管23之间相对位置不再发生变动。

可选的，所述第一子连接管22、所述第二子连接管23、第三子连接管24和第四子连接管25可以采用碳纤维管，也可以采用金属管。

具体的，所述系统控制箱21内设置有电池组，所述电池组的电源电线自所述系统控制箱21伸入到所述第二子连接管23内并接入到所述第二子连接管23的连接公头内；所述电池组的电源电线自所述系统控制箱21伸入到所述第四子连接管25内并接到所述第四子连接管25的连接公头内。

具体的，所述第一子连接管22的电性连接端伸入到所述第二子连接管23内，所述第一子连接管22的电性连接端内的连接母头与所述第二子连接管内的连接公头对应电性连接，所述系统控制箱21能够给所述前拉桨26提供工作电源。所述第三子连接管24的电性连接端伸入到所述第四子连接管25内，所述第三子连接管24的电性连接端内的连接母头与所述第四子连接管25内的连接公头对应电性连接，所述系统控制箱21能够给所述尾翼27提供工作电源。

图7示出了本发明实施例中第二子连接管结构示意图，所述第二子连接管23上设置有第一旋翼安装部位233和第二旋翼安装部位234，所述第一旋翼2a安装在所述第一旋翼安装部位233上，所述第二旋翼2b安装在所述第二旋翼安装部位234上。

进一步的，如图所示，所述第一旋翼安装部位233上设置有第一连接电线孔2331，第二旋翼安装部位234上设置有第二连接电线孔2341，第一旋翼231的电机通过所述第一连接电线孔2331与所述第二子连接管23内的电源电线连接，所述第二旋翼2b的驱动电机通过所述第二连接电线孔2341与所述第四子连接管25内的电源电线连接，通过连接电线孔连接电源电线，所述系统控制箱21内的电池组给所述第一旋翼2a和所述第二旋翼2b提供工作电源。

具体的，所述第四子连接管25具有与所述第二子连接管23相同的结构特征和功能作用，具体参考所述第二子连接管23的结构特征和功能作用，这里不再一一赘述。

具体的，图8示出了本发明实施例中尾翼结构爆炸示意图，所述无人机尾翼包括固定部271、转动部272、垂尾273和平尾274。

具体的，所述垂尾273固定在所述固定部271上，所述垂尾273能够保持无人机飞行平衡，确保无人机飞行的稳定性。

具体的，所述转动部272为凹型构件，所述转动部272与所述固定部271连接，所述固定部271容纳在所述转动部272的凹型构件的凹型槽内。

具体的，所述平尾274中部位置凹陷形成卡口位，所述平尾274基于所述卡口位卡接固定在所述转动部272上。

具体的，所述垂尾273的翼面所在平面与所述平尾274翼面所在平面可以是互相垂直。

所述固定部271内部设置有转动舵机，所述转动部272基于所述转动舵机与所述固定部271连接，所述转动部272能基于所述转动舵机转动。

进一步的，将转动舵机设置在所述固定部271内，可以容纳在所述尾翼27内，减少了舵机外露的空气阻力，提高了所述无人机的外观效果。

具体的，所述第一动力模块2还包括模块主体，图9示出了本发明实施例中动力模块的模块主体结构示意图，所述模块主体包括骨架28，所述骨架28上设置有连接机构20、第一钩槽288和第二钩槽289，所述第一钩槽288和第二钩槽289用以与所述第一连接盒115配合定位，所述连接机构20固定在所述骨架28上。

所述连接机构20上设置有第一活动销204和第二活动销205，所述第一活动销204和所述第二活动销205可以完全收缩在所述骨架28内，所述第一活动销204和所述第二活动销205也可以自所述骨架28伸出。

进一步的，所述连接机构20上设置有拉杆203，所述骨架28的一侧上还设置有拉杆孔287，所述连接机构20的拉杆203一端通过所述拉杆孔287伸出在所述骨架28外，所述拉杆203伸出在所述骨架28外的一端上设置有拉环2031，所述拉杆203设置在所述骨架28内的部分通过所述拉杆203上的齿条2032，与所述连接机构20内的第一齿轮组201和第二齿轮组202连接，所述拉杆203的另一端与所述骨架28的另一侧不相接，即通过拉动所述拉环2031，所述拉杆203能够在所述骨架28内移动。

具体的，图10示出了本发明实施例中连接结构爆炸示意图，所述连接机构20内设置有第一齿轮组201和第二齿轮组202，所述第一齿轮组201与所述第一活动销204连接，所述第二齿轮组202与所述第二活动销205连接，通过齿轮组的传动控制所述第一活动销204和所述第二活动销205进行伸缩运动。

所述第一齿轮组201包括第一扇形齿轮2011、第二扇形齿轮2012、第三扇形齿轮2013和第一转动轴2014，所述第一扇形齿轮2011、所述第二扇形齿轮2012和所述第三扇形齿轮2013布置在所述第一转动轴2014上，所述第一扇形齿轮2011设置在所述第一转动轴2014的一端，所述第二扇形齿轮2012设置在所述第一转动轴2014的另一端，所述第三扇形齿轮2013设置在所述第一转动轴2014的中间位置。

进一步的，所述第一扇形齿轮2011和所述第二扇形齿轮2012的开口方向设置在同一方向，所述第三扇形齿轮2013的开口方向设置在与所述第一扇形齿轮2011和所述第二扇形齿轮2012开口相反的方向。

具体的，所述拉杆203上设置有齿条2032，所述拉杆203的齿条2032与所述第三扇形齿轮2013相互啮合，所述拉杆203能够基于所述齿条2032和所述第三扇形齿轮2013的啮合带动所述第一齿轮组201转动。

进一步的，在所述第一齿轮组201中，所述第一扇形齿轮2011和所述第二扇形齿轮2012的开口方向与所述第三扇形齿轮2013的开口方向相反，当所述拉杆203带动所述第三扇形齿轮2013转动时，所述第一扇形齿轮2011和所述第二扇形齿轮2012能基于所述第一转动轴2014随所述第三扇形齿轮2013往相反的方向转动。

具体的，所述第二齿轮组202包括第四扇形齿轮2021、第五扇形齿轮2022和第二转动轴2023；所述第四扇形齿轮2021设置在所述第二转动轴2023的一端，所述第五扇形齿轮2022设置在所述第二转动轴2023的另一端，所述第一扇形齿轮2011和所述第四扇形齿轮2021相互啮合，所述第二扇形齿轮2012和所述第五扇形齿轮2022相互啮合，所述第一齿轮组201和所述第二齿轮组202，能基于所述第一扇形齿轮2011和所述第四扇形齿轮2021的啮合以及所述第二扇形齿轮2012和所述第五扇形齿轮2022的啮合进行传动。

进一步的，当所述第一齿轮组201基于所述拉杆203进行转动时，所述第二齿轮组202能基于所述第一齿轮组201往相反的方向转动。

具体的，所述第一扇形齿轮2011上设置有第一通槽20111，所述第二扇形齿轮2012上设置有第二通槽20121，所述第一扇形齿轮2011和所述第二扇形齿轮2012之间设置有第一传动杆2015，所述第一传动杆2015基于所述第一通槽20111和所述第二通槽20121固定在所述第一齿轮组201上，所述第一活动销204基于所述第一传动杆2015固定在所述第一齿轮组201上。

进一步的，所述第一传动杆2015能够基于所述第一齿轮组201的转动在所述第一通槽20111和所述第二通槽20121内移动，所述第一活动销204能够基于所述第一传动杆2015做直线伸缩运动。

具体的，所述第四扇形齿轮2021上设置有第三通槽20211，所述第五扇形齿轮2022上设置有第四通槽20221，所述第四扇形齿轮2021和所述第五扇形齿轮2022之间设置有第二传动杆2024，所述第二传动杆2024基于所述第三通槽20211和所述第五通槽20221固定在所述第二齿轮组202上，所述第二活动销205基于所述第二传动杆2024固定在所述第二齿轮组202上。

进一步的，所述第二传动杆2024能够基于所述第二齿轮组202的转动在所述第三通槽20211和所述第五通槽20221内移动，所述第二活动销205能够基于所述第二传动杆2024做直线伸缩运动。

具体的，所述第一活动销204和所述第二活动销205之间设置有弹簧206，当通过所述拉环2031拉动所述拉杆203时，通过所述齿条2032、所述第一齿轮组201和所述第二齿轮组202之间的传动，带动所述第一活动销204和所述第二活动销205做直线收缩运动，收缩到所述骨架28中，此时所述弹簧206压缩，当松开拉环2031时，所述弹簧206开始复位，基于所述弹簧206的弹性复位下，所述第一活动销204和所述第二活动销205开始伸出复位。

具体的，图11示出了本发明实施例中第一模块连接盒结构示意图，所述第一模块连接盒115上设置有第一侧板291、第二侧板292、第一跨板293、第二跨板294和卡位杆295，所述第一侧板291上设置有第一连接孔2911，所述第二侧板292上设置有第二连接孔2921，所述第一侧板291基于所述第一连接孔2911和所述第一活动销204的配合与所述骨架28连接，所述第二侧板292基于所述第二连接孔292和所述第二活动销205的配合与所述骨架28连接。

所述第一跨板293和所述第二跨板294伸入到所述骨架28内起限位作用，限制所述模块主体的移动，便于配合连接。所述卡位杆295与所述钩槽288配合连接，实现所述模块主体和所述第一模块连接盒115的配合定位。

具体的，安装所述第一动力模块时，将所述第一钩槽288和所述第二钩槽289与所述第一模块连接盒115的卡位杆295配合，将所述卡位杆295在所述第一钩槽288和所述第二钩槽289内推进到位，以所述卡位杆295为轴将所述第一动力模块向所述机翼1方向抬起，使所述第一跨板293和所述第二跨板294伸入到所述骨架28内限位，拉动所述拉杆203，使所述第一活动销204和所述第二活动销205收缩在所述骨架28内，待所述第一活动销204到达与所述第一侧板291上的第一连接孔2911配合的位置，所述第二活动销205到达所述第二连接孔2921配合的位置，松开所述拉杆203，使所述第一活动销204和所述第二活动销205伸出，与所述第一模块连接盒115配合连接。

通过所述连接机构20和所述第一模块连接盒115的配合连接，所述第一动力模块2与所述第一模块连接盒115配合连接，所述第一动力模块2能够固定搭载在所述机翼1上。

具体的，所述第一子控系统设置在所述系统控制箱21内，用以控制所述第一动力模块2的运行操作，所述第一动力模块2通过所述第一旋翼2a、第二旋翼2b、第三旋翼2c、第四旋翼2d实现所述无人机的垂直起降和悬停操作，所述第一动力模块2通过所述前拉桨26和所述尾翼27实现所述无人机的巡航操作，所述前拉桨26给所述无人机提供前拉力，所述系统控制箱21内的电池组给所述第一动力模块2提供工作电源。

具体的，所述若干个动力模块中的任一个动力模块具有与所述第一动力模块2相同的结构特征和功能作用，具体可以参考所述第一动力模块2的结构特征和功能作用，所述若干个模块连接盒中的任一个模块连接盒具有与所述第一模块连接盒相同的结构特征和功能作用，具体可以参考所述第一模块连接盒的结构特征和功能作用，这里不再一一赘述。

进一步的，所述若干个动力模块中任一个动力模块具有相同的结构设计和功能作用，所述动力模块之间可以相互调换位置使用，方便所述无人机的组装和所述动力模块的更换。

可选的，根据所述无人机的任务情况，当所述无人机执行任务的时间短且载重需求不高时，可以减少所述无人机动力模块的使用，从而减少所述无人机的能耗，提高所述无人机的续航。

具体的，所述主翼11还包括第一脚架连接盒113和第二脚架连接盒114，所述第一脚架连接盒113和所述第二脚架连接盒114以所述机体连接盒116为中心对称分布在所述主翼11上，所述第一脚架连接盒113连接第一脚架61，所述第二脚架连接盒114连接第二脚架62。

具体的，图12示出了本发明是实施例中第一脚架连接盒的结构示意图，所述第一脚架连接盒113一侧设置有第一加强侧板1131，所述第一脚架连接盒113的另一侧第二加强侧板1132，所述第一加强侧板1131的一端设置有第一连接通孔11311，所述第一加强侧板1131的另一端设置有第三连接通孔11312，所述第二加强侧板1132的一端设置有第二连接通孔11321，所述第二加强侧板1132的另一端设置有第四连接通孔11322；所述第一连接通孔11311和第二连接通孔11321呈对应设置，所述主梁111通过所述第一连接通孔11311和所述第二连接通孔11321与所述第一脚架连接盒113连接；所述第三连接通孔11312和第四连接通孔11322呈对应设置，所述副梁112通过所述第三连接通孔11312和所述第四连接通孔11322与所述第一脚架连接盒113连接，通过第一脚架连接盒113连接所述主梁111和所述副梁114，保证所述主翼11的结构稳定性。

具体的，所述第一脚架连接盒113在靠近所述主梁111的一端设置有第一盒体1133，所述第一盒体1133上设置有第一通孔11331，所述第一脚架连接盒113在靠近副梁的一端设置有第二通孔1134，所述主翼11通过所述第一通孔11331和所述第二通孔1134与所述第一快拆结构连接，通过所述第一脚架连接盒113固定所述第一脚架61，提高所述主翼11和所述第一脚架61连接结构的刚性，保证结构稳定性。

具体的，图13示出了本发明实施例中第一快拆结构的结构示意图，图14示出了本发明实施例中第一脚架的结构示意图，所述第一脚架61包括第一支撑杆611和第二支撑杆612，所述第一支撑杆611固定在所述第二支撑杆612靠近中部的位置，所述第一支撑杆611和第二支撑杆612之间可以形成T型结构，所述第一支撑杆611和所述第二支撑杆612的连接处一侧设置有第一三角形固定板613，另一侧设置有第二三角形固定板614，进一步的，采用T型结构，可以简化所述第一脚架61的结构，在装箱时占用的空间少，在所述第一支撑杆611和所述第二支撑杆612的连接处设置三角形固定板，能够提高所述第一支撑杆611和所述第二支撑杆612的结构连接稳定性。

具体的，所述第一快拆结构包括第一固定结构14和第一支撑结构63，所述第一固定结构14固定在所述主翼11上，所述第一支撑结构63固定在所述第一脚架61上，所述第一脚架61从所述固定结构14一端伸入到所述主翼11中，所述第一支撑结构63与所述第一固定结构14配合。

具体的，所述第一支撑结构63包括第一支撑臂631，所述第一支撑臂631自所述第一支撑结构63倾斜向外朝所述第一脚架61上端方向伸出，所述第一支撑臂631伸出的一端向上凸起形成第一固定销6311，所述第一固定销6311与所述第一脚架连接盒113上的第二通孔1134配合连接，所述第一支撑臂631与所述第一脚架连接盒113以及第一脚架61形成三角形结构，提高所述第一脚架61个和所述主翼11的连接结构稳定性。

具体的，所述第一支撑结构63上端设置有第一扭簧结构632，所述第一支撑结构63的下端设置有第一限位机构633，所述第一扭簧结构632设置在所述第一支撑结构63的上端，所述第一支撑结构63上设置有第一弯钩65，所述第一弯钩65中部设置有第一连接部651，所述第一连接部651与所述第一扭簧结构632配合连接，所述第一弯钩65能够基于所述第一扭簧632和所述第一连接部651进行摆动活动。

具体的，所述第一弯钩65的上端往背向所述主翼11的方向弯折形成第一折弯部652，所述第一弯钩65的下端朝向所述第一折弯部652的相反反向弯折形成第二折弯部653，所述第一限位机构633为环形结构，所述第二折弯部653通过所述第一限位机构633，即所述第一限位机构633套接在所述第一弯钩65上，所述第一限位机构633限定所述第一弯钩65的位置，防止出现在运输和拆装过程中，所述第二折弯部653抬起从而造成干涉或损坏的情况，通过按压所述第二折弯部653，所述第一折弯部652能够基于所述第一扭簧结构632抬起，松开所述第二折弯部653，所述第一折弯部652能够在所述第一扭簧结构632的作用下复位。

具体的，所述第一固定结构14为圆形通管，所述第一固定结构14的一端通过所述第一通孔11331伸进到所述第一脚架连接盒113中，在所述第一脚架连接盒113内部通过螺栓固定，所述第一固定结构14的另一端设置有第一挂钩台141，所述第一挂钩台141的外周表面上设置有第一凸筋1411，所述第一凸筋1411与所述第一折弯部652配合连接，所述第一固定部14和所述第一支撑结构63基于所述第一凸筋1411和所述第一折弯部652的配合固定。

具体的，所述第一支撑结构63包括第一支撑臂631，所述第一支撑臂631自所述第一支撑结构63倾斜向外朝所述第一脚架61上端方向伸出，所述第一支撑臂631伸出的一端向上凸起形成第一固定销6311，所述第一固定销6311与所述第一脚架连接盒113上的第二通孔1134配合连接，所述第一支撑臂631与所述第一脚架连接盒113以及第一脚架61形成三角形结构，提高所述第一脚架61个和所述主翼11的连接结构稳定性。

具体的，将所述第一脚架61的第一支撑杆611对准位置后往所述第一固定结构14内推进，所述第一弯钩65上的第一折弯部652基于所述第一支撑杆611的推力和所述第一凸筋1411的阻力向上抬，当所述第一脚架61推进到位之后，所述第一折弯部652到达所述第一凸筋1411的上方，并在所述第一扭簧结构632的作用下，卡接在所述第一凸筋1411上。

具体的，当所述第一支撑结构63与所述第一固定结构14配合到位之后，所述第一脚架61基于所述第一支撑结构63和所述第一固定结构14固定在所述主翼11上，所述第一支撑臂631上的第一固定销6311与所述第二通孔1134连接，形成三角形结构，提高所述起落架结构的稳定性和刚性，使所述起落架能承受无人机着陆时的冲击力。

具体的，所述第二脚架62具有与所述第一脚架61相同的结构和功能作用，所述第二脚架连接盒114具有与所述第一脚架连接盒113相同的结构和功能作用，这里不再一一赘述。

具体的，所述第一脚架61和所述第二脚架62通过固定结构和支撑结构的配合连接，固定在所述主翼11上，所述连接结构简单，连接稳定性好，便于无人机起落架的拆装和更换。通过所述第一脚架连接盒113和所述第一支撑臂631的配合、所述第二脚架连接盒114和所述第二支撑臂641的配合，保证所述无人机起落架的结构稳定性，确保能够承受所述无人机着陆时的冲击力。

图15示出了本发明实施例中无人机抛投机构的结构示意图，所述抛投机构包括机体7和货架8，所述货架8连接固定在所述机体7的底部，所述机体7基于所述机体连接盒116套接在所述主梁111和所述副梁112上，所述机体7的底部一端设置有挂点机构72，另一端设置有挂钩杆71，所述货架8包括卡接杆82、固定挂杆81、第一承载杆83和第二承载杆84，所述卡接杆82与所述挂点机构72连接，所述固定挂杆81与所述挂钩杆71配合连接。

具体的，所述第一承载杆83的一端与所述卡接杆82的一端连接，所述第二承载杆84的一端与所述卡接杆82的另一端连接，所述第一承载杆83的另一端与所述固定挂杆82的一端连接，所述第二承载杆84的另一端与所述固定挂杆82的另一端连接。

具体的，所述第一承载杆83和所述第二承接杆84用以连接货物仓，将物资装在所述货物仓中，然后将所述货物仓通过连接绳固定在所述第一承载杆83和所述第二承载杆84上，从而将所述货物仓固定在所述货架8上。

可选的，所述货物仓可以采用高强度纤维绳固定在所述货架8上，也可以采用高强度连接皮带固定在所述货架8上。

具体的，图16示出了本发明实施例中机体底部结构示意图，所述机体7一端设置有挂钩杆71，另一端设置有挂点机构72，所述挂点机构72的一端设置有第一挂点721，另一端设置有第二挂点722，所述货架8与所述机体7通过所述挂钩杆71和所述固定挂杆81的配合连接，所述货架8与所述机体7基于所述卡接杆82和所述挂点机构72配合卡接固定。

具体的，所述机体7在所述挂点机构72附近凸起圆环结构形成定位槽73，所述定位槽73用以所述卡接杆82与所述挂点机构72配合定位。

具体的，图17示出了本发明实施例中货架的结构示意图，货架8包括固定挂杆81和卡接杆82，所述卡接杆82包括第一子卡接杆821和第二子卡接杆822，所述卡接杆82上设置有定位机构823，所述定位机构823套接固定在所述第一子卡接杆821和所述第二子卡接杆822上，所述定位机构823上凸起形成定位销8231，所述定位销8231与所述定位槽73配合连接，通过所述定位销8231和所述定位槽73的连接配合，能够使所述卡接杆82和所述挂点机构72迅速对准配合。

具体的，所述卡接杆82的一端设置有第一卡接钩824，所述第一卡接钩824的一端固定在所述卡接杆82上，另一端弯折形成第一弯钩部8241，所述卡接杆82的另一端设置有第二卡接钩825，所述第二卡接钩825的一端固定在所述卡接杆82上，另一端弯折形成第三弯钩部8251，所述挂点机构72的一端设置有第一挂点721，所述挂点机构72的另一端设置有第二挂点722，所述第一卡接钩824伸入到所述第一挂点721内卡接固定，所述第二卡接钩825伸入到所述第二挂点722内卡接固定。

具体的，所述固定挂杆81包括固定挂钩811、第一子固定挂杆812和第二子固定挂杆813，所述固定挂钩811套接固定在所述第一子固定挂杆812和所述第二子固定挂杆813上。所述固定挂钩811弯折形成U型钩槽8111，所述挂钩杆71卡接在所述U型钩槽8111。进一步的，所述货架8连接在所述机体7上，所述U型钩槽8111能够限制所述挂钩杆71活动，结构稳定；当所述货架8的卡接杆82脱离所述挂点机构72时，所述挂钩杆71在重力的作用下能脱离所述U型钩槽8111。

图18示出了本发明实施例中挂点机构的结构示意图，具体的，所述挂点机构72包括作动释放机构723，所述作动释放机构723包括主连接杆7232、第一子连接杆7233和第二子连接杆7234，所述主连接杆7232在所述拨片7231的位置伸出第三子连接杆7235，所述第一子连接杆7233一端与所述主连接杆7232的一端连接固定，所述第一子连接杆7233的另一端与所述第三子连接杆7235伸出的一端连接；所述第二子连接杆7234的一端与所述主连接杆7232的另一端连接固定，所述第二子连接杆7234的另一端与所述第三子连接杆7235伸出的一端连接固定。所述主连接杆7232、所述第一子连接杆7233、所述第二子连接杆7234和所述第三子连接杆7235形成三角形稳定结构，提高了所述作动释放机构723的结构稳定性和刚性。

具体的，所述作动释放机构723的一端连接所述第一挂点721，所述作动释放机构723的另一端连接所述第二挂点722。所述主连接杆7232靠近中部位置设置有凸筋结构形成的拨片7231，所述拨片7231用以控制所述作动释放机构723完成作动释放操作。

具体的，所述机体7设置有电机74，所述机体7在所述挂点机构72的侧边设置有电机槽75，所述电机74设置在所述电机槽75内，所述电机74输出轴连接偏心轮741，所述偏心轮741的近心端靠近在所述拨片7231附近，所述偏心轮741能够在所述电机74的作用下推动所述作动释放机构723。

具体的，图19示出了本发明实施例中第一挂点内部结构示意图，所述第一挂点721内部设置有第一挂钩槽726和所述第一挂钩724，所述第一挂钩槽726用以容纳所述第一挂钩724和所述第一卡接钩824，所述第一挂钩槽726设置有第二弯槽部7263，在所述第二弯槽部7263的下方设置有第一弯槽部7261，所述第二弯槽部7263容纳所述第一卡接钩824的第一弯钩部8241，所述第一弯槽部7261容纳所述第一挂钩724的第一弯曲部7242，所述第一弯曲部7242能够在所述第一弯槽部7261内移动。

具体的，所述第一弯槽部7261在弯曲处的侧边设置有第一通槽部7262，所述第一通槽部7262上设置有弹簧727，所述弹簧727一端固定在所述第一通槽部7262的底部，另一端自所述第一通槽部7262伸出与所述第一挂钩724的第二凸销7243相接，所述第二凸销7243能够限制所述弹簧727的位置，防止所述弹簧727脱落影响作动释放机构的运作。

所述第一挂点721内部设置有第一挂钩724，所述第一挂钩724一端弯折形成第二弯钩部7241，所述第一挂钩724的另一端向所述第二弯钩部7241弯折的方向弯曲形成第一弯曲部7242，所述第二弯钩部7241背向弯折方向凸起形成第一凸销7244，所述第一弯曲部7242背向所述弯曲方向凸起形成第二凸销7243。所述第一卡接钩824的第一弯钩部8241与所述第一挂钩724的第二弯钩部7241配合连接，通过所述第一弯钩部8241和第二弯钩部7241的配合，将所述第一卡接钩824和第一挂钩724卡接，完成卡接杆82与挂点机构72的连接。

具体的，所述第一挂钩724的第一凸销7244固定在所述主连接杆7232的一端上，所述作动释放机构723能够通过所述主连接杆7232带动所述第一挂钩724移动，使所述第一挂钩724和所述第一卡接钩824脱离配合，完成释放动作。

进一步的，当所述拨片7231受力带动所述作动释放机构723，所述第一挂钩724基于所述作动释放机构723移动时，所述弹簧727受到所述第一弯曲部7242的挤压开始收缩，当所述作动释放机构723完成释放动作，在不受外力情况下，所述弹簧727开始复位，所述第一弯曲部7242能够基于所述弹簧727的作用下往所述第一弯槽部7261移动，从而带动所述第一挂钩724复位。

具体的，当所述电机74开始工作，所述偏心轮741基于所述电机74转动时，所述偏心轮741的远心端开始靠近所述拨片7231并与所述拨片7231相接，在转动过程中拨动所述拨片7231，所述作动释放机构723基于所述偏心轮741的推力带动所述第一挂钩724和所述第一卡接钩824脱离，以及带动所述第二挂钩725和所述第二卡接杆825脱离，当所述偏心轮741距离所述转动轴心最远的一端与所述拨片7231相接后，所述偏心轮741与所述拨片7231分开，所述作动释放机构723在内部所述弹簧727的作用下开始复位。

进一步的，在不使用所述电机74的情况下，可以通过手动拨动所述拨片741的方式实现释放操作。

具体的，所述第二挂点722具有和所述第一挂点721相同的结构和功能作用，具体可以参考所述第一挂点721的结构关系和功能作用，这里不再一一赘述。

具体的，挂载物资时，将物资装载在货物仓上，然后通过高强度纤维绳将所述货物仓和所述货架8固定连接，将所述货架8的固定挂杆81通过所述固定挂钩811与所述机体7上的挂钩杆71连接，将所述卡接杆82上的定位销823对准所述机体7上的定位槽73，往所述机体7推动所述货物仓，将所述卡接杆82上的第一卡接钩824伸进所述第一挂点721内，所述第二卡接钩825伸进所述第二挂点722内，所述第一卡接钩824与所述第一挂钩724配合连接，所述第二卡接钩825与所述第二挂钩725配合连接，卡接到位时发出清脆声响，完成物资的搭载。

进一步的，所述无人机货架8可以搭载型号大小不同的货物仓，也可以搭载形状复杂的物件，即所述无人机可以适应多种物资的运输要求。

具体的，无人机运输物资到达释放区域时，所述无人机悬停在释放区域上空，启动所述电机74，通过所述偏心轮741推动所述拨片7231，从而带动所述作动释放机构723，所述第一卡接钩824和所述第一挂钩724脱离配合，所述第二卡接钩825和所述第二挂钩725脱离配合，所述卡接杆82在所述机体7上脱离出来，所述固定挂钩811在货物仓和物资的重力作用下与所述挂钩杆71脱离配合，所述货架8以及货物仓能够从无人机上脱落，投放到指定区域。

进一步的，所述作动释放机构723在所述弹簧727的作用下复位，方便下一次的物资装载和运输，所述无人机返航时减少了所述货架8和所述货物仓的阻力，负载更轻，减少了无人机的能耗，保证无人机的续航。

具体的，所述货架8为通用货架，根据不同的任务需求，在所述货架8上可以搭载货物仓、摄像设备、农业设备等等，即所述无人机可以满足物资运输、无人机拍摄以及农业生产等多领域的任务需求。

本发明实施例提供了一种垂直起降固定翼无人机，所述无人机包括机翼，所述机翼上的侧翼基于管对接固定在主翼上，便于拆装，所述机翼上搭载若干个无人机动力模块，各个动力模块结构相同，可以互相调换位置使用，机翼上设置有抛投机构，可以承载货物，也可以挂载其它设备。所述无人机的脚架基于快拆结构固定在机翼上，方便更换部件。所述无人机能够适应多种领域的任务要求，可以根据任务需求更改动力模块的数量，保证无人机的续航，性价比高。

以上对本发明实施例进行了详细介绍，本文中采用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种垂直起降固定翼无人机，其特征在于，所述无人机包括机体、机翼和四个动力模块；

所述机翼包括主翼和侧翼，所述机体设置在所述主翼中部位置，所述四个动力模块以所述机体为中心对称分布在所述主翼上；

所述四个动力模块的任一动力模块设置有巡航系统、垂直起降系统、连接管、电源系统和系统控制箱，所述电源系统设置在所述系统控制箱内；

所述巡航系统包括前拉桨和尾翼，所述垂直起降系统包括四个旋翼，所述连接管中部位置设置有系统安装部位，所述系统控制箱安装在所述系统安装部位上；

所述四个旋翼以所述系统控制箱为中心对称布置在所述连接管上，所述连接管一端连接有前拉桨，所述连接管的另一端基于第一快拆结构连接有尾翼。

2.如权利要求1所述的垂直起降固定翼无人机，其特征在于，所述无人机尾翼包括固定部、转动部、垂尾和平尾，所述垂尾固定在所述固定部上；

所述转动部为凹型构件，所述转动部凹陷形成的凹型槽容纳所述固定部，所述转动部固定在所述固定部上；

所述平尾中部凹陷形成卡口位，所述平尾基于所述卡口位卡接在所述转动部上。

3.如权利要求1所述的垂直起降固定翼无人机，其特征在于，所述连接管包括：第一子连接管和第二子连接管，所述第一子连接管一端为机翼连接端，所述第一子连接管另一端为电性连接端，所述机翼连接端连接着前拉桨或者尾翼，所述电性连接端与所述第二子连接管基于第二快拆结构套接固定。

4.如权利要求1所述的垂直起降固定翼无人机，其特征在于，所述动力模块还包括模块主体，所述模块主体包括骨架，所述骨架上设置有连接机构和钩槽；

所述系统控制箱设置在所述骨架内，所述连接管伸入所述骨架内与所述系统控制箱配合连接。

5.如权利要求4所述的垂直起降固定翼无人机，其特征在于，所述模块连接盒包括第一侧板、第二侧板和卡位杆，所述第一侧板和所述第二侧板基于所述连接机构与所述骨架配合连接，所述卡位杆和所述钩槽配合连接。

6.如权利要求1所述的垂直起降固定翼无人机，其特征在于，所述机翼包括主翼和侧翼，所述侧翼的主翼连接端向外伸出第一连接杆和第二连接杆；

所述主翼的侧翼连接端上设置有第一连接孔和第二连接孔，所述第一连接杆通过所述第一连接孔伸入到所述主翼内，所述第二连接杆通过所述第二连接孔伸入到所述主翼内。

7.如权利要求6所述的垂直起降固定翼无人机，其特征在于，所述第一连接杆上套接有第一轴套和第二轴套，所述第二连接杆上套接有第三轴套和第四轴套；

所述第一轴套、所述第二轴套、所述第三轴套和所述第四轴套背向所述侧翼的一侧，围绕所述轴套的轴心形成一圈斜面结构。

8.如权利要求6所述的垂直起降固定翼无人机，其特征在于，所述机体设置在所述主翼的中部位置，所述主翼上以所述机体为中心对称布置有若干个脚架连接盒；

所述脚架连接盒基于快拆结构连接有无人机脚架。

9.如权利要求1所述的垂直起降固定翼无人机，其特征在于，所述机体底部连接有货架；

所述机体的底部一端设置有挂点机构，所述挂点机构设置有挂点部，另一端设置有挂钩杆；

所述货架包括固定挂杆和卡接杆，所述卡接杆上设置有卡接钩，所述卡接钩与所述挂点部的挂钩配合连接；

所述固定挂杆上套接有固定挂钩，所述固定挂钩与所述挂钩杆配合连接。

10.如权利要求9所述的垂直起降固定翼无人机，其特征在于，所述挂点机构还包括作动释放机构，所述挂点部固定在所述作动释放机构的一端上；

所述作动释放机构靠近中部位置设置有凸筋结构形成的拨片，所述机体上设置有电机，所述电机的输出轴连接偏心轮，所述偏心轮的近轴端贴近所述作动释放机构。

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