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CN113998600A - 一种具有稳定结构的搬运机器人 - Google Patents

一种具有稳定结构的搬运机器人 Download PDF

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Abstract

本发明涉及搬运机器人的技术领域，特别是涉及一种具有稳定结构的搬运机器人，其提高装置功能多样性，增加使用便捷性，减少装置制作成本，增加功能多样性；包括支撑底座、安装梁、吊钩、支撑机构和驱动机构，安装梁通过支撑机构安装在支撑底座顶端，吊钩对称安装在安装梁底端左右两侧，驱动机构安装在支撑底座空腔内部，驱动机构支撑机构配合连接；支撑机构包括第一轴承、轴套、传动轴、第一蜗轮、定位轴、滑套、摆动框、第二轴承、第三轴承、曲轴、第二蜗轮、连接机构和传动机构，第一轴承配合安装在支撑底座通孔内部，连接机构分别与驱动机构和第一蜗轮配合连接，传动机构分别与驱动机构和第二蜗轮配合连接。

Description

一种具有稳定结构的搬运机器人
技术领域
本发明涉及搬运机器人的技术领域，特别是涉及一种具有稳定结构的搬运机器人。
背景技术
众所周知，搬运机器人通过驮举来移载物料，一般移载机构位于潜伏式搬运机器人上方，作业时潜伏式搬运机器人停在货物正下方，通过升降机构驮起或降下实现货物的移载，动作简单，作业效率高，安全性好，适合多种货物形式和笨重物体两地之间往返搬运，也可作为柔性装配线、加工线使用，常用于车身、车架、集装箱、大型机件等物体搬运。
但是目前市场上的搬运机器人结构复杂，并且制作采购成本较高，对于一些中小企业难以负担，导致市场推广难度大，市场竞争力较低。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明提供一种提高装置功能多样性，增加使用便捷性，减少装置制作成本，增加功能多样性的一种具有稳定结构的搬运机器人。
本发明的一种具有稳定结构的搬运机器人，包括支撑底座、安装梁、吊钩、支撑机构和驱动机构，安装梁通过支撑机构安装在支撑底座顶端，吊钩对称安装在安装梁底端左右两侧，驱动机构安装在支撑底座空腔内部，驱动机构支撑机构配合连接；支撑机构包括第一轴承、轴套、传动轴、第一蜗轮、定位轴、滑套、摆动框、第二轴承、第三轴承、曲轴、第二蜗轮、连接机构和传动机构，第一轴承配合安装在支撑底座通孔内部，轴套与第一轴承同轴配合连接，传动轴与轴套内腔配合滑动连接，第一蜗轮同轴安装在轴套底端，两组定位轴配合安装在支撑底座空腔内部，滑套对称安装在摆动框左右两端，滑套与定位轴配合滑动连接，第二轴承安装在传动轴底端轴孔内部，摆动框顶端与第二轴承同轴配合连接，第三轴承分别对称安装在支撑底座孔槽内部，曲轴分别与第三轴承同轴配合连接，曲轴与摆动框内腔配合滑动连接，第二蜗轮与曲轴同轴配合连接，连接机构和传动机构分别安装在支撑底座空腔内部，连接机构分别与驱动机构和第一蜗轮配合连接，传动机构分别与驱动机构和第二蜗轮配合连接。
本发明的一种具有稳定结构的搬运机器人，连接机构包括第一安装座、第一蜗杆和第一锥齿轮，第一安装座安装在支撑底座空前顶端，第一蜗杆转动安装在第一安装座底端，第一锥齿轮同轴安装在第一蜗杆后端，第一蜗杆与第一蜗轮啮合连接，第一锥齿轮与驱动机构配合连接。
本发明的一种具有稳定结构的搬运机器人，传动机构包括第二安装座、第二蜗杆和第二锥齿轮，第二安装座安装在支撑底座空腔后端，第二蜗杆转动安装在第二安装座前端，第二蜗杆与第二蜗轮啮合连接，第二锥齿轮同轴安装在第二蜗杆右端，第二锥齿轮与驱动机构配合连接。
本发明的一种具有稳定结构的搬运机器人，驱动机构包括电机座、伺服电机、第四轴承、传动轴、第一扇形锥齿轮和第二扇形锥齿轮，伺服电机通过电机座安装在支撑底座空腔底端，第四轴承安装在支撑底座顶端，传动轴顶端与第四轴承同轴配合连接，传动轴底端与伺服电机顶部输出端同轴配合连接，第一扇形锥齿轮和第二扇形锥齿轮分别与传动轴同轴配合连接，第一扇形锥齿轮与第一锥齿轮啮合连接，第二扇形锥齿轮与第二锥齿轮啮合连接。
本发明的一种具有稳定结构的搬运机器人，还包括连接座和第五轴承，连接座安装在支撑底座空腔后端，第五轴承安装在连接座孔槽内部，传动轴与第五轴承同轴配合连接。
本发明的一种具有稳定结构的搬运机器人，还包括多组福马轮，多组福马轮配合安装在支撑底座底端。
本发明的一种具有稳定结构的搬运机器人，还包括筋条，筋条安装在安装梁顶端。
本发明的一种具有稳定结构的搬运机器人，还包括移动把手，移动把手对称安装在支撑底座左右两端。
与现有技术相比本发明的有益效果为：通过第一轴承使轴套与支撑底座配合转动连接，通过轴套使传动轴与支撑底座配合滑动连接，通过定位轴和滑套配合使摆动框升降轨迹进行限位，通过第二轴承使摆动框与传动轴配合转动连接，通过第一蜗轮使轴套与连接机构配合连接，通过安装梁使吊钩稳定支撑在传动轴顶端，通过吊钩使装置便于挂装搬运，通过第三轴承使曲轴转动安装在支撑底座空腔内部，通过第二蜗轮使传动机构与曲轴配合连接，通过驱动机构与连接机构配合使轴套带动传动轴顶端吊钩进行位置调节对货物进行移动搬运，通过驱动机构与传动机构配合使曲轴转动与摆动框内腔配合滑动对传动轴顶端吊钩工作位置进行升降调节便于货物挂装，提高装置功能多样性，增加使用便捷性，减少装置制作成本，增加功能多样性。
附图说明
图1是本发明的正视结构示意图；
图2是本发明的剖视结构示意图；
图3是本发明的后视结构示意图；
图4是图3中A部放大左视结构示意图；
附图中标记：1、支撑底座；2、安装梁；3、吊钩；4、第一轴承；5、轴套；6、传动轴；7、第一蜗轮；8、定位轴；9、滑套；10、摆动框；11、第二轴承；12、第三轴承；13、曲轴；14、第二蜗轮；15、第一安装座；16、第一蜗杆；17、第一锥齿轮；18、第二安装座；19、第二蜗杆；20、第二锥齿轮；21、电机座；22、伺服电机；23、第四轴承；24、传动轴；25、第一扇形锥齿轮；26、第二扇形锥齿轮；27、连接座；28、第五轴承；29、福马轮；30、筋条；31、移动把手。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
如图1至图4所示，本发明的一种具有稳定结构的搬运机器人，包括支撑底座1、安装梁2、吊钩3、支撑机构和驱动机构，安装梁2通过支撑机构安装在支撑底座1顶端，吊钩3对称安装在安装梁2底端左右两侧，驱动机构安装在支撑底座1空腔内部，驱动机构支撑机构配合连接；支撑机构包括第一轴承4、轴套5、传动轴6、第一蜗轮7、定位轴8、滑套9、摆动框10、第二轴承11、第三轴承12、曲轴13、第二蜗轮14、连接机构和传动机构，第一轴承4配合安装在支撑底座1通孔内部，轴套5与第一轴承4同轴配合连接，传动轴6与轴套5内腔配合滑动连接，第一蜗轮7同轴安装在轴套5底端，两组定位轴8配合安装在支撑底座1空腔内部，滑套9对称安装在摆动框10左右两端，滑套9与定位轴8配合滑动连接，第二轴承11安装在传动轴6底端轴孔内部，摆动框10顶端与第二轴承11同轴配合连接，第三轴承12分别对称安装在支撑底座1孔槽内部，曲轴13分别与第三轴承12同轴配合连接，曲轴13与摆动框10内腔配合滑动连接，第二蜗轮14与曲轴13同轴配合连接，连接机构和传动机构分别安装在支撑底座1空腔内部，连接机构分别与驱动机构和第一蜗轮7配合连接，传动机构分别与驱动机构和第二蜗轮14配合连接；通过第一轴承4使轴套5与支撑底座1配合转动连接，通过轴套5使传动轴6与支撑底座1配合滑动连接，通过定位轴8和滑套9配合使摆动框10升降轨迹进行限位，通过第二轴承11使摆动框10与传动轴6配合转动连接，通过第一蜗轮7使轴套5与连接机构配合连接，通过安装梁2使吊钩3稳定支撑在传动轴6顶端，通过吊钩3使装置便于挂装搬运，通过第三轴承12使曲轴13转动安装在支撑底座1空腔内部，通过第二蜗轮14使传动机构与曲轴13配合连接，通过驱动机构与连接机构配合使轴套5带动传动轴6顶端吊钩3进行位置调节对货物进行移动搬运，通过驱动机构与传动机构配合使曲轴13转动与摆动框10内腔配合滑动对传动轴6顶端吊钩3工作位置进行升降调节便于货物挂装，提高装置功能多样性，增加使用便捷性，减少装置制作成本，增加功能多样性。
本发明的一种具有稳定结构的搬运机器人，连接机构包括第一安装座15、第一蜗杆16和第一锥齿轮17，第一安装座15安装在支撑底座1空前顶端，第一蜗杆16转动安装在第一安装座15底端，第一锥齿轮17同轴安装在第一蜗杆16后端，第一蜗杆16与第一蜗轮7啮合连接，第一锥齿轮17与驱动机构配合连接；通过第一安装座15使第一蜗杆16转动安装在支撑底座1空腔内部，通过第一锥齿轮17使第一蜗杆16与驱动机构配合连接，通过第一蜗杆16和第一蜗轮7啮合使驱动机构与轴套5传动连接且具有自锁功能，增加装置传动稳定性，增加搬运过程中的安全性。
本发明的一种具有稳定结构的搬运机器人，传动机构包括第二安装座18、第二蜗杆19和第二锥齿轮20，第二安装座18安装在支撑底座1空腔后端，第二蜗杆19转动安装在第二安装座18前端，第二蜗杆19与第二蜗轮14啮合连接，第二锥齿轮20同轴安装在第二蜗杆19右端，第二锥齿轮20与驱动机构配合连接；通过第二安装座18使第二蜗杆19转动支撑在支撑底座1空腔内部，通过第二锥齿轮20使第二蜗杆19与驱动机构配合连接，通过第二蜗杆19和第二蜗轮14啮合连接使装置传动具有自锁功能，提高装置传动稳定性，增加装置安全性，降低使用局限性。
本发明的一种具有稳定结构的搬运机器人，驱动机构包括电机座21、伺服电机22、第四轴承23、传动轴24、第一扇形锥齿轮25和第二扇形锥齿轮26，伺服电机22通过电机座21安装在支撑底座1空腔底端，第四轴承23安装在支撑底座1顶端，传动轴24顶端与第四轴承23同轴配合连接，传动轴24底端与伺服电机22顶部输出端同轴配合连接，第一扇形锥齿轮25和第二扇形锥齿轮26分别与传动轴24同轴配合连接，第一扇形锥齿轮25与第一锥齿轮17啮合连接，第二扇形锥齿轮26与第二锥齿轮20啮合连接；通过电机座21使伺服电机22稳定安装在支撑底座1空腔内部，通过第四轴承23使传动轴24转动支撑在支撑底座1空腔内部，通过传动轴24分别使第一扇形锥齿轮25和第二扇形锥齿轮26同轴安装在伺服电机22顶部输出端，通过第一扇形锥齿轮25与第一锥齿轮17配合使安装梁2提供转动动力，通过第二扇形锥齿轮26和第二锥齿轮20配合使吊钩3提供升降动力，通过驱动机构使装置搬运效率增加，提高装置功能多样性，降低装置生产制作成本，提高市场竞争力。
本发明的一种具有稳定结构的搬运机器人，还包括连接座27和第五轴承28，连接座27安装在支撑底座1空腔后端，第五轴承28安装在连接座27孔槽内部，传动轴24与第五轴承28同轴配合连接；通过连接座27和第五轴承28配合使第一扇形锥齿轮25转动稳定性增加，提高装置连接强度，增加装置工作稳定性，提高装置使用安全性，增加装置使用寿命。
本发明的一种具有稳定结构的搬运机器人，还包括多组福马轮29，多组福马轮29配合安装在支撑底座1底端；通过多组福马轮29配合使装置稳定支撑，提高装置安装摆放适应性，降低使用调平难度，增加装置移动便捷性。
本发明的一种具有稳定结构的搬运机器人，还包括筋条30，筋条30安装在安装梁2顶端；通过筋条30使安装梁2支撑稳定性增加，提高装置工作抗弯曲程度，增加装置使用安全性，提高装置使用寿命。
本发明的一种具有稳定结构的搬运机器人，还包括移动把手31，移动把手31对称安装在支撑底座1左右两端；通过移动把手31使装置便于移动运输，降低装置移动难度，增加使用便捷性。
本发明的一种具有稳定结构的搬运机器人，其安装方式、连接方式或设置方式均为常见机械方式，只要能够达成其有益效果的均可进行实施；本发明的一种具有稳定结构的搬运机器人的伺服电机22为市面上采购，本行业内技术人员只需按照其附带的使用说明书进行安装和操作即可。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种具有稳定结构的搬运机器人，其特征在于，包括支撑底座(1)、安装梁(2)、吊钩(3)、支撑机构和驱动机构，安装梁(2)通过支撑机构安装在支撑底座(1)顶端，吊钩(3)对称安装在安装梁(2)底端左右两侧，驱动机构安装在支撑底座(1)空腔内部，驱动机构支撑机构配合连接；
所述支撑机构包括第一轴承(4)、轴套(5)、传动轴(6)、第一蜗轮(7)、定位轴(8)、滑套(9)、摆动框(10)、第二轴承(11)、第三轴承(12)、曲轴(13)、第二蜗轮(14)、连接机构和传动机构，第一轴承(4)配合安装在支撑底座(1)通孔内部，轴套(5)与第一轴承(4)同轴配合连接，传动轴(6)与轴套(5)内腔配合滑动连接，第一蜗轮(7)同轴安装在轴套(5)底端，两组定位轴(8)配合安装在支撑底座(1)空腔内部，滑套(9)对称安装在摆动框(10)左右两端，滑套(9)与定位轴(8)配合滑动连接，第二轴承(11)安装在传动轴(6)底端轴孔内部，摆动框(10)顶端与第二轴承(11)同轴配合连接，第三轴承(12)分别对称安装在支撑底座(1)孔槽内部，曲轴(13)分别与第三轴承(12)同轴配合连接，曲轴(13)与摆动框(10)内腔配合滑动连接，第二蜗轮(14)与曲轴(13)同轴配合连接，连接机构和传动机构分别安装在支撑底座(1)空腔内部，连接机构分别与驱动机构和第一蜗轮(7)配合连接，传动机构分别与驱动机构和第二蜗轮(14)配合连接。
2.如权利要求1所述的一种具有稳定结构的搬运机器人，其特征在于，连接机构包括第一安装座(15)、第一蜗杆(16)和第一锥齿轮(17)，第一安装座(15)安装在支撑底座(1)空前顶端，第一蜗杆(16)转动安装在第一安装座(15)底端，第一锥齿轮(17)同轴安装在第一蜗杆(16)后端，第一蜗杆(16)与第一蜗轮(7)啮合连接，第一锥齿轮(17)与驱动机构配合连接。
3.如权利要求1所述的一种具有稳定结构的搬运机器人，其特征在于，传动机构包括第二安装座(18)、第二蜗杆(19)和第二锥齿轮(20)，第二安装座(18)安装在支撑底座(1)空腔后端，第二蜗杆(19)转动安装在第二安装座(18)前端，第二蜗杆(19)与第二蜗轮(14)啮合连接，第二锥齿轮(20)同轴安装在第二蜗杆(19)右端，第二锥齿轮(20)与驱动机构配合连接。
4.如权利要求1所述的一种具有稳定结构的搬运机器人，其特征在于，驱动机构包括电机座(21)、伺服电机(22)、第四轴承(23)、传动轴(24)、第一扇形锥齿轮(25)和第二扇形锥齿轮(26)，伺服电机(22)通过电机座(21)安装在支撑底座(1)空腔底端，第四轴承(23)安装在支撑底座(1)顶端，传动轴(24)顶端与第四轴承(23)同轴配合连接，传动轴(24)底端与伺服电机(22)顶部输出端同轴配合连接，第一扇形锥齿轮(25)和第二扇形锥齿轮(26)分别与传动轴(24)同轴配合连接，第一扇形锥齿轮(25)与第一锥齿轮(17)啮合连接，第二扇形锥齿轮(26)与第二锥齿轮(20)啮合连接。
5.如权利要求1所述的一种具有稳定结构的搬运机器人，其特征在于，还包括连接座(27)和第五轴承(28)，连接座(27)安装在支撑底座(1)空腔后端，第五轴承(28)安装在连接座(27)孔槽内部，传动轴(24)与第五轴承(28)同轴配合连接。
6.如权利要求1所述的一种具有稳定结构的搬运机器人，其特征在于，还包括多组福马轮(29)，多组福马轮(29)配合安装在支撑底座(1)底端。
7.如权利要求1所述的一种具有稳定结构的搬运机器人，其特征在于，还包括筋条(30)，筋条(30)安装在安装梁(2)顶端。
8.如权利要求1所述的一种具有稳定结构的搬运机器人，其特征在于，还包括移动把手(31)，移动把手(31)对称安装在支撑底座(1)左右两端。
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