CN113947356A - 一种基于算法的多线程集单系统 - Google Patents
一种基于算法的多线程集单系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113947356A CN113947356A CN202111216564.5A CN202111216564A CN113947356A CN 113947356 A CN113947356 A CN 113947356A CN 202111216564 A CN202111216564 A CN 202111216564A CN 113947356 A CN113947356 A CN 113947356A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- module
- robot
- sorting
- sorting robot
- upper computer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims abstract description 31
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 24
- 238000007726 management method Methods 0.000 claims description 21
- 238000013439 planning Methods 0.000 claims description 19
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 7
- 238000013523 data management Methods 0.000 claims description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 abstract description 5
- 238000010606 normalization Methods 0.000 abstract description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 19
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 6
- 238000012384 transportation and delivery Methods 0.000 description 6
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 4
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 2
- 239000006185 dispersion Substances 0.000 description 2
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 2
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 2
- 230000002085 persistent effect Effects 0.000 description 2
- 238000013468 resource allocation Methods 0.000 description 2
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000011065 in-situ storage Methods 0.000 description 1
- 238000002372 labelling Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
- G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders
- G06Q10/0875—Itemisation or classification of parts, supplies or services, e.g. bill of materials
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
- B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
- B07C5/00—Sorting according to a characteristic or feature of the articles or material being sorted, e.g. by control effected by devices which detect or measure such characteristic or feature; Sorting by manually actuated devices, e.g. switches
- B07C5/34—Sorting according to other particular properties
- B07C5/3412—Sorting according to other particular properties according to a code applied to the object which indicates a property of the object, e.g. quality class, contents or incorrect indication
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
- G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
- G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
- G06K7/14—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation using light without selection of wavelength, e.g. sensing reflected white light
- G06K7/1404—Methods for optical code recognition
- G06K7/1408—Methods for optical code recognition the method being specifically adapted for the type of code
- G06K7/1417—2D bar codes
Landscapes
- Business, Economics & Management (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Economics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Finance (AREA)
- Entrepreneurship & Innovation (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Toxicology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Accounting & Taxation (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Development Economics (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Human Resources & Organizations (AREA)
- Marketing (AREA)
- Operations Research (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Strategic Management (AREA)
- Tourism & Hospitality (AREA)
- General Business, Economics & Management (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于算法的多线程集单系统，包括上位机单元、条码识别单元、分拣机器人以及供件单元，上位机单元建立分拣场地路径网络的电子地图模型，分配任务后监控分拣机器人的运行状态并规划分拣机器人路径。本发明系统包括上位机单元、条码识别单元、分拣机器人以及供件单元地图管理模块、监控显示模块以及物件调度模块的输入端均与机器人自动巡航路径控制模块的输出端电信号连接，机器人自动巡航路径控制模块用于管理和控制分拣机器人的状态和动作，物件调度模块用于给分拣机器人分配任务，通过对分拣机器人进行归一化管理，提高分拣系统的自动化分拣性能。
Description
技术领域
本发明涉及物流集单系统技术领域，更具体地说，本发明涉及一种基于算法的多线程集单系统。
背景技术
随着市场经济的高速发展，各种商品物流量越来越大，信息量越来越多，范围越来越广，内容越来越复杂，仅凭手动记录方式和纸面传送满足不了当前社会发展需要，为了提高工作效率，现有的有仓储管理系统主要通过条码、二维码、RFID等方式实现仓储管理，即先对存货进行赋码(或贴标)，然后在各个作业环节，使用专用读取设备读取信息，物流仓库收集来自各个区域的物件时，需要通过集单系统根据物件的发出区域进行分类入库。
现有技术存在以下不足：现有集单系统的集约化程度底，自动化与应用不广泛。
发明内容
为了克服现有技术的上述缺陷，本发明的实施例提供一种基于算法的多线程集单系统，包括上位机单元、条码识别单元、分拣机器人以及供件单元地图管理模块、监控显示模块以及物件调度模块的输入端均与机器人自动巡航路径控制模块的输出端电信号连接，机器人自动巡航路径控制模块用于管理和控制分拣机器人的状态和动作，物件调度模块用于给分拣机器人分配任务，通过对分拣机器人进行归一化管理，提高分拣系统的自动化分拣性能，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于算法的多线程集单系统，包括上位机单元、条码识别单元、分拣机器人以及供件单元；
上位机单元建立分拣场地路径网络的电子地图模型，分配任务后监控分拣机器人的运行状态并规划分拣机器人路径；
优选的，上位机单元包括机器人自动巡航路径控制模块、地图管理模块、监控显示模块、规划模块以及物件调度模块，地图管理模块、监控显示模块以及物件调度模块的输入端均与机器人自动巡航路径控制模块的输出端电信号连接，地图管理模块建立分拣场地路径网络的电子地图模型，监控显示模块用于监控分拣机器人的运行状态，规划模块用于为分拣机器人规划路径，机器人自动巡航路径控制模块用于管理和控制分拣机器人的状态和动作，物件调度模块用于给分拣机器人分配任务，通过对分拣机器人进行归一化管理，提高分拣系统的自动化分拣性能；
机器人自动巡航路径控制模块包括集中式控制和分布式控制，集中式控制为所有机器人自动巡航路径都跟上位机单元通讯，并受上位机单元的控制，机器人自动巡航路径之间不进行通讯，集中式控制时上位机单元要用于资源分配、决策和发送控制指令，当系统中的机器人自动巡航路径数集中式控制量越来越多时，上位机单元需要更大的计算能力，在分布式控制系统中，除了上位机单元能够跟所有机器人自动巡航路径通讯外，每台机器人自动巡航路径之间也能相互通讯，并且每台机器人自动巡航路径都具有独立决策的能力，虽然分布式控制系统具有灵活性，但是整个系统性能不能保持最优，并且会产生大量额外通讯需求；
地图管理模块具有存储路径网络信息功能、维护节点和弧的队列表功能，路径网络信息通过Excel表格存储，其中包含节点信息、定位标识信息、功能站点信息等，地图管理模块通过读取Excel表格的数据将其转化为电子地图模型，在之后的多机器人自动巡航路径路径规划问题中将会提到队列表，队列表表示需要通过某个节点或某条弧的所有机器人自动巡航路径的排队顺序，电子地图模型的数据和队列表的数据都存储在计算机运行内存中，提高查询速度；
监控显示模块具有运行信息监控功能、运行信息显示功能，监控显示模块会汇聚所有分拣机器人的状态信息，以及过往的分拣信息，这些信息有助于大数据分析和优化系统，当系统发生故障时，这些信息也有助于检查问题，同时，监控显示模块也会通过人机交互界面显示分拣机器人的实时状态信息；
物件调度模块具有任务分配功能和实时调度功能，分拣机器人到达分拣入口后，条码识别系统识别包裹上的条码信息并发送给上位机调度模块处理，调度模块将查询出是哪个分拣机器人用于分拣该包裹，并将路径信息发送至该分拣机器人，分拣机器人在行驶的过程中，调度模块需要根据分拣机器人的位置信息和交通状况实时调度分拣机器人，以免分拣机器人之间的碰撞和冲突；
路径规划模块具有规划路径功能和将路径转换成指令功能，路径规划模块为快递分拣机器人规划出从起点到终点的最优或次优路径，快递分拣机器人按照规划好的路线行驶，通过路径规划模块规划出来的路径信息需要转换成快递分拣机器人可以识别的指令信息，路径信息根据电子地图模型信息分解成快递分拣机器人在各个路口的转向指令；
上位机单元还包括数据管理模块以及通讯模块，数据管理模块用于将系统数据持久化到数据库，通讯模块用于上位机单元和所有分拣机器人之间的通讯。
优选的，条码识别单元扫描包裹快递面单的条码，并将信息发送给上位机单元；
条码识别单元包括通讯模块、监控模块以及图像处理模块，监控模块包括至少两个摄像头，摄像头安装在仓库内的龙门架上，用于采集包裹快递面单的图像，面单的图像通过图像处理器处理后得到条码信息，最后通过通讯模块发送给上位机单元，通过设置条码识别单元用于在物件集单时，根据物件的条码信息，对物件进行分区分类处理，便于后续物件的查找和出库；
优选的，分拣机器人由上位机单元控制运行，用于物件的分拣；
分拣机器人包括控制模块、视觉模块、机械模块以及运动模块，视觉模块、机械模块以及运动模块的输入端均与控制模块的输出端通过电信号连接，机械模块为分拣机器人的机械架构，控制模块用于控制分拣机器人快速稳定运行，运动模块是分拣机器人的动力来源，视觉模块用于导航和定位功能，通过控制模块控制分拣机器人的视觉模块、机械模块以及运动模块运行，从而使分拣机器人按照上位机单元下发的指令自动巡航以及分拣物件；
分拣机器人还包括通讯模块以及防碰撞模块，通讯模块用于与上位机单元通讯，防碰撞模块防止分拣机器人出现突发状况时发生碰撞，通讯模块件分拣机器人的实时运行状态上发至上位机单元，防碰撞模块防止分拣机器人出现突发状况时发生碰撞，保护分拣机器人；
机械模块由车体、车轮、驱动转向和载物装置组成，保证分拣机器人的承重能力和运动性能，运动模块由驱动电机、卸货电机等装置组成，为分拣机器人提供动力来源，控制模块由控制器、电机驱动器、电源转换器等装置构成，确保机器人自动巡航路径的机械设备正常运行，视觉模块由摄像头、图像处理器、照明组成，保证分拣机器人能够自主导航及定位，通讯模块用于分拣机器人与上位机模块之间交换信息，防碰撞模块保证分拣机器人在遇到突发情况下能够及时停下；
视觉模块由摄像头和图像处理器等装置组成，摄像头采集的路面图像经过图像处理器处理后得到分拣机器人姿态的偏差和定位信息，将分拣机器人姿态的偏差信息通过串口传输给控制器，并将定位信息通过无线网络发送给上位机单元，视觉模块利用视觉进行导航和定位，采用将摄像头倾斜安装在分拣机器人的前端，摄像头可以采集到前方路面的信息，这样分拣机器人能够提前预知前方编码标志，使分拣机器人可以提前减速，达到精确定位的目的；
分拣机器人在运作的过程中必须保证车辆自身和现场人员的安全，分拣机器人采用红外避障传感器来检测前方的障碍物，且分拣机器人上安装碰撞开关，当分拣机器人发生碰撞时能够立马停止下来，分拣机器人上还装有急停开关，当在紧急情况下，工作人员可以通过急停开关停止分拣机器人，在多机器人自动巡航路径物流分拣模块运行正常的情况下，分拣机器人的防碰撞和冲突过程是通过上位机的调度，防碰撞模块只是保证当意外情况发生时分拣机器人不发生安全问题。
优选的，供件单元用于为分拣机器人进行供件；
供件单元包括取件模块以及传送模块，装载快递包裹的运输车进入分拣中心后，将快递包裹分散放置到传送模块上送入分拣场地，安装在分拣场地的传送模块将传送模块上的快递包裹放置到分拣机器人上。
本发明的技术效果和优点：
本发明系统包括上位机单元、条码识别单元、分拣机器人以及供件单元地图管理模块、监控显示模块以及物件调度模块的输入端均与机器人自动巡航路径控制模块的输出端电信号连接，地图管理模块建立分拣场地路径网络的电子地图模型，监控显示模块用于监控分拣机器人的运行状态，规划模块用于为分拣机器人规划路径，机器人自动巡航路径控制模块用于管理和控制分拣机器人的状态和动作，物件调度模块用于给分拣机器人分配任务，通过对分拣机器人进行归一化管理，提高分拣系统的自动化分拣性能。
附图说明
图1为本发明集单系统的框架结构图。
图2为本发明集单系统的分拣流程表图。
图3为本发明运动模块的机器人自动巡航路径结构示意图。
图4为本发明分拣机器人的双向行车道示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1
请参阅附图1所示，一种基于算法的多线程集单系统，包括上位机单元、条码识别单元、分拣机器人以及供件单元；
上位机单元建立分拣场地路径网络的电子地图模型，分配任务后监控分拣机器人的运行状态并规划分拣机器人路径；
请参阅附图2所示，上位机单元包括机器人自动巡航路径控制模块、地图管理模块、监控显示模块、规划模块以及物件调度模块，地图管理模块、监控显示模块以及物件调度模块的输入端均与机器人自动巡航路径控制模块的输出端电信号连接，地图管理模块建立分拣场地路径网络的电子地图模型，监控显示模块用于监控分拣机器人的运行状态，规划模块用于为分拣机器人规划路径，机器人自动巡航路径控制模块用于管理和控制分拣机器人的状态和动作，物件调度模块用于给分拣机器人分配任务，通过对分拣机器人进行归一化管理，提高分拣系统的自动化分拣性能；
机器人自动巡航路径控制模块包括集中式控制和分布式控制，集中式控制为所有机器人自动巡航路径都跟上位机单元通讯，并受上位机单元的控制，机器人自动巡航路径之间不进行通讯，集中式控制时上位机单元要用于资源分配、决策和发送控制指令。当系统中的机器人自动巡航路径数集中式控制量越来越多时，上位机单元需要更大的计算能力。在分布式控制系统中，除了上位机单元能够跟所有机器人自动巡航路径通讯外，每台机器人自动巡航路径之间也能相互通讯，并且每台机器人自动巡航路径都具有独立决策的能力。虽然分布式控制系统具有灵活性，但是整个系统性能不能保持最优，并且会产生大量额外通讯需求；
地图管理模块具有存储路径网络信息功能、维护节点和弧的队列表功能，路径网络信息通过Excel表格存储，其中包含节点信息、定位标识信息、功能站点信息等，地图管理模块通过读取Excel表格的数据将其转化为电子地图模型，在之后的多机器人自动巡航路径路径规划问题中将会提到队列表，队列表表示需要通过某个节点或某条弧的所有机器人自动巡航路径的排队顺序，电子地图模型的数据和队列表的数据都存储在计算机运行内存中，提高查询速度；
监控显示模块具有运行信息监控功能、运行信息显示功能，监控显示模块会汇聚所有分拣机器人的状态信息，以及过往的分拣信息，这些信息有助于大数据分析和优化系统，当系统发生故障时，这些信息也有助于检查问题，同时，监控显示模块也会通过人机交互界面显示分拣机器人的实时状态信息；
物件调度模块具有任务分配功能和实时调度功能，分拣机器人到达分拣入口后，条码识别系统识别包裹上的条码信息并发送给上位机调度模块处理，调度模块将查询出是哪个分拣机器人用于分拣该包裹，并将路径信息发送至该分拣机器人，分拣机器人在行驶的过程中，调度模块需要根据分拣机器人的位置信息和交通状况实时调度分拣机器人，以免分拣机器人之间的碰撞和冲突；
路径规划模块具有规划路径功能和将路径转换成指令功能，路径规划模块为快递分拣机器人规划出从起点到终点的最优或次优路径，快递分拣机器人按照规划好的路线行驶，通过路径规划模块规划出来的路径信息需要转换成快递分拣机器人可以识别的指令信息，路径信息根据电子地图模型信息分解成快递分拣机器人在各个路口的转向指令；
上位机单元还包括数据管理模块以及通讯模块，数据管理模块用于将系统数据持久化到数据库，通讯模块用于上位机单元和所有分拣机器人之间的通讯。
实施例2
请参阅附图1所示，条码识别单元扫描包裹快递面单的条码，并将信息发送给上位机单元；
条码识别单元包括通讯模块、监控模块以及图像处理模块，监控模块包括至少两个摄像头，摄像头安装在仓库内的龙门架上，用于采集包裹快递面单的图像，面单的图像通过图像处理器处理后得到条码信息，最后通过通讯模块发送给上位机单元，通过设置条码识别单元用于在物件集单时，根据物件的条码信息，对物件进行分区分类处理，便于后续物件的查找和出库；
实施例3
请参阅附图1所示，分拣机器人由上位机单元控制运行，用于物件的分拣；
分拣机器人包括控制模块、视觉模块、机械模块以及运动模块，视觉模块、机械模块以及运动模块的输入端均与控制模块的输出端通过电信号连接，机械模块为分拣机器人的机械架构，控制模块用于控制分拣机器人快速稳定运行，运动模块是分拣机器人的动力来源，视觉模块用于导航和定位功能，通过控制模块控制分拣机器人的视觉模块、机械模块以及运动模块运行，从而使分拣机器人按照上位机单元下发的指令自动巡航以及分拣物件；
分拣机器人还包括通讯模块以及防碰撞模块，通讯模块用于与上位机单元通讯，防碰撞模块防止分拣机器人出现突发状况时发生碰撞，通讯模块件分拣机器人的实时运行状态上发至上位机单元，防碰撞模块防止分拣机器人出现突发状况时发生碰撞，保护分拣机器人；
机械模块由车体、车轮、驱动转向和载物装置组成，保证分拣机器人的承重能力和运动性能，运动模块由驱动电机、卸货电机等装置组成，为分拣机器人提供动力来源，控制模块由控制器、电机驱动器、电源转换器等装置构成，确保机器人自动巡航路径的机械设备正常运行，视觉模块由摄像头、图像处理器、照明组成，保证分拣机器人能够自主导航及定位，通讯模块用于分拣机器人与上位机模块之间交换信息，防碰撞模块保证分拣机器人在遇到突发情况下能够及时停下；
视觉模块由摄像头和图像处理器等装置组成，摄像头采集的路面图像经过图像处理器处理后得到分拣机器人姿态的偏差和定位信息，将分拣机器人姿态的偏差信息通过串口传输给控制器，并将定位信息通过无线网络发送给上位机单元，视觉模块利用视觉进行导航和定位，采用将摄像头倾斜安装在分拣机器人的前端，摄像头可以采集到前方路面的信息，这样分拣机器人能够提前预知前方编码标志，使分拣机器人可以提前减速，达到精确定位的目的；
所述视觉模块中，设世界坐标系为Pω(Xω,Yω,Zω)，摄像头坐标为PCCD(XCCD,YCCD,ZCCD)，两者转换算法为：
摄像机的成像以针孔模型为基础，根据投影关系，可以得到该特征点在投影平面坐标PC(XC,YC,ZC)：
因为编码标志都放置在地面，所以编码标志上特征点在世界坐标系下Yω轴坐标值为0。
分拣机器人在运作的过程中必须保证车辆自身和现场人员的安全，分拣机器人采用红外避障传感器来检测前方的障碍物，且分拣机器人上安装碰撞开关，当分拣机器人发生碰撞时能够立马停止下来，分拣机器人上还装有急停开关，当在紧急情况下，工作人员可以通过急停开关停止分拣机器人，在多机器人自动巡航路径物流分拣模块运行正常的情况下，分拣机器人的防碰撞和冲突过程是通过上位机的调度，防碰撞模块只是保证当意外情况发生时分拣机器人不发生安全问题；
请参阅附图3所示，xoy为世界坐标系，两个矩形分别为左驱动轮和右驱动轮，O1与O2分别为左驱动轮和右驱动轮的轮心，O1与O2之间的距离为I，C为O1与O2的中心点，也是车体的中心，C在世界坐标系的坐标为(x，y)，Oc为机器人自动巡航路径的速度瞬心。V1、Vr和Vc分别为左驱动轮、右驱动轮和C点的速度，速度cV与x坐标轴的夹角为θ，则机器人自动巡航路径在世界坐标系的位置可以用向量(x，y，θ)表示；
当机器人自动巡航路径做顺时针曲线运动，角速度为ω，转弯半径为R，则V1、Vr、Vc和ω的关系式为：
VC＝(Vl+Vr)/2
Vl＝ω(R+l/2)
Vr＝ω(R-l/2)
由上式可得：
ω＝(Vl-Vr)/l
机器人自动巡航路径的转弯半径R为：
机器人自动巡航路径的运动学方程可以表示为：
由上式可得：
两轮差速驱动的机器人自动巡航路径通过控制两驱动轮的速度V1和Vr可以间接控制机器人自动巡航路径的线速度Vc和角速度ω，从而实现机器人自动巡航路径直线行驶和原地旋转。
实施例4
请参阅附图2所示，供件单元用于为分拣机器人进行供件；
供件单元包括取件模块以及传送模块，装载快递包裹的运输车进入分拣中心后，将快递包裹分散放置到传送模块上送入分拣场地，安装在分拣场地的传送模块将传送模块上的快递包裹放置到分拣机器人上。
最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语″安装″、″相连″、″连接″应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，″上″、″下″、″左″、″右″等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；
其次：本发明公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本发明同一实施例及不同实施例可以相互组合；
最后：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种基于算法的多线程集单系统，其特征在于：包括上位机单元、条码识别单元、分拣机器人以及供件单元；
上位机单元建立分拣场地路径网络的电子地图模型，分配任务后监控分拣机器人的运行状态并规划分拣机器人路径；
条码识别单元扫描包裹快递面单的条码，并将信息发送给上位机单元；
分拣机器人由上位机单元控制运行，用于物件的分拣；
供件单元用于为分拣机器人进行供件。
2.根据权利要求1所述的一种基于算法的多线程集单系统，其特征在于：所述上位机单元包括机器人自动巡航路径控制模块、地图管理模块、监控显示模块、规划模块以及物件调度模块，地图管理模块、监控显示模块以及物件调度模块的输入端均与机器人自动巡航路径控制模块的输出端电信号连接。
3.根据权利要求2所述的一种基于算法的多线程集单系统，其特征在于：所述上位机单元还包括数据管理模块以及通讯模块。
4.根据权利要求2或3所述的一种基于算法的多线程集单系统，其特征在于：所述条码识别单元包括通讯模块、监控模块以及图像处理模块，监控模块包括至少两个摄像头。
5.根据权利要求4所述的一种基于算法的多线程集单系统，其特征在于：所述分拣机器人包括控制模块、视觉模块、机械模块以及运动模块，视觉模块、机械模块以及运动模块的输入端均与控制模块的输出端通过电信号连接。
6.根据权利要求4所述的一种基于算法的多线程集单系统，其特征在于：所述分拣机器人还包括通讯模块以及防碰撞模块。
7.根据权利要求5所述的一种基于算法的多线程集单系统，其特征在于：所述视觉模块由摄像头和图像处理器等装置组成，摄像头采集的路面图像经过图像处理器处理后得到分拣机器人姿态的偏差和定位信息。
8.根据权利要求5所述的一种基于算法的多线程集单系统，其特征在于：所述运动模块中，机器人自动巡航路径做顺时针曲线运动，角速度为ω，转弯半径为R，则V1、Vr、Vc和ω的关系式为：
Vc＝(V1+Vr)/2
V1＝ω(R+l/2)
Vr＝ω(R-l/2)
由上式可得：
ω＝(V1-Vr)/l
机器人自动巡航路径的转弯半径R为：
机器人自动巡航路径的运动学方程可以表示为：
由上式可得：
两轮差速驱动的机器人自动巡航路径通过控制两驱动轮的速度V1和Vr可以间接控制机器人自动巡航路径的线速度Vc和角速度ω。
9.根据权利要求1所述的一种基于算法的多线程集单系统，其特征在于：所述供件单元包括取件模块。
10.根据权利要求7所述的一种基于算法的多线程集单系统，其特征在于：所述供件单元还包括传送模块。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111216564.5A CN113947356A (zh) | 2021-10-19 | 2021-10-19 | 一种基于算法的多线程集单系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111216564.5A CN113947356A (zh) | 2021-10-19 | 2021-10-19 | 一种基于算法的多线程集单系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113947356A true CN113947356A (zh) | 2022-01-18 |
Family
ID=79331365
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111216564.5A Pending CN113947356A (zh) | 2021-10-19 | 2021-10-19 | 一种基于算法的多线程集单系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113947356A (zh) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109571467A (zh) * | 2018-11-23 | 2019-04-05 | 北京控制工程研究所 | 双轮差速机器人运动模型标定方法、装置及里程计系统 |
| CN110018633A (zh) * | 2018-12-14 | 2019-07-16 | 华南理工大学 | 一种用于agv定位与导航的二维编码设计方法 |
| CN110523645A (zh) * | 2019-09-17 | 2019-12-03 | 郑州佳和新供应链管理有限公司 | 一种物流分拣系统及分拣平台 |
-
2021
- 2021-10-19 CN CN202111216564.5A patent/CN113947356A/zh active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109571467A (zh) * | 2018-11-23 | 2019-04-05 | 北京控制工程研究所 | 双轮差速机器人运动模型标定方法、装置及里程计系统 |
| CN110018633A (zh) * | 2018-12-14 | 2019-07-16 | 华南理工大学 | 一种用于agv定位与导航的二维编码设计方法 |
| CN110523645A (zh) * | 2019-09-17 | 2019-12-03 | 郑州佳和新供应链管理有限公司 | 一种物流分拣系统及分拣平台 |
Non-Patent Citations (5)
| Title |
|---|
| 刘嘉伟: "一种面向激光与视觉导航的AGV控制系统设计与实现", 《中国优秀硕士学位论文数据库 基础科学辑》, 15 September 2020 (2020-09-15), pages 11 - 15 * |
| 张国良等主编: "《自主移动机器人设计与制作》", vol. 1, 31 May 2008, 西安交通大学出版社, pages: 142 * |
| 王兴松主编: "《Mecanum轮全方位移动机器人原理与应用》", vol. 1, 30 June 2018, 东南大学出版社, pages: 168 * |
| 第95页: "《工业机器人设计与应用》", vol. 1, 31 January 2017, 哈尔滨工业大学出版社, pages: 95 * |
| 陈孟元主编: "《移动机器人SLAM、目标跟踪及路径规划》", vol. 1, 31 May 2018, 北京航空航天大学出版社, pages: 3 - 4 * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2021254415A1 (zh) | 一种基于时间窗的agv智能调度方法 | |
| CN110989582B (zh) | 基于路径预先占用的多agv自动避让式智能调度方法 | |
| CN109445438B (zh) | 基于地图分享的巡航装置的巡航控制方法及系统 | |
| CN110867095B (zh) | 用于协调和监控对象的方法 | |
| Liu et al. | Deep learning-based localization and perception systems: approaches for autonomous cargo transportation vehicles in large-scale, semiclosed environments | |
| CN112308076B (zh) | Agv导航调度用多语义安全地图构建、使用及调度方法 | |
| CN107065888A (zh) | 一种基于磁导航机器人及导航调度系统和方法 | |
| CN116605574B (zh) | 大规模机器人拣选系统参数配置和协同调度平台 | |
| CN112506163A (zh) | Rgv避让控制系统及避让方法 | |
| CN116339329B (zh) | 一种基于5g物联网的agv调度路径优化方法及系统 | |
| CN113947356A (zh) | 一种基于算法的多线程集单系统 | |
| CN118396497A (zh) | 一种基于uld agv的智能化运输方法及系统 | |
| CN118068791A (zh) | 一种导引车的地面调度系统及方法 | |
| CN111717845A (zh) | 叉车式agv布筐转运系统及其自动控制方法 | |
| CN113253726B (zh) | 一种物联网下的磁导航机器人及导航调度系统 | |
| CN214778857U (zh) | 用于自动导引车辆的调度系统及产品生产线 | |
| CN117111550A (zh) | 一种全向多轴重载agv调度系统 | |
| CN115376322A (zh) | 基于电子地图的港口作业车辆调度系统及方法 | |
| CN115629609A (zh) | 一种多agv协同工作系统 | |
| Pauly et al. | Real-time object detection for autonomous robots | |
| Gerrits et al. | Mixing it up: Simulation of mixed traffic container terminals | |
| CN119005653B (zh) | 一种基于激光slam导航的agv调度系统 | |
| Liu et al. | Design and implementation of new AGV system based on two-layer controller structure | |
| US20240310844A1 (en) | Automatic driving system, server, and vehicle | |
| CN110398955B (zh) | 智能工厂内移动目标的移动方法及在公路上移动的方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |