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CN113924753A - 车载通信系统、车载装置以及车辆通信方法 - Google Patents

车载通信系统、车载装置以及车辆通信方法 Download PDF

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CN113924753A
CN113924753A CN202080041099.3A CN202080041099A CN113924753A CN 113924753 A CN113924753 A CN 113924753A CN 202080041099 A CN202080041099 A CN 202080041099A CN 113924753 A CN113924753 A CN 113924753A
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CN
China
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vehicle
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network
vehicle device
communication
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岩田章人
萩原刚志
吴达玛万
清水洋祐
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Sumitomo Wiring Systems Ltd
AutoNetworks Technologies Ltd
Sumitomo Electric Industries Ltd
Original Assignee
Sumitomo Wiring Systems Ltd
AutoNetworks Technologies Ltd
Sumitomo Electric Industries Ltd
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Abstract

车载通信系统具备与以太网网络及CAN(Controller Area Network：控制器局域网)连接的多个车载装置，所述多个车载装置经由所述以太网网络及所述CAN与其他的所述车载装置进行信息的收发，所述多个车载装置中的至少任意一个所述车载装置能够并行地向所述以太网网络及所述CAN发送相同信息。

Description

车载通信系统、车载装置以及车辆通信方法
技术领域
本公开涉及车载通信系统、车载装置以及车辆通信方法。
本申请要求以2019年7月9日申请的日本申请特愿2019-127304号为基础的优先权，其公开的全部内容结合在本申请中。
背景技术
在专利文献1(日本特开2011-205444号公报)中，公开了如下的网络系统。即，网络系统是由多个节点构成，并预先确定了拓扑的网络系统，各节点具有：拓扑信息表，具有构建所述拓扑所需的信息；拓扑关联表，使作为与故障对应的识别信息的拓扑ID与所述拓扑信息表相对应；拓扑变更检测部，在接收来自其他节点的帧时检测故障；拓扑选择部，选择与所述故障对应的所述拓扑ID；以及帧收发部，将存储有所述拓扑选择部选择的拓扑ID的帧发送给相邻节点，在所述相邻节点的拓扑变更检测中，若从所述帧收发部接收到拓扑ID，则参照与该拓扑ID对应的拓扑信息表进行自身的设定变更。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2011-205444号公报
发明内容
本公开的车载通信系统具备与以太网网络及CAN(Controller Area Network：控制器局域网)连接的多个车载装置，所述多个车载装置经由所述以太网网络及所述CAN与其他的所述车载装置进行信息的收发，所述多个车载装置中的至少任意一个所述车载装置能够并行地向所述以太网网络及所述CAN发送相同信息。
本公开的车载通信系统具备与第一网络及第二网络连接的多个车载装置，所述多个车载装置经由所述第一网络及所述第二网络与其他的所述车载装置进行信息的收发，所述多个车载装置中的至少任意一个所述车载装置能够并行地向所述第一网络及所述第二网络发送向所述第一网络发送的信息中与车辆或车载设备的控制相关的相同信息。
本公开的车载装置是与以太网网络及CAN连接的车载装置，具备：处理部，生成应向其他的车载装置发送的信息；第一通信部，将通过所述处理部生成的所述信息经由所述以太网网络向所述其他的车载装置发送；以及第二通信部，将通过所述处理部生成的所述信息经由所述CAN向所述其他的车载装置发送，所述第一通信部和所述第二通信部能够并行地发送相同信息。
本公开的车载装置是与以太网网络及CAN连接的车载装置，具备：第一通信部，从所述以太网网络接收信息；第二通信部，从所述CAN接收信息；以及处理部，能够进行使用通过所述第一通信部接收到的所述信息的处理和使用通过所述第二通信部接收到的所述信息的处理，当通过所述第一通信部接收到的所述信息与通过所述第二通信部接收到的所述信息重复时，所述处理部将通过所述第一通信部接收到的所述信息和通过所述第二通信部接收到的所述信息中的任一方废弃。
本公开的车载装置是与第一网络及第二网络连接的车载装置，具备：处理部，生成应向其他的车载装置发送的信息；第一通信部，将通过所述处理部生成的所述信息经由所述第一网络向所述其他的车载装置发送；以及第二通信部，将通过所述处理部生成的所述信息经由所述第二网络向所述其他的车载装置发送，所述第一通信部和所述第二通信部能够并行地发送通过所述处理部生成的与车辆或车载设备的控制相关的相同信息。
本公开的车载装置是与第一网络及第二网络连接的车载装置，具备：第一通信部，从所述第一网络接收信息；第二通信部，从所述第二网络接收信息；以及处理部，能够进行使用通过所述第一通信部接收到的所述信息的处理和使用通过所述第二通信部接收到的所述信息的处理，在通过所述第一通信部接收到的与车辆或车载设备的控制相关的控制信息和通过所述第二通信部接收到的与车辆或车载设备的控制相关的控制信息重复时，所述处理部将通过所述第一通信部接收到的所述控制信息和通过所述第二通信部接收到的所述控制信息中的任一方废弃。
本公开的车辆通信方法是具备与以太网网络及CAN连接的多个车载装置的车载通信系统中的车辆通信方法，所述车载装置经由所述以太网网络及所述CAN与其他的所述车载装置进行信息的收发，所述车辆通信方法包括：所述车载装置检测所述以太网网络的异常的步骤；以及检测到所述异常的所述车载装置将向所述以太网网络发送信息切换为向所述CAN发送所述信息的步骤。
本公开的车辆通信方法是具备与以太网网络及CAN连接的多个车载装置的车载通信系统中的车辆通信方法，所述车载装置经由所述以太网网络及所述CAN与其他的所述车载装置进行信息的收发，所述车辆通信方法包括：所述车载装置向所述以太网网络及所述CAN双方发送相同信息的步骤；以及其他的所述车载装置检测从所述以太网网络接收到的信息与从所述CAN接收到的信息的重复，并将从所述以太网网络接收到的所述信息和从所述CAN接收到的所述信息中的任一方废弃的步骤。
本公开的车辆通信方法是具备与第一网络及第二网络连接的多个车载装置的车载通信系统中的车辆通信方法，所述车载装置经由所述第一网络及所述第二网络与其他的所述车载装置进行信息的收发，所述车辆通信方法包括：所述车载装置向所述第一网络及所述第二网络双方发送与车辆或车载设备的控制相关的相同的控制信息的步骤；以及其他的所述车载装置检测从所述第一网络接收到的控制信息与从所述第二网络接收到的控制信息的重复，并将从所述第一网络接收到的所述控制信息和从所述第二网络接收到的所述控制信息中的任一方废弃的步骤。
本公开的一方面能够作为实现车载通信系统的一部分或全部的半导体集成电路而实现。本公开的一方面能够作为实现车载装置的一部分或全部的半导体集成电路而实现。
本公开的一方面不仅能够作为具备这样的特征性的处理部的车载装置而实现，还能够作为将涉及的特征性的处理作为步骤的方法而实现。
本公开的一方面能够作为用于使计算机执行车载通信系统中的处理的步骤的程序而实现。本公开的一方面能够作为用于使计算机执行车载装置中的处理的步骤的程序而实现。
附图说明
图1是表示本公开的实施方式涉及的车载通信系统的结构的图。
图2是表示本公开的实施方式涉及的车载通信系统的详细结构的图。
图3是表示本公开的实施方式涉及的车载装置的结构的图。
图4是表示由本公开的实施方式涉及的车载装置中的处理部生成的以太网帧的一个例子的图。
图5是表示由本公开的实施方式涉及的车载装置中的处理部生成的CAN帧的一个例子的图。
图6是规定在本公开的实施方式涉及的车载通信系统中车载装置向其他的车载装置发送信息时的动作过程的一个例子的流程图。
图7是规定在本公开的实施方式涉及的车载通信系统中车载装置向其他的车载装置发送信息时的动作过程的其他例子的流程图。
图8是表示在本公开的实施方式涉及的车载通信系统中车载装置向其他的车载装置发送信息时的处理的时序的一个例子的图。
图9是表示在本公开的实施方式涉及的车载通信系统中车载装置向其他的车载装置发送信息时的处理的时序的其他例子的图。
具体实施方式
以往，开发了在车载网络中发生了故障时重新构建拓扑的技术。
[本公开所要解决的技术问题]
期望有一种技术超过专利文献1所记载的技术，该技术能够实现车载网络中的稳定通信。
本公开是为了解决上述技术问题而提出的，其目的在于，提供一种能够实现车载网络中的稳定通信的车载通信系统、车载装置以及车辆通信方法。
[本公开的效果]
根据本公开，能够实现车载网络中的稳定通信。
[本公开的实施方式的说明]
首先，列出本公开的实施方式的内容进行说明。
(1)本公开的实施方式涉及的车载通信系统具备与以太网网络及CAN连接的多个车载装置，所述多个车载装置经由所述以太网网络及所述CAN与其他的所述车载装置进行信息的收发，所述多个车载装置中的至少任意一个所述车载装置能够并行地向所述以太网网络及所述CAN发送相同信息。
这样，通过能够并行地向以太网网络及CAN发送相同信息的结构，即使在以太网网络及CAN中的任一方的网络中发生了异常时，也能够将应经由该网络向其他的车载装置发送的信息经由另一方的网络发送。因此，能够实现车载网络中的稳定通信。
(2)优选地，所述车载装置在检测到所述以太网网络的异常时，将应向所述以太网网络发送信息的一部分或全部切换为向所述CAN发送所述信息。
根据这样的结构，即使在以太网网络中发生了异常时，也能够经由CAN发送信息，该CAN对于车载网络中可能发生的噪声具有比以太网网络高的耐受性，并且能够通过简易的配线构建冗余路径。
(3)优选地，所述车载装置向所述以太网网络及所述CAN双方发送相同信息，其他的所述车载装置在从所述以太网网络接收到的信息与从所述CAN接收到的信息重复时，将从所述以太网网络接收到的所述信息及从所述CAN接收到的所述信息中的任一方废弃。
根据这样的结构，能够向各网络发送相同信息而提高针对噪声等的耐受性，同时能够防止接收侧的车载装置中的信息的重复处理。
(4)更优选地，发送侧的所述车载装置使并行地向所述以太网网络及所述CAN发送的信息分别包含相同的序列号而进行发送；接收侧的所述车载装置使用接收到的所述信息中包含的所述序列号来检测所述信息的重复。
根据这样的结构，在接收侧的车载装置中，能够容易且更可靠地检测从双方的网络接收到的信息的重复。
(5)优选地，所述车载装置选择性地将向所述以太网网络发送的信息中的一部分信息并行地向所述以太网网络及所述CAN发送。
根据这样的结构，能够抑制车载网络中的通信量增加，同时能够将向以太网网络发送的信息中例如优先级高的一部分信息更可靠地向接收侧的车载装置传送。
(6)更优选地，所述车载装置将向所述以太网网络发送的信息中与车辆或车载设备的控制相关的信息并行地向所述以太网网络及所述CAN发送。
根据这样的结构，能够将作为重要度高的信息的与车辆或车载设备的控制相关的信息更可靠地向接收侧的车载装置传送。
(7)优选地，所述车载装置将与车辆或车载设备的控制相关的信息中不经由所述以太网网络及所述CAN传送的信息经由专用线向其他的所述车载装置发送。
根据这样的结构，例如能够使用以太网网络及CAN稳定地传送其他信息，同时进一步能够对容许的延迟时间比较短且优先级高的信息抑制延迟时间并更可靠地向接收侧的车载装置传送。
(8)本公开的实施方式涉及的车载通信系统具备与第一网络及第二网络连接的多个车载装置，所述多个车载装置经由所述第一网络及所述第二网络与其他的所述车载装置进行信息的收发，所述多个车载装置中的至少任意一个所述车载装置能够并行地向所述第一网络及所述第二网络发送与车辆或车载设备的控制相关的相同信息。
这样，通过能够将与车辆或车载设备的控制相关的相同信息并行地向第一网络和第二网络发送的结构，即使在第一网络和第二网络中的任一方的网络中发生了异常时，也能够将应经由该网络发送的重要度高的信息经由另一方的网络发送。因此，能够实现车载网络中的稳定通信。
(9)本公开的实施方式涉及的车载装置是与以太网网络及CAN连接的车载装置，具备：处理部，生成应向其他的车载装置发送的信息；第一通信部，将通过所述处理部生成的所述信息经由所述以太网网络向所述其他的车载装置发送；以及第二通信部，将通过所述处理部生成的所述信息经由所述CAN向所述其他的车载装置发送，所述第一通信部和所述第二通信部能够并行地发送相同信息。
这样，通过能够并行地向以太网网络及CAN发送相同信息的结构，即使在以太网网络及CAN中的任一方的网络中发生了异常时，也能够将应经由该网络向其他的车载装置发送的信息经由另一方的网络发送。因此，能够实现车载网络中的稳定通信。
(10)本公开的实施方式涉及的车载装置是与以太网网络及CAN连接的车载装置，具备：第一通信部，从所述以太网网络接收信息；第二通信部，从所述CAN接收信息；以及处理部，能够进行使用通过所述第一通信部接收到的所述信息的处理和使用通过所述第二通信部接收到的所述信息的处理，当通过所述第一通信部接收到的所述信息与通过所述第二通信部接收到的所述信息重复时，所述处理部将通过所述第一通信部接收到的所述信息和通过所述第二通信部接收到的所述信息中的任一方废弃。
根据这样的结构，即使在以太网网络及CAN中的任一方的网络中发生了异常时，也能够从另一方的网络接收信息，并且能够防止从两个网络重复接收到相同信息时的信息的重复处理。因此，能够实现车载网络中的稳定通信。
(11)本公开的实施方式涉及的车载装置是与第一网络及第二网络连接的车载装置，具备：处理部，生成应向其他的车载装置发送的信息；第一通信部，将通过所述处理部生成的所述信息经由所述第一网络向所述其他的车载装置发送；以及第二通信部，将通过所述处理部生成的所述信息经由所述第二网络向所述其他的车载装置发送，所述第一通信部和所述第二通信部能够并行地发送通过所述处理部生成的与车辆或车载设备的控制相关的相同信息。
这样，通过能够将与车辆或车载设备的控制相关的相同信息并行地向第一网络和第二网络发送的结构，即使在第一网络和第二网络中的任一方的网络中发生了异常时，也能够将应经由该网络向其他的车载装置发送的重要度高的信息经由另一方的网络发送。因此，能够实现车载网络中的稳定通信。
(12)本公开的实施方式涉及的车载装置是与第一网络及第二网络连接的车载装置，具备：第一通信部，从所述第一网络接收信息；第二通信部，从所述第二网络接收信息；以及处理部，能够进行使用通过所述第一通信部接收到的所述信息的处理和使用通过所述第二通信部接收到的所述信息的处理，在通过所述第一通信部接收到的与车辆或车载设备的控制相关的控制信息和通过所述第二通信部接收到的与车辆或车载设备的控制相关的控制信息重复时，所述处理部将通过所述第一通信部接收到的所述控制信息和通过所述第二通信部接收到的所述控制信息中的任一方废弃。
根据这样的结构，即使在第一网络和第二网络中的任一方的网络中发生了异常时，也能够从另一方的网络接收与车辆或车载设备的控制相关的重要度高的信息，并且能够防止从两个网络重复接收到相同信息时的信息的重复处理。因此，能够实现车载网络中的稳定通信。
(13)本公开的实施方式涉及的车辆通信方法是具备与以太网网络及CAN连接的多个车载装置的车载通信系统中的车辆通信方法，所述车载装置经由所述以太网网络及所述CAN与其他的所述车载装置进行信息的收发，所述车辆通信方法包括：所述车载装置检测所述以太网网络的异常的步骤；以及检测到所述异常的所述车载装置将向所述以太网网络发送信息切换为向所述CAN发送所述信息的步骤。
根据这样的方法，即使在以太网网络中发生了异常时，也能够经由CAN发送信息，该CAN对于车载网络中可能发生的噪声具有比以太网网络高的耐受性并且能够通过简易的配线构建冗余路径。因此，能够实现车载网络中的稳定通信。
(14)本公开的实施方式涉及的车辆通信方法是具备与以太网网络及CAN连接的多个车载装置的车载通信系统中的车辆通信方法，所述车载装置经由所述以太网网络及所述CAN与其他的所述车载装置进行信息的收发，所述车辆通信方法包括：所述车载装置向所述以太网网络及所述CAN双方发送相同信息的步骤；以及其他的所述车载装置检测从所述以太网网络接收到的信息与从所述CAN接收到的信息的重复，并将从所述以太网网络接收到的所述信息和从所述CAN接收到的所述信息中的任一方废弃的步骤。
根据这样的方法，即使在以太网网络及CAN中的任一方的网络中发生了异常时，也能够经由另一方的网络收发信息，并且能够防止接收侧的车载装置中的相同信息的重复处理。因此，能够实现车载网络中的稳定通信。
(15)本公开的实施方式涉及的车辆通信方法是具备与第一网络及第二网络连接的多个车载装置的车载通信系统中的车辆通信方法，所述车载装置经由所述第一网络及所述第二网络与其他的所述车载装置进行信息的收发，所述车辆通信方法包括：所述车载装置向所述第一网络及所述第二网络双方发送与车辆或车载设备的控制相关的相同的控制信息的步骤；以及其他的所述车载装置检测从所述第一网络接收到的控制信息与从所述第二网络接收到的控制信息的重复，并将从所述第一网络接收到的所述控制信息和从所述第二网络接收到的所述控制信息中的任一方废弃的步骤。
根据这样的方法，即使在第一网络和第二网络中的任一方的网络中发生了异常时，也能够经由另一方的网络收发与车辆或车载设备的控制相关的重要度高的信息，并且能够防止接收侧的车载装置中的相同信息的重复处理。因此，能够实现车载网络中的稳定通信。
以下，使用附图对本公开的实施方式进行说明。需要说明的是，对于附图中的相同或相当部分，标注相同的附图标记并不重复进行说明。另外，以下记载的实施方式监视
[车载通信系统]
图1是表示本公开的实施方式涉及的车载通信系统的结构的图。
参照图1，车载通信系统300具备车载装置100A、100B。车载通信系统300搭载于车辆400。以下，也将车载装置100A、100B分别称为车载装置100。
车载装置100例如是自动驾驶ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)、发动机ECU、加速器控制ECU、制动器控制ECU、转向控制ECU、导航装置、人机接口以及TCU(Telematics Communication Unit：远程通信单元)等。
车载装置100连接至网络10A和网络10B。车载装置100经由网络10A和网络10B进行信息的收发。
网络10A是第一网络的一个例子，网络10B是第二网络的一个例子。网络10A例如是按照以太网(注册商标)的通信标准进行以太网帧的收发的网络。网络10B例如是按照CAN的通信标准进行帧的收发的网络。
车载装置100例如进行与车辆400或车载设备的控制相关的信息、图像信息、声音信息、导航信息以及包含车辆400的行驶速度和发动机转速等的车辆信息的收发。
作为与车辆400或车载设备的控制相关的信息，车载装置100进行例如用于控制发动机ECU、加速器控制ECU、制动器控制ECU或转向控制ECU的信息的收发。以下，也将与车辆400或车载设备的控制相关的信息称为控制信息。
车载装置100能够并行地向网络10A及网络10B发送相同信息。
在此，车载装置100并行地向网络10A及网络10B发送相同信息是指：车载装置100向网络10A及网络10B双方发送生成的信息。即，车载装置100可以同时向各网络发送相同信息，也可以使车载装置100向网络10A发送信息的发送开始时刻与向网络10B发送信息的发送开始时刻在时间上不一致。另外，车载装置100可以构成为在不同长度的时间内向各网络发送包含相同信息的通信信号，也可以构成为在相同长度的时间内向各网络发送包含相同信息的通信信号。
例如，车载装置100将应向网络10A发送的信息中的控制信息并行地向网络10A及网络10B发送。
此外，车载通信系统300不限于具备两个车载装置100的结构，也可以构成为具备三个以上的车载装置100。
图2是表示本公开的实施方式涉及的车载通信系统的详细结构的图。
参照图2，车载通信系统300具备车载装置100A、100B和中继装置200A、200B、200C、200D。以下，也将中继装置200A、200B、200C、200D分别称为中继装置200。车载装置100和中继装置200构成车载网络10。
车载装置100A包括通信端口1A、2A、3A。车载装置100B包括通信端口1B、2B、3B。以下，也将通信端口1A及通信端口1B分别称为通信端口1，也将通信端口2A及通信端口2B分别称为通信端口2，也将通信端口3A及通信端口3B分别称为通信端口3。通信端口1、2、3是能够连接各种传输线的端子。
中继装置200A包括通信端口5A、6A、7A。中继装置200B包括通信端口5B、6B、7B。中继装置200C包括通信端口5C、6C、7C、8C、9C。中继装置200D包括通信端口5D、6D、7D。通信端口5A、6A、7A、5B、6B、7B、5C、6C、7C、8C、9C、5D、6D、7D是能够连接各种传输线的端子。
中继装置200A中的通信端口6A和中继装置200B中的通信端口5B经由以太网电缆11连接。
另外，中继装置200A中的通信端口7A和中继装置200C中的通信端口5C经由以太网电缆11连接。
另外，中继装置200B中的通信端口7B和中继装置200D中的通信端口6D经由以太网电缆11连接。
另外，中继装置200C中的通信端口7C和中继装置200D中的通信端口7D经由以太网电缆11连接。
另外，中继装置200B中的通信端口6B和中继装置200C中的通信端口6C经由以太网电缆11连接。
中继装置200例如是网关装置，能够对车载装置100间的信息进行中继。中继装置200例如能够按照第二层、以及比第二层高的第三层进行中继处理。
更为详细而言，中继装置200按照以太网的通信标准进行以太网帧的中继处理。具体而言，中继装置200例如对在车载装置100间交互的以太网帧进行中继。以太网帧中存储IP(Internet Protocol：因特网协议)数据包。
另外，中继装置200C按照CAN的通信标准进行帧的中继处理。以下，也将遵循CAN的通信标准的帧称为CAN帧。中继装置200C例如对车载装置100间交互的CAN帧进行中继。
车载网络10包括作为图1所示的网络10A的一个例子的以太网网络及作为图1所示的网络10B的一个例子的CAN。
车载装置100与以太网网络连接，经由以太网网络进行信息的收发。
更为详细而言，车载装置100A中的通信端口1A经由以太网电缆11与中继装置200A中的通信端口5A连接。
另外，车载装置100B中的通信端口1B经由以太网电缆11与中继装置200D中的通信端口5D连接。
车载装置100与CAN连接，经由CAN进行信息的收发。
更为详细而言，车载装置100A中的通信端口2A经由遵循CAN标准的总线即CAN总线12，与中继装置200C中的通信端口8C连接。
另外，车载装置100B中的通信端口2B经由CAN总线12与中继装置200C中的通信端口9C连接。
车载装置100能够并行地向以太网网络及CAN发送相同信息。
另外，车载装置100A中的通信端口3A和车载装置100B中的通信端口3B经由同轴电缆13连接。同轴电缆13是专用线的一个例子。
例如，车载装置100经由同轴电缆13向其他的车载装置100发送与车辆400或车载设备的控制相关的信息中不经由以太网网络及CAN传送的信息。
此外，车载通信系统300并不限于构成为具备四个中继装置200，也可以构成为具备一个、两个或四个以上的中继装置200。
[车载装置]
图3是表示本公开的实施方式涉及的车载装置的结构的图。
参照图3，车载装置100具备通信部31、32、33、处理部50、存储部60以及通信端口1、2、3。存储部60例如是闪存。通信部31是第一通信部的一个例子。通信部32是第二通信部的一个例子。
如上所述，通信端口1经由以太网电缆11与中继装置200连接，通信端口2经由CAN总线12与中继装置200C连接，通信端口3经由同轴电缆13与其他的车载装置100连接。
[发送动作]
处理部50能够生成应向其他的车载装置100发送的信息，并将生成的信息经由通信部31、32、33向其他的车载装置100发送。
例如，处理部50生成包含应向其他的车载装置100发送的信息的以太网帧。
图4是表示由本公开的实施方式涉及的车载装置中的处理部生成的以太网帧的一个例子的图。
参照图4，以太网帧具有发送目的地MAC(Media Access Control：媒体访问控制)地址、发送源MAC地址、标签字段、类型、IP报头、TCP(Transmission Control Protocol：传输控制协议)报头、数据字段、FCS(Frame Check Sequence：帧校验序列)。
标签字段中存储有以太网类型、预备字段以及序列号。
处理部50生成数据字段中存储有应向其他的车载装置100发送的信息的以太网帧，并将生成的以太网帧向通信部31输出。
通信部31将由处理部50生成的信息经由以太网网络向其他的车载装置100发送。更为详细而言，通信部31在从处理部50接收到以太网帧时，将接收到的以太网帧经由通信端口1向以太网网络发送。
另外，处理部50生成包含应向其他的车载装置100发送的信息的CAN帧。
图5是表示由本公开的实施方式涉及的车载装置中的处理部生成的CAN帧的一个例子的图。
参照图5，CAN帧具有SOF(Start Of Frame：帧起始)、ID、RTR(RemoteTransmission Request：远程发送请求)、控制字段、数据字段、CRC(Cyclic RedundancyCheck：循环冗余校验)、ACK以及EOF(End Of Frame：帧结束)。
处理部50生成数据字段中存储有应向其他的车载装置100发送的信息的CAN帧，并将生成的CAN帧向通信部32输出。
通信部32将由处理部50生成的信息经由CAN向其他的车载装置100发送。更为详细而言，通信部32在从处理部50接收到CAN帧时，将接收到的CAN帧经由通信端口2向CAN发送。
另外，处理部50将应向其他的车载装置100发送的信息向通信部33输出。
通信部33在从处理部50接收到该信息时，生成包含接收到的信息的通信信号，并将生成的发送信号经由通信端口3及同轴电缆13向其他的车载装置100发送。
例如，处理部50根据应向其他的车载装置100发送的信息的内容，决定是经由通信部31及以太网网络发送该信息，还是经由通信部32及CAN发送该信息，亦或经由通信部33及同轴电缆13发送该信息。
具体而言，处理部50例如将图像信息、声音信息、导航信息以及控制信息的一部分等经由通信部31及以太网网络向其他的车载装置100发送。另外，处理部50例如将车辆信息等经由通信部32及CAN向其他的车载装置100发送。
另外，处理部50例如将控制信息中不经由以太网网络及CAN发送的信息经由通信部33及同轴电缆13向其他的车载装置100发送。
通信部31和通信部32能够并行地发送由处理部50生成的相同信息。
在此，通信部31和通信部32并行地发送相同信息是指：通信部31和通信部32将由处理部50生成的相同信息分别向对应的网络发送。即，通信部31和通信部32并不限定于将相同信息同时分别向以太网网络及CAN发送的结构，也可以使通信部31向以太网网络发送信息的发送开始时刻与通信部32向CAN发送信息的发送开始时刻在时间上不一致。另外，通信部31的发送时刻和通信部32的发送时刻既可以同步，也可以不同步。
[发送动作的具体例1]
车载装置100向以太网网络及CAN双方发送相同信息。
更为详细而言，处理部50生成包含相同信息的以太网帧和CAN帧，将生成的以太网帧和CAN帧分别向通信部31和通信部32输出。
通信部31将从处理部50接收到的该以太网帧经由通信端口1向以太网网络发送。通信部32将从处理部50接收到的该CAN帧经由通信端口2向CAN发送。
处理部50选择性地将向以太网网络发送的信息中的一部分信息并行地向以太网网络及CAN发送。
更为详细而言，处理部50将向以太网网络发送的信息中的控制信息并行地向以太网网络及CAN发送。
处理部50使并行地向以太网网络及CAN发送的信息中分别包含相同的序列号。
更为详细而言，处理部50生成包含应并行发送的信息及序列号的以太网帧、以及将该信息及与该序列号相同的序列号存储在数据字段中的CAN帧。处理部50例如以帧为单位使序列号递增。
处理部50将生成的以太网帧经由通信部31向以太网网络发送，另外，将生成的CAN帧经由通信部32向CAN发送。
[发送动作的具体例2]
车载装置100例如将图像信息、声音信息、导航信息以及控制信息的一部分等向以太网网络发送。另外，车载装置100例如将车辆信息等向CAN发送。
更为详细而言，处理部50生成包含图像信息、声音信息、导航信息或控制信息的一部分的以太网帧，并经由通信部31将生成的以太网帧向以太网网络发送。
处理部50根据是否从接收侧的车载装置100接收到针对发送的以太网帧的确认响应帧，来检测以太网网络中的异常。
更为详细而言，处理部50在经由通信部31从接收侧的车载装置100接收到针对发送的以太网帧的确认响应帧时，判断为以太网网络正常。
另一方面，处理部50在从发送该以太网帧起的规定时间内未经由通信部31接收到针对发送的以太网帧的确认响应帧时，判断为以太网网络中发生了异常。
处理部50在检测到以太网网络的异常时，将向以太网网络发送信息切换为向CAN发送信息。
更为详细而言，处理部50将向以太网网络发送信息中的发送控制信息选择性地切换为向CAN发送控制信息。
然后，处理部50例如在生成应发送的新的图像信息、声音信息或导航信息时，将包含生成的新的信息的以太网帧经由通信部31向以太网网络发送。然后，处理部50在经由通信部31接收到针对发送的该以太网帧的确认响应帧时，判断为以太网网络已恢复。
处理部50在判断为以太网网络已恢复时，将经由CAN向其他的车载装置100发送控制信息切换为经由以太网网络发送控制信息。
[接收动作]
通信部31从以太网网络接收信息。更为详细而言，通信部31经由通信端口1接收以太网帧。通信部31将接收到的以太网帧向处理部50输出。
处理部50进行使用通过通信部31接收到的信息的处理。更为详细而言，当从通信部31接收到以太网帧时，处理部50从接收到的以太网帧的数据字段获取信息，并进行使用获取到的信息的处理。
另外，处理部50生成针对经由通信部31及以太网网络从其他的车载装置100接收到的以太网帧的确认响应帧，并将生成的确认响应帧经由通信部31及以太网网络向其他的车载装置100发送。
通信部32从CAN接收信息。更为详细而言，通信部32经由通信端口2接收CAN帧。通信部32将接收到的CAN帧向处理部50输出。
处理部50进行使用通过通信部32接收到的信息的处理。更为详细而言，当从通信部32接收到CAN帧时，处理部50从接收到的CAN帧的数据字段获取信息，并进行使用获取到的信息的处理。
处理部50在经由通信部31从以太网网络接收到的信息与经由通信部32从CAN接收到的信息重复时，将从以太网网络接收到的信息和从CAN接收到的信息中的任一方废弃。
例如，处理部50使用从以太网网络及CAN分别接收到的信息中包含的序列号，检测接收到的信息的重复。
更为详细而言，处理部50创建记录有从通信部31接收到的以太网帧的标签中包含的序列号的编号列表A1，并将制作的编号列表A1保存在存储部60中。另外，处理部50制作记录有从通信部32接收到的CAN帧的数据字段中包含的序列号的编号列表A2，并将制作的编号列表A2保存在存储部60中。
处理部50将从通信部31接收到的以太网帧的序列号与编号列表A2进行对照，另外，将从通信部32接收到的CAN帧的序列号与编号列表A1进行对照，由此检测接收到的信息的重复。
例如，处理部50在从通信部31接收到以太网帧时，获取接收到的以太网帧的标签中包含的序列号，并将获取到的序列号追加到存储部60中的编号列表A1而更新编号列表A1。
然后，处理部50将从以太网帧获取到的序列号与存储部60中的编号列表A2进行对照，当存储部60中的编号列表A2包含与获取到的序列号相同的编号时，将该以太网帧废弃。
另一方面，当存储部60中的编号列表A2不包含与获取到的序列号相同的编号时，处理部50获取与该序列号对应的以太网帧的数据字段中包含的信息，并进行使用获取到的信息的处理。
同样地，处理部50在从通信部32接收到CAN帧时，获取接收到的CAN帧的数据字段中包含的序列号，并将获取到的序列号追加到存储部60中的编号列表A2而更新编号列表A2。
处理部50将从CAN帧获取到的序列号与存储部60中的编号列表A1进行对照，当存储部60中的编号列表A1包含与获取到的序列号相同的编号时，将该CAN帧废弃。
另一方面，当存储部60中的编号列表A1不包含与获取到的序列号相同的编号时，处理部50获取与该序列号对应的CAN帧的数据字段中包含的信息，并进行使用获取到的信息的处理。
在此，作为一个例子，处理部50制作与从通信部31接收到的以太网帧的标签所包含的序列号一起记录有该以太网帧的接收时刻的编号列表A1，并将制作的编号列表A1保存在存储部60中。另外，处理部50制作与从通信部32接收到的CAN帧的数据字段所包含的序列号一起记录有该CAN帧的接收时刻的编号列表A2，并将制作的编号列表A2保存在存储部60中。
然后，处理部50将编号列表A1和A2中的序列号中与从当前时刻起规定时间以内的接收时刻对应的序列号作为与上述那样的以太网帧或CAN帧的对照对象。
[动作的流程]
本公开的实施方式涉及的车载通信系统中的各装置具备包含存储器的计算机，该计算机中的CPU等运算处理部从该存储器读出并执行包括以下的流程图及时序的各步骤的一部分或全部的程序。这多个装置的程序能够分别从外部进行安装。这多个装置的程序分别以存储在记录介质中的状态流通。
图6是规定在本公开的实施方式涉及的车载通信系统中车载装置向其他的车载装置发送信息时的动作过程的一个例子的流程图。
参照图6，首先，车载装置100A经由以太网网络向车载装置100B发送控制信息。具体而言，车载装置100A生成包含应发送的控制信息的以太网帧，并将生成的以太网帧经由以太网网络向车载装置100B发送(步骤S102)。
接着，当从向车载装置100B发送控制信息起在规定时间内接收到确认响应帧时(步骤S104中为“是”)，车载装置100A继续与车载装置100B使用以太网网络收发控制信息(步骤S102)。
另一方面，当从向车载装置100B发送控制信息起在规定时间内未接收到确认响应帧时(步骤S104中为“否”)，车载装置100A判断为以太网网络中发生了异常，并将用于发送控制信息的网络从以太网网络切换为CAN(步骤S106)。
接着，车载装置100A经由CAN向车载装置100B发送控制信息。具体而言，车载装置100A生成包含应发送的控制信息的CAN帧，并将生成的CAN帧经由CAN向车载装置100B发送(步骤S108)。
接着，车载装置100A经由以太网网络向车载装置100B发送控制信息以外的信息例如图像信息。具体而言，车载装置100A生成包含应发送的图像信息的以太网帧，并将生成的以太网帧经由以太网网络向车载装置100B发送(步骤S110)。
接着，当从向车载装置100B发送图像信息起在规定时间内未接收到确认响应帧时(步骤S112中为“否”)，车载装置100A经由CAN向车载装置100B发送新的控制信息(步骤S108)，另外，经由以太网网络向车载装置100B发送新的图像信息(步骤S110)。
另一方面，当从向车载装置100B发送图像信息起在规定时间内接收到确认响应帧时(步骤S112中为“是”)，车载装置100A判断为以太网网络已恢复，将用于发送控制信息的网络从CAN切换为以太网网络(步骤S114)，并经由以太网网络向车载装置100B发送新的控制信息(S102)。
此外，上述步骤S108和S110的顺序并不限于上述顺序，也可以调换顺序。
图7是规定在本公开的实施方式涉及的车载通信系统中车载装置向其他的车载装置发送信息时的动作过程的其他例子的流程图。
参照图7，首先，车载装置100A确认应向车载装置100B发送的信息是否为控制信息(步骤S202)。
接着，当应发送的信息为控制信息时(步骤S202中为“是”)，车载装置100A经由以太网网络及CAN并行地向车载装置100B发送控制信息。具体而言，车载装置100A生成包含应发送的控制信息的以太网帧及CAN帧，将生成的以太网帧经由以太网网络向车载装置100B发送，并将生成的CAN帧经由CAN向车载装置100B发送(步骤S204)。
接着，车载装置100A确认应发送的下一信息是否为控制信息(步骤S202)。
另一方面，当应发送的信息是控制信息以外的信息时(步骤S202中为“否”)，车载装置100A经由以太网网络和CAN中的任一方发送该信息。具体而言，车载装置100A生成包含应发送的图像信息的以太网帧，并将生成的以太网帧经由以太网网络向车载装置100B发送。另外，车载装置100A生成包含应发送的车辆信息的CAN帧，并将生成的CAN帧经由CAN向车载装置100B发送(步骤S206)。
接着，车载装置100A确认应发送的下一信息是否为控制信息(步骤S202)。
图8是表示在本公开的实施方式涉及的车载通信系统中车载装置向其他的车载装置发送信息时的处理的时序的一个例子的图。图8示出上述发送动作的具体例2中的处理的时序。
参照图8，首先，车载装置100A经由以太网网络向车载装置100B发送控制信息等信息。具体而言，车载装置100A生成包含应发送的控制信息的以太网帧，并将生成的以太网帧经由以太网网络向车载装置100B发送(步骤S302)。
接着，车载装置100B经由以太网网络向车载装置100A发送针对从车载装置100A接收到的以太网帧的确认响应帧(步骤S304)。
接着，车载装置100B使用从车载装置100A接收到的以太网帧中包含的控制信息进行规定的处理(步骤S306)。
接着，车载装置100A经由以太网网络向车载装置100B发送图像信息等信息(步骤S308)。
接着，当从向车载装置100B发送图像信息起在规定时间内未接收到确认响应帧时，车载装置100A检测出以太网网络中发生了异常(步骤S310)。
接着，车载装置100A将用于向车载装置100B发送控制信息的网络从以太网网络切换为CAN(步骤S312)。
接着，车载装置100A经由CAN向车载装置100B发送控制信息。具体而言，车载装置100A生成包含应发送的控制信息的CAN帧，并将生成的CAN帧经由CAN向车载装置100B发送(步骤S314)。
接着，车载装置100B使用从车载装置100A接收到的CAN帧中包含的控制信息进行规定的处理(步骤S316)。
接着，车载装置100A经由以太网网络向车载装置100B发送控制信息以外的信息例如图像信息。具体而言，车载装置100A生成包含应发送的图像信息的以太网帧，并将生成的以太网帧经由以太网网络向车载装置100B发送(步骤S318)。
接着，车载装置100B向车载装置100A发送针对从车载装置100A接收到的以太网帧的确认响应帧(步骤S320)。
接着，车载装置100B使用从车载装置100A接收到的以太网帧中包含的图像信息进行规定的处理(步骤S322)。
另外，车载装置100A在从车载装置100B接收到确认响应帧时，判断为以太网网络已恢复(步骤S324)。
接着，车载装置100A将用于向车载装置100B发送控制信息的网络从CAN切换为以太网网络(步骤S326)。
接着，车载装置100A经由以太网网络向车载装置100B发送控制信息(步骤S328)。
图9是表示在本公开的实施方式涉及的车载通信系统中车载装置向其他的车载装置发送信息时的处理的时序的其他例子的图。图9示出上述发送动作的具体例1中的处理的时序。
参照图9，首先，车载装置100A经由以太网网络及CAN并行地向车载装置100B发送相同的控制信息。具体而言，车载装置100A将包含控制信息的以太网帧经由以太网网络向车载装置100B发送(步骤S402)，并将包含该控制信息的CAN帧经由CAN向车载装置100B发送(步骤S404)。
接着，车载装置100B在从车载装置100A接收到以太网帧及CAN帧时，检测以太网帧中包含的控制信息与CAN帧中包含的控制信息的重复(步骤S406)。
接着，车载装置100B将从车载装置100A接收到的以太网帧及CAN帧中的例如CAN帧废弃(步骤S408)。
接着，车载装置100B使用从车载装置100A接收到的以太网帧中包含的控制信息进行规定的处理(步骤S410)。
此外，在本公开的实施方式涉及的车载通信系统300中，车载装置100A、100B构成为能够并行地向以太网网络及CAN发送相同信息，但并不限定于此。只要构成为车载通信系统300中的至少任意一个车载装置100能够并行地向以太网网络及CAN发送相同信息即可。例如，也可以构成为：车载装置100A能够并行地向以太网网络及CAN发送相同信息，而车载装置100B无法并行地向以太网网络及CAN发送相同信息。
另外，在本公开的实施方式涉及的车载通信系统300中，车载装置100构成为进行将经由以太网网络向其他的车载装置发送控制信息切换为经由CAN发送控制信息的动作、以及向以太网网络及CAN双方发送相同信息的动作，但并不限定于此。
车载装置100也可以构成为：进行将经由以太网网络向其他的车载装置发送控制信息切换为经由CAN发送控制信息的动作，而不进行向以太网网络及CAN双方发送相同信息的动作。
另外，车载装置100也可以构成为：进行向以太网网络及CAN双方发送相同信息的动作，而不进行将经由以太网网络向其他的车载装置发送控制信息切换为经由CAN发送控制信息的动作。
另外，在本公开的实施方式涉及的车载通信系统300中，车载装置100构成为在检测到以太网网络异常时将向以太网网络发送信息切换为向CAN发送信息，但并不限定于此。车载装置100也可以构成为在检测到以太网网络异常时，并行地向以太网网络及CAN发送相同信息。
另外，在本公开的实施方式涉及的车载通信系统300中，车载装置100构成为在从以太网网络接收到的信息与从CAN接收到的信息重复时将从以太网网络接收到的信息和从CAN接收到的信息中的任一方废弃，但并不限定于此。车载装置100也可以构成为不将重复的各信息废弃。
另外，在本公开的实施方式涉及的车载通信系统300中，车载装置100构成为使用从以太网网络接收到的信息及从CAN接收到的信息中包含的序列号检测信息的重复，但并不限定于此。车载装置100也可以构成为使用序列号以外的信息检测上述重复。
另外，在本公开的实施方式涉及的车载通信系统300中，车载装置100构成为在检测到以太网网络异常时将经由以太网网络向其他的车载装置100发送信息中的发送控制信息切换为经由CAN发送控制信息，但并不限定于此。车载装置100也可以构成为：在检测到以太网网络异常时，将经由以太网网络向其他的车载装置100的全部信息的发送切换为经由CAN发送。
另外，在本公开的实施方式涉及的车载通信系统300中，车载装置100构成为选择性地将向以太网网络发送的信息中的一部分信息并行地向以太网网络及CAN发送，但并不限定于此。车载装置100也可以构成为将向以太网网络发送的全部信息并行地向以太网网络及CAN发送。
另外，在本公开的实施方式涉及的车载通信系统300中，车载装置100构成为将向以太网网络发送的信息中的控制信息并行地向以太网网络及CAN发送，但并不限定于此。车载装置100也可以构成为：不并行地向以太网网络及CAN发送控制信息，而并行地向以太网网络及CAN发送与控制信息不同的信息。
另外，在本公开的实施方式涉及的车载通信系统300中，车载装置100构成为将控制信息中不经由以太网网络及CAN传送的信息经由专用线向其他的车载装置100发送，但并不限定于此。车载装置100也可以构成为不经由专用线向其他的车载装置100发送控制信息。
另外，在本公开的实施方式涉及的车载通信系统300中，车载装置100A及车载装置100B构成为经由同轴电缆13连接，但并不限定于此。车载通信系统300也可以构成为不具备同轴电缆13。具体而言，车载装置100A及车载装置100B也可以构成为不经由同轴电缆13连接。
另外，在本公开的实施方式涉及的车载通信系统300中，车载装置100中的处理部50构成为根据是否从接收侧的车载装置100接收到针对发送的以太网帧的确认响应帧来检测以太网网络中的异常，但并不限定于此。处理部50例如也可以构成为使用ping(PacketINternet Groper：因特网包探索器)、即利用ICMP(Internet Control Message Protocol：因特网控制信息协议)的网络的诊断程序来检测以太网网络中的异常。
另外，期望能够实现车载网络中的稳定通信的技术。
对于此，本公开的实施方式涉及的车载通信系统300具备与以太网网络及CAN连接的多个车载装置100。多个车载装置100经由以太网网络及CAN与其他的车载装置100进行信息的收发。多个车载装置100中的至少任意一个车载装置100能够并行地向以太网网络及CAN发送相同信息。
这样，通过能够并行地向以太网网络及CAN发送相同信息的结构，即使在以太网网络及CAN中的任一方的网络中发生了异常时，也能够将应经由该网络向其他的车载装置100发送的信息经由另一方的网络发送。
因此，在本公开的实施方式涉及的车载通信系统300中，能够实现车载网络中的稳定通信。
另外，在本公开的实施方式涉及的车载通信系统300中，车载装置100在检测到以太网网络的异常时，将向以太网网络发送信息切换为向CAN发送信息。
根据这样的结构，即使在以太网网络中发生了异常时，也能够经由CAN发送信息，该CAN对于车载网络中可能发生的噪声具有比以太网网络高的耐受性，并且能够通过简易的配线构建冗余路径。
另外，在本公开的实施方式涉及的车载通信系统300中，车载装置100向以太网网络及CAN双方发送相同信息。其他的车载装置100在从以太网网络接收到的信息与从CAN接收到的信息重复时，将从以太网网络接收到的信息和从CAN接收到的信息中的任一方废弃。
根据这样的结构，能够向各网络发送相同信息而提高针对噪声等的耐受性，同时能够防止接收侧的车载装置100中的信息的重复处理。
另外，在本公开的实施方式涉及的车载通信系统300中，发送侧的车载装置100使并行地向以太网网络及CAN发送的信息中分别包含相同的序列号而进行发送。接收侧的车载装置100使用接收到的信息中包含的序列号检测信息的重复。
根据这样的结构，在接收侧的车载装置100中，能够容易且更可靠地检测从双方的网络接收到的信息的重复。
另外，在本公开的实施方式涉及的车载通信系统300中，车载装置100选择性地将向以太网网络发送的信息中的一部分信息并行地向以太网网络及CAN发送。
根据这样的结构，能够抑制车载网络中的通信量增加，同时能够将向以太网网络发送的信息中例如优先级高的一部分信息更可靠地向接收侧的车载装置100传送。
另外，在本公开的实施方式涉及的车载通信系统300中，车载装置100将向以太网网络发送的信息中与车辆400或车载设备的控制相关的信息并行地向以太网网络及CAN发送。
根据这样的结构，能够将重要度高的信息即与车辆400或车载设备的控制相关的信息更可靠地向接收侧的车载装置100传送。
另外，在本公开的实施方式涉及的车载通信系统300中，车载装置100将与车辆400或车载设备的控制相关的信息中不经由以太网网络及CAN传送的信息经由同轴电缆13向其他的车载装置100发送。
根据这样的结构，例如能够使用以太网网络及CAN稳定地传送其他信息，同时进一步能够对容许的延迟时间比较短且优先级高的信息抑制延迟时间并更可靠地向接收侧的车载装置100传送。
另外，本公开的实施方式涉及的车载通信系统300具备与网络10A及网络10B连接的多个车载装置100。多个车载装置100经由网络10A及网络10B与其他的车载装置100进行信息的收发。多个车载装置100中的至少任意一个车载装置100能够将与车辆400或车载设备的控制相关的相同信息并行地向网络10A和网络10B发送。
这样，通过能够将与车辆400或车载设备的控制相关的相同信息并行地向网络10A和网络10B发送的结构，即使在网络10A和网络10B中的任一方的网络中发生了异常时，也能够将应经由该网络发送的重要度高的信息经由另一方的网络发送。
因此，在本公开的实施方式涉及的车载通信系统300中，能够实现车载网络中的稳定通信。
另外，本公开的实施方式涉及的车载装置100与以太网网络及CAN连接。处理部50生成应向其他的车载装置100发送的信息。通信部31将由处理部50生成的信息经由以太网网络向其他的车载装置100发送。通信部32将由处理部50生成的信息经由CAN向其他的车载装置100发送。通信部31及通信部32能够并行地发送相同信息。
这样，通过能够并行地向以太网网络及CAN发送相同信息的结构，即使在以太网网络及CAN中的任一方的网络中发生了异常时，也能够将应经由该网络向其他的车载装置100发送的信息经由另一方的网络发送。
因此，在本公开的实施方式涉及的车载装置100中，能够实现车载网络中的稳定通信。
另外，本公开的实施方式涉及的车载装置100与以太网网络及CAN连接。通信部31从以太网网络接收信息。通信部32从CAN接收信息。处理部50能够进行使用通过通信部31接收到的信息的处理、以及使用通过通信部32接收到的信息的处理。处理部50在通过通信部31接收到的信息与通过通信部32接收到的信息重复时，将通过通信部31接收到的信息和通过通信部32接收到的信息中的任一方废弃。
根据这样的结构，即使在以太网网络及CAN中的任一方的网络中发生了异常时，也能够从另一方的网络接收信息，并且能够防止从两个网络重复接收到相同信息时的信息的重复处理。
因此，在本公开的实施方式涉及的车载装置100中，能够实现车载网络中的稳定通信。
另外，本公开的实施方式涉及的车载装置100与网络10A及网络10B连接。处理部50生成应向其他的车载装置100发送的信息。通信部31将由处理部50生成的信息经由网络10A向其他的车载装置100发送。通信部32将由处理部50生成的信息经由网络10B向其他的车载装置100发送。通信部31及通信部32能够并行地发送由处理部50生成的与车辆400或车载设备的控制相关的相同信息。
这样，通过能够将与车辆400或车载设备的控制相关的相同信息并行地向网络10A和网络10B发送的结构，即使在网络10A和网络10B中的任一方的网络中发生了异常时，也能够将应经由该网络向其他的车载装置100发送的重要度高的信息经由另一方的网络发送。
因此，在本公开的实施方式涉及的车载装置100中，能够实现车载网络中的稳定通信。
另外，本公开的实施方式涉及的车载装置100与网络10A及网络10B连接。通信部31从网络10A接收信息。通信部32从网络10B接收信息。处理部50能够进行使用通过通信部31接收到的信息的处理、以及使用通过通信部32接收到的信息的处理。当通过通信部31接收到的与车辆400或车载设备的控制相关的控制信息和通过通信部32接收到的与车辆400或车载设备的控制相关的控制信息重复时，处理部50将通过通信部31接收到的控制信息和通过通信部32接收到的控制信息中的任一方废弃。
根据这样的结构，即使在网络10A及网络10B中的任一方的网络中发生了异常时，也能够从另一方的网络接收与车辆400或车载设备的控制相关的重要度高的信息，并且能够防止从两个网络重复接收到相同信息时的信息的重复处理。
因此，在本公开的实施方式涉及的车载装置100中，能够实现车载网络中的稳定通信。
另外，本公开的实施方式涉及的车辆通信方法是具备与以太网网络及CAN连接的多个车载装置100的车载通信系统300中的车辆通信方法。车载装置100经由以太网网络及CAN与其他的车载装置100进行信息的收发。在该车辆通信方法中，首先，车载装置100检测以太网网络的异常。接着，检测到异常的车载装置100将经由以太网网络向其他的车载装置100发送信息切换为经由CAN发送信息。
根据这样的方法，即使在以太网网络中发生了异常时，也能够经由CAN发送信息，该CAN对于车载网络中可能发生的噪声具有比以太网网络高的耐受性，并且能够通过简易的配线构建冗余路径。
因此，在本公开的实施方式涉及的车辆通信方法中，能够实现车载网络中的稳定通信。
另外，本公开的实施方式涉及的车辆通信方法是具备与以太网网络及CAN连接的多个车载装置的车载通信系统中的车辆通信方法。车载装置100经由以太网网络及CAN与其他的车载装置100进行信息的收发。在该车辆通信方法中，首先，车载装置100向以太网网络及CAN双方发送相同信息。接着，其他的车载装置100检测从以太网网络接收到的信息与从CAN接收到的信息的重复，并将从以太网网络接收到的信息及从CAN接收到的信息中的任一方废弃。
根据这样的方法，即使在以太网网络及CAN中的任一方的网络中发生了异常时，也能够经由另一方的网络收发信息，并且能够防止接收侧的车载装置100中的相同信息的重复处理。
因此，在本公开的实施方式涉及的车辆通信方法中，能够实现车载网络中的稳定通信。
另外，本公开的实施方式涉及的车辆通信方法是具备与第一网络及第二网络连接的多个车载装置的车载通信系统中的车辆通信方法。车载装置100经由网络10A及网络10B与其他的车载装置100进行信息的收发。在该车辆通信方法中，首先，车载装置100向网络10A及网络10B双方发送与车辆400或车载设备的控制相关的相同的控制信息。接着，其他的车载装置100检测从网络10A接收到的控制信息与从网络10B接收到的控制信息的重复，并且将从网络10A接收到的控制信息和从网络10B接收到的控制信息中的任一方废弃。
根据这样的方法，即使在第一网络和第二网络中的任一方的网络中发生了异常时，也能够经由另一方的网络收发与车辆400或车载设备的控制相关的重要度高的信息，并且能够防止接收侧的车载装置100中的相同信息的重复处理。
因此，在本公开的实施方式涉及的车辆通信方法中，能够实现车载网络中的稳定通信。
应该被认为的是，上述实施方式在所有方面都是例示性的，而非限制性的。本发明的范围并非由上述说明而是由权利要求书示出，旨在包括与权利要求书同等的含义和范围内的所有变更。
上述说明包括以下附注的特征。
(附注1)
一种车载通信系统，具备与以太网网络及CAN连接的多个车载装置，
所述多个车载装置经由所述以太网网络及所述CAN与其他的所述车载装置进行信息的收发，
所述多个车载装置中的至少任意一个所述车载装置在检测到所述以太网网络的异常时，将向所述以太网网络发送控制信息切换为向所述CAN发送所述控制信息。
(附注2)
一种车辆通信方法，是与以太网网络及CAN连接的车载装置中的车辆通信方法，包括：
生成应向其他的车载装置发送的信息的步骤；以及
将生成的相同的所述信息经由所述以太网网络及所述CAN并行地向所述其他的车载装置发送的步骤。
(附注3)
一种车辆通信方法，是与以太网网络及CAN连接的车载装置中的车辆通信方法，包括：
从所述以太网网络接收信息的步骤；
从所述CAN接收信息的步骤；以及
当从所述以太网网络接收到的信息与从所述CAN接收到的信息重复时，将从所述以太网网络接收到的所述信息和从所述CAN接收到的所述信息中的任一方废弃的步骤。
(附注4)
一种车辆通信方法，是与第一网络及第二网络连接的车载装置中的车辆通信方法，包括：
生成应向其他的车载装置发送的信息的步骤；以及
将生成的与车辆或车载设备的控制相关的相同信息经由所述第一网络及所述第二网络并行地向所述其他的车载装置发送的步骤。
(附注5)
一种车辆通信方法，是与第一网络及第二网络连接的车载装置中的车辆通信方法，包括：
从所述第一网络接收信息的步骤；
从所述第二网络接收信息的步骤；以及
当从所述第一网络接收到的与车辆或车载设备的控制相关的控制信息和从所述第二网络接收到的与车辆或车载设备的控制相关的控制信息重复时，将从所述第一网络接收到的所述控制信息和从所述第二网络接收到的所述控制信息中的任一方废弃的步骤。
附图标记说明
10：车载网络
10A、10B：网络
11：以太网电缆
12：CAN总线
13：同轴电缆
31：通信部
32：通信部
33：通信部
50：处理部
60：存储部
100：车载装置
200：中继装置
300：车载通信系统
400：车辆。

Claims (15)

1.一种车载通信系统，具备与以太网网络及CAN(Controller Area Network)连接的多个车载装置，
所述多个车载装置经由所述以太网网络及所述CAN与其他的所述车载装置进行信息的收发，
所述多个车载装置中的至少任意一个所述车载装置能够并行地向所述以太网网络及所述CAN发送相同信息。
2.根据权利要求1所述的车载通信系统，其中，
所述车载装置在检测到所述以太网网络的异常时，将应向所述以太网网络发送信息的一部分或全部切换为向所述CAN发送所述信息。
3.根据权利要求1或2所述的车载通信系统，其中，
所述车载装置向所述以太网网络及所述CAN双方发送相同信息，
其他的所述车载装置在从所述以太网网络接收到的信息与从所述CAN接收到的信息重复时，将从所述以太网网络接收到的所述信息及从所述CAN接收到的所述信息中的任一方废弃。
4.根据权利要求3所述的车载通信系统，其中，
发送侧的所述车载装置使并行地向所述以太网网络及所述CAN发送的信息分别包含相同的序列号而进行发送，
接收侧的所述车载装置使用接收到的所述信息中包含的所述序列号来检测所述信息的重复。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的车载通信系统，其中，
所述车载装置选择性地将向所述以太网网络发送的信息中的一部分信息并行地向所述以太网网络及所述CAN发送。
6.根据权利要求5所述的车载通信系统，其中，
所述车载装置将向所述以太网网络发送的信息中与车辆或车载设备的控制相关的信息并行地向所述以太网网络及所述CAN发送。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的车载通信系统，其中，
所述车载装置将与车辆或车载设备的控制相关的信息中不经由所述以太网网络及所述CAN传送的信息经由专用线向其他的所述车载装置发送。
8.一种车载通信系统，具备与第一网络及第二网络连接的多个车载装置，
所述多个车载装置经由所述第一网络及所述第二网络与其他的所述车载装置进行信息的收发，
所述多个车载装置中的至少任意一个所述车载装置能够并行地向所述第一网络及所述第二网络发送与车辆或车载设备的控制相关的相同信息。
9.一种车载装置，与以太网网络及CAN连接，所述车载装置具备：
处理部，生成应向其他的车载装置发送的信息；
第一通信部，将通过所述处理部生成的所述信息经由所述以太网网络向所述其他的车载装置发送；以及
第二通信部，将通过所述处理部生成的所述信息经由所述CAN向所述其他的车载装置发送，
所述第一通信部和所述第二通信部能够并行地发送相同信息。
10.一种车载装置，与以太网网络及CAN连接，所述车载装置具备：
第一通信部，从所述以太网网络接收信息；
第二通信部，从所述CAN接收信息；以及
处理部，能够进行使用通过所述第一通信部接收到的所述信息的处理和使用通过所述第二通信部接收到的所述信息的处理，
当通过所述第一通信部接收到的所述信息与通过所述第二通信部接收到的所述信息重复时，所述处理部将通过所述第一通信部接收到的所述信息和通过所述第二通信部接收到的所述信息中的任一方废弃。
11.一种车载装置，与第一网络及第二网络连接，所述车载装置具备：
处理部，生成应向其他的车载装置发送的信息；
第一通信部，将通过所述处理部生成的所述信息经由所述第一网络向所述其他的车载装置发送；以及
第二通信部，将通过所述处理部生成的所述信息经由所述第二网络向所述其他的车载装置发送，
所述第一通信部和所述第二通信部能够并行地发送通过所述处理部生成的与车辆或车载设备的控制相关的相同信息。
12.一种车载装置，与第一网络及第二网络连接，所述车载装置具备：
第一通信部，从所述第一网络接收信息；
第二通信部，从所述第二网络接收信息；以及
处理部，能够进行使用通过所述第一通信部接收到的所述信息的处理和使用通过所述第二通信部接收到的所述信息的处理，
在通过所述第一通信部接收到的与车辆或车载设备的控制相关的控制信息和通过所述第二通信部接收到的与车辆或车载设备的控制相关的控制信息重复时，所述处理部将通过所述第一通信部接收到的所述控制信息和通过所述第二通信部接收到的所述控制信息中的任一方废弃。
13.一种车辆通信方法，是具备与以太网网络及CAN连接的多个车载装置的车载通信系统中的车辆通信方法，所述车载装置经由所述以太网网络及所述CAN与其他的所述车载装置进行信息的收发，
所述车辆通信方法包括：
所述车载装置检测所述以太网网络的异常的步骤；以及
检测到所述异常的所述车载装置将向所述以太网网络发送信息切换为向所述CAN发送所述信息的步骤。
14.一种车辆通信方法，是具备与以太网网络及CAN连接的多个车载装置的车载通信系统中的车辆通信方法，所述车载装置经由所述以太网网络及所述CAN与其他的所述车载装置进行信息的收发，
所述车辆通信方法包括：
所述车载装置向所述以太网网络及所述CAN双方发送相同信息的步骤；以及
其他的所述车载装置检测从所述以太网网络接收到的信息与从所述CAN接收到的信息的重复，并将从所述以太网网络接收到的所述信息和从所述CAN接收到的所述信息中的任一方废弃的步骤。
15.一种车辆通信方法，是具备与第一网络及第二网络连接的多个车载装置的车载通信系统中的车辆通信方法，所述车载装置经由所述第一网络及所述第二网络与其他的所述车载装置进行信息的收发，
所述车辆通信方法包括：
所述车载装置向所述第一网络及所述第二网络双方发送与车辆或车载设备的控制相关的相同的控制信息的步骤；以及
其他的所述车载装置检测从所述第一网络接收到的控制信息与从所述第二网络接收到的控制信息的重复，并将从所述第一网络接收到的所述控制信息和从所述第二网络接收到的所述控制信息中的任一方废弃的步骤。
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