CN113905860A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

在从工件提起制品时使剩余材料不会连带上升，从而从工件恰当地拾取制品。搬送装置(100)具备：行进体(10)；具有彼此能够改变相对位置的第1部件(21)和第2部件(22)的支承体(20)；设于第1部件(21)的第1吸盘(30)；设于第2部件(22)的第2吸盘(40)；设于第1部件(21)的第1按压部件(50)；以及设于第2部件(22)的第2按压部件(60)，第1吸盘(30)及第2吸盘(40)配置在第1按压部件(50)与第2按压部件(60)之间，还具备控制部(70)，该控制部(70)控制第1部件(21)与第2部件(22)的相对位置，以使得第1吸盘(30)及第2吸盘(40)位于要拾取的制品(M)的外形的内侧，并且使得第1按压部件(50)及第2按压部件(60)位于制品(M)外侧的工件(W)。

Description

搬送装置

技术领域

本发明涉及搬送装置。

背景技术

已知一种对通过激光加工机等从板状的工件切分出的制品进行保持、且从工件拾取并搬送制品的搬送装置(例如参照专利文献1)。专利文献1所记载的搬送装置具备能够吸附制品的吸盘。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000-117373号公报

发明内容

在通过激光加工机从板状的工件切分出制品时，存在制品与剩余材料之间的间隙变窄的情况。若在该状态下通过吸盘吸附制品并从工件提起制品，则制品有时会挂于剩余材料而剩余材料与制品一起连带着上升。若发生这样的剩余材料的连带上升，则具有无法从工件恰当地拾取制品而无法再进行制品的分拣、或者剩余材料、其他制品的位置偏离而无法进行恰当的分拣等问题。

本发明的目的在于提供一种能够在从工件提起制品时使剩余材料不会连带上升而从工件恰当地拾取制品的搬送装置。

本发明的方案的搬送装置是保持从板状的工件切分出的制品、且从工件拾取并搬送制品的搬送装置，具备：行进体；支承体，该支承体设于行进体，具有彼此能够改变相对位置的第1部件和第2部件；第1吸盘，该第1吸盘设于第1部件，吸附制品；第2吸盘，该第2吸盘设于第2部件，吸附制品；第1按压部件，该第1按压部件设于第1部件，能够相对于第1吸盘独立地升降；以及第2按压部件，该第2按压部件设于第2部件，能够相对于第2吸盘独立地升降，第1吸盘及第2吸盘配置在第1按压部件与第2按压部件之间，还具备控制部，该控制部控制第1部件与第2部件的相对位置，以使得第1吸盘及第2吸盘位于要拾取的制品的外形的内侧，并且使得第1按压部件及第2按压部件位于要拾取的制品的外侧的工件。

另外，也可以是，第1按压部件经由弹性体设于第1部件，在下降后的状态下，第1按压部件的下端位于比第1吸盘的下端靠下方的位置，第2按压部件经由弹性体设于第2部件，在下降后的状态下，第2按压部件的下端位于比第2吸盘的下端靠下方的位置。另外，也可以是，第2部件具备使多个第2按压部件分别升降的升降驱动部，控制部通过升降驱动部使位于要拾取的制品上方的第2按压部件上升到比第2吸盘的下端靠上方的位置。另外，也可以是，第1按压部件及第2按压部件分别为棒状部件。另外，也可以是，棒状部件以长度方向沿着与第1部件和第2部件相对移动的方向正交的方向的方式配置。另外，也可以是，第1吸盘沿着作为棒状部件的第1按压部件的延伸方向设有多个，第2吸盘沿着作为棒状部件的第2按压部件的延伸方向设有多个。

另外，也可以是，第2部件具有基部和能够相对于基部在第1部件与第2部件的相对移动方向上移动的伸缩部，在基部及伸缩部上分别设有第2吸盘及第2按压部件。另外，也可以是，支承体能够在与行进体的行进方向正交的正交方向上移动。另外，也可以是，控制部根据要拾取的制品的大小选择要使用的第1吸盘及第2吸盘，并调整行进体在行进方向上的位置、支承体在正交方向上的位置以及第1部件与第2部件的相对位置，以使得所选择的第1吸盘及第2吸盘位于要拾取的制品的外形的内侧，并且使得第1按压部件及第2按压部件位于要拾取的制品的外侧的工件的上方。

发明效果

根据上述搬送装置，在通过第1吸盘及第2吸盘吸附并提起制品时，通过第1按压部件及第2按压部件按压制品外侧的工件，因此，能够防止剩余材料连带上升，从而从工件恰当地拾取制品。另外，由于能够改变第1部件与第2部件的相对位置，所以能够根据制品的大小改变第1按压部件与第2按压部件的位置关系，从而能够在工件中恰当地拾取大小不同的多种制品。

另外，第1按压部件经由弹性体设于第1部件，在下降后的状态下，第1按压部件的下端位于比第1吸盘的下端靠下方的位置，第2按压部件经由弹性体设于第2部件，在下降后的状态下，第2按压部件的下端位于比第2吸盘的下端靠下方的位置，在该结构中，在第1吸盘及第2吸盘吸附制品并上升时，收缩的弹性体延伸，由此能够通过第1按压部件及第2按压部件可靠地按压工件。另外，第2部件具备使第2按压部件分别升降的升降驱动部，控制部通过升降驱动部使位于要拾取的制品的上方的第2按压部件上升到比第2吸盘的下端靠上方的位置，在该结构中，控制部通过升降驱动部使处于要拾取的制品的上方的第2按压部件上升，由此能够避免由第2按压部件不必要地按压工件。

另外，在第1按压部件及第2按压部件分别为棒状部件的结构中，能够关于棒状部件延伸的方向在大范围内按压工件。另外，在以棒状部件的长度方向沿着与第1部件和第2部件相对移动的方向正交的方向的方式配置的结构中，第1部件和第2部件相对移动，由此能够扩大可配置棒状部件的范围。另外，在第1吸盘沿着作为棒状部件的第1按压部件的延伸方向设有多个、第2吸盘沿着作为棒状部件的第2按压部件的延伸方向设有多个的结构中，能够通过多个第1吸盘及第2吸盘可靠地保持制品、且通过作为棒状部件的第1按压部件和作为棒状部件的第2按压部件可靠地按压制品的外侧。

另外，在第2部件具有基部和能够相对于基部在第1部件与第2部件的相对移动方向上移动的伸缩部、且在基部及伸缩部上分别设有第2吸盘及第2按压部件的结构中，通过将伸缩部相对于基部伸长，能够拾取大的制品。另外，在支承体能够在与行进体的行进方向正交的正交方向上移动的结构中，能够在水平方向上将支承体相对于工件的制品定位。另外，控制部根据要拾取的制品的大小选择要使用的第1吸盘及第2吸盘，并调整行进体在行进方向上的位置、支承体在正交方向上的位置以及第1部件与第2部件的相对位置，以使得所选择的第1吸盘及第2吸盘位于要拾取的制品的外形的内侧，并且使得第1按压部件及第2按压部件位于要拾取的制品的外侧的工件的上方，在该结构中，能够根据要拾取的制品恰当地配置第1吸盘及第2吸盘、以及第1按压部件及第2按压部件。

附图说明

图1是表示第1实施方式的搬送装置的一个例子的图。

图2是表示搬送装置的支承体的一个例子的俯视图。

图3是表示第1吸盘及第2吸盘、和第1按压部件及第2按压部件的图。

图4的(A)是表示形成于工件的制品的位置的图，图4的(B)是表示搬送装置相对于工件的配置的一个例子的俯视图。

图5的(A)是相对于工件的制品配置了搬送装置的图，图5的(B)是吸附了工件的制品的图。

图6是从工件提起制品的图。

图7的(A)是表示形成于工件的其他制品的位置的图，图7的(B)是表示搬送装置相对于工件的配置的一个例子的俯视图。

图8的(A)是相对于工件的制品配置了搬送装置的图，图8的(B)是吸附了工件的制品的图。

图9是从工件提起了制品的图。

图10是相对于工件的其他制品配置了搬送装置的图。

图11是从工件提起了制品的图。

图12是相对于工件的其他制品配置了搬送装置的图。

图13是从工件提起了其他制品的图。

图14是表示第2实施方式的搬送装置的一个例子的图。

图15是表示搬送装置的支承体的其他例子的俯视图。

图16是表示第1按压部件及第2按压部件的其他例子的图。

具体实施方式

以下一边参照附图一边说明本发明的实施方式。但是，本发明并不限定于以下所说明的方式。另外，为了说明实施方式而在附图中将一部分放大或强调地记载等适当改变比例尺进行表现。在以下的各图中，使用XYZ正交坐标系说明图中的方向。在XYZ正交坐标系中，将与水平面平行的平面设为XY平面。在XY平面中将从工件W搬送制品M的方向(搬送装置100的行进体10行进的方向)标记为X方向，将与X方向正交的方向标记为Y方向。另外，将与XY平面垂直的方向标记为Z方向。关于X方向、Y方向及Z方向，分别将图中的箭头所指的方向设为+方向、将与箭头的方向相反的方向设为-方向来进行说明。

[第1实施方式]

图1是表示第1实施方式的搬送装置100的一个例子的侧视图。图2是表示搬送装置100的支承体20的一个例子的俯视图。如图1及图2所示，搬送装置100保持例如通过激光加工装置等加工装置101从板状的工件W切分出的制品M，从工件W拾取并搬送制品M。搬送装置100具备行进体10、支承体20、第1吸盘30、第2吸盘40、第1按压部件50、第2按压部件60和控制部70。

行进体10能够通过未图示的行进驱动部，沿着行进引导件11在X方向上行进。行进引导件11在沿X方向排列地配置的分拣载台T1与制品载台T2的上方，沿着X方向设置。行进体10在分拣载台T1的上方与制品载台T2的上方之间移动。行进引导件11在从分拣载台T1的+X侧到制品载台T2的-X侧的范围内设置，由多根支柱11a支承。支柱11a能够沿着Y方向的引导件13在Y方向上移动。因此，行进引导件11能够向在Y方向上移动。

分拣载台T1配置在加工装置101的-X侧，供在加工装置101中被加工后的工件W载置。工件W从加工装置101的搬出可以由其他搬送装置进行，也可以将载置于托盘等的工件W从加工装置101搬出并将其配置到分拣载台T1上。制品载台T2配置在分拣载台T1的-X侧，供载置于分拣载台T1的工件W中的被搬送装置100拾取的制品M载置。在制品载台T2中，例如按所拾取的制品M的每个种类堆叠地载置制品M。

另外，行进体10将用于使后述的支承体20升降的升降体12能够升降地保持。升降体12沿X方向隔开间隔地配置有两根，分别从支承体20向+Z方向(上方)延伸地设置。行进体10具备未图示的升降驱动部，通过驱动该升降驱动部而使升降体12(支承体20)升降。

支承体20经由升降体12支承于行进体10，与行进体10一体地在X方向上移动。另外，通过行进引导件11在Y方向上移动，支承于行进体10的支承体20也在Y方向上移动。即，支承体20能够在X方向及Y方向双方(沿着水平面)移动。支承体20通过行进体10所具备的未图示的升降驱动部升降(在Z方向上移动)。如图1及图2所示，支承体20具有第1部件21和第2部件22。第1部件21及第2部件22沿X方向排列地配置。第1部件21相对于第2部件22配置在+X侧。第1部件21及第2部件22例如通过棒状的构造部件分别形成为矩形状或箱状。

第1部件21及第2部件22的Y方向上的尺寸分别大致相等。第2部件22与第1部件21相比X方向上的尺寸大。因此，能够沿X方向设置多组后述的第2吸盘40及第2按压部件60。第1部件21具备伸缩引导件21a。伸缩引导件21a能够沿X方向移动地保持于第2部件22。因此，通过第1部件21相对于第2部件22在X方向上移动，第1部件21和第2部件22能够关于X方向相互改变相对位置。

第1部件21与第2部件22的+X侧的侧面接触地配置。第1部件21通过第2部件22所具备的伸缩驱动部24，相对于第2部件22在X方向上移动。通过第1部件21相对于第2部件22在X方向上移动，支承体20的+X侧能够在X方向上伸缩。第1部件21即使在相对于第2部件22在X方向上移动了的情况下，也会与第2部件22一体地在X方向、Y方向及Z方向上移动。

第2部件22设在升降体12的下端。第2部件22为经由升降体12被吊于行进体10的状态。第2部件22伴随着行进体10在X方向上的移动而在X方向上移动。另外，第2部件22通过未图示的升降驱动部而升降。即，第1部件21及第2部件22成为一体而在X方向及Y方向上移动以及升降。第2部件22具有基部22A和伸缩部22B。基部22A设在升降体12的下端。伸缩部22B与基部22A的-X侧的侧面接触地配置。伸缩部22B通过基部22A所具备的伸缩驱动部25，相对于基部22A在X方向上移动。通过伸缩部22B相对于基部22A在X方向上移动，第2部件22的-X侧能够在X方向上伸缩。伸缩部22B具备伸缩引导件23。伸缩引导件23能够在X方向上移动地保持于基部22A。

第2部件22(基部22A)所具备的伸缩驱动部24使第1部件21在X方向上移动。伸缩驱动部24具有例如电动马达等未图示的驱动源、和将该驱动源的驱动力向第1部件21的伸缩引导件21a传递的传递机构。另外，基部22A所具备的伸缩驱动部25使伸缩部22B在X方向上移动。伸缩驱动部25具有例如电动马达等未图示的驱动源、和将该驱动源的驱动力向伸缩部22B的伸缩引导件23传递的传递机构。

第1吸盘30设于第1部件21，吸附制品M。第1吸盘30沿Y方向排列多个而配置。在制品M的Y方向尺寸大时通过多个第1吸盘30吸附制品M，由此能够稳定地搬送制品M。在本实施方式中，列举第1吸盘30沿Y方向排列四个的结构为例进行说明，但第1吸盘30的个数并不限定于四个，也可以为三个以下或五个以上。另外，多个第1吸盘30的配置是任意的，可以是相等间隔，也可以是间隔不同。

第2吸盘40设于第2部件22，吸附制品M。第2吸盘40分别设于基部22A及伸缩部22B。第2吸盘40沿Y方向排列多个而配置。与第1吸盘30同样地，在制品M的Y方向尺寸大时通过多个第2吸盘40吸附制品M，由此能够稳定地搬送制品M。在本实施方式中，列举第2吸盘40沿Y方向排列四个的结构为例进行说明，但第2吸盘40的个数并不限定于四个，也可以为三个以下或五个以上。另外，在本实施方式中，列举在基部22A中第2吸盘40在Y方向上的列设有三列的结构为例进行说明，但第2吸盘40在Y方向上的列并不限定于三列，也可以为两列以下或四列以上。另外，在本实施方式中，列举在伸缩部22B中第2吸盘40在Y方向上的列设有一列的结构为例进行说明，但第2吸盘40在Y方向上的列并不限定于一列，也可以为两列以上。另外，多个第2吸盘40的配置是任意的，可以是相等间隔，也可以是间隔不同。另外，第2吸盘40在Y方向上的个数可以与第1吸盘30的个数相同，也可以不同。

第1按压部件50设于第1部件21，能够相对于第1吸盘30独立地升降。第1按压部件50在要拾取的制品M的外侧按压工件W。第1按压部件50是沿Y方向延伸的形状的棒状部件。因此，第1按压部件50以长度方向(Y方向)沿着与第1部件21和第2部件22相对移动的X方向正交的方向的方式配置。

第2按压部件60设于第2部件22，能够相对于第2吸盘40独立地升降。第2按压部件60分别设于基部22A及伸缩部22B。第2按压部件60与第1按压部件50同样地，在要拾取的制品M的外侧按压工件W。第2按压部件60是沿Y方向延伸的形状的棒状部件。因此，第2按压部件60以长度方向(Y方向)沿着与第1部件21和第2部件22相对移动的X方向正交的方向的方式配置。

如图1及图2所示，在第1部件21上配置有一组的一列第1吸盘30及第1按压部件50。在第1部件21中，第1按压部件50配置在第1吸盘30的+X侧。第1吸盘30在第1按压部件50的-X侧，为沿着第1按压部件50的延伸方向在Y方向上配置成一列的状态。

在第2部件22的基部22A中，配置有多组的一列第2吸盘40及第2按压部件60。各个第2按压部件60配置在第2吸盘40的-X侧。因此，如图1及图2所示，第1吸盘30及第2吸盘40配置在第1按压部件50与第2按压部件60之间。另外，在第1吸盘30与第2吸盘40之间，第1按压部件50及第2按压部件60均没有配置。第2吸盘40在第2按压部件60的+X侧，为沿着第2按压部件60的延伸方向在Y方向上配置成一列的状态。另外，在第2部件22的伸缩部22B中，第2按压部件60配置在第2吸盘40的-X侧。

上述的第1吸盘30及第2吸盘40经由配管与未图示的吸引装置连接。吸引装置例如从搬送装置100远离并设置在地面上等。从吸引装置连接至第1吸盘30的配管以在第1部件21相对于第2部件22伸缩的情况下追从的方式设置。另外，从吸引装置连接至伸缩部22B的第2吸盘40的配管以在伸缩部22B相对于基部22A伸缩的情况下追从的方式设置。另外，多个第1吸盘30及多个第2吸盘40分别经由切换阀与配管连接，以能够单独地进行吸引的方式设置。

图3是表示第1吸盘30及第2吸盘40、和第1按压部件50及第2按压部件60的图。如图3所示，第1吸盘30具有连结部31、基座部32和吸附部33。连结部31将第1部件21和基座部32连结。基座部32设在连结部31的下端，保持多个吸附部33。吸附部33在基座部32的下端以排列多个的方式配置。各吸附部33例如以具有弹性的材质设成波纹状，至少在上下方向(Z方向)上具有弹性。

各吸附部33在下端具有吸附口33a。各吸附口33a分别在Z方向上的高度相等或大致相等的状态下配置。各吸附部33与形成在基座部32及连结部31内的吸引路连接。因此，各吸附部33经由上述的吸引路同时吸引制品M。此外，吸附部33的数量及配置能够任意设定。

第2吸盘40为与第1吸盘30相同的结构，具有连结部41、基座部42和吸附部43。连结部41将第2部件22(基部22A及伸缩部22B)和基座部42连结。基座部42设在连结部41的下端，保持多个吸附部43。吸附部43在基座部42的下端以排列多个的方式配置。各吸附部43例如以具有弹性的材质设成波纹状，至少在上下方向(Z方向)上具有弹性。

各吸附部43在下端具有吸附口43a。各吸附口43a分别在Z方向上的高度相等或大致相等的状态下配置。另外，各吸附口43a的高度以成为与上述的第1吸盘30的吸附口33a的高度相同或大致相同的方式设定。各吸附部43与形成在基座部42及连结部41内的吸引路连接。因此，各吸附部43经由上述的吸引路同时吸引制品M。此外，吸附部43的数量及配置能够任意设定。此外，第2吸盘40并不限定于为与第1吸盘30相同的结构，也可以使用与第1吸盘30不同的结构。

第1按压部件50设在后述的升降驱动部51的下端。升降驱动部51设于第1部件21。第1按压部件50能够通过升降驱动部51升降。在第1按压部件50下降后的状态下，第1按压部件50的下端50a与第1吸盘30的吸附口33a相比配置在靠下方距离L处。即，在使支承体20下降后的情况下，第1按压部件50比第1吸盘30先与工件W接触。

升降驱动部51例如是气缸装置，具有缸51a、活塞51b和活塞杆51c。在缸51a中的活塞51b的上侧(+Z侧)的空间，连接有未图示的空气供给装置。该空气供给装置例如可以搭载于第1部件21或第2部件22，也可以经由配管配置在搬送装置100的外部。

活塞51b能够在缸51a内在Z方向上移动。活塞杆51c固定于活塞51b，向下方伸长。活塞杆51c将缸51a的下部贯穿并与第1按压部件50连结。升降驱动部51通过利用未图示的空气供给装置调整缸51a内的上方侧的空间中的压力，从而使活塞51b及活塞杆51c升降。通过活塞51b及活塞杆51c的升降而第1按压部件50升降。

另外，通过作为升降驱动部51而使用气缸装置，能够对第1按压部件50在上下方向(Z方向)上赋予弹性。即，通过对缸51a中的上方侧的空间的空气进行压缩，能够使第1按压部件50(活塞51b)相对于缸51a弹性地上升。

第2按压部件60与第1按压部件50同样地，设在后述的升降驱动部61的下端。升降驱动部61设于第2部件22。第2按压部件60能够通过升降驱动部61而升降。在第2按压部件60下降后的状态下，第2按压部件60的下端60a与第2吸盘40的吸附口43a相比配置在靠下方距离L处。即，在使支承体20下降后的情况下，第2按压部件60比第2吸盘40先与工件W接触。此外，第2按压部件60的下端60a的高度以与第1按压部件50的下端50a的高度相同或大致相同的方式设定。

升降驱动部61例如是气缸装置，具有缸61a、活塞61b和活塞杆61c。在缸61a中的活塞61b的上侧(+Z侧)的空间，连接有未图示的空气供给装置。该空气供给装置例如可以搭载于第2部件22，也可以经由配管配置在搬送装置100的外部。另外，空气供给装置可以由上述的升降驱动部51和升降驱动部61共用，也可以单独设置。

活塞61b能够在缸61a内在Z方向上移动。活塞杆61c固定于活塞61b，向下方伸长。活塞杆61c将缸61a的下部贯穿并与第2按压部件60连结。升降驱动部61通过利用未图示的空气供给装置调整缸61a内的上方侧的空间中的压力，从而使活塞61b及活塞杆61c升降。通过活塞61b及活塞杆61c的升降而第2按压部件60升降。

另外，通过作为升降驱动部61而使用气缸装置，能够对第2按压部件60在上下方向(Z方向)上赋予弹性。即，通过对缸61a中的上方侧的空间的空气进行压缩，能够使第2按压部件60(活塞61b)相对于缸61a弹性地上升。另外，在第2部件22配置有多个第2按压部件60。第2按压部件60分别能够通过升降驱动部61单独地升降。

控制部70统括地控制搬送装置100的各部分。控制部70控制行进体10的行进及停止位置(包含在引导件13中支柱11a在Y方向上的停止位置)。另外，控制部70驱动行进体10所具备的升降装置来控制支承体20的升降及升降位置。另外，控制部70例如通过控制伸缩驱动部24、25，分别控制第1部件21与第2部件22的相对位置、以及第2部件22的基部22A与伸缩部22B的相对位置。控制部70能够以第1吸盘30及第2吸盘40配置于要拾取的制品M的外形的内侧、且第1按压部件50及第2按压部件60配置于要拾取的制品M外侧的工件上的方式，控制第1部件21及第2部件22(基部22A及伸缩部22B)的位置。

另外，控制部70控制基于第1吸盘30及第2吸盘40进行的吸引动作。控制部70例如以通过使未图示的吸引装置驱动并操作设于配管的切换阀而选择第1吸盘30及第2吸盘40中的某一个来使其进行吸引动作的方式进行控制。另外，控制部70通过控制升降驱动部51、61，选择第1按压部件50及第2按压部件60中的某一个，控制各自的升降位置。

接下来，说明如上述那样构成的搬送装置100的动作。关于搬送装置100的动作，由控制部70控制各部分。图4至图6是用于说明搬送装置100的动作的一个例子的图。图4的(A)示出了通过加工装置101加工后的工件W的一个例子，是表示形成于工件W的制品M1的位置的图。图4的(B)是表示搬送装置100(支承体20)相对于工件W的配置的一个例子的俯视图。

通过加工装置101而被切分出的工件W通过未图示的搬送装置等配置于分拣载台T1。在图4的(A)中，示出了多个制品M1被从工件W切分出的状态。在加工完毕的工件W被配置到分拣载台T1后，控制部70指示通过搬送装置100将切分出的制品M1向制品载台T2搬送。在图4的(A)中，对成为搬送对象的制品M1施加了阴影。以下列举对施加了阴影的制品M1进行搬送的情况为例进行说明。

图5的(A)是相对于工件W的制品M1配置了搬送装置100(支承体20)的图。如图5的(A)所示，控制部70使行进体10在X方向上行进，另外，使支柱11a沿着引导件13在Y方向上移动，使支承体20配置到工件W的上方。在该情况下，控制部70选择与要拾取的制品M1相对应的第1吸盘30及第2吸盘40，并控制第1部件21及第2部件22的位置，以使得所选择的第1吸盘30及第2吸盘40成为制品M1的外形的内侧、即配置成在俯视时第1吸盘30及第2吸盘40与制品M1重叠，并且使得第1按压部件50及第2按压部件60配置于要拾取的制品M1外侧的工件W。在图4的(B)中，示出了俯视图5的(A)所示的状态的情况。

图5的(B)是吸附了工件W的制品M1的图。如图5的(B)所示，控制部70使支承体20下降，将第1吸盘30及第2吸盘40压抵于制品M1。此外，控制部70预先控制升降驱动部51、61，使第1按压部件50及第2按压部件60的下端位于比第1吸盘30及第2吸盘40的下端靠下方的位置。另外，控制部70使未图示的吸引装置驱动，操作切换阀而使与制品M1相对应的第1吸盘30及第2吸盘40的吸引动作开始。

第1吸盘30及第2吸盘40通过被压抵于制品M1而吸附制品M1。另外，在该状态下，第1按压部件50及第2按压部件60与制品M1外侧的工件W接触而被推顶。第1按压部件50及第2按压部件60与要拾取的制品M1的周边或制品M1的附近接触。第1按压部件50及第2按压部件60可以配置成与不是拾取对象的其他制品M接触，也可以配置成不与其他制品M接触。升降驱动部51、61对第1按压部件50及第2按压部件60赋予向下方按压的力。其结果为，制品M1外侧的工件W被第1按压部件50及第2按压部件60按压于分拣载台T1(参照图1)。此外，在制品M1外侧的工件W中产生没有被第1按压部件50及第2按压部件60直接按压的部分。但是，该部分由于与被第1按压部件50及第2按压部件60按压的部分相连，所以成为间接被按压的状态。即，制品M1周围的工件W成为在一周范围内被按压的状态。

图6是从工件W提起了制品M1的图。在通过第1吸盘30及第2吸盘40吸附制品M1后，控制部70使支承体20上升，提起制品M1。此时，第1按压部件50及第2按压部件60由于被升降驱动部51、61赋予了朝向下方的弹性力，所以会随着支承体20的上升向下方伸长，暂时维持按压着制品M1外侧的工件W的状态。通过该动作，能够在工件W被第1按压部件50及第2按压部件60按压着的状态下，通过第1吸盘30及第2吸盘40提起制品M1，防止了制品M1外侧的工件W的剩余材料连带上升。

此外，在上述中，使用基于升降驱动部51、61产生的弹性力按压第1按压部件50及第2按压部件60，但并不限定于该动作。例如，也可以通过与支承体20的上升同步地从空气供给装置向升降驱动部51、61供给空气，压下活塞51b、61b，从而使第1按压部件50及第2按压部件60下降。

此外，控制部70进一步在通过使支承体20上升而使第1按压部件50及第2按压部件60从工件W离开后，保持吸附着制品M1的状态地使行进体10在X方向上行进，另外使支柱11a沿着引导件13在Y方向上移动而使行进体10停止在制品载台T2(参照图1)上方的规定位置。接着，控制部70通过使未图示的升降装置驱动来使支承体20下降，且使未图示的吸引装置的驱动停止，使制品M1载置到制品载台T2。通过这样的一系列的动作，能够从工件W可靠地拾取制品M(M1)并将其搬送到制品载台T2。

图7至图9是说明搬送装置100的动作的其他例子的图。图7的(A)示出了通过加工装置101加工后的工件W的一个例子，是表示形成于工件W的其他制品M的位置的图。图7的(B)是表示搬送装置100(支承体20)相对于工件W的配置的其他例子的俯视图。此外，在图7的(A)中，对成为搬送对象的制品M2施加了阴影。以下列举对施加了阴影的制品M2进行搬送的情况为例进行说明。

图8的(A)是相对于工件W的制品M2配置了搬送装置100(支承体20)的图。如图8的(A)所示，控制部70使行进体10在X方向上行进，使支承体20配置到工件W的上方。在该情况下，控制部70控制第1部件21及第2部件22的位置，以使得第1吸盘30及第2吸盘40配置在成为制品M2的外形的内侧的位置、即配置成在俯视时第1吸盘30及第2吸盘40与制品M2重叠，并且使得第1按压部件50及第2按压部件60配置于制品M2外侧的工件W。在图7的(B)中，示出了俯视图8的(A)所示的状态的情况。

此外，制品M2的X方向上的尺寸比图4所示的制品M1大。控制部70通过使第1部件21相对于第2部件22向+X方向移动，使第1吸盘30配置到制品M2的+X侧端部上，使第1按压部件50相对于制品M2配置到+X侧的外侧的工件W上。

图8的(B)是吸附了工件W的制品M2的图。如图8的(B)所示，控制部70使支承体20下降，将第1吸盘30及第2吸盘40压抵于制品M2。此外，控制部70预先控制升降驱动部51、61，使第1按压部件50及第2按压部件60位于比第1吸盘30及第2吸盘40的下端靠下方的位置。另外，控制部70使未图示的吸引装置驱动，操作切换阀而使与制品M2相对应的第1吸盘30及第2吸盘40的吸引动作开始。

第1吸盘30及第2吸盘40通过被压抵于制品M2而吸附制品M2。另外，在该状态下，与上述的图5的(B)所示的状态同样地，第1按压部件50及第2按压部件60与制品M2外侧的工件W接触而被推顶，将制品M2外侧的工件W按压于分拣载台T1(参照图1)。

图9是从工件W提起了制品M2的图。在通过第1吸盘30及第2吸盘40吸附制品M2后，控制部70使支承体20上升，提起制品M2。此时，第1按压部件50及第2按压部件60由于被升降驱动部51、61赋予了朝向下方的弹性力，所以会随着支承体20的上升向下方伸长，暂时维持按压着制品M2外侧的工件W的状态。通过该动作，能够在工件W被第1按压部件50及第2按压部件60按压着的状态下，通过第1吸盘30及第2吸盘40提起制品M2，防止了制品M2外侧的工件W的剩余材料连带上升。

此外，在进一步使支承体20上升后，保持吸附着制品M2的状态地使行进体10在X方向上行进，另外使支柱11a沿着引导件13在Y方向上移动而使行进体10停止在制品载台T2(参照图1)上方的规定位置，使支承体20下降而使制品M2载置到制品载台T2，这一方面与上述的制品M1的情况相同。

图10及图11是说明搬送装置100的动作的其他例子的图。图10是相对于工件W的制品M3配置了搬送装置100(支承体20)的俯视图。此外，在图10中，对成为搬送对象的制品M3施加了阴影。以下，列举对施加了阴影的制品M3进行搬送的情况为例进行说明。如图10所示，控制部70使行进体10在X方向上行进，另外使支柱11a沿着引导件13在Y方向上移动，从而使支承体20配置到工件W的上方。

在该情况下，控制部70控制第1部件21及第2部件22的位置，以使得第1吸盘30及第2吸盘40配置在成为制品M3的外形的内侧的位置、即配置成在俯视时第1吸盘30及第2吸盘40与制品M3重叠，并且使得第1按压部件50及第2按压部件60配置于制品M3外侧的工件W。

如图10所示，控制部70例如以+X侧且+Y侧的第1吸盘30为基准，根据制品M3的尺寸，选择进行吸附的第1吸盘30及第2吸盘40。在图10中，通过控制部70，选择包含+X侧且+Y侧的第1吸盘30在内的两个第1吸盘30、和分别相对于该两个第1吸盘30在-X方向上相对应的两个第2吸盘40。控制部70使第1部件21相对于第2部件22向+X方向移动，使两个第1吸盘30配置在制品M3的+X侧端部上，使第1按压部件50相对于制品M3配置到+X侧的外侧的工件W上，使两个第2吸盘40配置到制品M3的-X侧端部上，使第2按压部件60相对于制品M3配置到-X侧的外侧的工件W上。

通过控制部70像这样进行控制，能够使第2按压部件60不存在于第1吸盘30与第2吸盘40之间地吸附制品M3。即，控制部70不需要通过升降驱动部61使位于制品M3上方的第2按压部件60上升的控制。

接着，控制部70使支承体20下降，将第1吸盘30及第2吸盘40压抵于制品M3。另外，控制部70使未图示的吸引装置驱动，操作切换阀而使与制品M3相对应的第1吸盘30及第2吸盘40的吸引动作开始。在第1吸盘30及第2吸盘40吸附着制品M3的状态下，第1按压部件50及第2按压部件60与制品M3外侧的工件W接触而被推顶。

图11是从工件W提起了制品M3的图。在通过第1吸盘30及第2吸盘40吸附制品M3后，控制部70使支承体20上升，提起制品M3。此时，第1按压部件50及第2按压部件60由于被升降驱动部51、61赋予了朝向下方的弹性力，所以会随着支承体20的上升向下方伸长，暂时维持按压着制品M3外侧的工件W的状态。通过该动作，能够在工件W被第1按压部件50及第2按压部件60按压着的状态下，通过第1吸盘30及第2吸盘40提起制品M3，防止了制品M3外侧的工件W的剩余材料连带上升。

此外，在进一步使支承体20上升后，保持吸附着制品M3的状态地使行进体10在X方向上行进，另外使支柱11a沿着引导件13在Y方向上移动而使行进体10停止在制品载台T2(参照图1)上方的规定位置，使支承体20下降而将制品M3载置到制品载台T2，这一方面与上述的制品M1的情况相同。

图12及图13是说明搬送装置100的动作的其他例子的图。图12是相对于工件W的制品M4配置了搬送装置100(支承体20)的俯视图。此外，在图12中，对成为搬送对象的制品M4施加了阴影。以下，列举对施加了阴影的制品M4进行搬送的情况为例进行说明。如图12所示，控制部70使行进体10在X方向上行进，另外使支柱11a沿着引导件13在Y方向上移动，使支承体20配置到工件W的上方。

在该情况下，控制部70控制第1部件21及第2部件22(基部22A及伸缩部22B)的位置，以使得第1吸盘30及第2吸盘40配置在成为制品M4的外形的内侧的位置、即配置成在俯视时第1吸盘30及第2吸盘40与制品M4重叠，并且使得第1按压部件50及第2按压部件60配置于制品M4外侧的工件W。

如图12所示，控制部70例如以+X侧且+Y侧的第1吸盘30为基准，根据制品M4的尺寸，选择进行吸附的第1吸盘30及第2吸盘40。在图12中，通过控制部70，选择包含+X侧且+Y侧的第1吸盘30在内的两个第1吸盘30、和分别相对于该两个第1吸盘30在-X方向上相对应的八个第2吸盘40。

控制部70使第1部件21相对于第2部件22向+X方向移动，使两个第1吸盘30配置到制品M4的+X侧端部上，使第1按压部件50相对于制品M4配置到+X侧的外侧的工件W上。另外，控制部70使伸缩部22B相对于基部22A向-X方向移动，使伸缩部22B的两个第2吸盘40配置到制品M4的-X侧端部上，使伸缩部22B的第2按压部件60相对于制品M4配置到-X侧的外侧的工件W上。

通过控制部70像这样进行控制，即使在如制品M4那样尺寸大的情况下，通过使第1部件21向+X方向移动并进一步使伸缩部22B向-X方向移动，也能够恰当地吸附制品M4、且恰当地按压制品M4外侧的工件W。

另外，控制部70对于配置在制品M4上方的第2按压部件60，控制升降驱动部61事先使其上升。即，配置于基部22A的三个第2按压部件60通过各个升降驱动部61而上升，该三个第2按压部件60的下端分别为位于比第1吸盘30及第2吸盘40的下端靠上方的位置的状态。通过该动作，能够避免制品M4被与制品M4重叠的第2按压部件60向下方按压。

图13是从工件W提起了制品M4的图。在通过第1吸盘30及第2吸盘40吸附制品M4后，控制部70使支承体20上升，提起制品M4。此时，第1按压部件50及第2按压部件60由于被升降驱动部51、61赋予了朝向下方的弹性力，所以会随着支承体20的上升向下方伸长，暂时维持按压着制品M4外侧的工件W的状态。通过该动作，能够在工件W被第1按压部件50及第2按压部件60按压着的状态下，通过第1吸盘30及第2吸盘40提起制品M4，防止了制品M4外侧的工件W的剩余材料连带上升。

此外，在进一步使支承体20上升后，保持吸附着制品M4的状态地使行进体10在X方向上行进，另外使支柱11a沿着引导件13在Y方向上移动而使行进体10停止在制品载台T2(参照图1)上方的规定位置，使支承体20下降而使制品M4载置到制品载台T2，这一方面与上述的制品M1的情况相同。

像这样，根据本实施方式，通过能够相互改变相对位置的第1部件21和第2部件22，根据要吸附的制品M选择第1吸盘30和第2吸盘40，在要吸附的制品M的外侧通过第1按压部件50及第2按压部件60按压工件W，因此，能够在通过第1吸盘30及第2吸盘40吸附并提起制品M时，防止剩余材料连带上升，从而从工件W恰当地拾取制品M。另外，能够改变第1部件21与第2部件22的相对位置，而且能够在第2部件22中改变基部22A与伸缩部22B的相对位置，因此，能够根据制品M的大小改变第1按压部件50与第2按压部件60的位置关系，从而能够在工件W中恰当地拾取大小不同的多种制品M。

[第2实施方式]

图14是表示第2实施方式的搬送装置200的一个例子的图。图15是表示搬送装置200的支承体120的其他例子的俯视图。关于第2实施方式的搬送装置200，支承体120的结构与第1实施方式的搬送装置100不同，其他结构与上述的搬送装置100相同。此外，关于与第1实施方式相同的结构，标注相同的附图标记，省略或简化其说明。

如图14及图15所示，搬送装置200的支承体120具有第1部件121、第2部件122和基台123。第1部件121具有吸盘支承框架121a和按压部件支承框架121b。按压部件支承框架121b安装于吸盘支承框架121a的+X侧的侧面。第2部件122具有吸盘支承框架122a和按压部件支承框架122b。按压部件支承框架122b安装于吸盘支承框架122a的-X侧的侧面。

在第1部件121的吸盘支承框架121a的下表面，安装有第1吸盘30。在按压部件支承框架121b的下表面，安装有第1按压部件50。在第2部件122的吸盘支承框架122a的下表面，安装有第2吸盘40。在按压部件支承框架122b的下表面，安装有第2按压部件60。第1部件121和第2部件122成为以YZ平面为基准对称的结构。第1部件121安装于基台123的+X侧的下表面。

第2部件122安装于基台123的下表面。此外，第2部件122可以沿着基台123的下表面以能够在X方向上移动的方式设置，也可以能够装拆地设于基台123的X方向上的不同位置。通过使第2部件122在X方向上移动，能够关于X方向改变第1部件121与第2部件122的相对位置。基台123通过多个棒状的钢制部件而形成为框状(参照图15)。基台123安装于行进体10的升降体12的下端，经由升降体12与行进体10连接。

在搬送装置200中，在第2部件122中，仅设有一组第2吸盘40及第2按压部件60，使该一组第2吸盘40及第2按压部件60在X方向上移动而使用。在该搬送装置200中，由于为使一组第2吸盘40及第2按压部件60在X方向上移动的结构，因此能够简化结构。

该搬送装置200的动作与上述的搬送装置100相同。根据成为搬送对象的制品M的X方向上的尺寸使第2部件122的X方向上的位置移动，在该状态下使支承体120下降，由此通过第1吸盘30及第2吸盘40吸附制品M。接着，通过使支承体120上升，能够在通过第1按压部件50及第2按压部件60按压着工件W的状态下，通过第1吸盘30及第2吸盘40提起制品M，防止了制品M外侧的工件W的剩余材料连带上升。

另外，在进一步使支承体120上升后，保持吸附着制品M的状态地使行进体10向X方向行进，另外使支柱11a沿着引导件13向Y方向移动而使行进体10停止在制品载台T2(参照图1)上方的规定位置，使支承体120下降而使制品M载置到制品载台T2，这一方面与上述的第1实施方式相同。

像这样，根据本实施方式，与第1实施方式同样地，在通过第1吸盘30及第2吸盘40吸附并提起制品M时，能够防止剩余材料连带上升，从而从工件W恰当地拾取制品M。另外，能够根据制品M的大小改变第1按压部件50与第2按压部件60的位置关系，从而能够在工件W中恰当地拾取大小不同的多种制品M。

图16是表示第1按压部件50及第2按压部件60的其他例子的图。如图16所示，第1按压部件50及第2按压部件60也可以经由例如具有螺旋弹簧等弹性体80的支承部件151设于第1部件21或第2部件22。支承部件151具有筒状的壳体151a、和在壳体151a内升降的升降杆151b。第1按压部件50(第2按压部件60)被安装在升降杆151b的下方。弹性体80配置在壳体151a与第1按压部件50(第2按压部件60)之间。

通过该结构，在第1吸盘30及第2吸盘40吸附制品M时，第1按压部件50(第2按压部件60)以收缩弹性体80的方式上升，另外，在通过第1吸盘30及第2吸盘40吸附制品M并上升时，收缩的弹性体80伸长，由此能够通过第1按压部件50(第2按压部件60)按压工件W。此外，在不使用第1按压部件50(第2按压部件60)的情况下，也可以是使第1按压部件50(第2按压部件60)与支承部件151一起上升。

以上说明了实施方式，但本发明并不限定于上述说明，在不脱离本发明的要旨的范围内能够进行各种变更。在上述实施方式中，通过使行进引导件11的支柱11a沿着引导件13移动而使支承体20在Y方向上移动，但并不限定于该方式。例如，也可以适用如下结构：通过在行进体10中设置能够在Y方向上移动的Y方向移动体，且在该Y方向移动体上设置上述升降体12，能够使安装于升降体12的下端的支承体20在X方向及Y方向双方移动。

此外，在上述实施方式等中说明的要件的一个以上有时会被省略。另外，在上述实施方式等中说明的要件能够适当组合。另外，只要法令允许，则将在作为日本专利申请的特愿2019-106126、以及上述实施方式等中引用的所有文献的公开内容引用作为本文的记载的一部分。

附图标记说明

M、M1、M2、M3…制品

W…工件

10…行进体

11…行进引导件

12…升降体

20、120…支承体

21、121…第1部件

22、122…第2部件

22A…基部

22B…伸缩部

24、25…伸缩驱动部

30…第1吸盘

40…第2吸盘

50…第1按压部件

60…第2按压部件

50a、60a…下端

51、61…升降驱动部

70…控制部

80…弹性体

100、200…搬送装置。

Claims (9)

1.一种搬送装置，保持从板状的工件切分出的制品，且从所述工件拾取并搬送所述制品，所述搬送装置具备：

行进体；

支承体，所述支承体设于所述行进体，具有彼此能够改变相对位置的第1部件和第2部件；

第1吸盘，所述第1吸盘设于所述第1部件，吸附所述制品；

第2吸盘，所述第2吸盘设于所述第2部件，吸附所述制品；

第1按压部件，所述第1按压部件设于所述第1部件，能够相对于所述第1吸盘独立地升降；以及

第2按压部件，所述第2按压部件设于所述第2部件，能够相对于所述第2吸盘独立地升降，

所述第1吸盘及所述第2吸盘配置在所述第1按压部件与所述第2按压部件之间，

还具备控制部，所述控制部控制所述第1部件与所述第2部件的相对位置，以使得所述第1吸盘及所述第2吸盘位于要拾取的所述制品的外形的内侧，并且使得所述第1按压部件及所述第2按压部件位于要拾取的所述制品的外侧的所述工件。

2.如权利要求1所述的搬送装置，其中，

所述第1按压部件经由弹性体设于所述第1部件，在下降后的状态下，所述第1按压部件的下端位于比所述第1吸盘的下端靠下方的位置，

所述第2按压部件经由弹性体设于所述第2部件，在下降后的状态下，所述第2按压部件的下端位于比所述第2吸盘的下端靠下方的位置。

3.如权利要求2所述的搬送装置，其中，

所述第2部件具备使多个所述第2按压部件分别升降的升降驱动部，

所述控制部通过所述升降驱动部使位于要拾取的所述制品的上方的所述第2按压部件上升到比所述第2吸盘的下端靠上方的位置。

4.如权利要求1至3中任一项所述的搬送装置，其中，

所述第1按压部件及所述第2按压部件分别为棒状部件。

5.如权利要求4所述的搬送装置，其中，

所述棒状部件以长度方向沿着与所述第1部件和所述第2部件相对移动的方向正交的方向的方式配置。

6.如权利要求4或5所述的搬送装置，其中，

所述第1吸盘沿着作为所述棒状部件的所述第1按压部件的延伸方向设有多个，

所述第2吸盘沿着作为所述棒状部件的所述第2按压部件的延伸方向设有多个。

7.如权利要求1至6中任一项所述的搬送装置，其中，

所述第2部件具有基部和能够相对于所述基部在所述第1部件与所述第2部件的相对移动方向上移动的伸缩部，

在所述基部及所述伸缩部上分别设有所述第2吸盘及所述第2按压部件。

8.如权利要求1至7中任一项所述的搬送装置，其中，

所述支承体能够在与所述行进体的行进方向正交的正交方向上移动。

9.如权利要求8所述的搬送装置，其中，

所述控制部根据要拾取的所述制品的大小选择要使用的所述第1吸盘及所述第2吸盘，

所述控制部调整所述行进体在行进方向上的位置、所述支承体在所述正交方向上的位置以及所述第1部件与所述第2部件的相对位置，以使得所选择的所述第1吸盘及所述第2吸盘位于要拾取的所述制品的外形的内侧，并且使得所述第1按压部件及所述第2按压部件位于要拾取的所述制品的外侧的所述工件的上方。

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