CN113903183B - 通行调度方法、系统、智能体、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种通行调度方法、系统、智能体、计算机设备和存储介质。所述方法应用于通行调度系统，通行调度系统包括相互通通信的第一智能体和第二智能体，第一智能体包括用于指示监控路段的通行状态的指示模块以及控制第二智能体移动的控制模块，在进行通行调度时，控制模块用于根据指示模块的指示获取监控路段的通行状态；若监控路段的通行状态为禁止通行，控制模块则向第二智能体发送移动指令，第二智能体则根据移动指令移动至通行状态为禁止通行的监控路段的拦截方向上，以此实现对于监控路段的拦截，提高人员以及车辆通行安全的同时节省人力，提高整个通行调度的无人化水平。

Description

通行调度方法、系统、智能体、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及交通管理技术领域，特别是涉及一种通行调度方法、系统、智能体、计算机设备和存储介质。

背景技术

现代生活中，越来越多的人、交通工具参与到道路交通中，特别是到了节假日，人流和车流急增，导致道路交通压力加重，行人和车辆的安全通行成为交通管理部门的亟需解决的问题。

传统技术中，面对人流和车流急增的交通路口，往往需要大量的交管人员进行交通管制，以疏导人流和车流，实现通行调度。

然而，传统的通行调度方式需要大量人力，无人化水平低，对于交管人员的安全也存在一定威胁。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种通行调度方法、系统、智能体、计算机设备和存储介质。

一种通行调度方法，应用于包括相互通信的第一智能体和第二智能体的通行调度系统，第一智能体包括指示模块以及控制模块，上述方法包括：

指示模块用于指示监控路段的通行状态；控制模块用于根据指示模块的指示获取监控路段的通行状态；

若监控路段的通行状态为禁止通行，控制模块则向第二智能体发送移动指令；移动指令用于指示第二智能体移动至通行状态为禁止通行的监控路段的拦截方向上；

第二智能体根据移动指令移动至通行状态为禁止通行的监控路段的拦截方向上。

在其中一个实施例中，通行调度系统包括多个第二智能体，在控制模块则向第二智能体发送移动指令之前，上述方法包括：

控制模块根据管制距离确定移动后第二智能体与第一智能体之间的距离；其中，每一第二智能体与第一智能体之间的距离不同；

生成包括移动后第二智能体与第一智能体之间距离的移动指令。

在其中一个实施例中，方法还包括：

在第二智能体移动的过程中，若控制模块检测到第二智能体的数量发生变化，则根据管制距离确定数量变化后的第二智能体与第一智能体之间新的距离；

生成包括新的距离的调节指令，并发送至第二智能体；

第二智能体根据调节指令在通行状态为禁止通行的监控路段的拦截方向上移动。

在其中一个实施例中，通行调度系统位于第一监控路段与第二监控路段形成的十字路口的四个角，通行调度系统用于控制第一监控路段和第二监控路段的通行状态，控制模块则向第二智能体发送移动指令，包括：

若第一监控路段的通行状态为禁止通行，第二监控路段的通行状态为允许通行，控制模块则向第二智能体发送第一移动指令；其中，第一移动指令用于指示第二智能体以第一智能体为端点，沿第一监控路段的道路拦截方向排列；

若第一监控路段的通行状态为允许通行，第二监控路段的通行状态为禁止通行，控制模块则向第二智能体发送第二移动指令；其中，第二移动指令用于指示第二智能体以第一智能体为端点，沿第二监控路段的道路拦截方向排列。

在其中一个实施例中，通行调度系统用于控制至少两个监控路段的通行状态，上述方法还包括：

控制模块确定允许通行的监控路段上是否存在有紧急通行需求的车辆；

若存在，控制模块则向指示模块发送延时指令；其中，延时指令用于指示指示模块延长允许通行的监控路段的通行状态，直至允许通行的监控路段上不存在有紧急通行需求的车辆；

若不存在，控制模块则确定禁止通行的监控路段上是否存在有紧急通行需求的车辆，并在存在的情况下向指示模块发送切换指令；其中，切换指令用于指示指示模块将禁止通信的监控路段的通行状态切换为允许通行，直至禁止通行的监控路段上不存在有紧急通行需求的车辆。

在其中一个实施例中，控制模块确定允许通行的监控路段上是否存在有紧急通行需求的车辆，包括：

获取允许通行的监控路段上的车辆信息，并根据车辆信息确定允许通行的监控路段上是否存在目标类型的车辆；其中，车辆信息包括车辆声音和/或车辆图像；

若存在，根据目标类型的车辆的位置确定目标类型的车辆的移动趋势，若移动趋势为靠近通行调度系统，则确定允许通行的监控路段上存在有紧急通行需求的车辆。

在其中一个实施例中，通行调度系统用于控制至少两个监控路段的通行状态，上述方法还包括：

获取允许通行的监控路段上的车辆数和禁止通行的监控路段上的车辆数；

若允许通行的监控路段上的车辆数为零，禁止通行的监控路段上的车辆数不为零且大于车辆阈值，控制模块则指示指示模块将禁止通行的监控路段的通行状态切换为允许通行，将允许通行的监控路段的通行状态切换为禁止通行；

若允许通行的监控路段上行驶的车辆数不为零，禁止通行的监控路段上的车辆数为零，控制模块则指示指示模块将禁止通行的监控路段的通行状态延长预设时长，将允许通行的监控路段的通行状态延长预设时长。

一种通行调度方法，包括：

获取监控路段的通行状态；

在监控路段的通行状态为禁止通行的情况下，向第二智能体发送移动指令；其中，移动指令用于指示第二智能体移动至通行状态为禁止通行的监控路段的拦截方向上。

一种智能体，包括：

获取模块，用于获取监控路段的通行状态；

发送模块，用于在监控路段的通行状态为禁止通行的情况下，向第二智能体发送移动指令；其中，移动指令用于指示第二智能体移动至通行状态为禁止通行的监控路段的拦截方向上。

一种通行调度系统，包括相互通信的第一智能体和第二智能体，第一智能体包括指示模块以及控制模块；

指示模块用于指示监控路段的通行状态；控制模块用于根据指示模块的指示获取监控路段的通行状态；

在监控路段的通行状态为禁止通行的情况下，控制模块用于向第二智能体发送移动指令；移动指令用于指示第二智能体移动至通行状态为禁止通行的监控路段的拦截方向上；

第二智能体用于根据移动指令移动至通行状态为禁止通行的监控路段的拦截方向上。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取监控路段的通行状态；

在监控路段的通行状态为禁止通行的情况下，向第二智能体发送移动指令；其中，移动指令用于指示第二智能体移动至通行状态为禁止通行的监控路段的拦截方向上。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取监控路段的通行状态；

在监控路段的通行状态为禁止通行的情况下，向第二智能体发送移动指令；其中，移动指令用于指示第二智能体移动至通行状态为禁止通行的监控路段的拦截方向上。

上述通行调度方法、系统、智能体、计算机设备和存储介质，通行调度方法应用于包括相互通信的第一智能体和第二智能体，第一智能体包括用于指示监控路段的通行状态的指示模块以及控制第二智能体移动的控制模块，在进行通行调度时，控制模块用于根据指示模块的指示获取通监控路段的通行状态；若监控路段的通行状态为禁止通行，控制模块则向第二智能体发送移动指令，第二智能体则根据移动指令移动至通行状态为禁止通行的监控路段的拦截方向上，以此实现对于监控路段的拦截，提高人员以及车辆通行安全的同时节省人力，提高整个通行调度的无人化水平。

附图说明

图1为一个实施例中通行调度系统的结构示意图；

图2为一个实施例中第一智能体的结构示意图；

图3为一个实施例中通行调度方法的流程示意图；

图4为一个实施例中监控路段的示意图；

图5为另一个实施例中监控路段的示意图；

图6为一个实施例中在监控路段进行道路拦截的示意图；

图7为一个实施例中控制模块向第二智能体发送移动指令的流程示意图；

图8为另一个实施例中通行调度方法的流程示意图；

图9为一个实施例中位于十字路口四个角的通行调度系统进行通行调度的状态示意图；

图10为一个实施例中位于十字路口四个角的通行调度系统进行通行调度的流程示意图；

图11为另一个实施例中通行调度方法的流程示意图；

图12为另一个实施例中通行调度方法的流程示意图；

图13为另一个实施例中通行调度方法的流程示意图；

图14为一个实施例中智能体的结构框图；

图15为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在面对人流和车流急增的交通路段，信号灯只进行信号轮转，往往还需要大量的交管人员组成人墙，进行交通管制，虽然达到了疏导人流和车流，实现通行调度的目的，但整体上需要大量人力，无人化水平低，对于交管人员的安全也存在一定威胁。

然而，不仅仅是交通管理技术领域，在其他技术领域，如安防巡检、救灾疏导等不同领域，均需要大量的工作人员对人流、车流进行安全疏导，特别是对于安防巡检、救灾疏导这类工作具有一定的危险性的疏导调度工作，解放人力，提高人员安全性成为了亟待解决的重要问题。

本申请提供的通行调度方法，可以应用于如图1所示的通行调度系统，通行调度系统负责控制对应监控路段的通行状态。如图1所示，通行调度系统包括相互通信的第一智能体101和第二智能体102，如图2所示，第一智能体101 包括指示模块201以及控制模块202，指示模块201用于指示该监控路段的通行状态，控制模块202用于根据该监控路段的通行状态控制第二智能体移动。在进行通行调度时，控制模块202用于根据指示模块201的指示获取监控路段的通行状态；若监控路段的通行状态为禁止通行，控制模块202则向第二智能体102发送移动指令，以指示第二智能体102移动至监控路段的拦截方向上。第二智能体102则响应移动指令，根据该移动指令移动至通行状态为禁止通行的监控路段的拦截方向上。其中，指示模块201可以但不限于是信号灯，控制模块 202可以但不限于是第一智能体101的处理器。

可选地，第二智能体102与第一智能体101为结构和功能相同的智能体。可在多个智能体中选择任一智能体作为第一智能体101，对应执行第一智能体 101的功能，其余智能体作为第二智能体102，对应执行第二智能体102的功能。在第一智能体101故障的情况下，可选择任一第二智能体102作为新的第一智能体101，管控其余第二智能体102。第二智能体102还可以仅是具有移动功能的小车，以在第一智能体101的控制下移动，在此不做具体限制。

可选地，如图1所示，第一智能体101为包括四面三灯结构的信号灯和移动底盘的设备。

在一个实施例中，如图3所示，提供了一种通行调度方法，以该方法应用于图1中的通行调度系统为例进行说明，包括以下步骤：

S310、指示模块用于指示监控路段的通行状态；控制模块用于根据指示模块的指示获取监控路段的通行状态。

其中，监控路段指通行调度系统负责调度的路段。可选地，指示模块可以是信号灯，以显示红、黄、绿不同颜色的方式指示监控路段的通行状态，还可以是显示屏，将颜色与车道结合显示，以指示监控路段上各个车道的通行状态。

可选地，通行调度系统可对应一个监控路段，监控路段(俯视图)可以是如图4所示的直线形、曲线形、折线形等，也可以对应多个监控路段，如图5 所示的丁字型(包括监控路段a和b)、十字型(包括监控路段a和b)、Y字型 (包括监控路段a、b和c)等。本实施例中，对于监控路段的形态不做具体限制。

可选地，在指示模块为信号灯的情况下，控制模块可通过获取信号灯的颜色得到通行调度系统所负责的监控路段的通行状态，如绿色信号灯对应的监控路段的通行状态为允许通行，黄色信号灯对应监控路段的通行状态为即将禁止通行，红色信号灯对应监控路段的通行状态为禁止通行。

S320、若监控路段的通行状态为禁止通行，控制模块则向第二智能体发送移动指令。

其中，移动指令用于指示第二智能体移动至通行状态为禁止通行的监控路段的拦截方向上。拦截方向即为将阻挡监控路段上车辆行驶的方向。

S330、第二智能体根据移动指令移动至通行状态为禁止通行的监控路段的拦截方向上。

可选地，第一智能体可与第二智能体通过有线或无线通信的方式进行通信，第一智能体作为主设备，第二智能体作为从设备，主设备控制从设备的移动。

具体地，如图6所示，若通行调度系统负责控制一条监控路段的通行状态，通行调度系统包括第一智能体S以及4个第二智能体s1～s4，通行调度系统S的初始位于该监控路段的路侧位置，若该监控路段的通行状态为禁止通行，第一智能体S的控制模块则向第二智能体s1～s4发送移动指令，第二智能体s1～s4则根据移动指令移动至监控路段的拦截方向上，以对监控路段进行拦截。其中，该监控路段可是位于学校、医院或者人流往来密集的其他公司/企业门口的路段。

本实施例中，通行调度系统包括相互通信的第一智能体和第二智能体，第一智能体包括用于指示监控路段的通行状态的指示模块以及控制第二智能体移动的控制模块，在进行通行调度时，控制模块用于根据指示模块的指示获取监控路段的通行状态；若监控路段的通行状态为禁止通行，控制模块则向第二智能体发送移动指令，第二智能体则根据移动指令移动至通行状态为禁止通行的监控路段的拦截方向上，以此实现对于监控路段的拦截，提高人员以及车辆通行安全的同时节省人力，提高整个通行调度的无人化水平。

在其中一个实施例中，为提高拦截效果，如图7所示，通行调度系统包括多个第二智能体，在上述S320之前，上述方法包括：

S710、控制模块根据管制距离确定移动后第二智能体与第一智能体之间的距离。

其中，每一第二智能体与第一智能体之间的距离不同。管制距离为第二智能体所要拦截的长度。可选地，管制宽度即为监控路段的路面宽度。

S720、生成包括移动后第二智能体与第一智能体之间距离的移动指令。

可选地，控制模块根据管制距离L和第二智能体的个数N确定移动后各个第二智能体与第一智能体之间的距离S₀，每一第二智能体与第一智能体之间的距离不同，以使各个第二智能体分开排列，再生成包括移动后第二智能体与第一智能体之间距离L₀的移动指令。第一智能体中的控制模块再将包括距离L₀的移动指令发送至各个第二智能体，指示各个第二智能体移动。可选地， L₀＝n*L/N(n指第n个第二智能体)，拦截方向垂直与监控路段上所标识的行驶方向。

本实施例中，控制模块根据管制距离确定移动后第二智能体与第一智能体之间的距离，并生成包括移动后第二智能体与第一智能体之间距离的移动指令，由于每一第二智能体与第一智能体之间的距离不同，该移动指令则可指示各个第二智能体在监控路段的拦截方向上分开排列，进而提高了拦截效果。

在其中一个实施例中，为提高第一智能体对于第二智能体控制的灵活性，如图8所示，上述方法还包括：

S810、在第二智能体移动的过程中，若控制模块检测到第二智能体的数量发生变化，则根据管制距离确定数量变化后的第二智能体与第一智能体之间新的距离。

其中，在第二智能体移动的过程中，可能存在与第一智能体通信的第二智能体的数量发生变化，如某一第二智能体故障导致通信中断，导致第二智能体数量减少，或者临时加入新的第二智能体，导致第二智能体数量增加。

S820、生成包括新的距离的调节指令，并发送至第二智能体。

S830、第二智能体根据调节指令在通行状态为禁止通行的监控路段的拦截方向上移动。

具体地，在第一智能体的控制模块确定与第一智能体进行通信的第二智能体的数量发生变化后，则根据管制距离确定数量变化后的第二智能体与第一智能体之间新的距离，生成包括新的距离的调节指令，并发送至各个第二智能体。其中，确定数量变化后的第二智能体与通行调度系统之间新的距离的方式与上述S720相同，在此不再赘述。

本实施例中，在第二智能体移动的过程中，若控制模块检测到第二智能体的数量发生变化，则根据管制距离确定数量变化后的第二智能体与第一智能体之间新的距离，生成包括新的距离的调节指令，并发送至各个第二智能体，第二智能体根据调节指令中第二智能体与第一智能体之间新的距离进行移动，提高了第一智能体对于第二智能体控制的灵活性，同时，进一步提高了拦截效果。

在其中一个实施例中，如图9所示，通行调度系统位于第一监控路段L1与第二监控路段L2形成的十字路口的四个角，通行调度系统用于控制第一监控路段L1和第二监控路段L2的通行状态，每一通行调度系统包括1个第一智能体和第一智能体对应控制的3个第二智能体，如图10所示，上述S320包括：

S1010、若第一监控路段的通行状态为禁止通行，第二监控路段的通行状态为允许通行，控制模块则向第二智能体发送第一移动指令。

其中，第一移动指令用于指示第二智能体以第一智能体为端点，沿第一监控路段的道路拦截方向排列。

可选地，第一智能体A、B、C、D以及对应第二智能体a1～a3，b1～b3，c1～c3， d1～d3的初始状态可以如图9左图中的虚线所示，即沿第二监控路段L2的道路拦截方向排列。若第一监控路段L1的通行状态为禁止通行，第二监控路段L2 的通行状态为允许通行，第一智能体(A、B、C、D)中的控制模块则向对应的第二智能体(a1～a3，b1～b3，c1～c3，d1～d3)发送第一移动指令，第二智能体 (a1～a3，b1～b3，c1～c3，d1～d3)以对应的第一智能体(A、B、C、D)为端点，沿第一监控路段L1的道路拦截方向排列。

具体地，第一智能体A对应的第二智能体a1～a3以第一智能体A为圆心，以预设角速度ω，顺时针旋转π/2弧度，第一智能体D对应的第二智能体d1～d3 以第一智能体D为圆心，以预设角速度ω,逆时针旋转π/2弧度，形成沿第一监控路段L1的道路拦截方向排列的障碍队列S1。第一智能体B对应的第二智能体b1～b3以第一智能体B为圆心，以预设角速度ω，逆时针旋转π/2弧度，第一智能体C对应的第二智能体c1～c3以第一智能体C为圆心，以预设角速度ω,顺时针旋转π/2弧度，形成沿第一监控路段L1的道路拦截方向排列的障碍队列S2。

S1020、若第一监控路段的通行状态为允许通行，第二监控路段的通行状态为禁止通行，控制模块则向第二智能体发送第二移动指令。

其中，第二移动指令用于指示第二智能体以第一智能体为端点，沿第二监控路段的道路拦截方向排列。

可选地，第一智能体A、B、C、D以及对应的第二智能体a1～a3，b1～b3， c1～c3，d1～d3的初始状态可以如图9右图中的虚线所示，即沿第一监控路段L1 的道路拦截方向排列。若第一监控路段L1的通行状态为允许通行，第二监控路段L2的通行状态为禁止通行，第一智能体(A、B、C、D)中的控制模块则对应向第二智能体(a1～a3，b1～b3，c1～c3，d1～d3)发送第二移动指令，第二智能体(a1～a3，b1～b3，c1～c3，d1～d3)以对应的第一智能体(A、B、C、D)为端点，沿第二监控路段L2的道路拦截方向排列。

具体地，第一智能体A对应的第二智能体a1～a3以第一智能体A为圆心，以预设角速度ω，逆时针旋转π/2弧度，第一智能体D对应的第二智能体d1～d3 以第一智能体D为圆心，以预设角速度ω,顺时针旋转π/2弧度，形成沿第二监控路段L2的道路拦截方向排列的障碍队列S3。第一智能体B对应的第二智能体b1～b3以第一智能体B为圆心，以预设角速度ω，顺时针旋转π/2弧度，第一智能体C对应的第二智能体c1～c3以第一智能体C为圆心，以预设角速度ω,逆时针旋转π/2弧度，形成沿第二监控路段L2的道路拦截方向排列的障碍队列S4。

本实施例中，通行调度系统位于第一监控路段与第二监控路段形成的十字路口的四个角，在第一监控路段的通行状态为禁止通行，第二监控路段的通行状态为允许通行的情况下，控制模块则向第二智能体发送第一移动指令，以指示第二智能体以第一智能体为端点，沿第一监控路段的道路拦截方向排列；在第一监控路段的通行状态为允许通行，第二监控路段的通行状态为禁止通行的情况下，控制模块则向第二智能体发送第二移动指令，以指示第二智能体以第一智能体为端点，沿第二监控路段的道路拦截方向排列，以此实现对于交通路况复杂的十字路口的通行调度，提高人员以及车辆通行安全的同时节省人力，提高整个通行调度的无人化水平。

在其中一个实施例中，为提高通行调度的灵活性，如图11所示，通行调度系统用于控制至少两监控路段的通行状态，上述方法还包括：

S1110、控制模块确定允许通行的监控路段上是否存在有紧急通行需求的车辆。

其中，有紧急通行需求的车辆可以是执行特殊任务的车辆，如警车、消防车、救护车等。

可选地，包括如下步骤：

获取允许通行的监控路段上的车辆信息，并根据车辆信息确定允许通行的监控路段上是否存在目标类型的车辆。

其中，车辆信息包括车辆声音和/或车辆图像。

若存在目标类型的车辆，根据目标类型的车辆的位置确定目标类型的车辆的移动趋势，若移动趋势为靠近通行调度系统，则确定目标类型的车辆为有紧急通行需求的车辆。

具体地，通过第一智能体上集成的摄像头采集监控路段上的车辆图像，控制模块可对车辆图像进行目标车辆或者标志灯具的检测，以确定监控路段上是否需在目标类型的车辆(以下简称“目标车辆”，如警车、消防车、救护车等)，也可以通过第一智能体上集成的声音拾取器采集监控路段上的车辆声音，判断是否存在警报声以确定监控路段上是否存在上述目标车辆。

在确定存在目标车辆的情况下，进一步确定目标车辆的行驶趋势，可基于第一智能体上集成的激光雷达确定目标车辆的位置，并根据不同时刻目标车辆与第一智能体的距离确定目标车辆的行驶趋势，若行驶趋势是靠近第一智能体，则确定该目标车辆为有紧急通行需求的车辆，即确定监控路段上存在有紧急通行需求的车辆。

S1120、若存在，控制模块则向指示模块发送延时指令。

其中，第一延时指令用于指示指示模块延长允许通行的监控路段的通行状态，直至允许通行的监控路段上不存在有紧急通行需求的车辆。

具体地，若确定允许通信的监控路段上存在有紧急通行需求的车辆，控制模块则向指示模块发送延时指令，以延长允许通行的监控路段的通行状态，直至允许通行的监控路段上不存在有紧急通行需求的车辆。例如，在通行调度系统负责如图4中所示呈十字形的两监控路段a和b，指示模块显示监控路段a为红灯，监控路段b为绿灯，若确定监控路段b上存在有紧急通行需求的车辆时，控制模块则向指示模块发送延时指令，以指示指示模块延时监控路段b允许通行的通行状态，即延长指示模块对监控路段b显示绿灯的时长，相应地延长指示模块对监控路段a显示红灯的时长，直至允许通行的监控路段b上不存在有紧急通行需求的车辆。

S1130、若不存在，控制模块则确定禁止通行的监控路段上是否存在有紧急通行需求的车辆，并在存在的情况下向指示模块发送切换指令。

其中，切换指令用于指示指示模块将禁止通信的监控路段的通行状态切换为允许通行，直至禁止通行的监控路段上不存在有紧急通行需求的车辆。

具体地，若确定允许通行的监控路段上不存在有紧急通行需求的车辆，控制模块则确定禁止通行的监控路段上是否存在有紧急通行需求的车辆。若禁止通行的监控路段上也不存在有紧急通行需求的车辆，指示模块则按照正常的指示模式进行通行调度。若禁止通行的监控路段上存在有紧急通行需求的车辆，控制模块则向指示模块发送切换指令，以将禁止通信的监控路段的通行状态切换为允许通行，直至禁止通行的监控路段上不存在有紧急通行需求的车辆。例如，继续上述举例，若确定允许通行的监控路段b上不存在有紧急通行需求的车辆时，控制模块则获取禁止通行的监控路段a上是否存在有紧急通行需求的车辆。若存在，则向指示模块发送切换指令，以指示模块对监控路段a所显示的红灯切换为绿灯，相应地将监控路段b所显示的绿灯切换为红灯，直至禁止通行的监控路段a上不存在有紧急通行需求的车辆。

在通行调度系统负责一个监控路段，指示模块指示该监控路段的通行状态为禁止通行，但该监控路段上存在有紧急通行需求的车辆时，控制模块则直接控制指示模块将该监控路段的通行状态由禁止通行切换为允许通行(红灯切换为绿灯)。

本实施例中，在通行调度系统用于控制至少两监控路段的通行状态的情况下，监控路段则确定允许通行监控路段上是否存在有紧急通行需求的车辆，并在存在时，向指示模块发送延时指令，以延长允许通行的监控路段的通行状态，直至允许通行的监控路段上不存在有紧急通行需求的车辆。在允许通行监控路段上不存在有紧急通行需求的车辆时，确定禁止通行监控路段上是否存在有紧急通行需求的车辆，并在存在时，向指示模块发送切换指令，以将禁止通行的监控路段的通行状态切换为允许通行，直至禁止通行的监控路段上不存在有紧急通行需求的车辆。以在允许通行/禁止通行的监控路段上存在有紧急通行需求的车辆的请况下，灵活调整监控路段的通行状态，令有紧急通行需求的车辆及时通过，避免不要的损失。

在一个实施例中，在通行调度系统用于控制至少两个监控路段的通行状态的情况下，为进一步提高通行调度的灵活性，如图12所示，上述方法还包括：

S1210、获取允许通行的监控路段上的车辆数和禁止通行的监控路段上的车辆数。

具体地，在通行调度系统对应至少两个监控路段时，控制模块则获取允许通行的监控路段上的车辆数和禁止通行的监控路段上的车辆数，以根据允许通行的监控路段上的车辆数和禁止通行的监控路段上的车辆数确定是否需要调整各个监控路段的通行状态。

可选地，控制模块可通过图像检测的方式确定监控路段上的车辆数，还可以通过统计与通行调度系统进行通信的车辆的数的方式确定监控路段上的车辆数。本实施例中，对于确定监控路段上车辆数的方式不做具体限定。

S1220、若允许通行的监控路段上的车辆数为零，禁止通行的监控路段上的车辆数不为零且大于车辆阈值，控制模块则指示指示模块将禁止通行的监控路段的通行状态切换为允许通行，将允许通行的监控路段的通行状态切换为禁止通行。

S1230、若允许通行的监控路段上行驶的车辆数不为零，禁止通行的监控路段上的车辆数为零，控制模块则指示指示模块将禁止通行的监控路段的通行状态延长预设时长，将允许通行的监控路段的通行状态延长预设时长。

具体地，在允许通行的监控路段上的车辆数为零，禁止通行的监控路段上的车辆数不为零且大于车辆阈值的情况下，控制模块则指示指示模块将禁止通行的监控路段的通行状态切换为允许通行，将允许通行的监控路段的通行状态切换为禁止通行；在允许通行的监控路段上行驶的车辆数不为零，禁止通行的监控路段上的车辆数为零，控制模块则指示指示模块将禁止通行的监控路段的通行状态延长预设时长，将允许通行的监控路段的通行状态延长同样的预设时长。

本实施例中，在通行调度系统对应发负责至少两个监控路段的通行状态的情况下，获取允许通行的监控路段上的车辆数和禁止通行的监控路段上的车辆数，并在允许通行的监控路段上的车辆数为零，禁止通行的监控路段上的车辆数不为零且大于车辆阈值时，控制模块则指示指示模块将禁止通行的监控路段的通行状态切换为允许通行，将允许通行的监控路段的通行状态切换为禁止通行；在允许通行的监控路段上行驶的车辆数不为零，禁止通行的监控路段上的车辆数为零时，控制模块则指示指示模块将禁止通行的监控路段的通行状态延长预设时长，将允许通行的监控路段的通行状态延长预设时长。以此合理利用监控路段的实际路况，进一步提高通行调度的灵活性。

在一个实施例中，如图13所示，提供了一种通行调度方法，以该方法应用于图1中的第一智能体为例进行说明，包括以下步骤：

S1310、获取监控路段的通行状态；

S1320、在监控路段的通行状态为禁止通行的情况下，向第二智能体发送移动指令；其中，移动指令用于指示第二智能体移动至通行状态为禁止通行的监控路段的拦截方向上。

需要说明的是，第一智能体还用于执行上述任一方法中第一智能体所能实现的步骤，在此不再赘述。

应该理解的是，虽然图3至13中流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图3至13中流程图的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图14所示，提供了一种智能体，包括获取模块1401 和发送模块1402；其中，

获取模块1401用于获取监控路段的通行状态；

发送模块1402用于在监控路段的通行状态为禁止通行的情况下，向第二智能体发送移动指令；其中，移动指令用于指示第二智能体移动至通行状态为禁止通行的监控路段的拦截方向上。

关于智能体的具体限定可以参见上文中对于通行调度方法的限定，在此不再赘述。上述智能体中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种通行调度系统包括相互通信的第一智能体101和第二智能体102，如图2所示，第一智能体101包括指示模块 201以及控制模块202。

指示模块201用于指示监控路段的通行状态；控制模块202用于根据指示模块201的指示获取监控路段的通行状态；

在监控路段的通行状态为禁止通行的情况下，控制模块202用于向第二智能体102发送移动指令；移动指令用于指示第二智能体102移动至监控路段的拦截方向上；

第二智能体102用于根据移动指令移动至通行状态为禁止通行的监控路段的拦截方向上。

在其中一个实施例中，通行调度系统包括多个第二智能体102，控制模块 102具体用于：

根据管制距离确定移动后第二智能体102与第一智能体101之间的距离；其中，每一第二智能体102与第一智能体101之间的距离不同；生成包括移动后第二智能体102与第一智能体101之间距离的移动指令。

在其中一个实施例中，控制模块102还用于：

在第二智能体102移动的过程中，若控制模块202检测到第二智能体102 的数量发生变化，则用于根据管制距离确定数量变化后的第二智能体102与第一智能体101之间新的距离；生成新的距离的调节指令，并发送至第二智能体 102。

第二智能体102还用于根据调节指令在通行状态为禁止通行的监控路段的拦截方向上移动。

在其中一个实施例中，通行调度系统位于第一监控路段与第二监控路段形成的十字路口的四个角，通行调度系统用于控制第一监控路段和第二监控路段的通行状态，控制模块202还用于：

在第一监控路段的通行状态为禁止通行，第二监控路段的通行状态为允许通行的情况下，向第二智能体102发送第一移动指令；其中，第一移动指令用于指示第二智能体102以第一智能体101为端点，沿第一监控路段的道路拦截方向排列；在第一监控路段的通行状态为允许通行，第二监控路段的通行状态为禁止通行的情况下，向第二智能体102发送第二移动指令；其中，第二移动指令用于指示第二智能体102以第一智能体101为端点，沿第二监控路段的道路拦截方向排列。

在其中一个实施例中，通行调度系统用于控制至少两个监控路段的通行状态，控制模块102还用于：

确定允许通行的监控路段上是否存在有紧急通行需求的车辆；若存在，则向指示模块201发送延时指令；其中，延时指令用于指示指示模块201延长允许通行的监控路段的通行状态，直至允许通行的监控路段上不存在有紧急通行需求的车辆；若不存在，则获取禁止通行的监控路段上是否存在有紧急通行需求的车辆，并在存在的情况下向指示模块201发送切换指令；其中，切换指令用于指示指示模块201将禁止通信的监控路段的通行状态切换为允许通行，直至禁止通行的监控路段上不存在有紧急通行需求的车辆。

在其中一个实施例中，控制模块202还用于：

获取允许通行的监控路段上的车辆信息，并根据车辆信息确定允许通行的监控路段上是否存在目标类型的车辆；其中，车辆信息包括车辆声音和/或车辆图像；若存在，根据目标类型的车辆的位置确定目标类型的车辆的移动趋势，若移动趋势为靠通行调度系统，则确定允许通行的监控路段上存在有紧急通行需求的车辆。

在其中一个实施例中，通行调度系统用于控制至少两个监控路段的通行状态，控制模块202还用于：

获取允许通行的监控路段上的车辆数和禁止通行的监控路段上的车辆数；若允许通行的监控路段上的车辆数为零，禁止通行的监控路段上的车辆数不为零且大于车辆阈值，指示指示模块201将禁止通行的监控路段的通行状态切换为允许通行，将允许通行的监控路段的通行状态切换为禁止通行；若允许通行的监控路段上行驶的车辆数不为零，禁止通行的监控路段上的车辆数为零，指示指示模块201将禁止通行的监控路段的通行状态延长预设时长，将允许通行的监控路段的通行状态延长预设时长。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备的内部结构图可以如图15所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储通行状态数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种通行调度方法。

本领域技术人员可以理解，图15中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中第一智能体所执行的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中第一智能体所执行的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种通行调度方法，其特征在于，应用于包括相互通信的第一智能体和第二智能体的通行调度系统，所述第一智能体包括指示模块以及控制模块，所述通行调度系统包括多个第二智能体，所述方法包括：

所述指示模块用于指示监控路段的通行状态；所述控制模块用于根据所述指示模块的指示获取监控路段的通行状态；

若所述监控路段的通行状态为禁止通行，所述控制模块根据管制距离确定移动后所述第二智能体与所述第一智能体之间的距离；其中，每一第二智能体与所述第一智能体之间的距离不同；

生成包括所述移动后所述第二智能体与所述第一智能体之间距离的移动指令，并向所述第二智能体发送所述移动指令；所述移动指令用于指示所述第二智能体移动至所述通行状态为禁止通行的监控路段的拦截方向上；

所述第二智能体根据所述移动指令移动至所述通行状态为禁止通行的监控路段的拦截方向上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第二智能体移动的过程中，若所述控制模块检测到所述第二智能体的数量发生变化，则根据所述管制距离确定数量变化后的所述第二智能体与所述第一智能体之间新的距离；

生成包括所述新的距离的调节指令，并发送至所述第二智能体；

所述第二智能体根据所述调节指令在所述通行状态为禁止通行的监控路段的拦截方向上移动。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通行调度系统位于第一监控路段与第二监控路段形成的十字路口的四个角，所述通行调度系统用于控制所述第一监控路段和所述第二监控路段的通行状态，所述控制模块则向所述第二智能体发送移动指令，包括：

若所述第一监控路段的通行状态为禁止通行，所述第二监控路段的通行状态为允许通行，所述控制模块则向所述第二智能体发送第一移动指令；其中，所述第一移动指令用于指示所述第二智能体以所述第一智能体为端点，沿所述第一监控路段的道路拦截方向排列；

若所述第一监控路段的通行状态为允许通行，所述第二监控路段的通行状态为禁止通行，所述控制模块则向所述第二智能体发送第二移动指令；其中，所述第二移动指令用于指示所述第二智能体以所述第一智能体为端点，沿所述第二监控路段的道路拦截方向排列。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述通行调度系统用于控制至少两个监控路段的通行状态，所述方法还包括：

所述控制模块确定允许通行的监控路段上是否存在有紧急通行需求的车辆；

若存在，所述控制模块则向所述指示模块发送延时指令；其中，所述延时指令用于指示所述指示模块延长所述允许通行的监控路段的通行状态，直至所述允许通行的监控路段上不存在所述有紧急通行需求的车辆；

若不存在，所述控制模块则获取禁止通行的监控路段上是否存在有紧急通行需求的车辆，并在存在的情况下向所述指示模块发送切换指令；其中，所述切换指令用于指示所述指示模块将所述禁止通行的监控路段的通行状态切换为允许通行，直至所述禁止通行的监控路段上不存在所述有紧急通行需求的车辆。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制模块确定允许通行的监控路段上是否存在有紧急通行需求的车辆，包括：

获取所述允许通行的监控路段上的车辆信息，并根据所述车辆信息确定所述允许通行的监控路段上是否存在目标类型的车辆；其中，所述车辆信息包括车辆声音和/或车辆图像；

若存在，根据所述目标类型的车辆的位置确定所述目标类型的车辆的移动趋势，若所述移动趋势为靠近所述通行调度系统，则确定所述允许通行的监控路段上存在有紧急通行需求的车辆。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述通行调度系统用于控制至少两个监控路段的通行状态，所述方法还包括：

获取允许通行的监控路段上的车辆数和禁止通行的监控路段上的车辆数；

若所述允许通行的监控路段上的车辆数为零，所述禁止通行的监控路段上的车辆数不为零且大于车辆阈值，控制模块则指示所述指示模块将所述禁止通行的监控路段的通行状态切换为允许通行，将允许通行的监控路段的通行状态切换为禁止通行；

若所述允许通行的监控路段上行驶的车辆数不为零，所述禁止通行的监控路段上的车辆数为零，控制模块则指示所述指示模块将所述禁止通行的监控路段的通行状态延长预设时长，将允许通行的监控路段的通行状态延长所述预设时长。

7.一种通行调度方法，其特征在于，应用于第一智能体；所述方法包括：

获取监控路段的通行状态；

在所述监控路段的通行状态为禁止通行的情况下，根据管制距离确定移动后第二智能体与所述第一智能体之间的距离；其中，多个第二智能体中每一第二智能体与所述第一智能体之间的距离不同；

生成包括所述移动后第二智能体与所述第一智能体之间距离的移动指令，并向第二智能体发送所述移动指令；其中，所述移动指令用于指示所述第二智能体移动至所述通行状态为禁止通行的监控路段的拦截方向上。

8.一种智能体，其特征在于，所述智能体包括：

获取模块，用于获取监控路段的通行状态；

发送模块，用于在所述监控路段的通行状态为禁止通行的情况下，根据管制距离确定移动后第二智能体与第一智能体之间的距离；其中，多个第二智能体中每一第二智能体与第一智能体之间的距离不同；

生成包括所述移动后第二智能体与所述第一智能体之间距离的移动指令，并向第二智能体发送所述移动指令；其中，所述移动指令用于指示所述第二智能体移动至所述通行状态为禁止通行的监控路段的拦截方向上。

9.一种通行调度系统，其特征在于，包括相互通信的第一智能体和第二智能体，所述第一智能体包括指示模块以及控制模块；所述通行调度系统包括多个第二智能体；

所述指示模块用于指示监控路段的通行状态；所述控制模块用于根据所述指示模块的指示获取监控路段的通行状态；

在所述监控路段的通行状态为禁止通行的情况下，所述控制模块根据管制距离确定移动后所述第二智能体与所述第一智能体之间的距离；其中，每一第二智能体与所述第一智能体之间的距离不同；

生成包括所述移动后所述第二智能体与所述第一智能体之间距离的移动指令，并向所述第二智能体发送所述移动指令；其中，所述移动指令用于指示所述第二智能体移动至所述通行状态为禁止通行的监控路段的拦截方向上；

所述第二智能体用于根据所述移动指令移动至所述通行状态为禁止通行的监控路段的拦截方向上。

10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求7所述方法的步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求7所述的方法的步骤。

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