CN113895688A - 一种自动装卸系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动装卸系统，包括拆叠垛一体机、送垛机和送料机；拆叠垛一体机包括用以叠垛的第一输料线和用以拆垛的第二输料线；第一输料线和第二输料线上下间隔且沿水平方向反向运行；拆叠垛一体机包括第一端和第二端；送垛机包括推垛器、行车台和提升装置；推垛器、行车台、提升装置、第一端、第二端和送料机依次并排分布；提升装置具有沿机架升降、用以转运托盘的水平输料带；送料机具有用以在第一输料线和第二输料线之间转移单个托盘的换向输送线和用于推动物料移入和移出托盘的推料杆。该自动装卸系统送垛机对送垛机、拆叠垛一体机和送料机的使用效率和空间集成度高，有利于实现大批量、高效率、低成本和自动化作业。

Description

一种自动装卸系统

技术领域

本发明涉及物料运输领域，尤其涉及一种自动装卸系统。

背景技术

口服液通常采用玻璃瓶或塑料瓶进行包装，为了方便使用，市场上逐渐出现了以条袋式外包装实现包装的口服液即条袋口服液。相较于玻璃瓶和塑料瓶而言，条袋口服液及其条袋式外包装质量轻、不易破碎，易于空瓶周转、缓存、清洗，且包装成本低。

条袋口服液的生产工艺包括装料、卸料、灭菌等工序，受目前工艺设备水平的影响，条袋口服液生产厂家大多采用人工装盘的形式对条袋口服液进行各项操作。前述操作的缺陷在于，装载方式和装载量不统一，不仅灭菌装载容量和灭菌效率不高，而且装料、卸料等其他作业的效率也很低，无法进行批量化、集成化、规模化生产。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动装卸系统，可以针对物料尤其是包装物实现批量化、集成化、规模化作业。

为实现上述目的，本发明提供一种自动装卸系统，包括拆叠垛一体机、送垛机和送料机；

所述拆叠垛一体机包括用以叠垛的第一输料线和用以拆垛的第二输料线；所述第一输料线和所述第二输料线上下间隔且沿水平方向反向运行；所述拆叠垛一体机沿输料方向包括第一端和第二端；

所述送垛机包括推垛器、行车台和提升装置；所述推垛器、所述行车台、所述提升装置、所述第一端、所述第二端和所述送料机依次并排分布；所述提升装置具有沿机架升降、用以在所述行车台和所述拆叠垛一体机之间转运托盘的水平输料带；

所述送料机具有用以在所述第一输料线和所述第二输料线之间转移单个托盘的换向输送线和用于推动物料移入和移出单个托盘的推料杆。

优选地，所述行车台包括列向分布的第一行车位和第二行车位；所述机架沿列向移动以分别对准所述行车台的第一行车位和第二行车位。

优选地，所述推垛器沿列向移动以分别对准所述第一行车位和所述第二行车位。

优选地，所述推垛器包括可升降的推垛杆。

优选地，所述行车台包括输料辊线和设于所述输料辊线的平面限位滚闸；所述平面限位滚闸包括：

位于所述第一行车位的斜对角、用以沿列向止挡成垛的托盘的平面滚闸I；

位于所述第二行车位的斜对角、用以沿列向止挡成垛的托盘的平面滚闸II。

优选地，所述提升装置还包括纵向安装于所述机架的链带机构；所述水平输料带定位于所述链带机构的链条。

优选地，所述提升装置包括沿所述机架上下间隔分布的两个所述水平输料带。

优选地，所述换向输送线包括步进式传输机构；所述步进式传输机构包括多个沿高度方向间隔分布的托盘架；所述推料杆包括进料杆和出料杆；所述第一端、所述出料杆、所述第二端、所述步进式传输机构和所述进料杆依次并排分布。

优选地，还包括托盘；所述托盘沿长度方向的中部设有置物槽、沿长度方向的两端设有托柄；所述置物槽的底部设有贯通孔；所述托柄的上表面和下表面分别设有用以相互插嵌的定位销和定位孔；

相邻两个所述托盘的所述托柄通过所述定位销和所述定位孔实现上下堆叠且定位连接；上下堆叠的两个所述托盘的所述置物槽上下间隔；

所述托盘在所述送垛机和所述拆叠垛一体机二者之间成垛运输，且上下相邻两垛的所述托盘的间距不小于所述定位销的长度；

所述第一输料线和所述第二输料线均设有用以向上提拉或向上推举所述托盘的拆叠垛驱动爪。

优选地，所述托盘沿宽度方向的两端设有强磁铁；所述强磁铁设于所述托盘的侧面；沿宽度方向相邻的所述托盘磁吸固定；所述第二输料线具有用以拆分磁吸固定的相邻所述托盘的横向推爪。

相对于上述背景技术，本发明所提供的自动装卸系统包括拆叠垛一体机、送垛机和送料机；拆叠垛一体机包括第一输料线和和第二输料线；送垛机包括推垛器、行车台和提升装置；送料机包括换向输送线和推料杆。

该自动装卸系统中，拆叠垛一体机沿输料方向包括第一端和第二端；拆叠垛一体机的第一输料线用于对单个托盘实现叠垛，拆叠垛一体机的第二输料线用于对成垛的托盘实现拆垛。由于第一输料线和第二输料线上下间隔且沿水平方向反向运行，因此，拆叠垛一体机的输料方向指的是第一输料线和第二输料线所在的水平方向。

该自动装卸系统中，送垛机的推垛器、行车台、提升装置此三者、与拆叠垛一体机的第一端和第二端以及送料机依次并排分布。行车台处于推垛器和提升装置之间，用于实现成垛的托盘移入和移出该自动装卸系统；推垛器用于推动成垛的托盘朝向提升装置移动；提升装置具有沿机架升降、用以在行车台和拆叠垛一体机之间转运托盘的水平输料带，因此，水平输料带可以带动成垛的托盘朝向行车台移动。由此可见，送垛机的推垛器、行车台、提升装置三者具有两种工作状态，其一是推垛器将处于行车台的成垛的托盘推至提升装置，另一者是提升装置的水平输料带将成垛的托盘转移至行车台。

该自动装卸系统中，送料机的换向输送线用于在第一输料线和第二输料线之间转移单个托盘；由于第一输料线和第二输料线上下间隔且沿水平方向反向运行，因此，换向输送线可以抬升或者降低单个托盘的高度，令单个托盘在第一输料线和第二输料线转移，转移过程中，推料杆配合于换向输送线的动作，实现将单个满料的托盘的物料推出，或者实现向单个空的托盘内推入物料。

综上可见，本发明所提供的自动装卸系统以送垛机移送成垛的托盘，以拆叠垛一体机对成垛的托盘实现拆垛，并对单个托盘实现叠垛，以送料机实现单个托盘的装料和卸料，因此，该自动装卸系统既可以满足托盘以堆叠成垛的状态实现转运、灭菌和存储等操作，也可以满足托盘以单个独立分布的状态实现装料和卸料。该自动装卸系统对送垛机、拆叠垛一体机和送料机等机器的使用效率高，空间集成程度高，因此有利于该自动装卸系统的大批量、高效率和自动化作业。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所提供的自动装卸系统的结构示意图；

图2为本发明实施例所提供的自动装卸系统在推垛器和行车台处的局部结构示意图；

图3为本发明实施例所提供的自动装卸系统在提升装置和拆叠垛一体机处的局部结构示意图；

图4为图1的俯视图；

图5为图1的右视图；

图6为本发明实施例所提供的托盘的结构示意图；

图7为图6的仰视图。

其中，01-物料传输带、1-托盘、11-置物槽、111-贯通孔、12-托柄、13-定位销、14-定位孔、21-拆叠垛一体机、211-第一输料线、212-第二输料线、22-送垛机、221-推垛器、2211-推垛杆、222-行车台、223-提升装置、2231-机架、2232-水平输料带、2233-链条、2234-水平输料带驱动器、23-送料机、231-换向输送线、2321-出料杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了使本技术领域的技术人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

请参考图1至图7，图1为本发明实施例所提供的自动装卸系统的结构示意图；图2为本发明实施例所提供的自动装卸系统在推垛器和行车台处的局部结构示意图；图3为本发明实施例所提供的自动装卸系统在提升装置和拆叠垛一体机处的局部结构示意图；图4为图1的俯视图；图5为图1的右视图；图6为本发明实施例所提供的托盘的结构示意图；图7为图6的仰视图。需要说明的是，图3仅绘制了链条2233的局部链节，其余链节以线条简化代替。

本发明提供一种自动装卸系统，包括送垛机22、送料机23以及位于前述二者之间的拆叠垛一体机21。送垛机22、送料机23和拆叠垛一体机21三者在场地内紧邻分布，用于实现自动装料和自动卸料。

该自动装卸系统的拆叠垛一体机21包括上下间隔分布的第一输料线211和第二输料线212；第一输料线211用于实现叠垛，即令若干空的托盘1或者若干装有物料的托盘1堆叠码放，实现多个托盘1的整体运输；第二输料线212用于实现拆垛，即令若干成垛码放的空的托盘1或者若干成垛码放且装有物料的托盘1拆分，实现单个托盘1的单独运输。

在拆叠垛一体机21中，第一输料线211和第二输料线212均沿水平方向运行且运行方向相反，例如，第一输料线211水平向左输送物料，第二输料线212则水平向右输送物料。拆叠垛一体机21沿输料方向包括第一端和第二端，根据前述记载可知，第一输料线211和第二输料线212的平行反向，因为，第一输料线211和第二输料线212的输料方向均沿水平方向分布，拆叠垛一体机21的第一端和第二端指的是拆叠垛一体机21在水平方向的两端。

至于第一输料线211和第二输料线212实现叠垛、拆垛的具体方式，可结合托盘1在堆叠码放时的具体定位连接方式设置。例如，叠垛时，则第一输料线211可以夹取单个托盘1并放置于其他托盘1的上方以实现堆叠，也可以托举其他托盘1并向前述托盘1下方移入单个托盘1以实现堆叠。

该自动装卸系统的送垛机22包括推垛器221、行车台222和提升装置223；行车台222位于推垛器221和提升装置223之间，用于实现成垛码放的托盘1的转运，包括将成垛码放的托盘1由其他场地移送至该自动装卸系统，也包括将成垛码放的托盘1由该自动装卸系统移送至其他场地。推垛器221和提升装置223分别设于行车台222的两对侧，推垛器221用于将处于行车台222的托盘1推送至提升装置223的水平输料带2232。其中，推垛器221、行车台222、提升装置223、第一端、第二端以及送料机23此六者依次并排分布；换言之，送垛机22、拆叠垛一体机21和送料机23此三者依次并排分布。

上述提升装置223包括机架2231和前述水平输料带2232；水平输料带2232可沿机架2231上升和下降，从而令托盘1在行车台222和拆叠垛一体机21之间实现转运。由于拆叠垛一体机21包括第一输料线211和第二输料线212，因此，托盘1在行车台222和拆叠垛一体机21之间转运包括：托盘1在行车台222和第一输料线211之间转运、托盘1在行车台222和第二输料线212之间转运这两种情况。举例来说，第一输料线211位于第二输料线212的上方，则当水平输料带2232沿机架2231升降至与行车台222的托盘1齐平时，推垛器221将行车台222的托盘1推移至水平输料带2232；随后水平输料带2232沿机架2231上方上升，令水平输料带2232与第一输料线211齐平，则水平输料带2232运行时会令放置于该水平输料带2232的托盘1转移至第一输料线211。

该自动装卸系统的送料机23可包括换向输送线231和推料杆。换向输送线231处于第一输料线211和第二输料线212此二者的同一端，用于在第一输料线211和第二输料线212此二者之间转移单个托盘1；推料杆紧邻换向输送线231设置，用于推挤物料自托盘1内向外移动，令装于单个托盘1内的物料移出托盘1，当然也可用于推挤物料自托盘1外向托盘1内移动，令物料移入单个托盘1内。

该自动装卸系统可用于实现物料相对于托盘1的自动卸料和自动装料。

该自动装卸系统处于自动卸料的工艺中，物料在送垛机22的行车台222处装盘且成垛码放，送垛机22将前述物料及托盘1移送至拆叠垛一体机21，由拆叠垛一体机21将成垛码放的物料及托盘1拆分成单独装有物料的托盘1，进而移送至送料机23，由送料机23逐个将不同托盘1内的物料卸除。卸除物料后，多个空的托盘1由拆叠垛一体机21实现叠垛，进而移送至送垛机22的行车台222处，对若干空的托盘1实现快速转移和回收。

该自动装卸系统处于自动装料的工艺中，若干空的托盘1在行车台222处成垛码放，送垛机22将前述托盘1移送至拆叠垛一体机21，由拆叠垛一体机21将成垛码放的物料拆分成单独的空的托盘1，进而移送至送料机23，由送料机23向各个空的托盘1内移入物料。随后，多个装有物料的托盘1由拆叠垛一体机21实现叠垛，并移送至送垛机22的行车台222处，对若干装有物料的托盘1实现快速转移。

上述自动装卸系统中，送垛机22既用于移送成垛且装有物料的托盘1，也用于移动成垛且空置的托盘1；送料机23既可用于移出单个托盘1内的物料，也可用于向单个托盘1内移入物料，拆叠垛一体机21设于送垛机22和送料机23之间，利用第一输料线211和第二输料线212分别实现拆垛和叠垛，辅助于前述送垛机22和送料机23的作业，令托盘1在成垛码放和单个放置这两种状态之间变换。综上可见，该自动装卸系统对送垛机22、拆叠垛一体机21和送料机23三者的使用效率高，空间集成程度高，因此有利于该自动装卸系统的大批量、高效率和自动化作业。

下面结合附图和实施方式，对本发明所提供的自动装卸系统做更进一步的说明。

本发明所提供的自动装卸系统中，为了提高自动装料和自动卸料的作业连续性，送垛机22的行车台222可包括列向分布的第一行车位和第二行车位，相应地，送垛机22的提升装置223可沿列向移动，从而分别对准前述第一行车位和第二行车位。

根据上文记载可知，提升装置223包括机架2231和水平输料带2232，水平输料带2232安装于机架2231且沿机架2231上下移动，因此，提升装置223沿列向移动指的是机架2231沿列向移动。与此同时，由于送垛机22、拆叠垛一体机21和送料机23此三者依次并排分布，因此，该实施例中，送垛机22、拆叠垛一体机21和送料机23此三者的分布方向与提升装置223的移动方向垂直。可参考图1，图1的水平方向对应于前述排向，图1的纸面内外方向对应于前述列向。

由于提升装置223可以沿列向移动并分别对准第一行车位和第二行车位，因此，在自动装料或者自动卸料过程中，第一行车位和第二行车位可以分别作为空的托盘1和满料的托盘1的摆放位置。例如，在自动卸料过程中，第一行车位可以作为满料的托盘1的上料位置，而第二行车位可以作为空的托盘1的下料位置。成垛码放且满料的托盘1由其他场地移送至第一行车位，继而进入该自动装卸系统；成垛码放且空的托盘1由该自动装卸系统的拆叠垛一体机21移送至第二行车位，以便自第二行车位转移至其他场地。

行车台222的第一行车位和第二行车位可以合理有效地实现送垛机22和拆叠垛一体机21的连续化作业，提高该自动装卸系统的作业效率，方便该自动装卸系统利用行车台222与其他场地内建立起连贯、安全、可靠的物料运输关系。

在本发明所提供的自动装卸系统中，若物料和托盘1自送垛机22向拆叠垛一体机21移动，则需要由送垛机22的推垛器221向物料和托盘1提供运动的动力，若物料和托盘1自拆叠垛一体机21向送垛机22移动，则拆叠垛一体机21的第一输料线211、送垛机22的水平输料带2232向物料和托盘1提供动力。其中，水平输料带2232由水平输料带驱动器2234驱动。为此，第一行车位和第二行车位可以分别作为该自动装卸系统的上料工位和下料工位，例如，第一行车位作为托盘1在该自动装卸系统中的上料工位，则推垛器221始终与第一行车位对准且保持相对静止，此时第二行车位作为托盘1在该自动装卸系统中的下料工位，提升装置223沿列向对准第一行车位时，提升装置223将第一行车位的托盘1转移至拆叠垛一体机21；提升装置223沿列向对准第二行车位时，提升装置223将拆叠垛一体机21的托盘1转移至第二行车位。

进一步地，上述自动装卸系统也可以令推垛器221沿列向移动，令推垛器221分别对准第一行车位和第二行车位。此时，推垛器221既可以将处于第一行车位的托盘1转移至拆叠垛一体机21，也可以将处于第二行车位的托盘1转移至拆叠垛一体机21；当然，处于拆叠垛一体机21的托盘1也能够自动转移至第一行车位和第二行车位。

由此可见，对于仅提升装置223可沿列向移动的送垛机22而言，第一行车位和第二行车位二者中，一者作为托盘1的上料工位，另一者作为托盘1的下料工位，因此，该自动装卸系统与其他场地建立起特定的物料和托盘1转运关系。对于提升装置223和推垛器221均可以沿列向移动的送垛机22而言，第一行车位和第二行车位二者中任意一者均可以作为托盘1的上料工位和下料工位，因此，该自动装卸系统可以适应于其他场地，以便建立起不同的转运关系。

特别的，上文所提及的推垛器221具有推垛杆2211，推垛杆2211不仅可以沿送垛机22、拆叠垛一体机21和送料机23的并排分布方向伸缩，以便推动托盘1由送垛机22转移至拆叠垛一体机21，还可以升降移动，从而满足以不同高度堆叠码放于行车台222的托盘1的推料作业需求。换言之，如果推垛器221的推垛杆2211只能沿前述并排分布方向伸缩而不能升降时，则推垛器221的推垛杆2211只能对放置于行车台222的同一高度处的托盘1进行推料，无法对低于前述高度的托盘1进行推料，也无法保障对高于前述高度的托盘1推料时的作业安全性。为此，该示例中，推垛杆2211可以相对于伸缩，也可以升降，从而灵活适用于以不同高度堆叠码放的托盘1。

该自动装卸系统中，行车台222用于将成垛码放的托盘1移入由外界其他场地移动该自动装卸系统，也用于将成垛码放的托盘1由该自动装卸系统移出至外界其他场地。前述行车台222可以是静止的通道和作业平台，从而结合推车、叉车等自动驾驶的车辆实现托盘1的转运。前述行车台222也可以是具有自动运输功能的传动机构，例如行车台222包括输料辊线。

特别的，针对需要灭菌处理的物料例如条袋口服液而言，行车台222可以配合灭菌外车使用。灭菌外车用于承载并移动成垛码放的托盘1，此时，用于盛装条袋口服液的托盘1也可以视为条袋物灭菌盒，该灭菌外车针对条袋口服液实现整车周转及暂存。通常，一辆灭菌外车可容载三垛以上的条袋物灭菌盒。

行车台222以输料辊线运输托盘1时，输料辊线运行时，放置于该输料辊线的托盘1随之移动。为了保证托盘1能够安全、准确地定位于第一行车位和第二行车位，前述行车台222还包括设于输料辊线的平面滚闸I和平面滚闸II；平面滚闸I成对设置并分布于第一行车位的斜对角，用于沿列向止挡托盘1；平面滚闸II成对设置并分布于第二行车位的斜对角，用于沿列向止挡托盘1。前述平面滚闸I和平面滚闸II共同组成该行车台222的平面限位滚闸，分别实现成垛码放的托盘1在第一行车位和第二行车位处的列向止动。当然，平面限位滚闸并不约束成垛码放的托盘1沿在第一行车位和第二行车位处沿并排方向的运动自由度，以确保推垛器221的推垛杆2211能够顺畅地将托盘1推移至提升装置223的水平输料带2232。

至于该自动装卸系统的提升装置223，可采用链带机构连接机架2231和水平输料带2232，由链带机构带动水平输料带2232沿机架2231升降。链带机构的链条2233可纵向安装于机架2231，链带机构的链条2233沿竖向平面回转或者沿竖向平面升降时，链条2233带动水平输料带2232沿机架2231上升和下降。

为了提高提升装置223的作业效率，提升装置223可包括沿机架2231上下间隔分布的两个水平输料带2232。这两个水平输料带2232可独立控制，例如，提升装置223包括两个独立的链条2233，前述两个水平输料带2232分别固定于这两个独立的链条2233，每个链条2233单独牵引一个水平输料带2232。对于任意一个水平输料带2232，既可以与第一输料线211或第二输料线212齐平，也可以在第一输料线211和第二输料线212之间升降移动，还可以与行车台222上待推送的成垛托盘1齐平。

在上述实施例的基础上，本发明所提供的自动装卸系统采用步进式传输机构作为送料机23的换向输送线231。该步进式传输机构可包括多个沿高度方向间隔分布的托盘架，一个托盘架用于放置一个托盘1。若该自动装卸系统的第一输料线211位于第二输料线212的上方，则托盘架中托盘1的最低位置不高于第二输料线212的高度，托盘架中托盘1的最高位置不低于第一输料线211的高度，从而令全部托盘架对多个托盘1实现在第一输料线211和第二输料线212之间的单独转移。前述步进式传输机构可采用同步带传动机构实现，也可以采用链条2233等传动机构实现。

上述送料机23的推料杆可包括沿并排分布方向间隔分布的进料杆和出料杆2321，进料杆和出料杆2321分别位于托盘架两对侧，同样位于拆叠垛一体机21的第二端的两对侧。出料杆2321靠近拆叠垛一体机21且朝向远离拆叠垛一体机21的一侧伸缩，当托盘1处于托盘架内且对准出料位置时，出料杆2321用于将托盘1内的物料移出托盘1；进料杆远离拆叠垛一体机21且面对拆叠垛一体机21伸缩，从而将外界的物料移入处于托盘架的托盘1。可见，在该实施例中，第一端、出料杆2321、第二端、步进式传输机构和进料杆依次并排分布。

进一步地，本发明所提供的各个实施例中，自动装卸系统还包括与拆叠垛一体机21、送垛机22和送料机23三者配套使用的托盘1。

该托盘1沿长度方向的中部设有置物槽11，可用于放置物料例如条袋物；该托盘1沿长度方向的两端设有托柄12，可供操作人员人为持握或者借助工具实现定位连接。此外，该托盘1中，置物槽11的底部设有贯通孔111，托柄12的上表面和下表面分别设有用以相互插嵌的定位销13和定位孔14。

基于该托盘1的上述结构，相邻两个托盘1的托柄12可以通过定位销13和定位孔14轴孔配合，由此实现相邻两个托盘1的上下堆叠且定位连接，进而可满足多个托盘1沿上下方向实现多层堆叠码放。不同托盘1上下堆叠码放时，相邻两个托盘1的置物槽11上下间隔，有利于满足不同尺寸的物料在置物槽11内的放置，也有利于在若干托盘1堆叠码放后保证空气等介质在前述托盘1内的流通程度。

与托盘1的上述结构相适应地，自动装卸系统的拆叠垛一体机21、送垛机22和送料机23具有特定的结构特点和运行特点。

例如，托盘1在送垛机22和拆叠垛一体机21二者之间成垛运输，换句话说，送垛机22处的托盘1具体为成垛码放的托盘1，可以是成垛码放且空的托盘1，也可以是成垛码放且装有物料的托盘1。成垛码放的托盘1由送垛机22移送至拆叠垛一体机21，由拆叠垛一体机21的第二输料线212将成垛码放的托盘1拆分呈单个托盘1，在单个托盘1执行完卸料或者装料的具体作业后，再由拆叠垛一体机21的第一输料线211将单个托盘1堆叠形成成垛码放的托盘1。

特别的，送垛机22处的托盘1不仅可以成垛码放，还可以以垛为单位实现上下堆叠。

同一垛内上下相邻的托盘1通过定位孔14和定位销13轴孔配合，因此为了满足拆垛和叠垛的作业需求，第一输料线211设有用以向上提拉或向上推举托盘1的拆叠垛驱动爪。例如，第一输料线211设有可向上推举托盘1的拆叠垛驱动爪时，在拆垛作业中，该拆叠垛驱动爪将除最底层的其余托盘1向上抬升，令最底层的托盘1和次底层的托盘1此二者的定位销13和定位孔14相互分离，当拆叠垛驱动爪抬起次底层及其上方的托盘1后，最底层的托盘1随运行的第一输料线211的输料面同步移开，实现拆分最底层的托盘1；随后拆叠垛驱动爪将前述次底层及其上方的托盘1抬放至第一输料线211的输料面，以前述次底层作为新的最底层，进而逐步实现各层托盘1的拆垛。同理，拆叠垛一体机21的第二输料线212也设有用以向上提拉或向上推举托盘1的拆叠垛驱动爪。

不同垛上下相邻的托盘1的间距不小于定位销13的长度，也就是说，不同垛的托盘1仅上下堆叠，并不通过定位销13和定位柱实现定位连接，以便于送垛机22的推垛器221能够顺畅地推动单垛托盘1移动至拆叠垛一体机21。由此可见，该自动装卸系统中，拆叠垛一体机21能够对单垛托盘1以单个托盘1为作业对象实现拆叠垛，而送垛机22可以对上下堆叠的多垛托盘1以单垛托盘1为作业对象实现拆叠垛。

除了沿上下方向堆叠以外，多个托盘1还可以通过强磁铁实现沿水平方向磁吸固定和拼接组装，以便将若干单个托盘1组装成一个整体，实现统一搬运等具体作业。

例如，该托盘1沿宽度方向的两端设有强磁铁，强磁铁设于托盘1的侧面，可满足多个托盘1沿宽度方向的拼接定位。与之相适应地，该自动装卸系统中，第二输料线212具有用以拆分磁吸固定的相邻托盘1的横向推爪。

第二输料线212用于拆垛，该自动装卸系统中，若干托盘1不仅上下堆叠成垛，而且沿水平方向磁吸固定，因此，该自动装卸系统除了采用第一输料线211和第二输料线212的拆叠垛驱动爪对上下堆叠的托盘1实现拆分以外，还采用横向推爪对沿水平方向磁吸固定的托盘1实现拆分。前述横向推爪成对设置或者与设于第二输料线212的止挡件配合使用，例如，横向推爪成对设置时，一对横向推爪中其一用于自次首端的托盘1起阻挡除首端的托盘1以外的其余托盘1，另一者用于推动首端的托盘1移动，令首端的托盘1和次首端的托盘1相互分离。

综上，本发明所提供的自动装卸系统利用拆叠垛一体机21、送垛机22、送料机23以及托盘1可满足了物料尤其是条袋口服液的自动化生产作业，包括拆垛后的装料和卸料，还包括叠垛后的转运、灭菌和存储。由于单个托盘1的容量有限，因此，该自动装卸系统将若干托盘1上下堆叠和水平磁吸排垛，从而有效提高单位空间内的存储量，进而提高转运、灭菌和存储等作业的效率，例如可以同时对若干灭菌盒进行消毒灭菌，既缩短了总时长，也减少了灭菌介质的总用量。

以上对本发明所提供的自动装卸系统进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动装卸系统，其特征在于，包括拆叠垛一体机(21)、送垛机(22)和送料机(23)；

所述拆叠垛一体机(21)包括用以叠垛的第一输料线(211)和用以拆垛的第二输料线(212)；所述第一输料线(211)和所述第二输料线(212)上下间隔且沿水平方向反向运行；所述拆叠垛一体机(21)沿输料方向包括第一端和第二端；

所述送垛机(22)包括推垛器(221)、行车台(222)和提升装置(223)；所述推垛器(221)、所述行车台(222)、所述提升装置(223)、所述第一端、所述第二端和所述送料机(23)依次并排分布；所述提升装置(223)具有沿机架(2231)升降、用以在所述行车台(222)和所述拆叠垛一体机(21)之间转运托盘(1)的水平输料带(2232)；

所述送料机(23)具有用以在所述第一输料线(211)和所述第二输料线(212)之间转移单个托盘(1)的换向输送线(231)和用于推动物料移入和移出单个托盘(1)的推料杆。

2.根据权利要求1所述的自动装卸系统，其特征在于，所述行车台(222)包括列向分布的第一行车位和第二行车位；所述机架(2231)沿列向移动以分别对准所述行车台(222)的第一行车位和第二行车位。

3.根据权利要求2所述的自动装卸系统，其特征在于，所述推垛器(221)沿列向移动以分别对准所述第一行车位和所述第二行车位。

4.根据权利要求3所述的自动装卸系统，其特征在于，所述推垛器(221)包括可升降的推垛杆(2211)。

5.根据权利要求2所述的自动装卸系统，其特征在于，所述行车台(222)包括输料辊线和设于所述输料辊线的平面限位滚闸；所述平面限位滚闸包括：

位于所述第一行车位的斜对角、用以沿列向止挡成垛的托盘(1)的平面滚闸I；

位于所述第二行车位的斜对角、用以沿列向止挡成垛的托盘(1)的平面滚闸II。

6.根据权利要求1所述的自动装卸系统，其特征在于，所述提升装置(223)还包括纵向安装于所述机架(2231)的链带机构；所述水平输料带(2232)定位于所述链带机构的链条(2233)。

7.根据权利要求1所述的自动装卸系统，其特征在于，所述提升装置(223)包括沿所述机架(2231)上下间隔分布的两个所述水平输料带(2232)。

8.根据权利要求1所述的自动装卸系统，其特征在于，所述换向输送线(231)包括步进式传输机构；所述步进式传输机构包括多个沿高度方向间隔分布的托盘架；所述推料杆包括进料杆和出料杆(2321)；所述第一端、所述出料杆(2321)、所述第二端、所述步进式传输机构和所述进料杆依次并排分布。

9.根据权利要求1至8任一项所述的自动装卸系统，其特征在于，还包括托盘(1)；所述托盘(1)沿长度方向的中部设有置物槽(11)、沿长度方向的两端设有托柄(12)；所述置物槽(11)的底部设有贯通孔(111)；所述托柄(12)的上表面和下表面分别设有用以相互插嵌的定位销(13)和定位孔(14)；

相邻两个所述托盘(1)的所述托柄(12)通过所述定位销(13)和所述定位孔(14)实现上下堆叠且定位连接；上下堆叠的两个所述托盘(1)的所述置物槽(11)上下间隔；

所述托盘(1)在所述送垛机(22)和所述拆叠垛一体机(21)二者之间成垛运输，且上下相邻两垛的所述托盘(1)的间距不小于所述定位销(13)的长度；

所述第一输料线(211)和所述第二输料线(212)均设有用以向上提拉或向上推举所述托盘(1)的拆叠垛驱动爪。

10.根据权利要求9所述的自动装卸系统，其特征在于，所述托盘(1)沿宽度方向的两端设有强磁铁；所述强磁铁设于所述托盘(1)的侧面；沿宽度方向相邻的所述托盘(1)磁吸固定；所述第二输料线(212)具有用以拆分磁吸固定的相邻所述托盘(1)的横向推爪。

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