CN113895458B - 车辆驾驶行为的管理方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供车辆驾驶行为的管理方法、装置、车辆及存储介质，应用于车辆，车辆包括：中控显示屏，展示有包括3D地图导航的基础行驶界面，该方法包括：在自动驾驶状态下，根据车辆的预期驾驶行为，计算预期驾驶行为中驾驶行为变更的关键节点；显示表示关键节点的节点图形，节点图形放置于3D地图导航内驾驶行为变更的路面位置处。利用该方法，实现了对车辆预期驾驶行为中出现驾驶行为变更的变更位置处所对应关键节点的可视化呈现，能够使车内人员通过所展示的关键节点来提前掌握行车动态，还能够使车内人员直观正确的判断车辆是否继续适合车辆自动驾驶状态，以此来规避行车安全隐患，提升车内人员对车辆自动驾驶能力的信任度。

Description

车辆驾驶行为的管理方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及车辆驾驶行为的管理方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

自动驾驶汽车也逐渐进入大众视野，其主要通过所集成的自动驾驶控制系统实现车辆的自动驾驶。

目前，在自动驾驶的实现中，主要由自动驾驶控制系统结合车辆所处环境信息以及车辆自身行驶信息来实时或者预先作为驾驶决策。同时，车辆中配置的信息显示装置也会以图形界面的形式对自动驾驶的运行情况进行呈现。

然而，现有的图形界面仅能呈现自动驾驶的当前驾驶状态，在导航时，仅能以静态的建筑物、位置为节点提醒用户，如以建筑物前50米提醒用户驾驶操作；同时，也不能在车辆无法继续自动驾驶时，通过界面有效地提前告知用户，导致用户无法直观正确的判断车辆自动驾驶状态，并在需要时及时接管，由此存在行车安全隐患。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆驾驶行为的管理方法、装置、车辆及存储介质，实现了自动驾驶状态下车辆预期驾驶行为的有效展示。

第一方面，应用于车辆，所述车辆包括：中控显示屏，所述中控显示屏中展示有包括3D地图导航的基础行驶界面，该方法包括：

在自动驾驶状态下，根据所述车辆的预期驾驶行为，计算所述预期驾驶行为中驾驶行为变更的关键节点；

显示表示所述关键节点的节点图形，所述节点图形放置于所述3D地图导航内驾驶行为变更的路面位置处。

本实施例提供的车辆驾驶行为的管理方法，在自动驾驶状态下，可以根据所述车辆的预期驾驶行为，计算所述预期驾驶行为中驾驶行为变更的关键节点；然后显示表示所述关键节点的节点图形。这个方法的执行，相当于车辆在自动驾驶状态下行驶时，不仅能够展现车辆的行驶导航路线，还实现了对车辆预期驾驶行为中出现驾驶行为变更的变更位置处所对应关键节点的可视化呈现，即，可以通过显示在基础行驶界面上或者车辆导航路面上的节点图形来表示关键节点。通过该方式，能够使车内人员通过所展示的关键节点来提前掌握行车动态，还能够使车内人员直观正确的判断车辆是否继续适合车辆自动驾驶状态，并在需要时及时接管，以此来规避行车安全隐患，提升车内人员对车辆自动驾驶能力的信任度。

进一步地，根据所述车辆的预期驾驶行为，计算所述预期驾驶行为中驾驶行为变更的关键节点，包括：

获取所述车辆自动驾驶第一预设时间段内预期驾驶行为，所述第一预设时间段为当前时刻向后第一设定时长的时间段；

确定所述预期驾驶行为发生驾驶行为变更的关键节点，所述关键节点为所述驾驶行为变更导致车辆状态发生变化的位置节点。

本可选项给出了关键节点计算的具体实现，相当于给出了在中控显示屏上对表征驾驶行为变更的关键节点进行可视化展示的技术支持。保证了本实施例所提供方法的可实施性。

进一步地，显示表示所述关键节点的节点图形，包括：

确定所述预期驾驶行为发生驾驶行为变更的时刻相距当前时刻的间隔时长；

根据所述车辆的当前行驶速度、所述间隔时长以及在道路行驶环境中的当前位置，确定发生所述驾驶行为变更的具体道路位置；

结合所述具体道路位置，确定所述关键节点在所述3D地图导航中的驾驶行为变更位置；

使用节点图形标记所述驾驶行为变更位置，并在所述基础行驶界面的行车路面和/或车外的行车路面上展示所述节点图形；

所述节点图形的呈现位置，与所述驾驶行为变更的实际发生位置匹配，且位于在所述车辆的行驶路线上。

进一步地，使用节点图形标记所述驾驶行为变更位置，并在所述基础行驶界面的行车路面和/或车外的行车路面上展示所述节点图形，包括：

确定发生所述驾驶行为变更的驾驶行为，记为待变更驾驶行为，并确定与所述待变更驾驶行为相匹配的节点展示属性；

使用具备所述节点展示属性的节点图形标记所述驾驶行为变更位置，

在所述基础行驶界面的行车路面和/或车外的行车路面上展示所述节点图形。

本可选项及上一可选项均给出了在中控显示屏上对表征驾驶行为变更的关键节点进行可视化展示的技术支持，如给出了关键节点所对应节点图形展示的具体实现。进一步保证了本实施例所提供方法的可实施性。

进一步地，该方法还包括：

接收自动驾驶干预触发操作；

通过中控显示屏显示驾驶干预操控区，所述驾驶干预操控区中包括至少一个驾驶操控组件；

接收操控，下发操作指令，所述操控为驾驶者从所述驾驶干预操控区中选定目标驾驶操控组件并拖拽至所述基础行驶界面上的目标点处，所述操作指令为针对所述目标点执行所述目标驾驶操控组件对应的指令；

响应所述操作指令，控制所述车辆的驾驶行为。

本可选项为本实施例所提供车辆驾驶行为管理方法中新增功能技术特征，通过本可选特征项，相当于驾驶者在车辆处于自动驾驶状态下具备对车辆的操作需求时，能够通过所呈现的驾驶操控组件对车辆的驾驶行为进行灵活操作。相比于现有切换至驾驶员模式再对驾驶者的驾驶操控进行响应，本可选新增特征无需进行驾驶模式的切换，从而避免了模式切换过程中潜在行驶危险的发生，同时也避免了模式频繁切换对车辆驾驶性能的影响，此外，驾驶人员仅需进行驾驶操控组件的选定及拖拽操作便可以自动响应操控行为，无需对车辆进行实质操作，更好地体现了自动驾驶的主导地位，有效的提升了车辆自动驾驶价值。

进一步地，响应所述操作指令，控制所述车辆的驾驶行为，包括：

提取所述操作指令中的目标驾驶操控组件以及目标点；

获得所述目标点在道路行驶环境中对应的实际环境位置，以及所述目标驾驶操控组件对应的目标驾驶行为；

控制所述车辆在所述实际环境位置处执行所述目标驾驶行为。

通过上述方法步骤，给出了对操控指令进行响应，操控车辆改变驾驶行为的具体实现，明确了驾驶行为的调控时机以及具体调控位置等，为驾驶者在自动驾驶状态下对车辆进行灵活操作提供了技术支持。

进一步地，每个驾驶操控组件对应车辆的一种待操控驾驶行为；

所述待操控驾驶行为包括以下至少一项：车辆加速、车辆减速、车辆变道、车辆超车、车辆掉头、车辆转向、停车、以及接管车辆操控权。

本可选特征项给出了驾驶操控组件的具体特征属性，同时也明确了驾驶者通过驾驶操控组件具体可操控实现的驾驶行为，保证了驾驶者在自动驾驶状态下具备更宽泛的可操控范围。

进一步地，该方法还包括：

在所述基础行驶界面的行车路面和/或车外的行车路面上，采用标识图形对所述车辆在第二预定时间段内的驾驶行为进行展示，所述第二预定时间段为当前时刻向后第二设定时长的时间段。

在本实施例所提供方法在具备驾驶行为变更地点可视化以及驾驶者对车辆驾驶行为进行灵活操控的基础上，通过本可选特征项，进一步丰富了车辆驾驶行为的可视化呈现特性，其实现了车辆驾驶行为在中控显示屏上的图形化展示，使得车内人员能够更直观的了解车辆的行车状态，也使得在车辆的驾驶行为存在变更时，能够完整有效的显示车辆在未来一定时长内的行驶意图，全方位提升了用户对车辆的使用体验。

进一步地，采用标识图形对所述车辆在第二预定时间段内的驾驶行为进行展示，包括：

获得所述车辆在所述第二预定时间段内包括的驾驶行为，并分别记为待展示驾驶行为；

按照各所述待展示驾驶行为的执行时间顺序，控制各所述待展示驾驶行为以相应的标识图形展示形态进行标识图形展示。

本可选项给出了在中控显示屏上对车辆驾驶行为进行完整可视化展示的技术支持，同样保证了本实施例所提供方法的可实施性。

进一步地，该方法还包括：

如果所述车辆在第二预定时间段内存在驾驶行为变更，则控制所展示的标识图形按照相匹配的动效进行变更提醒。

本可选项为本实施例所提供方法的另一新增功能，主要实现了上述驾驶行为图形化展示的功能优化，通过对驾驶行为变更时间的动态效果呈现，进一步提升了驾驶行为图形化展示的视觉效果。

进一步地，所述标识图形的呈现宽度小于所述基础行驶界面行车路面和/或车外的行车路面的一条车道的车道宽度；

所述标识图形的呈现长度范围为：从车辆当前位置起，向前行驶所述第二预定时间段的距离；

所述标识图形上包括表征车辆驾驶行为变更时刻的关键节点，所述关键节点的节点展示属性与待变更的驾驶行为匹配。

进一步地，各所述驾驶行为的标识图形展示形态均为一条基础路径，所述基础路径通过连贯的具备设定宽度的曲线或直线表征，或者，通过一组构成曲线或直线的单元图形表征；

不同的驾驶行为，对应不同的基础路径的呈现尺寸及呈现颜色；或者，对应不同的基础路径所采用单元图形的颜色、形状及尺寸；

其中，所述单元图形的形状为圆圈、圆点、三角形、箭头、方块、立体图形中的至少一种；

相邻单元图形的间距表示所述车辆的当前车速。

本可选项及上一可选项给出了上述所提供标识图形的静态特征限定，达到了丰富标识图形属性特征的效果。

第二方面，本申请实施例提供一种车辆驾驶行为的管理装置，配置与车辆，车辆包括中控显示屏，所述中控显示屏展示有包括3D地图导航的基础行驶界面，该装置包括：

关键节点计算模块，用于在自动驾驶状态下，根据所述车辆的预期驾驶行为，计算所述预期驾驶行为中驾驶行为变更的关键节点；

关键节点显示模块，用于显示表示所述关键节点的节点图形，所述节点图形放置于所述3D地图导航内驾驶行为变更的路面位置处。

第三方面，本申请实施例提供一种车辆，包括：

中控显示屏；

一个或多个控制器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行，使得所述一个或多个控制器实现如上述实施例第一方面所述的车辆驾驶行为的管理方法。

第四方面，本申请实施例提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时实现如上述实施例第一方面所述的车辆驾驶行为的管理方法。

本申请实施例提供的一种车辆驾驶行为的管理方法，实现了在自动驾驶状态下对车辆预期驾驶行为中出现驾驶行为变更的变更位置处所对应关键节点的可视化呈现；该功能实现能够使车内人员通过所展示的关键节点来提前掌握行车动态，还能够使车内人员直观正确的判断车辆是否继续适合车辆自动驾驶状态，以在需要驾驶员接管时能够及时接管，更好地规避了行车安全隐患。同时，该方法还实现了驾驶者在车辆处于自动驾驶状态下具备对车辆的操作需求时，无需进行驾驶模式的切换，就能够通过所呈现的驾驶操控组件对车辆的驾驶行为进行灵活操作，避免了模式切换过程中潜在行驶危险的发生，进而也避免了模式频繁切换对车辆驾驶性能的影响。此外，该方法还在对驾驶行为变更的关键节点可视化以及实现驾驶者对驾驶行为灵活操作的基础上，进一步丰富了车辆驾驶行为的可视化呈现特性，具体实现了车辆驾驶行为在中控显示屏上的图形化展示；使得车内人员能够更直观的了解车辆的行车状态，也使得在车辆的驾驶行为存在变更时，能够完整有效的显示车辆在未来一定时长内的行驶意图。本实施例提供的上述方法，有效的提升了车辆自动驾驶价值，进而全方位提升了用户对车辆的使用体验。

附图说明

图1为本申请实施例提供的车辆驾驶行为的管理方法的流程示意图；

图2给出了本申请所提供方法中节点图形显示的示例效果图；

图3给出了本申请实施例所提供方法中对关键节点计算的实现流程图；

图4给出了本申请实施例所提供方法中节点图形显示的实现流程图；

图5给出了本实施例所提供方法中对驾驶员在自动驾驶状态下的操作进行响应的实现流程图；

图6为本申请实施例所提供车辆驾驶行为的管理方法中实现驾驶者所操控驾驶行为响应的情景示例图；

图7给出了本申请实施例所提供方法中对驾驶者所触发驾驶行为进行响应的实现流程图；

图8给出了本实施例所提供车辆驾驶行为的管理方法中车辆匀速行驶所匹配的一种标识图形展示形态；

图9给出了本实施例所提供车辆驾驶行为的管理方法中车辆变道所匹配的一种标识图形展示形态；

图10给出了本实施例所提供车辆驾驶行为的管理方法中车辆超车所匹配的一种标识图形展示形态；

图11给出了本实施例所提供车辆驾驶行为的管理方法中车辆转向所匹配的一种标识图形展示形态；

图12给出了本实施例所提供车辆驾驶行为的管理方法中车辆掉头所匹配的一种标识图形展示形态；

图13给出了本实施例所提供车辆驾驶行为的管理方法中车辆停止所匹配的一种标识图形展示形态；

图14给出了本实施例所提供车辆驾驶行为的管理方法中车辆结束自动驾驶所匹配的一种标识图形展示形态；

图15给出了本实施例所提供车辆驾驶行为的管理方法中车辆预警所匹配的一种标识图形展示形态；

图16为本申请实施例提供的车辆驾驶行为的管理装置的结构示意图；

图17为本申请实施例提供的一种车辆的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

本申请实施例提及“第一”、“第二”等序数词是用于对多个对象进行区分，不用于限定多个对象的大小、内容、顺序、时序、应用场景、优先级或者重要程度等。

图1为本申请实施例提供的车辆驾驶行为的管理方法的流程示意图，该方法适用于在自动驾驶状态下对车辆的驾驶行为进行管控的情况，可以由本申请实施例所提供的车辆驾驶行为的管理装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于车辆内。其中，该车辆内还包括有中控显示屏，中控显示屏上展示有3D地图导航基础行驶界面。

需要说明的是，本实施例所提供方法的应用背景可以是车辆处于自动驾驶状态下沿预先规划好的路线行驶。在车辆行驶过程中，可认为中控显示屏的基础行驶界面中呈现有道路环境画面，该道路环境展示画面包括但不限于基于摄像头的实时道路实景画面、基于激光雷达/毫米波雷达/超声波雷达/视觉识别及其算法通过3D模型渲染模拟的道路环境画面，在该道路环境画面中还展示由车辆行驶的3D地图导航，以用于展示车辆的行驶路径。

具体的，如图1所示，本实施例的车辆驾驶行为的管理方法，包括：

S101、在自动驾驶状态下，根据所述车辆的预期驾驶行为，计算所述预期驾驶行为中驾驶行为变更的关键节点。

需要说明的是，执行本实施例所提供方法步骤的过程中，可认为车辆一直处于自动驾驶状态，由此可认为本实施例所提供方法的执行主体为车辆中的自动驾驶系统。

在本实施例中，车辆中的自动驾驶系统可以通过对道路行驶环境中相关信息的读取，来确定出未来一定时间内的驾驶决策，预判的结果可以作为预期驾驶行为，由于车辆中自动驾驶系统对车辆驾驶决策的确定为已有实现手段，这里不再赘述。

一般的，车辆的驾驶行为可以包括：车辆加速、车辆减速、车辆变道、车辆掉头、车辆超车、车辆转向以及车辆改变自动驾驶等级等。而每种驾驶行为实际相当于车辆的一种行车变化状态。在本实施例中，当相对车辆未来一段时间内确定的预期驾驶行为中至少包括两种驾驶行为时，就可认为车辆在未来一段时间内存在由一种驾驶行为变更为另一种驾驶行为的操作。本实施例可以将有一种驾驶行为变更为另一种驾驶行为使得车辆状态发生变化的位置记为关键节点。

在进行关键节点计算的实现中，其中一种实现方式可以是确定车辆由一种行车状态变化为另一种行车状态的变化时刻，然后结合当前时刻的车速以及车辆所在位置等确定出行车状态发生变化的所在位置，由此可以将该所在位置确定为行车状态发生变化的关键节点。

S102、显示表示所述关键节点的节点图形，所述节点图形放置于所述3D地图导航内驾驶行为变更的路面位置处。

在本实施例中，通过上述步骤获得预期驾驶行为后，如果判定预期驾驶行为中包括车辆行车状态发生变化的关键节点时，就可以通过本步骤在执行关键节点的可视化操作。具体的，关键节点的可视化可以通过节点图形来表征。所显示的节点图形可优选放置在3D导航地图内，且具体可放置在驾驶行为发生变更的路面位置处。其中，呈现在3D导航地图内的节点图形可以显示在基础行驶界面中，还可以显示在车辆外的导航路面上。

可以知道的是，所述关键节点可以表征车辆的驾驶行为变更时刻在基础行驶界面中所对应的驾驶行为变更的起始位置。为了实现关键节点的展示，首先需要确定出关键节点在3D导航地图内所对应的起始位置，该起始位置则可以根据驾驶行为变更时车辆实际的道路行驶环境中对应的具体变更位置来确定，而该具体变更位置则可以根据驾驶行为变更时的时间点及车辆的当前行驶速度等信息确定。

本步骤可以基于确定出的具体变更位置转换获得在3D导航地图内所对应的驾驶行为变更位置，并在该驾驶行为变更位置处以节点图形来展示该关键节点。其中，所展示的节点图形可以是某种给定大小、或者某种给定形状的图形(如一定大小的矩形或一定半径的圆形等)。

可以理解的是，中控显示屏所给出的显示信息，可能是驾驶员视角的车外行车路面，也可能是路面上空视角的车辆在道路上行驶的基础行驶界面。本实施例中控显示屏中的信息显示视角并不会影响节点图形的显示，其可以在展示驾驶员视角的车辆行车路面时，在车外的行车路面上展示该节点图形；还可以在以路面上空视角展示车辆在道路上行驶的基础行驶界面时，在该基础行驶界面上展示节点图形。

示例性的，图2给出了本申请所提供方法中节点图形显示的示例效果图。如图2所示，所呈现界面主要为站在路面上空视角展示的基础行驶界面，车辆1看作目标车辆，当前行驶在第二车道中，该基础行驶界面中首先呈现了车辆的导航路线01，假设通过本实施例的方法预判出其在未来一段时间内的预期驾驶行为中包括车辆加速时，相对于当前的匀速行驶，该预期驾驶行为中相当于存在驾驶行为变更，节点图形10显示在该基础行驶界面中，并具体显示在车辆的导航路线01上，以一个矩形形态呈现，其具体表征了车辆1以车辆加速的驾驶行为进行行驶时行车状态的起始变更位置。

本申请实施例提供的车辆驾驶行为的管理方法，相当于车辆在自动驾驶状态下行驶时，不仅能够展现车辆的行驶导航路线，还实现了对车辆预期驾驶行为中出现驾驶行为变更的变更位置处所对应关键节点的可视化呈现，即，可以通过显示在基础行驶界面上或者车辆导航路面上的节点图形来表示关键节点。通过该方式，能够使车内人员通过所展示的关键节点来提前掌握行车动态，还能够使车内人员直观正确的判断车辆是否继续适合车辆自动驾驶状态，并在需要时及时接管，以此来规避行车安全隐患，提升车内人员对车辆自动驾驶能力的信任度。

作为本实施例的第一可选实施例，在上述实施例的基础上，本第一可选实施例进一步对根据所述车辆的预期驾驶行为，计算所述预期驾驶行为中驾驶行为变更的关键节点具体化，图3给出了本申请实施例所提供方法中对关键节点计算的实现流程图。如图3所示，本第一可选实施例具体包括下述步骤：

S1011、获取所述车辆自动驾驶第一预设时间段内预期驾驶行为，所述第一预设时间段为当前时刻向后第一设定时长的时间段。

在本实施例中，可以通过本步骤来获取自动驾驶系统对车辆在第一预定时间段内的驾驶决策，并记为预期驾驶行为。本实施例可优选第一设定时长从2秒～10秒中选定。由于车辆中自动驾驶系统对车辆驾驶决策的确定为已有实现手段，这里不再赘述。

S1012、确定所述预期驾驶行为发生驾驶行为变更的关键节点，所述关键节点为所述驾驶行为变更导致车辆状态发生变化的位置节点。

在本实施例中，通过本步骤可以预判车辆按照所获取的预期驾驶行为进行行驶时是否存在车辆状态的变化，如果存在，就可以认为车辆存在驾驶行为变更，并可以将发生驾驶行为变更的位置节点记为关键节点。

如上述描述，每种驾驶行为实际相当于车辆的一种行车变化状态，在每种行车变化状态中，均存在该种变化的起始时刻，本实施例可以将该起始时刻记为驾驶行为变更导致车辆状态发生变化的时刻，为了确定驾驶行为变更的关键节点，首先可以先确定出车辆状态发生变化的时刻点。

示例性的，对于车辆的每种驾驶行为变更，如：

1)车辆由匀速变加速，就相当于车辆由匀速持续增加车速，并控制总速度的增加超过5km/h，本实施例可以将车速由匀速开始变化的时刻记为车辆状态变更为车辆加速的时刻。

2)车辆由匀速变减速，就相当于车辆由匀速持续降低车速，并控制总速度的降低超过5km/h，本实施例可以将车速开始变化的时刻记为车辆状态变更为车辆减速的时刻。

3)车辆由当前车道变道，就相当于车辆的行驶轨迹将脱离当前车道的居中位置并向目标相邻车道移动，直至在目标车道居中行驶，本实施例可以将车辆开始转向的时刻记为车辆状态呈现为变道的时刻。

4)车辆由当前状态掉头，就相当于车速持续降低，伴随持续转向，直至行驶方向变为相反方向。本实施例可以将车速开始变化的时刻记为车辆状态呈现掉头的时刻。

5)车辆由当前状态超车，就相当于车速将持续增加，伴随行驶轨迹移动至相邻车道的其他车辆前方，之后保持或减速到匀速行驶状态并在车道中保持居中。本实施例可以将车速开始变化的时刻记为车辆状态呈现超车的时刻。

6)车辆由当前状态转向，就相当于车辆由匀速开始转向，车速将持续降低，伴随持续转向，直至行驶方向变为目标方向。本实施例可以将车速开始变化的时刻记为车辆状态呈现转向的时刻。

7)车辆驾驶等级调整，就相当于车辆由匀速改变自动驾驶等级，车辆将改变自动驾驶功能，例如由完全自动驾驶降级为自适应巡航控制。本实施例可以将关键节点为功能切换的时刻记为车辆状态呈现为驾驶等级调整的时刻。

无论车辆发生何种驾驶行为变更，均可以确定出车辆状态变化时所对应的时刻，相应可以确定出位置节点，以作为驾驶行为变更的关键节点。

本第一可选实施例给出了关键节点计算的具体实现，相当于给出了在中控显示屏上对表征驾驶行为变更的关键节点进行可视化展示的技术支持。保证了本实施例所提供方法的可实施性。

作为本实施例的第二可选实施例，在上述实施例的基础上，本第二可选实施例进一步对显示表示所述关键节点的节点图形具体化，图4给出了本申请实施例所提供方法中节点图形显示的实现流程图。如图4所示，本第二可选实施例具体包括以下步骤：

S1021、确定所述预期驾驶行为发生驾驶行为变更的时刻相距当前时刻的间隔时长。

在本实施例中，本步骤用于实现间隔时长的确定，其中，本执行主体可以实时获取系统时间，由此可以获取到当前的时间信息，在已知驾驶行为变更的时刻后，就可以确定出二者的间隔时长。

S1022、根据所述车辆的当前行驶速度、所述间隔时长以及在道路行驶环境中的当前位置，确定发生所述驾驶行为变更的具体道路位置。

本实施例可以优选在驾驶行为变更前，车辆以匀速状态行驶，本执行主体同样可以获得到车辆的当前行驶速度，在已知间隔时长后，就可以基于上述信息确定车辆将要行驶的距离，并进一步结合所获得的车辆在道路行驶环境中的具体道路位置。

S1023、结合所述具体道路位置，确定所述关键节点在所述3D地图导航中的驾驶行为变更位置。

在本实施例中，具体道路位置可相当于车辆在实际行车环境中发生驾驶行为变更是的道路位置。同时，本实施例的执行主体还能够获取到所呈现3D地图导航中3D地图与实际道路行驶环境的呈现比例。由此，在已知具体道路位置以及上述呈现比例后，就可以确定出车辆在3D地图导航中的驾驶行为变更位置。

S1024、使用节点图形标记所述驾驶行为变更位置，并在所述基础行驶界面的行车路面和/或车外的行车路面上展示所述节点图形。

本步骤可以在通过上述步骤确定出关键节点在3D地图导航中的驾驶行为变更位置后，采用表示关键节点的节点图形来标记该驾驶行为变更位置；同时，考虑到3D导航地图在中控显示屏上所呈现视角的不同，可以直接在基础行驶界面对应的驾驶行为变更位置上展示该节点图形，也可以在驾驶员视角的车辆行车路面上所对应的驾驶行为变更位置处展示该节点图形。

其中，所述节点图形的呈现位置，与所述驾驶行为变更的实际发生位置匹配，且位于在所述车辆的行驶路线上。同时，考虑到车辆所具备的驾驶行为比较多样化，为了能更好的通过节点图形表征出不同的驾驶行为变更，本实施例可以为不同的驾驶行为变更设定不同的节点展示属性，节点展示属性可以对节点图形的形状、大小以及颜色等给出限定。以便于车内人员通过所展示节点图形的不同来快速识别出车辆将要进行什么驾驶行为变更。

进一步地，本第二可选实施例中还可将使用节点图形标记所述驾驶行为变更位置，并在所述基础行驶界面的行车路面和/或车外的行车路面上展示所述节点图形具体化为下述操作：

确定发生所述驾驶行为变更的驾驶行为，记为待变更驾驶行为，并确定与所述待变更驾驶行为相匹配的节点展示属性；使用具备所述节点展示属性的节点图形标记所述驾驶行为变更位置；在所述基础行驶界面的行车路面和/或车外的行车路面上展示所述节点图形。

在本实施例中，进行驾驶行为变更时刻预判时，同样可以预判出将要发生什么样的驾驶行为变更，本步骤可以将确定出的将要发生什么样的驾驶行为变更记为待驾驶行为变更时刻对应的待变更驾驶行为。

需要说明的是，本实施例为不同的驾驶行为设定了不同的节点展示属性，所述节点展示属性可理解为对相应关键节点呈现时呈现形态进行限定的属性，节点展示属性中可以包括：关键节点的形状、尺寸大小以及填充颜色等。本实施例可以通过上述步骤来查找预先为不同驾驶行为设定的节点展示属性，从而确定出与该待变更驾驶行为相匹配的节点展示属性，最终可以按照该节点展示属性中所设定的形状、尺寸以及颜色等来在基础行驶界面的标识点出进行关键节点的展示。

本申请上述第二可选实施例，给出了在中控显示屏上对驾驶行为变更时刻的关键节点进行可视化展示的技术支持，进一步保证了本实施例所提供方法的可实施性。

另外，本申请上述第一可选实施例以及第二可选实施例给出了关键节点的可视化呈现，在此基础上，本实施例还可优选描述一种新增的功能特征，该新功能特征可以描述为在确定出表征驾驶行为变更事件的关键节点后，对驾驶行为变更事件进行语音提示。

示例性的，该新增功能特征的操作步骤可描述为：

a1、对所述车辆进行将要发生驾驶行为变更的语音预警提示。

本步骤可以在预判出车辆的驾驶行为变更事件后直接进行。其所进行的语音预警提示中可以包括驾驶行为变更的变更起始时刻，实际变更位置，以及将要发生何种变更等。

通过本步骤向车内人员进行语音预警提示，能够提前告知驾驶者接下来将会发生何种变更，从而让用户对车辆的自动驾驶状态有更好的心理预期。

b1、监测到所述车辆开始执行驾驶行为变更时，进行所述车辆开始执行驾驶行为变更的语音播报提示。

本步骤则可以在车辆行进过程中要开始执行驾驶行为变更时进行语音提醒，该语音提醒时刻相当于驾驶变更行为的起始执行时刻，其主要用于告知车辆在自动驾驶系统的控制下将要呈现何种驾驶行为。

通过实施例的上述可选特征，能够在确定出驾驶行为变更事件后，对该驾驶变更行为进行语音预警提醒，以及在达到驾驶行为变更时刻时的语音实时提醒，由此同样可以保证车内人员对车辆驾驶状态的有效掌握，进而也能够达到规避行车安全隐患、提升车内人员对车辆自动驾驶能力信任度的效果。

作为本实施例的第三可选实施例，在上述实施例的基础上，本第三可选实施例进一步优化新增了一种功能特征，该功能特征可以描述为在自动驾驶状态下实现驾驶员车辆驾驶行为的灵活操控。

需要知道的是，本第三可选实施例新增的功能实现并不局限于上述关键节点的可视化呈现执行过程中，相当于一个独立的功能主体，可以在车辆处于自动驾驶状态下的任一时刻执行。

具体的，图5给出了本实施例所提供方法中对驾驶员在自动驾驶状态下的操作进行响应的实现流程图，图5所示的流程图可以在上述图1所示流程图的基础上独立于图1所示方法执行，如图5所示，本第三可选实施例优化增加的操作步骤可以描述为：

需要说明的是，在车辆的在自动驾驶的实现中，往往还需要驾驶者的辅助或者直接接管车辆，以此实现车辆的安全行驶。而在自动驾驶过程中需要驾驶者参与时，往往需要先进行自动驾驶模式切换至驾驶员驾驶模式的操作，以便车辆能够正常接收到驾驶者对车辆的控制信号，实现驾驶者对车辆的接管。

然而，在通过自动驾驶模式转变为驾驶员驾驶模式，实现驾驶者接管车辆的过程中，自动驾驶模式到驾驶者驾驶模式的切换需要耗费时间，可能无法实现驾驶者的及时接管，且该时间段内还可能存在自动驾驶控制失灵的危险；此外，频繁的驾驶模式变更也影响了车辆的驾驶性能，同时，在驾驶员驾驶模式下，驾驶者需要对车辆进行实质操控，整个过程依旧以人作为驾驶主导，仍然无法更好的体现车辆自动驾驶的价值。

基于此，可以通过本第三可选实施例所提供的方法步骤来实现驾驶者对车辆驾驶行为的灵活操控。

S103、接收自动驾驶干预触发操作。

在本实施例中，所述驾驶干预触发操作具体可以在车内人员(尤其是驾驶员，本实施例优选为驾驶者)具备对车辆的驾驶行为进行操控的需求时，通过某种形式所触发生成的操作。作为本实施例执行主体的车辆(具体可以是车辆中的自动驾驶控制系统)可以通过接收到该驾驶干预触发操作，其中，驾驶者对可以通过对中控显示屏上某个按钮/某个区域/某个任务栏中选项进行单击或连续点击来生成该驾驶干预触发操作。

S104、通过中控显示屏显示驾驶干预操控区，所述驾驶干预操控区中包括至少一个驾驶操控组件。

在本实施例中，本执行主体可以响应所接收的驾驶干预触发操作，从而通过本步骤在中控显示屏上显示出驾驶干预操控区，该驾驶干预操控区可理解为驾驶者进行驾驶行为操控的操控项选择区，其可以作为一个插件预先集成在车辆中。

其中，该驾驶干预操控区中包含了供驾驶者选择的至少一个驾驶操控组件。各所述驾驶操控组件可以采用可拖拽按钮的形态横向或者纵向排列在驾驶干预操作区，且可认为每个驾驶操控组件对应了车辆的一种待操控驾驶行为；示例性的，车辆可呈现的待操控驾驶行为可以包括以下至少一项：车辆加速、车辆减速、车辆变道、车辆超车、车辆掉头、车辆转向、停车、以及接管车辆操控权。

其中，所述接管车辆操控权可理解为车辆的操控对象由自动驾驶系统变更为驾驶者，或者处于自适应巡航控制等级。

S105、接收操控，下发操作指令，所述操控为驾驶者从所述驾驶干预操控区中选定目标驾驶操控组件并拖拽至所述基础行驶界面上的目标点处，所述操作指令为针对所述目标点执行所述目标驾驶操控组件对应的指令。

在本实施例中，本步骤所接收的操控可以是驾驶者对驾驶干预操控区中所选中驾驶操控组件的触发操作，其中，驾驶者可以按照个人对车辆驾驶行为的操控需求来选定相匹配的驾驶操控组件，该驾驶操控组件可记为目标驾驶操控组件。

具体的，驾驶者对目标驾驶操控组件的触发操作具体可表现为：将该目标驾驶操控组件拖拽至基础行驶界面的某一位置点。可以知道的是，基础行驶界面中包含了道路环境展示画面，该画面中可以展示标志性建筑物、道路、岔口、高架桥等景物，当驾驶者期望车辆在某个路口，或者某个建筑物等景物旁能够响应自身对车辆操控时，就可以将目标驾驶操控组件拖拽至这些景物的所在位置点上。由此本实施例可以将驾驶者拖拽至的某一位置点记为目标驾驶操控组件在基础行驶界面上所处的目标点。

需要说明的是，考虑到驾驶操控组件以按钮形式呈现在驾驶操控区，为便于拖拽，本实施例可以在驾驶者选中目标驾驶操控组件后，控制目标驾驶操控组件以锚点形态呈现，最终相当于将目标驾驶操控组件所对应的锚点拖拽至目标点处。

本步骤接收到驾驶员触发所形成的操控后，可以生成一个操作指令并下发给车辆的相关执行单元执行相关操作。该操作指令可以是能够用来告知车辆的控制单元在驾驶者所选定的目标点处执行目标驾驶操控组件所对应驾驶行为的指令。

S106、响应所述操作指令，控制所述车辆的驾驶行为。

在本实施例中，本执行主体通过上述步骤接收到操作指令后，就可以通过本步骤对该操作指令进行分析，以此来获知驾驶者对车辆驾驶行为的操控需求，并通过对该操作指令的响应，来控制车辆的驾驶行为能够满足驾驶者所期望的操控需求。

具体的，通过本步骤可以分析出该操作指令中包含的驾驶者的操控需求，如操控需求可以是控制车辆加速、控制车辆减速、控制车辆转向以及控制车辆变道等，之后本步骤可以控制车辆在目标驾驶操控组件所处的目标点处实现驾驶者所期望的操作需求，如在该目标点处实现车辆加速，在该目标点处实现车辆减速、在该目标点处实现车辆转向(目标点可以表征出车辆要发生转向的方向)、以及在该目标点处实现车辆变道等。

可以知道的是，目标点可以看作驾驶者操控需求的实际执行处，由此只要本步骤可以从操作指令中分析出目标点所表征的加速/减速后速度、待转向方向以及待变道道路等。

需要说明的是，本实施例执行上述方法步骤的过程中，可认为车辆一直处于自动驾驶状态，即，车辆对上述步骤的执行相当于均由车辆的自动驾驶系统来实现。相较于现有的切换至驾驶员驾驶模式再响应驾驶者的操控，本实施例无需进行驾驶模式的切换。

为便于更好理解驾驶者在车辆自动驾驶状态下对车辆驾驶行为的灵活操作，本实施例以示例性给出说明。图6为本申请实施例所提供车辆驾驶行为的管理方法中实现驾驶者所操控驾驶行为响应的情景示例图。如图6所示，图中具体呈现了驾驶者在驾驶干预操控区11中选定目标驾驶操控组件并拖拽至基础行驶界面12内目标点121处的情景。

通过图6可以看出，驾驶干预操控区11可以呈现于基础行驶界面12之上，并具体可显示在不干扰道路环境画面展示的位置。同时，驾驶干预操控区11中可以包含的驾驶操控组件有车辆加速(+5km/h)、车辆减速(-5km/h)、停车、接管车辆、车辆超车以及泊车等。在图6所示的画面中，驾驶者选中了车辆加速(+5km/h)作为目标驾驶操控组件，并将该车辆加速的驾驶操控组件拖拽至目标点121处，由此触发了操控，进而能接受到所下发的操作指令。

响应于上述车辆加速的操作指令，本方法的执行主体将会分析出驾驶者想要进行车辆加速的意图，本执行主体会在车辆行驶至目标点121处时，控制车辆开始执行车辆加速的操作。

另外，本执行主体也可以在驾驶者将停车的驾驶操控组件放置在道路前方某个位置点时，控制车辆在该位置点完成停车；还可以在驾驶者将超车的驾驶控制组件放置在相邻车道的某个位置点时，控制车辆在相邻车道的该位置点处实现车辆的自动变道。

本第三可选实施例上述提供的方法步骤，相当于驾驶者在具备车辆的操作需求时，能够在车辆处于自动驾驶状态下，通过所呈现的驾驶操控组件对车辆的驾驶行为进行灵活操作。相比于现有切换至驾驶员模式再对驾驶者的驾驶操控进行响应，本第三可选实施例所新增方法无需进行驾驶模式的切换，从而避免了模式切换过程中潜在行驶危险的发生，同时也避免了模式频繁切换对车辆驾驶性能的影响，此外，驾驶人员仅需进行驾驶操控组件的选定及拖拽操作便可以自动响应操控行为，无需对车辆进行实质操作，更好地体现了自动驾驶的主导地位，有效的提升了车辆自动驾驶价值。

同时需要说明的是，在执行本第三可选实施例提供的方法过程中，通过驾驶者对驾驶操控组件的触发，本执行主体在响应该驾驶操作组件所对应驾驶行为时，同样可认为车辆的驾驶行为发生了变更，由此，可以采用本申请所提供的方法采用对应所变更驾驶行为的节点图形进行相关关键节点的展示。

进一步地，作为本实施例的第四可选实施例，在上述第三可选实施例的基础上，本第四可选实施例进一步响应所述操作指令，控制所述车辆的驾驶行为具体化，图7给出了本申请实施例所提供方法中对驾驶者所触发驾驶行为进行响应的实现流程图，如图7所示，具体包括下述步骤：

S1061、提取所述操作指令中的目标驾驶操控组件以及目标点。

在本实施例中，本实施例所提供方法的执行主体可以在通过上述接收到操作指令后，通过本步骤对操作指令进行分析，可以提取出该操作指令所对应的目标驾驶操控组件以及在道路环境画面中所关联目标点的位置信息等。

S1062、获得所述目标点在道路行驶环境中对应的实际环境位置，以及所述目标驾驶操控组件对应的目标驾驶行为。

接上述描述，本步骤可以基于目标点的位置信息，结合道路环境画面与车辆实际所处道路行驶环境的显示比例等信息，确定出目标点在道路行驶环境中所对应的实际环境位置。同时，本步骤也可以解析出该目标驾驶操控组件对应的驾驶者操控需求，即获得到驾驶者期望车辆所能呈现的驾驶行为。

S1063、控制所述车辆在所述实际环境位置处执行所述目标驾驶行为。

通过上述步骤确定了驾驶者期望的驾驶行为变更地点，即实际环境位置，以及驾驶者期望车辆所呈现的目标驾驶行为后，就可以通过本步骤来控制车辆在行驶至该实际环境位置处时，呈现出目标驾驶操控组件的目标驾驶行为。

需要说明的是，本执行主体对车辆的具体控制主要通过目标驾驶操控组件所对应的目标驾驶行为来确定。示例性的，假设目标驾驶行为为停车，则本执行主体就需要从当前时刻开始对车辆进行减速控制，以便车辆刚好在实际环境位置处停车，又如，当目标驾驶行为为超车时，本执行主体就需要确定出从何时开始对车辆进行加速控制，以便车辆刚好能在实际环境位置处达到超车条件，由此开始执行超车的驾驶行为。再如，当目标驾驶行为为变道时，本执行主体同样提前对车辆的速度或方向进行控制，以便车辆能够在实际环境位置处发生变道。

本第四可选实施例，给出了对操控下发操作进行响应，操控车辆改变驾驶行为的具体实现，明确了驾驶行为的调控时机以及具体调控位置等，为驾驶者在自动驾驶状态下对车辆进行灵活操作提供了技术支持。

作为本实施例的第五可选实施例，在上述任一实施例的基础上，本第五可选实施例进一步优化新增了一种功能特征，该功能特征可以描述为对车辆从当前向后一定时间段内的驾驶行为通过标识图形进行展示。

需要知道的是，本第五可选实施例新增的功能实现同样并不局限于响应上述驾驶者所选定驾驶操控组件所对应目标驾驶行为的执行阶段，其也相当于一个独立的功能主体，可以在车辆处于自动驾驶状态下执行，或者可以在响应驾驶者所操控目标驾驶行为的过程中独立执行。

具体的，本第五可选实施例优化增加的操作步骤可以描述为：

在所述基础行驶界面的行车路面和/或车外的行车路面上，采用标识图形对所述车辆在第二预定时间段内的驾驶行为进行展示，所述第二预定时间段为当前时刻向后第二设定时长的时间段。

在本实施例中，基础行驶界面的行车路面和/或车外的行车路面上可认为是中控显示屏信息显示时随着所呈现视角不同，而对本可选实施例待呈现内容呈现视角的相对限定。其中，所述标识图形可理解为对车辆的驾驶行为的行驶意图所进行的图形形态的表征。该第二预定时间段的取值范围可优选为5秒至10秒。本执行主体同样可以对车辆在第二预定时间段内的驾驶行为进行预判，从而确定出从当前时刻到第二预定时间段的结束时刻，车辆具体要呈现哪些驾驶行为。

可以知道的是，车辆在该第二预定时间段内所呈现的驾驶行为同样基于自动驾驶系统所给出的驾驶决策来确定。在确定出该第二预定时间段内包括驾驶行为后，就可以根据各驾驶行为相匹配的展示形态进行标识图形的展示。

在本实施例所提供方法在驾驶行为变更时刻可视化和/或语音化呈现，以及具备驾驶者对车辆驾驶行为进行灵活操控的基础上，通过本第五可选实施例，进一步丰富了车辆驾驶行为的可视化呈现特性，其实现了车辆驾驶行为在中控显示屏上的图形化展示，使得车内人员能够更直观的了解车辆的行车状态，也使得在车辆的驾驶行为存在变更时，能够完整有效的显示车辆在未来一定时长内的行驶意图，全方位提升了用户对车辆的使用体验。

作为本实施例的第六可选实施例，在上述第五可选实施例的基础上，本第六可选实施例进一步将采用标识图形对所述车辆在第二预定时间段内的驾驶行为进行展示，具体化为：

a2、获得所述车辆在所述第二预定时间段内包括的驾驶行为，并分别记为待展示驾驶行为。

示例性的，可以通过自动驾驶系统对车辆的驾驶决策来确定第二预定时间段内包括了哪些驾驶行为(可能存在一个或两个驾驶行为，甚至多个驾驶行为)，这些驾驶行为均可记为待展示驾驶行为；另外，也可以确定第二预定时间段内是否接收到驾驶者触发操控的目标驾驶行为，该目标驾驶行为同样可以记为待展示驾驶行为。

b2、按照各所述待展示驾驶行为的执行时间顺序，控制各所述待展示驾驶行为以相应的标识图形展示形态进行标识图形展示。

在本实施例中，可以对各待展示驾驶行为按照其执行时间进行排序，并相对每个待展示驾驶行为分别确定出相匹配的标识图形展示形态，最终可以在基础行驶界面上进行各待展示驾驶行为的标识图形展示。

在本实施例中，上述提及的标识图形主要依附于所述基础行驶界面内的行车路面或车外行车路面的上空进行展示。其可以通过本执行主体对道路环境画面呈现视角的不同，来选择不同的展示依附方式。如本执行主体选择路面上空视角时，可以依附路面上空展示标识图形。

在本实施例中，所述标识图形的呈现位置，可认为与所述车辆所具备驾驶行为的实际发生位置匹配，且呈现在所述车辆的行驶路线上，通过与环境界面的位置匹配，用户可以直观的感知驾驶行为发生的位置和时间。同时，所述标识图形的呈现宽度优选小于所述基础行驶界面内一条车道的车道宽度；且该标识图形仅处于车辆的行驶方向前方的路线上，如正向行驶的车头方向以及倒车时的车尾方向。

在本实施例中，所述标识图形的呈现长度范围可优选为：从车辆当前位置起，向前行驶所述第二预定时间段的距离；示例性的，其可以是从车辆位置到前方行驶5-10秒的距离，根据行驶车速可变，最小不少于20米的实际距离。

另外，当确定第二预设时间段内存在至少两个驾驶行为时，相当于存在驾驶行为变更的情况，由此，本实施例进一步优选所展示的标识图形上可以包括表征车辆驾驶行为变更时刻的关键节点，以此来表征驾驶行为的变化；且所包括关键节点按照待变更的驾驶行为的节点展示属性进行展示。例如，通过基础路径上的方块形状来表示超车节点，及意味着车辆在行驶至方块所示位置时开始超车。

同时，关于所展示的标识图形，需要进一步说明的是，各所述驾驶行为的标识图形展示形态均可优选为一条基础路径，所述基础路径通过连贯的具备设定宽度的曲线或直线表征，或者，通过一组构成曲线或直线的单元图形表征。示例性的，基础路径可以通过尺寸变化来表示远近距离。对于连贯的曲线或直线，近处的宽度大于远处的宽度；对于单元图形组成路径，近处单元图形的尺寸大于远处单元图形的尺寸。整体尺寸变化符合整体道路环境界面的透视关系。

另外，采用连贯的具备设定宽度的曲线或直线进行表征时，对应不同的基础路径的呈现尺寸及呈现颜色；而采用一组构成曲线或者直线的单元图形表征时，对应不同的基础路径所采用单元图形的颜色、形状及尺寸。

以标识图形所呈现的颜色为例，首先，标识图形的颜色必须在观感上明显区分与道路环境界面，以保证识别度。其次，基础路径可以采用不同的颜色来表征不同的驾驶行为。如，可以通过一组不同的颜色来表示车辆处于不同的自动驾驶等级，例如灰色表示未启动自动驾驶，蓝色表示处于自适应续航等级，绿色表示完全自动驾驶。可以通过一组颜色变化来表现车速变化，例如用绿色、红色以及两者中间渐变过渡的颜色来表示车速，则一段路径图形由绿色逐渐变化为红色，即表示车辆逐渐由绿色表示的车速加速到红色表达的车速。

需要知道的是，相邻单元图形的间距可以表示所述车辆行驶至相应位置时所具备的车速，如，间距大的部分表示行驶速度快，间距小的部分表示行驶速度慢。

另外，本实施例可认为该标识图形具备一定的指向性，其指向可优选与车辆的行驶方向相同。本实施例中所述单元图形的形状可以为圆圈、圆点、三角形、箭头、方块、立体图形中的至少一种；示例性的，本实施例可以通过不同的单元图形来表示车辆处于不同的自动驾驶等级，例如路径由圆点组成表示未启动自动驾驶，由三角形组成表示处于自适应续航控制等级，由方形组成表示完全自动驾驶。所述图形元素通过排列组成路径，排列的间距可以不唯一。

作为本实施例的第七可选实施例，在上述第五可选实施例的基础上，本第七可选实施例还优化包括了：

如果所述车辆在第二预定时间段内存在驾驶行为变更，则控制所展示的标识图形按照相匹配的动效进行变更提醒。

本第七可选实施例可看作对所展示标识图形的进一步优化，其除了可以让标识图形静态呈现车辆的不同驾驶行为外，还可以通过本可选实施例来控制标识图形实现动态呈现。具体的，可以在所呈现的一段距离中车辆的驾驶意图或驾驶行为出现变化时，控制标识图形进行动效呈现。示例性的，所呈现的动效可以包含：基础图形元素的形状改变、翻转、旋转、放大、缩小、裁切、组合、出现、消失、颜色渐变等。

本第七可选实施例给出了在中控显示屏上对车辆驾驶行为进行完整可视化展示的技术支持，同样保证了本实施例所提供方法的可实施性。

同样的，在上述第五可选实施例的基础上，本第七可选实施例还可以在采用标识图形对所述车辆在第二预定时间段内的驾驶行为进行展示之后，进一步优化包括对所述车辆已行驶路段的标识图形的消失处理。

本第七可选实施例的新增功能特征也可看作对所展示标识图形的进一步优化，其主要实现了已超出显示范围的标识图形的消失处理，该消失处理可以是在进行标识图形呈现后，车辆已行驶路段的标识图形可以逐渐消失。

上述第七可选实施例可认为是本实施例所提供方法的另一新增功能，主要实现了上述驾驶行为图形化展示的功能优化，通过对驾驶行为变更时间的动态效果呈现，进一步提升了驾驶行为图形化展示的视觉效果。

需要说明的是，关于车辆驾驶行为在基础行驶界面上的标识图形展示，通过本实施例的上述描述，可以知道不同驾驶行为所具备的标识图形展示形态存在不同，而这些驾驶行为所匹配的标识图形展示形态可通过灵活的预先配置来实现。

以其中的一种配置形式来举例说明车辆常见的几种驾驶行为所对应的标识图形展示形态。

具体的，图8给出了本实施例所提供车辆驾驶行为的管理方法中车辆匀速行驶所匹配的一种标识图形展示形态。如图8所示，该展示形态所对应的驾驶行为车辆匀速行驶。其可以通过间距均匀，颜色单一有一定指向性的基础路径来表示车辆在所示距离中将会匀速行驶。其中，所采用的基础路径由一组构成直线的单元图形表征，单元图形的颜色可以配置为蓝色，形状可以配置为三角形。

图9给出了本实施例所提供车辆驾驶行为的管理方法中车辆变道所匹配的一种标识图形展示形态。如图9所示，该展示形态所对应的驾驶行为车辆变道，且该变道还包括了车辆进入匝道或汇入主路的情况。其可以通过间距均匀，颜色单一有一定指向性且跨车道的基础路径来表示在所示路径中会发生匀速变道。其中，所采用的基础路径由一组构成曲线的单元图形表征，单元图形的颜色也可以配置为蓝色，形状也可以配置为三角形。该标识图形中包括了表征变道发生时刻的关键节点。

图10给出了本实施例所提供车辆驾驶行为的管理方法中车辆超车所匹配的一种标识图形展示形态。如图10所示，该展示形态所对应的驾驶行为车辆超车。其可以通过间距变化，颜色变化有一定指向性且跨车道的基础路径来表示在所示位置将要超车，且在间距颜色变化的位置会有加减速变化。其中，所采用的基础路径由一组构成曲线的单元图形表征，单元图形的颜色可以将匀速行驶部分配置为蓝色，将存在加减速变化的部分配置为橙色、红色以及黄色的渐变。形状也可以配置为三角形，同时，该标识图形中包括了表征车辆超车发生时刻的关键节点。

图11给出了本实施例所提供车辆驾驶行为的管理方法中车辆转向所匹配的一种标识图形展示形态。如图11所示，该展示形态所对应的驾驶行为车辆转向。其可以通过间距变化，颜色变化有一定指向性的基础路径来表示车辆将按照所示路径进行转向，且在间距颜色变化的位置会有加减速变化。其中，所采用的基础路径由一组构成曲线的单元图形表征，单元图形的颜色可以将匀速行驶部分配置为深蓝色，将存在加减速变化的部分配置为浅蓝色、绿色的渐变。形状也可以配置为三角形，同时，该标识图形中包括了表征车辆转向发生时刻的关键节点。

图12给出了本实施例所提供车辆驾驶行为的管理方法中车辆掉头所匹配的一种标识图形展示形态。如图12所示，该展示形态所对应的驾驶行为车辆掉头。其可以通过间距变化，颜色变化有一定指向性且跨车道的曲线路径图形来表示车辆将按照所示路径进行转向，且在间距颜色变化的位置会有加减速变化。其中，所采用的基础路径由一组构成曲线的单元图形表征，单元图形的颜色可以将匀速行驶部分配置为深蓝色，将存在加减速变化的部分配置为浅蓝色、绿色的渐变。形状也可以配置为三角形，同时，该标识图形中包括了表征车辆掉头发生时刻的关键节点。

图13给出了本实施例所提供车辆驾驶行为的管理方法中车辆停止所匹配的一种标识图形展示形态。如图13所示，该展示形态所对应的驾驶行为车辆停止。其可以通过路径上的某种区别于单元图形的图形来表示车辆停止位置，如横向线段。相应的停止前的减速行为通过颜色和单元间距表示，停止位置后方不再有路径图形。其中，表示行驶部分的单元图形形状可以配置为三角形，表征停止的形状可以配置为横向线段，行驶部分的单元图形颜色可配置为深蓝色，将存在加减速变化的部分配置为浅蓝色、绿色的渐变。同时，该标识图形中包括了表征车辆停止发生时刻的关键节点。

图14给出了本实施例所提供车辆驾驶行为的管理方法中车辆结束自动驾驶所匹配的一种标识图形展示形态。如图14所示，该展示形态所对应的驾驶行为车辆结束自动驾驶。其可以通过路径上的某种区别于单元图形的图形来表示车辆结束自动驾驶位置，如断链符号。相应的停止前的减速行为通过颜色和单元间距表示，结束位置后方路径图形变为未开启自动驾驶的样式。其中，表示行驶部分的单元图形形状可以配置为三角形，表征结束自动驾驶位置的形状可以配置为断链符号，行驶部分的单元图形颜色可配置为深蓝色，结束自动驾驶后的单元图形颜色可配置为浅蓝色。同时，该标识图形中包括了表征车辆结束自动驾驶发生时刻的关键节点。

由此也可以看出，本实施例所提供方法中进行标识图形或关键节点呈现的实现中，不局限于车辆自动驾驶状态下使用，也同样可以应用在驾驶员驾驶状态或者自适应巡航驾驶状态中。

图15给出了本实施例所提供车辆驾驶行为的管理方法中车辆预警所匹配的一种标识图形展示形态。如图15所示，该展示形态所对应的驾驶行为车辆预警。其可以通过路径上的某种区别于单元图形的图形来表示所处位置存在道路安全风险，例如车道变窄。其中，表示行驶部分的单元图形形状可以配置为三角形，表征风险预警的部分的形状可以配置为车辆变窄符号，行驶部分的单元图形颜色可配置为深蓝色，开始预警后的单元图形颜色同样可配置为深蓝色，但所显示尺寸相对缩小。同时，该标识图形中包括了表征车辆预警发生时刻的关键节点。

图16为本申请实施例提供的车辆驾驶行为的管理装置的结构示意图，该装置适用于在自动驾驶状态下对车辆的驾驶行为进行管控的情况，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，并可集成于车辆内。其中，该车辆内还包括有中控显示屏，中控显示屏上展示有包括3D地图导航的基础行驶界面，具体的，如图16所示，关键节点计算模块21和关键节点显示模块22。

其中，关键节点计算模块21，用于在自动驾驶状态下，根据所述车辆的预期驾驶行为，计算所述预期驾驶行为中驾驶行为变更的关键节点；

关键节点显示模块22，用于显示表示所述关键节点的节点图形，所述节点图形放置于所述3D地图导航内驾驶行为变更的路面位置处。

本实施例提供的一种车辆驾驶行为的管理装置，相当于车辆在自动驾驶状态下行驶时，不仅能够展现车辆的行驶导航路线，还实现了对车辆预期驾驶行为中出现驾驶行为变更的变更位置处所对应关键节点的可视化呈现，即，可以通过显示在基础行驶界面上或者车辆导航路面上的节点图形来表示关键节点。通过该装置，能够使车内人员通过所展示的关键节点来提前掌握行车动态，还能够使车内人员直观正确的判断车辆是否继续适合车辆自动驾驶状态，并在需要时及时接管，以此来规避行车安全隐患，提升车内人员对车辆自动驾驶能力的信任度。

进一步地，关键节点计算模块21具体可以用于获取所述车辆自动驾驶第一预设时间段内预期驾驶行为，所述第一预设时间段为当前时刻向后第一设定时长的时间段；确定所述预期驾驶行为发生驾驶行为变更的关键节点，所述关键节点为所述驾驶行为变更导致车辆状态发生变化的位置节点。

进一步地，关键节点显示模块22具体可以包括：

时长确定单元，用于确定所述预期驾驶行为发生驾驶行为变更的时刻相距当前时刻的间隔时长；

位置确定单元，用于根据所述车辆的当前行驶速度、所述间隔时长以及在道路行驶环境中的当前位置，确定发生所述驾驶行为变更的具体道路位置；

变更位置确定单元，用于结合所述具体道路位置，确定所述关键节点在所述3D地图导航中的驾驶行为变更位置；

节点展示单元，用于使用节点图形标记所述驾驶行为变更位置，并在所述基础行驶界面的行车路面和/或车外的行车路面上展示所述节点图形；

所述节点图形的呈现位置，与所述驾驶行为变更的实际发生位置匹配，且位于在所述车辆的行驶路线上。

进一步地，节点展示单元具体可以用于确定发生所述驾驶行为变更的驾驶行为，记为待变更驾驶行为，并确定与所述待变更驾驶行为相匹配的节点展示属性；使用具备所述节点展示属性的节点图形标记所述驾驶行为变更位置；在所述基础行驶界面的行车路面和/或车外的行车路面上展示所述节点图形。

进一步地，该装置还可以包括：第一接收模块、信息显示模块、第二接收模块以及驾驶控制模块。

其中，第一接收模块，用于接收自动驾驶干预触发操作；

信息显示模块，用于通过中控显示屏显示驾驶干预操控区，所述驾驶干预操控区中包括至少一个驾驶操控组件；

第二接收模块，用于接收操控，下发操作指令，所述操控为驾驶者从所述驾驶干预操控区中选定目标驾驶操控组件并拖拽至所述基础行驶界面上的目标点处，所述操作指令为针对所述目标点执行所述目标驾驶操控组件对应的指令；

驾驶控制模块，用于响应所述操作指令，控制所述车辆的驾驶行为。

进一步地，驾驶控制模块具体可以用于：

提取所述操作指令中的目标驾驶操控组件以及目标点；

获得所述目标点在道路行驶环境中对应的实际环境位置，以及所述目标驾驶操控组件对应的目标驾驶行为；

控制所述车辆在所述实际环境位置处执行所述目标驾驶行为。

进一步地，每个驾驶操控组件对应车辆的一种待操控驾驶行为；

所述待操控驾驶行为包括以下至少一项：车辆加速、车辆减速、车辆变道、车辆超车、车辆掉头、车辆转向、停车、以及接管车辆操控权。

进一步地，该装置还可以包括：

标识图形展示模块，用于在所述基础行驶界面的行车路面和/或车外的行车路面上，采用标识图形对所述车辆在第二预定时间段内的驾驶行为进行展示，所述第二预定时间段为当前时刻向后第二设定时长的时间段。

进一步地，标识图形展示模块具体可以用于：

获得所述车辆在所述第二预定时间段内包括的驾驶行为，并分别记为待展示驾驶行为；

按照各所述待展示驾驶行为的执行时间顺序，控制各所述待展示驾驶行为以相应的标识图形展示形态进行标识图形展示。

进一步地，该装置还可以包括：

动效展示模块，用于如果所述车辆在第二预定时间段内存在驾驶行为变更，则控制所展示的标识图形按照相匹配的动效进行变更提醒。

进一步地，所述标识图形的呈现宽度小于所述基础行驶界面行车路面和/或车外的行车路面的一条车道的车道宽度；

所述标识图形的呈现长度范围为：从车辆当前位置起，向前行驶所述第二预定时间段的距离；

所述标识图形上包括表征车辆驾驶行为变更时刻的关键节点，所述关键节点的节点展示属性与待变更的驾驶行为匹配。

进一步地，各所述驾驶行为的标识图形展示形态均为一条基础路径，所述基础路径通过连贯的具备设定宽度的曲线或直线表征，或者，通过一组构成曲线或直线的单元图形表征；

不同的驾驶行为，对应不同的基础路径的呈现尺寸及呈现颜色；或者，对应不同的基础路径所采用单元图形的颜色、形状及尺寸；

其中，所述单元图形的形状为圆圈、圆点、三角形、箭头、方块、立体图形中的至少一种；

相邻单元图形的间距表示所述车辆的当前车速。

本实施例所提供的车辆驾驶行为的管理装置可执行上述方法实施例所提供的车辆驾驶行为的管理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。本实施例的实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，此处不再一一赘述。

图17为本申请实施例提供的一种车辆的结构框图，如图17所示，该车辆可以包括中控显示屏31、控制器32、存储装置33、输入装置34和输出装置35；车辆中控制器32的数量可以是一个或多个，图17中以一个控制器32为例；车辆中的中控显示屏31、控制器32、存储装置33、输入装置34和输出装置35可以通过总线或其他方式连接，图17中以通过总线连接为例。

中控显示屏31，用于在车辆行驶过程中呈现基础行驶界面。

存储装置33作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车辆驾驶行为的管理方法对应的程序指令/模块(例如，，关键节点计算模块21和关键节点显示模块22)。控制器32通过运行存储在存储装置33中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆驾驶行为的管理方法。

存储装置33可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置33可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置33可进一步包括相对于控制器32远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置34可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置35可包括显示屏等显示设备。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序在由计算机处理器执行时用于执行一种车辆驾驶行为的管理方法，该方法包括：

在自动驾驶状态下，根据所述车辆的预期驾驶行为，计算所述预期驾驶行为中驾驶行为变更的关键节点；显示表示所述关键节点的节点图形，所述节点图形放置于所述3D地图导航内驾驶行为变更的路面位置处。

当然，本申请实施例所提供的一种包计算机可读存储介质，其计算机程序不限于如上所述的方法操作，还可以执行本申请任意实施例所提供的车辆驾驶行为的管理方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本申请可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(randomaccess memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网格设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述车辆驾驶行为的管理装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (14)

1.一种车辆驾驶行为的管理方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆包括：中控显示屏，所述中控显示屏中展示有包括3D地图导航的基础行驶界面，所述方法包括：

在自动驾驶状态下，根据所述车辆的预期驾驶行为，计算所述车辆的所述预期驾驶行为中所述车辆的驾驶行为变更的关键节点；其中，所述关键节点表征所述车辆的所述驾驶行为变更时刻在所述基础行驶界面中所对应的所述车辆的所述驾驶行为变更的起始位置；

显示表示所述关键节点的节点图形，所述节点图形放置于所述3D地图导航内驾驶行为变更的路面位置处；

其中，所述方法还包括：

接收自动驾驶干预触发操作；

通过中控显示屏显示驾驶干预操控区，所述驾驶干预操控区中包括至少一个驾驶操控组件；

接收操控，下发操作指令，所述操控为驾驶者从所述驾驶干预操控区中选定目标驾驶操控组件并拖拽至所述基础行驶界面上的目标点处，所述操作指令为针对所述目标点执行所述目标驾驶操控组件对应的指令；

响应所述操作指令，控制所述车辆的驾驶行为。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆的预期驾驶行为，计算所述预期驾驶行为中驾驶行为变更的关键节点，包括：

获取所述车辆自动驾驶第一预设时间段内预期驾驶行为，所述第一预设时间段为当前时刻向后第一设定时长的时间段；

确定所述预期驾驶行为发生驾驶行为变更的关键节点，所述关键节点为所述驾驶行为变更导致车辆状态发生变化的位置节点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，显示表示所述关键节点的节点图形，包括：

确定所述预期驾驶行为发生驾驶行为变更的时刻相距当前时刻的间隔时长；

根据所述车辆的当前行驶速度、所述间隔时长以及在道路行驶环境中的当前位置，确定发生所述驾驶行为变更的具体道路位置；

结合所述具体道路位置，确定所述关键节点在所述3D地图导航中的驾驶行为变更位置；

使用节点图形标记所述驾驶行为变更位置，并在所述基础行驶界面的行车路面和/或车外的行车路面上展示所述节点图形；

所述节点图形的呈现位置，与所述驾驶行为变更的实际发生位置匹配，且位于在所述车辆的行驶路线上。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，使用节点图形标记所述驾驶行为变更位置，并在所述基础行驶界面的行车路面和/或车外的行车路面上展示所述节点图形，包括：

确定发生所述驾驶行为变更的驾驶行为，记为待变更驾驶行为，并确定与所述待变更驾驶行为相匹配的节点展示属性；

使用具备所述节点展示属性的节点图形标记所述驾驶行为变更位置；

在所述基础行驶界面的行车路面和/或车外的行车路面上展示所述节点图形。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，响应所述操作指令，控制所述车辆的驾驶行为，包括：

提取所述操作指令中的目标驾驶操控组件以及目标点；

获得所述目标点在道路行驶环境中对应的实际环境位置，以及所述目标驾驶操控组件对应的目标驾驶行为；

控制所述车辆在所述实际环境位置处执行所述目标驾驶行为。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，每个驾驶操控组件对应车辆的一种待操控驾驶行为；

所述待操控驾驶行为包括以下至少一项：车辆加速、车辆减速、车辆变道、车辆超车、车辆掉头、车辆转向、停车、以及接管车辆操控权。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述基础行驶界面的行车路面和/或车外的行车路面上，采用标识图形对所述车辆在第二预定时间段内的驾驶行为进行展示，所述第二预定时间段为当前时刻向后第二设定时长的时间段。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，采用标识图形对所述车辆在第二预定时间段内的驾驶行为进行展示，包括：

获得所述车辆在所述第二预定时间段内包括的驾驶行为，并分别记为待展示驾驶行为；

按照各所述待展示驾驶行为的执行时间顺序，控制各所述待展示驾驶行为以相应的标识图形展示形态进行标识图形展示。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，还包括：

如果所述车辆在第二预定时间段内存在驾驶行为变更，则控制所展示的标识图形按照相匹配的动效进行变更提醒。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，

所述标识图形的呈现宽度小于所述基础行驶界面行车路面和/或车外的行车路面的一条车道的车道宽度；

所述标识图形的呈现长度范围为：从车辆当前位置起，向前行驶所述第二预定时间段的距离；

所述标识图形上包括表征车辆驾驶行为变更时刻的关键节点，所述关键节点的节点展示属性与待变更的驾驶行为匹配。

11.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，

各所述驾驶行为的标识图形展示形态均为一条基础路径，所述基础路径通过连贯的具备设定宽度的曲线或直线表征，或者，通过一组构成曲线或直线的单元图形表征；

不同的驾驶行为，对应不同的基础路径的呈现尺寸及呈现颜色；或者，对应不同的基础路径所采用单元图形的颜色、形状及尺寸；

其中，所述单元图形的形状为圆圈、圆点、三角形、箭头、方块、立体图形中的至少一种；

相邻单元图形的间距表示所述车辆的当前车速。

12.一种车辆驾驶行为的管理装置，配置于车辆，车辆包括中控显示屏，所述中控显示屏展示有包括3D地图导航的基础行驶界面，所述装置包括：

关键节点计算模块，用于在自动驾驶状态下，根据所述车辆的预期驾驶行为，计算所述车辆的所述预期驾驶行为中所述车辆的驾驶行为变更的关键节点；其中，所述关键节点表征所述车辆的所述驾驶行为变更时刻在所述基础行驶界面中所对应的所述车辆的所述驾驶行为变更的起始位置；

关键节点显示模块，用于显示表示所述关键节点的节点图形，所述节点图形放置于所述3D地图导航内驾驶行为变更的路面位置处；

其中，所述装置还包括：第一接收模块、信息显示模块、第二接收模块以及驾驶控制模块；

其中，第一接收模块，用于接收自动驾驶干预触发操作；

信息显示模块，用于通过中控显示屏显示驾驶干预操控区，所述驾驶干预操控区中包括至少一个驾驶操控组件；

第二接收模块，用于接收操控，下发操作指令，所述操控为驾驶者从所述驾驶干预操控区中选定目标驾驶操控组件并拖拽至所述基础行驶界面上的目标点处，所述操作指令为针对所述目标点执行所述目标驾驶操控组件对应的指令；

驾驶控制模块，用于响应所述操作指令，控制所述车辆的驾驶行为。

13.一种车辆，其特征在于，包括：

中控显示屏；

一个或多个控制器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个控制器执行，使得所述一个或多个控制器实现如权利要求1-11中任一所述的车辆驾驶行为的管理方法。

14.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时实现如权利要求1-11中任一所述的车辆驾驶行为的管理方法。

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