CN113879301B

CN113879301B - 一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质

Info

Publication number: CN113879301B
Application number: CN202111215113.XA
Authority: CN
Inventors: 孙义荣; 李兴坤; 郑旭光; 王一军; 张昭煜
Original assignee: CHINA SATELLITE NAVIGATION AND COMMUNICATIONS CO LTD
Current assignee: CHINA SATELLITE NAVIGATION AND COMMUNICATIONS CO LTD
Priority date: 2021-10-19
Filing date: 2021-10-19
Publication date: 2023-06-23
Anticipated expiration: 2041-10-19
Also published as: CN113879301A

Abstract

本申请提供一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆控制领域，能够解决下坡过程车辆使用巡航系统存在的超速问题。该方法包括：确定车辆位于下坡路段上，并确定车辆到达下坡路段的坡底的目标末速度；在目标末速度大于预设的最大坡底速度的情况下，确定车辆的当前制动功率，并基于当前制动功率，确定目标制动距离；目标制动距离为车辆以当前制动功率进行制动，从目标末速度降至最大坡底速度所行驶的距离；在目标制动距离小于车辆在下坡路段上的剩余距离的情况下，基于发动机制动措施，减小车辆的输出扭矩。

Description

一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆控制领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在现有车辆巡航系统中，主要包括定速巡航系统(cruise control system，CCS)以及自适应巡航控制系统(adaptive cruise control，ACC)，其中，CCS可以自动控制车辆的车速保持不变，ACC可以在设定车辆车速的基础上，保持预设的跟车距离以及随着与前车距离变化自动加速与减速。

但是，针对长下坡路型，如果车速超过定速巡航车速时，CCS只会停止对发动机的油门控制，让车辆处于滑行状态，车速会不断加快，而CCS不会介入处理。而ACC虽然具有介入车辆制动功能，但是其需要一定的跟车距离作为触发条件，不会依据车速本身进行主动控制。

发明内容

本申请提供一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，以解决下坡过程车辆使用巡航系统存在的超速问题。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，本申请提供一种车辆控制方法，该方法可以包括：确定车辆位于下坡路段上，并确定车辆到达下坡路段的坡底的目标末速度；在目标末速度大于预设的最大坡底速度的情况下，确定车辆的当前制动功率，并基于当前制动功率，确定目标制动距离；目标制动距离为车辆以当前制动功率进行制动，从目标末速度降至最大坡底速度所行驶的距离；在目标制动距离小于车辆在下坡路段上的剩余距离的情况下，基于发动机制动措施，减小车辆的输出扭矩。

可选的，在目标制动距离大于车辆在下坡路段上的剩余距离的情况下，基于发动机制动措施以及刹车制动措施，减小车辆的实时速度。

可选的，基于发动机制动措施以及刹车制动措施，减小车辆的实时速度，包括：获取车辆的实时速度，并在车辆的实时速度大于预设的安全速度的情况下，基于刹车制动措施减实时速度，直至实时速度小于或者等于安全速度。

可选的，在确定车辆位于下坡路段上之前，还包括：确定车辆的行驶方向上存在下坡路段，根据坡底最大速度、下坡路段的坡度、以及下坡路段的距离，确定下坡路段的安全入坡速度；在车辆的目标入坡速度大于安全入坡速度的情况下，基于发动机制动措施减小车辆的发动机扭矩。

第二方面，本申请提供一种车辆控制装置，车辆控制装置包括：确定单元、控制单元；确定单元，用于确定车辆位于下坡路段上；确定单元，还用于确定车辆到达下坡路段的坡底的目标末速度；确定单元，还用于在目标末速度大于预设的最大坡底速度的情况下，确定车辆的当前制动功率；确定单元，还用于基于当前制动功率，确定目标制动距离；目标制动距离为车辆以当前制动功率进行制动，从目标末速度降至最大坡底速度所行驶的距离；控制单元，用于在目标制动距离小于车辆在下坡路段上的剩余距离的情况下，基于发动机制动措施，减小车辆的输出扭矩。

可选的，控制单元，还用于在目标制动距离大于车辆在下坡路段上的剩余距离的情况下，基于发动机制动措施以及刹车制动措施，减小车辆的实时速度。

可选的，控制单元具体用于：获取车辆的实时速度，并在车辆的实时速度大于预设的安全速度的情况下，基于刹车制动措施减实时速度，直至实时速度小于或者等于安全速度。

可选的，确定单元还用于：在确定车辆位于下坡路段上之前，确定车辆的行驶方向上存在下坡路段，确定单元还用于：根据坡底最大速度、下坡路段的坡度、以及下坡路段的距离，确定下坡路段的安全入坡速度；控制单元还用于：在车辆的目标入坡速度大于安全入坡速度的情况下，基于发动机制动措施减小车辆的发动机扭矩。

第三方面，本申请提供一种终端，该终端包括：处理器、通信接口和存储器。其中，存储器用于存储一个或多个程序。该一个或多个程序包括计算机执行指令，当该终端运行时，处理器执行该存储器存储的该计算机执行指令，以使该终端执行第一方面及其各种可选的实现方式中任意之一的车辆控制方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行该指令时，该计算机执行上述第一方面及其各种可选的实现方式中任意之一的车辆控制方法。

本申请提供的车辆控制方法，针对下坡路段，通过计算调用发动机制动和制动系统，对巡航过程中车速的安全性进行了主动处理，通过对坡度距离等高精度地图信息以及车辆模型的使用，准确的预测出下坡过程中当前车速滑行状态下，到坡底是否具有超速风险，当具有超速风险时，根据发动机当前转速的发动机制动功率，对安全下坡所需的制动距离进行准确计算，在合理距离准确使用发动机制动，当发动机制动无法保证车辆车速安全时调用车辆制动系统进行刹车保证车辆巡航过程中的车速安全。同时，也降低了车辆不必要制动的次数、准确合理的使用发动机制动以及制动系统都降低了不必要的制动能量的浪费，提高了车辆运行过程中的燃油经济性。

附图说明

图1为本申请实施例提供的车辆控制系统结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种终端的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的车辆发动机转速与车辆制动功率的对应关系示意图；

图5为本申请实施例提供的又一种车辆控制方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的又一种车辆控制方法的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的又一种车辆控制方法的流程示意图；

图8为本申请实施例提供的一种车辆控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本申请实施例提供的一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质进行详细地描述。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

本申请的说明书以及附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，或者用于区别对同一对象的不同处理，而不是用于描述对象的特定顺序。

此外，本申请的描述中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括其他没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。

本申请实施例提供的车辆控制方法可以应用于图1所示的车辆控制系统中，该车辆控制系统用于控制车辆；如图1所示，该车辆控制系统10可以包括车辆控制装置11及终端12。

其中，图1中的车辆控制装置11可以通过有线连接的方式连接到终端12。

需要说明的是，终端12可以包括车辆控制装置11，终端12与车辆控制装置11也可以为两个独立的部分，在此不做限定。

车辆控制装置11可以用于控制终端12进行发动机制动以及刹车制动。

一种示例中，该车辆控制系统应用场景可以应用于车辆定速行航场景，也可以应用于车辆自适应巡航场景，也可以应用于车辆无人驾驶，或者其他应用场景，本申请不予限制。

图2示出了终端一种可能的结构示意图，如图2所示，该终端20包括处理器201、通信接口202、通信线路203以及存储器204。

其中，处理器201可以是CPU、通用处理器网络处理器(network processor，NP)、数字信号处理器(digital signal processing，DSP)、微处理器、微控制器、可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或它们的任意组合。处理器201还可以是其它具有处理功能的装置，例如电路、器件或软件模块，不予限制。在一种示例中，处理器201可以包括一个或多个CPU，例如，图2中的CPU0和CPU1。

通信接口202，用于与其他设备或其它通信网络进行通信。该其它通信网络可以为以太网，无线接入网(radio access network，RAN)，无线局域网(wireless local areanetworks，WLAN)等。通信接口可以是模块、电路、通信接口或者任何能够实现通信的装置。

通信线路203，用于在车辆控制系统所包括的各部件之间传送信息。

存储器204，用于存储指令。其中，指令可以是计算机程序。

其中，存储器204可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和/或指令的其他类型的静态存储设备，也可以是随机存取存储器(random accessmemory，RAM)或可存储信息和/或指令的其他类型的动态存储设备，还可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compact disc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或其他磁存储设备等，不予限制。

需要指出的是，存储器204可以独立于处理器201存在，也可以和处理器201集成在一起。存储器204可以用于存储指令或者程序代码或者一些数据等。存储器204可以位于终端内，也可以位于终端外，不予限制。处理器201，用于执行存储器204中存储的指令，以实现本申请下述实施例提供的车辆控制方法。

作为一种可选的实现方式，终端包括多个处理器，例如，除图2中的处理器201之外，还可以包括处理器207。

作为一种可选的实现方式，终端还包括输出设备205和输入设备206。示例性地，输入设备206是键盘、鼠标、麦克风或操作杆等设备，输出设备205是显示屏、扬声器(speaker)等设备。

本申请实施例中，芯片系统可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。

此外，本申请的各实施例之间涉及的动作、术语等均可以相互参考，不予限制。本申请的实施例中各个设备之间交互的消息名称或消息中的参数名称等只是一个示例，具体实现中也可以采用其他的名称，不予限制。

本申请实施例提供一种车辆控制方法，可以应用于上述车辆控制装置，也可以应用于包括上述车辆控制装置的终端，还可以应用于包括上述车辆控制装置的其他类似设备。以下，以该车辆控制方法应用于终端中的车辆控制装置为例进行说明。如图3所示，该方法可以包括S301-S307：

S301、车辆控制装置确定车辆位于下坡路段。

作为一种可能的实现方式，车辆控制装置可以通过全球定位系统(globalpositioning system，GPS)确定车辆的位置，并基于车辆的位置，判断车辆是否与预设的地图信息中的下坡路段的位置重合。在车辆的位置与任意一个下坡路段的位置重合的情况下，车辆控制装置确定车辆位于下坡路段。

在一些实施例中，此步骤中也可以通过其它地图软件确定车辆位于下坡路段，本申请在此不做限定。

S302、车辆控制装置确定车辆到达下坡路段的坡底的目标末速度。

作为一种可能的实现方式，车辆控制装置可以获取车辆当前速度、当前加速度、下坡路段的长度，并通过获取到的车辆当前速度、车辆加速度、下坡路段的长度来确定目标末速度。

需要说明的，车辆当前速度、车辆加速度、下坡路段的长度以及目标末速度的关系可以用公式一表示：

V_t^2-V₀^2＝2αS公式一

其中，V_t表示为目标末速度，V₀表示为车辆当前速度，α表示为车辆加速度，S表示为下坡路段的长度。

S303、车辆控制装置判断目标末速度是否大于预设的最大坡底速度。

其中，最大坡底速度为下坡路段的坡底所允许的最大速度。

S304、车辆控制装置在目标末速度大于预设的最大坡底速度的情况下，确定车辆的当前制动功率。

车辆的当前制动功率与发动机转速成正相关。

作为一种可能的实现方式，车辆控制装置可以根据车辆发动机转速确定车辆的当前制动功率。

以WP13发动机为例，车辆发动机转速与车辆制动功率的对应关系可以参照图4。图4示出了一种车辆发动机转速与车辆制动功率的关系曲线图。

如图4所示，X轴为车辆发动机转速，Y轴为车辆制动功率

在另外一种情况下，在目标末速度小于预设的最大坡底速度的情况下，车辆控制装置重新开始执行上述S301及其后续动作。

S305、车辆控制装置基于当前制动功率，确定目标制动距离。

其中，目标制动距离为车辆以当前制动功率进行制动，从目标末速度降至最大坡底速度所行驶的距离。

作为一种可能的实现方式，车辆控制装置可以根据当前制动功率确定车辆加速度，并根据目标末速度以及最大坡底速度计算得到目标制动距离。

需要说明的，车辆加速度、目标末速度、最大坡底速度与目标制动距离的具体关系可以上述参照公式一。

S306、车辆控制装置判断目标制动距离是否小于车辆在下坡路段上的剩余距离。

S307、车辆控制装置在目标制动距离小于车辆在下坡路段上的剩余距离的情况下，基于发动机制动措施，减小车辆的输出扭矩。

作为一种可能的实现方式，车辆控制装置可以基于目标制动距离，在距离坡底目标制动距离处开启发动机制动措施。

在一种设计中，如图5所示，本申请实施例提供的车辆控制方法中，还包括下述S401:

S401、车辆控制装置在目标制动距离大于车辆在下坡路段上的剩余距离的情况下，基于发动机制动措施以及刹车制动措施，减小车辆的实时速度。

作为一种可能的实现方式，在目标制动距离大于车辆在下坡路段上的剩余距离的情况下，车辆控制装置可以同时开启发动机制动和刹车制动。

在一种设计中，如图6所示，本申请实施例提供的S401，具体包括下述S4011-S4012：

S4011、车辆控制装置获取车辆的实时速度。

S4012、车辆控制装置在车辆的实时速度大于预设的安全速度的情况下，基于刹车制动措施减实时速度，直至实时速度小于或者等于安全速度。

其中，安全速度可以为最大坡底速度，也可以为该下坡路段中预先设置的最大速度。

作为一种可能的实现方式，基于发动机制动车辆速度依然大于安全速度时，车辆控制装置可以同时开启刹车制动。

需要说明的，车辆速度小于或者等于安全速度时，车辆控制装置可以停止刹车制动。

在一种设计中，如图7所示，本申请实施例提供的车辆控制方法中，还包括下述S501-S504:

S501、当车辆位于下坡路段上之前，车辆控制装置确定车辆的行驶方向上存在下坡路段。

作为一种可能的实现方式，车辆控制装置可以通过全球定位系统(globalpositioning system，GPS)确定车辆行驶方向上存在下坡路段，也可以通过其它地图软件确定，在此不做限定。

S502、车辆控制装置根据坡底最大速度、下坡路段的坡度、以及下坡路段的距离，确定下坡路段的安全入坡速度。

其中，安全入坡速度为目标末速度等于坡底最大速度时的车辆入坡速度值。

一种可能的实现方式，车辆控制装置获取坡底最大速度、下坡路段的坡度以及下坡路段的距离，并根据坡底最大速度、下坡路段的坡度以及下坡路段的距离，计算得到安全入坡速度。

需要说明的，坡底最大速度、下坡路段的坡度、下坡路段的距离和安全入坡速度的关系可以通过公式二表示：

Vt＝sqrt(V0^2/3.6/3.6+2S*(mgα+F-w*V0^2-mg*f)/m)*3.6公式二

其中，Vt表示为坡底最大速度，V0表示为安全入坡速度，S表示为下坡路段的距离，m表示为车辆质量，g表示为重力加速度，α表示为下坡路段的坡度，F表示为车辆驱动力，w表示为风阻系数，f表示为地面摩擦系数。

S503、车辆控制装置判断车辆的目标入坡速度是否大于安全入坡速度。

其中，目标入坡速度为车辆在当前巡航状态下，进入下坡道路时的车速。

S504、在车辆的目标入坡速度大于安全入坡速度的情况下，车辆控制装置基于发动机制动措施减小车辆的发动机扭矩。

此步骤中采用发动机制动措施的具体实施方式，可以参照本申请实施例的上述描述，此处不再进行赘述。

本申请实施例可以根据上述方法示例对终端进行功能模块或者功能单元的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块或者功能单元，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块或者功能单元的形式实现。其中，本申请实施例中对模块或者单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

图8示出了上述实施例中所涉及的车辆控制装置的一种可能的结构示意图。如图8所示，该车辆控制装置60包括确定单元601、控制单元602。

确定单元601，确定车辆位于下坡路段上。例如，如图3所示，确定单元601可以用于执行S301。

确定单元601，还用于确定车辆到达下坡路段的坡底的目标末速度；例如，如图3所示，确定单元601可以用于执行S302。

确定单元601，还用于在目标末速度大于预设的最大坡底速度的情况下，确定车辆的当前制动功率；例如，如图3所示，确定单元601可以用于执行S304。

确定单元601，还用于基于当前制动功率，确定目标制动距离；目标制动距离为车辆以当前制动功率进行制动，从目标末速度降至最大坡底速度所行驶的距离；例如，如图3所示，确定单元601可以用于执行S305。

控制单元602，用于在目标制动距离小于车辆在下坡路段上的剩余距离的情况下，基于发动机制动措施，减小车辆的输出扭矩。例如，如图3所示，控制单元602可以用于执行S307。

其中，车辆控制装置60的具体实现方式可参考图3所示的车辆控制方法中车辆控制装置的行为功能。

一种可能的设计中，如图8所示，本申请实施例提供的控制单元602，还用于在目标制动距离大于车辆在下坡路段上的剩余距离的情况下，基于发动机制动措施以及刹车制动措施，减小车辆的实时速度。例如，如图5所示，控制单元602可以用于执行S401。

一种可能的设计中，控制单元602具体用于：获取车辆的实时速度，并在车辆的实时速度大于预设的安全速度的情况下，基于刹车制动措施减实时速度，直至实时速度小于或者等于安全速度。例如，如图6所示，控制单元602可以用于执行S4011-S4012。

一种可能的设计中，确定单元601还用于：在确定车辆位于下坡路段上之前，确定车辆的行驶方向上存在下坡路段，确定单元601还用于：根据坡底最大速度、下坡路段的坡度、以及下坡路段的距离，确定下坡路段的安全入坡速度；控制单元还用于：在车辆的目标入坡速度大于安全入坡速度的情况下，基于发动机制动措施减小车辆的发动机扭矩。例如，如图7所示，确定单元601可以用于执行S501-S504。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例提供一种包含指令的计算机程序产品，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述方法实施例所述的车辆控制方法。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当车辆控制装置执行该指令时，该车辆控制装置执行上述方法实施例所示的方法流程中车辆控制装置执行的各个步骤。

其中，计算机可读存储介质，例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、寄存器、硬盘、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合、或者本领域熟知的任何其它形式的计算机可读存储介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于特定用途集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)中。在本申请实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

在确定车辆位于下坡路段的情况下，确定所述车辆到达所述下坡路段的坡底的目标末速度；

在所述目标末速度大于预设的最大坡底速度的情况下，确定所述车辆的当前制动功率，并基于所述当前制动功率，确定目标制动距离；所述目标制动距离为所述车辆以所述当前制动功率进行制动，从所述目标末速度降至所述最大坡底速度所行驶的距离；

在所述目标制动距离小于所述车辆在所述下坡路段上的剩余距离的情况下，基于发动机制动措施，减小所述车辆的输出扭矩；

在确定所述车辆位于非下坡路段，且所述车辆的行驶方向上存在所述下坡路段的情况下，根据所述坡底最大速度、所述下坡路段的坡度、以及所述下坡路段的距离，确定所述下坡路段的安全入坡速度；

在所述车辆的目标入坡速度大于所述安全入坡速度的情况下，基于所述发动机制动措施减小所述车辆的发动机扭矩。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述目标制动距离大于所述车辆在所述下坡路段上的剩余距离的情况下，基于发动机制动措施以及刹车制动措施，减小所述车辆的实时速度。

3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，基于发动机制动措施以及刹车制动措施，减小所述车辆的实时速度，包括：

获取所述车辆的实时速度，并在所述车辆的实时速度大于预设的安全速度的情况下，基于刹车制动措施减所述实时速度，直至所述实时速度小于或者等于所述安全速度。

4.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：确定单元、控制单元；

所述确定单元，用于在确定车辆位于下坡路段的情况下；确定所述车辆到达所述下坡路段的坡底的目标末速度；

所述确定单元，还用于在所述目标末速度大于预设的最大坡底速度的情况下，确定所述车辆的当前制动功率；

所述确定单元，还用于基于所述当前制动功率，确定目标制动距离；所述目标制动距离为所述车辆以所述当前制动功率进行制动，从所述目标末速度降至所述最大坡底速度所行驶的距离；

所述控制单元，用于在所述目标制动距离小于所述车辆在所述下坡路段上的剩余距离的情况下，基于发动机制动措施，减小所述车辆的输出扭矩；

所述确定单元，还用于在确定所述车辆位于非下坡路段，且所述车辆的行驶方向上存在所述下坡路段的情况下，根据所述坡底最大速度、所述下坡路段的坡度、以及所述下坡路段的距离，确定所述下坡路段的安全入坡速度；

所述确定单元，还用于在所述车辆的目标入坡速度大于所述安全入坡速度的情况下，基于所述发动机制动措施减小所述车辆的发动机扭矩。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制单元，还用于在所述目标制动距离大于所述车辆在所述下坡路段上的剩余距离的情况下，基于发动机制动措施以及刹车制动措施，减小所述车辆的实时速度。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，所述控制单元具体用于：

7.一种终端，其特征在于，所述终端包括：处理器、通信接口和存储器；其中，存储器用于存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括计算机执行指令，当该终端运行时，处理器执行该存储器存储的该计算机执行指令，以使该终端执行权利要求1至3中任一项所述的车辆控制方法。

8.一种存储一个或多个程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述一个或多个程序包括指令，当所述指令被计算机执行时使所述计算机执行所述权利要求1-3中任一项所述的车辆控制方法。