CN113859231B - 一种碰撞风险的确定方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种碰撞风险的确定方法、装置、电子设备及存储介质，涉及车辆辅助驾驶技术领域，解决了现有技术无法准确地确定出车辆与某一物体(例如其他车辆)之间是否存在碰撞风险，影响碰撞风险预测的有效性的技术问题。该方法包括：获取车辆的位置信息和目标障碍物的位置信息；基于该车辆的位置信息和该目标障碍物的位置信息，确定该目标障碍物是否位于该当前道路的主车道；在该目标障碍物位于该主车道，并且该车辆的行驶速度大于该目标障碍物对应的速度的情况下，确定该车辆与该目标障碍物之间存在碰撞风险。

Description

一种碰撞风险的确定方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种碰撞风险的确定方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，车载设备可以基于毫米波雷达识别的车辆对应的一定范围内其他车辆的运动状态，进行碰撞风险预测。具体的，当该其他车辆的行驶速度大于0时，可以确定该其他车辆与该车辆之间存在碰撞风险。

但是，上述方法中，车载设备可能并未考虑该其他车辆具体所处的区域。例如，当该其他车辆位于某一区域，该区域为该车辆行驶过程中几乎不可能到达的区域时，即使该其他车辆的行驶速度大于0，该其他车辆与该车辆之间也很难发生碰撞。如此可能无法准确地确定出该其他车辆与该车辆之间是否存在碰撞风险，影响碰撞风险预测的有效性。

发明内容

本发明提供一种碰撞风险的确定方法、装置、电子设备及存储介质，解决了现有技术无法准确地确定出车辆与某一物体(例如其他车辆)之间是否存在碰撞风险，影响碰撞风险预测的有效性的技术问题。

第一方面，本发明提供一种碰撞风险的确定方法，包括：获取车辆的位置信息和目标障碍物的位置信息，该目标障碍物为在当前道路中，位于该车辆行驶方向前方的物体，该当前道路为该车辆对应的行驶道路；基于该车辆的位置信息和该目标障碍物的位置信息，确定该目标障碍物是否位于该当前道路的主车道，该主车道为该车辆对应的行驶车道；在该目标障碍物位于该主车道，并且该车辆的行驶速度大于该目标障碍物对应的速度的情况下，确定该车辆与该目标障碍物之间存在碰撞风险。

第二方面，本发明提供一种碰撞风险的确定装置，包括：获取模块和确定模块；该获取模块，用于获取车辆的位置信息和目标障碍物的位置信息，该目标障碍物为在当前道路中，位于该车辆行驶方向前方的物体，该当前道路为该车辆对应的行驶道路；该确定模块，用于基于该车辆的位置信息和该目标障碍物的位置信息，确定该目标障碍物是否位于该当前道路的主车道，该主车道为该车辆对应的行驶车道；该确定模块，还用于在该目标障碍物位于该主车道，并且该车辆的行驶速度大于该目标障碍物对应的速度的情况下，确定该车辆与该目标障碍物之间存在碰撞风险。

第三方面，本发明提供一种电子设备，包括：处理器和被配置为存储处理器可执行指令的存储器；其中，处理器被配置为执行所述指令，以实现上述第一方面中任一种可选地碰撞风险的确定方法。

第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有指令，当该计算机可读存储介质中的指令由电子设备执行时，使得该电子设备能够执行上述第一方面中任一种可选地碰撞风险的确定方法。

第五方面，本发明提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，当该计算机指令在电子设备上运行时，使得该电子设备执行如第一方面中任一种可选地碰撞风险的确定方法。

本发明提供的碰撞风险的确定方法、装置、电子设备及存储介质，电子设备可以获取车辆的位置信息和目标障碍物的位置信息，并且基于该车辆的位置信息和该目标障碍物的位置信息，确定该目标障碍物是否位于当前道路的主车道。当该目标障碍物位于该主车道时，说明该目标障碍物与该车辆位于该当前道路中的相同车道。并且，在该车辆的行驶速度大于该目标障碍物对应的速度的情况下，说明该车辆在未来时刻可以追赶上该目标障碍物，并且在该未来时刻与该目标障碍物发生碰撞，即存在碰撞风险。能够准确、有效地确定车辆与目标障碍物之间是否存在碰撞风险，进而提升车辆驾驶的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本发明实施例提供的一种电子设备的硬件示意图；

图2为本发明实施例提供的一种碰撞风险的确定方法的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种碰撞风险的确定方法的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的一种车辆行驶的道路示意图；

图5为本发明实施例提供的另一种碰撞风险的确定方法的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种碰撞风险的确定方法的流程示意图；

图7为本发明实施例提供的一种第1个路段的道路示意图；

图8为本发明实施例提供的一种第2个路段的道路示意图；

图9为本发明实施例提供的另一种碰撞风险的确定方法的流程示意图；

图10为本发明实施例提供的另一种碰撞风险的确定方法的流程示意图；

图11为本发明实施例提供的另一种碰撞风险的确定方法的流程示意图；

图12为本发明实施例提供的一种第n个路段的道路示意图；

图13为本发明实施例提供的一种碰撞风险的确定装置的结构示意图；

图14为本发明实施例提供的另一种碰撞风险的确定装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明实施例提供的碰撞风险的确定方法、装置、电子设备及存储介质进行详细的描述。

本申请的说明书以及附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述对象的特定顺序，例如，第一距离和第二距离等是用于区别不同的距离，而不是用于描述距离的特定顺序。

此外，本申请的描述中所提到的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括其他没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

需要说明的是，本发明实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本发明实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

本申请中所述“和/或”，包括用两种方法中的任意一种或者同时使用两种方法。

在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。

基于背景技术存在的问题，本发明实施例提供一种碰撞风险的确定方法、装置、电子设备及存储介质，电子设备可以获取车辆的位置信息和目标障碍物的位置信息，并且基于该车辆的位置信息和该目标障碍物的位置信息，确定该目标障碍物是否位于当前道路的主车道。当该目标障碍物位于该主车道时，说明该目标障碍物与该车辆位于该当前道路中的相同车道。并且，在该车辆的行驶速度大于该目标障碍物对应的速度的情况下，说明该车辆在未来时刻可以追赶上该目标障碍物，并且在该未来时刻与该目标障碍物发生碰撞，即存在碰撞风险。能够准确、有效地确定车辆与目标障碍物之间是否存在碰撞风险，进而提升车辆驾驶的安全性。

本发明实施例中的电子设备可以是手机、平板电脑、桌面型、膝上型、手持计算机、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、上网本，以及蜂窝电话、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)、增强现实(augmentedreality，AR)\虚拟现实(virtual reality，VR)设备等可以安装并使用应用程序的设备，还可以是车载终端或车载显示设备等，本发明对电子设备的具体形态不作特殊限制。其可以与用户通过键盘、触摸板、触摸屏、遥控器、语音交互或手写设备等一种或多种方式进行人机交互。

示例性的，图1为本发明实施例提供的碰撞风险的确定方法的电子设备的一种硬件结构示意图。如图1所示，该电子设备10包括处理器101、存储器102以及网络接口103等。

其中，处理器101是电子设备10的核心部件，处理器101用于运行电子设备10的操作系统与该电子设备10上的应用程序(包括系统应用程序和第三方应用程序)，以实现该电子设备10进行碰撞风险的确定方法。

本发明实施例中，处理器101可以是一个中央处理器(central processing unit，CPU)，微处理器，数字信号处理器(digital signal processor，DSP)，专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，现场可编程门阵列(fieldprogrammable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合，其能够实现或执行结合本发明实施例公开的内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路；处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

可选地，电子设备10的处理器101包括一个或多个CPU，该CPU为单核CPU(single-CPU)或多核CPU(multi-CPU)。

存储器102包括但不限于是随机存取存储器(random access memory，RAM)、只读存储器(read only memory，ROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmableread-only memory，EPROM)、快闪存储器、或光存储器等。存储器102中保存有操作系统的代码。

可选地，处理器101通过读取存储器102中保存的指令实现本发明实施例中的碰撞风险的确定方法，或者，处理器101通过内部存储的指令实现本发明实施例提供的碰撞风险的确定方法。在处理器101通过读取存储器保存的执行实现本发明实施例提供的碰撞风险的确定方法的情况下，存储器中保存实现本发明实施例提供的碰撞风险的确定方法的指令。

网络接口103是有线接口，例如光纤分布式数据接口(fiber distributed datainterface，FDDI)、千兆以太网(gigabit ethernet，GE)接口。或者，网络接口103是无线接口。网络接口103用于电子设备101与其他设备通信。

存储器102用于存储车辆的位置信息和目标障碍物的位置信息。至少一个处理器101进一步根据存储器102保存的车辆的位置信息和目标障碍物的位置信息来执行本发明实施例所描述的方法。处理器101实现上述功能的更多细节请参考下述各个方法实施例中的描述。

可选地，电子设备10还包括总线，上述处理器101、存储器102通过总线104相互连接，或采用其他方式相互连接。

可选地，电子设备10还包括输入输出接口105，输入输出接口105用于与输入设备连接，接收用户通过输入设备输入的碰撞风险确定请求。输入设备包括但不限于键盘、触摸屏、麦克风等等。输入输出接口105还用于与输出设备连接，输出处理器101的碰撞风险确定结果(即确定车辆与目标障碍物之间是否存在碰撞风险)。输出设备包括但不限于显示器、打印机等等。

本发明实施例提供的碰撞风险的确定方法、装置、电子设备及存储介质，应用于车辆辅助驾驶的应用场景中。具体的，当某一车辆在某一道路上行驶时，电子设备可以确定该车辆与该车辆行驶前方的物体(例如目标障碍物)之间是否存在碰撞风险。进而，在该车辆与该目标障碍物之间存在碰撞风险的情况下，提醒驾驶员规避该碰撞风险，从而辅助驾驶员安全驾驶车辆。

如图2所示，本发明实施例提供的碰撞风险的确定方法包括S101-S103。

S101、电子设备获取车辆的位置信息和目标障碍物的位置信息。

其中，该目标障碍物为在当前道路中，位于该车辆行驶方向前方的物体，该当前道路为该车辆对应的行驶道路。

应理解，该车辆中的毫米波雷达可以获取该车辆的位置信息和该目标障碍物的位置信息，进而该电子设备可以从该毫米波雷达设备中获取该车辆的位置信息和该目标障碍物的位置信息。

可以理解的是，毫米波雷达可以获取该车辆周围一定范围内多个物体各自的位置信息，该多个物体包括障碍物、虚假目标(不存在的物体)以及无效目标(例如绿化带、过街桥或龙门架等)，电子设备可以基于滤波算法过滤该虚假目标和该无效目标，得到一些真实的目标，即至少一个障碍物，上述目标障碍物即为该至少一个障碍物中的一个。

需要说明的是，本发明实施例中的障碍物(包括目标障碍物)可以是其他车辆(即当前道路中行驶的除上述车辆以外的车辆)，也可以是道路中间设置的路障，还可以是山坡掉落的较大型石块或货车掉落的货物等。本发明实施例对障碍物的形态不作具体限定。

可选地，上述车辆的位置信息和目标障碍物的位置信息还可以通过该车辆中的摄像头采集(或获取)。

S102、电子设备基于车辆的位置信息和目标障碍物的位置信息，确定目标障碍物是否位于当前道路的主车道。

其中，该主车道为该车辆对应的行驶车道，

应理解，一条道路(例如当前道路)可以包括至少两条车道，该车辆在该至少两条车道中的1条车道(即该主车道)上行驶。当该目标障碍物位于该当前道路的主车道时，说明该车辆与该目标障碍物位于相同的车道；否则，即当该目标障碍物位于其他车道(即该至少两条车道中除该主车道以外的车道)时，说明该车辆与该目标障碍物位于不同的车道。当该车辆与该目标障碍物位于不同的车道时，说明该车辆与该目标障碍物之间可能不会发生碰撞。

S103、在目标障碍物位于主车道，并且车辆的行驶速度大于目标障碍物对应的速度的情况下，电子设备确定车辆与目标障碍物之间存在碰撞风险。

结合上述实施例的描述，应理解，该目标障碍物位于该主车道，说明该车辆与该目标障碍物位于相同的车道。当该车辆的行驶速度大于该目标障碍物对应的速度的情况下，说明该车辆在未来某一时刻可以追赶上该目标障碍物，并且在该时刻与该目标障碍物之间存在碰撞风险。

可以理解的是，上述车辆在未来时刻追赶上目标障碍物可以分为以下两种情况：

在一种情况下，目标障碍物在主车道中是静止的(例如静止的石块或货物)，即该目标障碍物对应的速度为0。如此，当该车辆的行驶速度大于该目标障碍物对应的速度(具体为该车辆的行驶速度大于0)时，该车辆会在未来时刻到达该目标障碍物所处的位置，并且在该位置与该目标障碍物发生碰撞。

在另一种情况下，该目标障碍物在该主车道中是运动的(例如行驶中的其他车辆)，即该目标障碍物对应的速度大于0。如此，当该车辆的行驶速度大于该目标障碍物对应的速度(例如该其他车辆的行驶速度)时，该车辆会在该未来时刻与该目标障碍物到达一个相同的位置，并且在该相同的位置与该目标障碍物发生碰撞。

本发明实施例提供的碰撞风险的确定方法，电子设备可以获取车辆的位置信息和目标障碍物的位置信息，并且基于该车辆的位置信息和该目标障碍物的位置信息，确定该目标障碍物是否位于当前道路的主车道。当该目标障碍物位于该主车道时，说明该目标障碍物与该车辆位于该当前道路中的相同车道。并且，在该车辆的行驶速度大于该目标障碍物对应的速度的情况下，说明该车辆在未来时刻可以追赶上该目标障碍物，并且在该未来时刻与该目标障碍物发生碰撞，即存在碰撞风险。能够准确、有效地确定车辆与目标障碍物之间是否存在碰撞风险，进而提升车辆驾驶的安全性。

结合图2，如图3所示，在本发明实施例的一种实现方式中，上述当前道路包括多个路段，确定目标障碍物位于主车道可以包括S1021-S1023。

S1021、电子设备确定目标障碍物位于多个路段中的第n个路段，n≥1。

应理解，电子设备可以按照相同的步长(例如25米)将该当前道路划分为该多个路段，即该多个路段各自的长度相同。该多个路段各自的长度也可以不同，本发明实施例对该多个路段各自的长度不作具体限定。

在本发明实施例的一种实现方式中，电子设备可以获取该多个路段各自的长度，并且根据车辆的位置信息和目标值障碍物的位置信息确定该车辆与该目标障碍物之间的直线距离，进而基于该多个路段各自的长度以及该直线距离，确定该目标障碍物位于该多个路段中的某一个路段(即第n个路段)。

S1022、电子设备确定目标障碍物对应的横向偏移量。

其中，该横向偏移量用于表征该第n个路段中的目标点与该车辆之间的横向距离，第一距离等于第二距离，该第一距离为该目标点与该车辆之间的纵向距离，该第二距离为该目标障碍物与该车辆之间的纵向距离。

本发明实施例中，目标点与车辆之间的纵向距离为在垂直方向上该目标点与该车辆之间的距离，该垂直方向为该车辆的行驶方向(例如车辆正前方)。目标点与车辆之间的横向距离为在水平方向上该目标点与该车辆之间的距离，该水平方向为垂直于该行驶方向的方向(例如车辆正右方)。同理，目标障碍物与车辆之间的纵向距离以及目标障碍物与车辆之间的横向距离的解释说明，与目标点与车辆之间的纵向距离以及目标点与车辆之间的横向距离的描述是类似的，此处不再赘述。

在一种可选的实现方式中，电子设备可以建立笛卡尔坐标系(以下简称第一坐标系)，将该车辆所处的位置确定为该第一坐标系的原点，将该车辆的行驶方向确定为该第一坐标系的纵轴，将垂直与该行驶方向的方向确定为该第一坐标系的横轴，并且根据该目标障碍物的位置信息确定其在该第一坐标系中的坐标。进而，基于该车辆在该第一坐标系中的坐标(即原点)以及目标障碍物在该第一坐标系中的坐标，确定该第二距离、该目标障碍物与该车辆之间的横向距离以及该目标障碍物与该车辆之间的直线距离。

可以理解的是，由于第一距离等于第二距离，电子设备可以确定目标点在上述第一坐标系中的纵坐标与目标障碍物在该第一坐标系中的纵坐标相同，然后基于该第n个路段中包括的多个点各自的坐标，确定该目标点(即该第n个路段中与目标障碍物的纵坐标相同的点)，并且基于该原点以及该目标点在该第一坐标系中的坐标(具体为横坐标)，确定该目标障碍物对应的横向偏移量。

示例性的，如图4所示，假设A点为车辆所处的位置，B点为目标障碍物所处的位置，A点与M点组成的曲线(包括M点向右上方延伸的部分)即为上述当前道路，该M点位于上述多个路段中的第n个路段。电子设备确定目标点为M点，该目标障碍物对应的横向偏移量为Z点与M点之间的直线距离(即y')。并且图4中A点与Z点之间的直线距离(即x)表示该车辆与该目标障碍物(或该目标点)之间的纵向距离，即第二距离(或第一距离)；Z点与B点之间的直线距离(即y)表示该车辆与该目标障碍物之间的横向距离；A点到B点之间的距离(即s')表示该车辆与该目标障碍物之间的直线距离。

S1023、在横向偏移量大于或等于偏移量阈值的情况下，电子设备确定目标障碍物位于主车道。

应理解，该横向偏移量为目标障碍物对应的横向偏移量，该横向偏移量大于或等于该偏移量阈值说明该横向偏移量较大。本发明实施例中，当该横向偏移量较大时，电子设备可以确定该目标障碍物位于该主车道；当该横向偏移量小于该偏移量阈值(即该横向偏移量较小)时，电子设备确定该目标障碍物位于其他车道。

在本发明实施例的一种实现方式中，电子设备可以根据车辆与目标障碍物的横向距离和当前车道的宽度，确定该偏移量阈值。

具体的，电子设备确定该偏移量阈值满足下述公式：

其中，y”表示该偏移量阈值，y表示该车辆与该目标障碍物之间的横向距离，c表示该当前车道的宽度。

结合上述S1022中的示例，当时，电子设备确定该目标障碍物位于该主车道；当/>电子设备确定该目标障碍物位于该其他车道。

可选地，上述当前车道的宽度可以采用标准道路宽度；该当前车道的宽度也可以是基于高级驾驶辅助系统(advanced driving assistance system，ADAS)地图和/或摄像头获取的。

本发明实施例中，电子设备可以确定该目标障碍物位于该多个路段中的第n个路段，并且确定该目标障碍物对应的横向偏移量。由于该目标障碍物对应的横向偏移量能够准确、有效地体现出在弯道补偿之后的目标障碍物与车辆之间的横向距离，进而通过与偏移量阈值的比较，能够合理、准确地确定出目标障碍物是否位于当前道路的主车道中，提升碰撞风险的预测效率。

结合图3，如图5所示，在本发明实施例的一种实现方式中，上述确定目标障碍物位于多个路段中的第n个路段，具体包括S1021a-S1021c。

S1021a、电子设备获取多个路段各自对应的曲率以及多个路段各自的长度。

应理解，该多个路段为上述当前道路包括的路段。电子设备可以从上述ADAS地图中获取该多个路段各自对应的曲率以及该多个路段各自的长度。

可选地，电子设备也可以基于陀螺仪确定该车辆在该多个路段各自对应的横摆角速度，进而确定出该多个路段各自对应的曲率。

S1021b、电子设备基于多个路段各自对应的曲率以及多个路段各自的长度，确定多个路段中每一个路段的终点与车辆之间的纵向距离。

其中，该车辆位于该多个路段中第1个路段的起点。

可以理解的是，该每一个路段的终点(例如第1个路段)为该每一个路段对应的下一路段(例如第2个路段)的起点。对于该第1个路段而言，该第1个路段的终点与该车辆之间的纵向距离即为该第1个路段的终点与该第1个路段的起点之间的纵向距离；对于该多个路段中的第2个路段(即该第1个路段对应的下一路段)而言，该第2个路段的终点与该车辆之间的纵向距离即为该第2个路段的终点与该第1个路段的起点之间的纵向距离，具体包括该第2个路段的终点与该第2个路段的起点之间的纵向距离，以及该第2个路段的起点(或该第1个路段的终点)与该第1个路段的起点。

S1021c、在第三距离小于第二距离，并且第四距离大于或等于第二距离的情况下，电子设备确定目标障碍物位于第n个路段。

其中，该第三距离为该多个路段中第n-1个路段的终点与该车辆之间的纵向距离，该第四距离为该第n个路段的终点与该车辆之间的纵向距离，n＞1。

结合上述实施例的描述，应理解，该第二距离为该目标障碍物与该车辆之间的纵向距离。

应理解，n＞1也可以理解为n≥2。当该第三距离小于该第二距离，并且该第四距离大于或等于该第二距离时，说明该第二距离的长度位于该第三距离的长度与该第四距离的长度之间，该目标障碍物位于该第n个路段的起点与该第n个路段的终点之间，即该目标障碍物位于该第n个路段。

在一种可选的实现方式中，当n＝1时，上述确定目标障碍物位于多个路段中的第n个路段，具体还可以包括步骤A。

步骤A、在第四距离大于或等于第二距离的情况下，电子设备确定目标障碍物位于第n个路段。

可以理解的是，当n＝1时，该第四距离为该第1个路段的终点与该车辆(或该第1个路段的起点)之间的纵向距离，当该第1个路段的终点与该第1个路段的起点之间的纵向距离大于或等于该第二距离时，说明该目标障碍物位于该第1个路段。

结合图5，如图6所示，在本发明实施例的一种实现方式中，上述基于多个路段各自对应的曲率以及多个路段各自的长度，确定多个路段中每一个路段的终点与车辆之间的纵向距离，包括S1021b1-S1021b4。

S1021b1、电子设备根据多个路段各自对应的曲率以及多个路段各自的长度确定多个路段各自对应的圆心角。

在一种可选的实现方式中，上述确定多个路段各自对应的圆心角包括：

电子设备确定该多个路段中第n个路段对应的圆心角满足下述公式：

Φ_n＝l_n×ρ_n

其中，Φ_n表示该第n个路段对应的圆心角，l_n表示该第n个路段的长度，ρ_n表示该n个路段对应的曲率。

同理，当n＝1时，该第1个路段对应的圆心角为该第1个路段对应的曲率与该第一路段的长度的乘积。

S1021b2、电子设备根据多个路段各自对应的圆心角，确定多个路段各自对应的偏移角。

应理解，电子设备确定该多个路段各自对应的偏移角包括以下两种情况：

在一种情况下，当n＝1时，即当电子设备确定第1个路段对应的偏移角时，该第1个路段对应的偏移角满足下述公式：

其中，θ₁表示该第1个路段对应的偏移角，Φ₁表示该第1个路段对应的圆心角。

可以理解的是，该第1个路段对应的圆心角为该第1个路段对应的偏移角的2倍。

在另一种情况下，当n＞1(或n≥2)时，即当需要确定第n个路段对应的偏移角时，该第n个路段对应的偏移角满足下述公式：

其中，θ_n表示该第n个路段对应的偏移角，Φ_n-1表示第n-1个路段对应的圆心角角，Φ_n表示第n个路段对应的圆心角。

应理解，上述表示该第n-1个路段与该第n个路段的弯曲方向相同，即均为向右弯曲或向左弯曲。当该第n-1个路段与该第n个路段的弯曲方向相反时，上述该n个路段对应的偏移角满足：/>

S1021b3、电子设备根据多个路段各自对应的圆心角、多个路段各自对应的偏移角以及多个路段各自对应的曲率半径，确定每一个路段的终点与每一个路段的起点之间的纵向距离。

其中，该多个路段中每一个路段对应的曲率半径为该每一个路段对应的曲率的倒数。

在本发明实施例的一种实现方式中，当n＝1时，即电子设备确定上述第1个路段的终点与该第1个路段的起点之间的纵向距离满足下述公式：

x₁＝2R₁sin(θ₁)cos(θ₁)

其中，x₁表示该第1个路段的终点与该第1个路段的起点之间的纵向距离，R₁表示该第1个路段对应的曲率半径，θ₁表示该第1个路段对应的偏移角，ρ₁表示该第1个路段对应的曲率。

示例性的，如图7所示，假设A点为该第1个路段的起点(即上述车辆所处的位置)，E点为该第1个路段的终点，则A点和E点组成的曲线即为该第1个路段，该第1个路段的长度(即l₁)即为该曲线的长度。A点与O₁点之间的直线距离(即R₁)表示该第1个路段对应的曲率半径，Φ₁表示该第1个路段对应的圆心角，θ₁表示该第1个路段对应的偏移角，E'点与A点之间的直线距离(即x₁)表示该第1个路段的终点与该第1个路段的起点之间的纵向距离。

在本发明实施例的另一种实现方式中，当n＞1(或n≥2)时电子设备确定上述第n个路段的终点与该第n个路段的起点之间的纵向距离满足下述公式：

其中，x_n表示该第n个路段的终点与该第n个路段的起点之间的纵向距离，R_n表示该第n个路段对应的曲率半径，Φ_n表示该第n个路段对应的圆心角，θ_n表示该第n个路段对应的偏移角，ρ_n表示该第n个路段对应的曲率。

示例性的，如图8所示，假设E点表示第2个路段的起点，F点表示该第2个路段的终点，则E点与F点组成的曲线即为该第2个路段。E点与O₂点之间的直线距离(即R₂)表示该第2个路段对应的曲率半径，Φ₂表示该第2个路段对应的圆心角，θ₂表示该第2个路段对应的偏移角，F'点与E点之间的直线距离(即x₂)表示该第2个路段的终点与该第2个路段的起点之间的纵向距离。

S1021b4、电子设备将每一个路段的终点与每一个路段的起点之间的纵向距离，与至少一个路段的终端与至少一个路段的起点之间的纵向距离之和，确定为每一个路段的终点与车辆之间的纵向距离。

其中，该至少一个路段为该每一个路段的起点与上述第1个路段的起点之间的路段。

应理解，当该每一个路段为上述第n个路段时，该第n个路段的起点与该第1个路段的起点之间包括n-1个路段。该第n个路段的终点与该车辆之间的纵向距离即为该第n个路段的终点与该第n个路段的起点之间的纵向距离，与该n-1个路段各自的终点与该n-1个路段各自的起点之间的纵向距离之和。

例如，当n＝2时，该第2个路段的起点与该第1个路段的起点之间包括1个路段，即第1个路段。该第2个路段的起点与该车辆之间的纵向距离，即为该第2个路段的终点与该第2个路段的起点之间的纵向距离，与该第1个路段的终点与该第1个路段的起点之间的纵向距离之和，也可以理解为x₁+x₂。

结合图3，如图9所示，在本发明实施例的一种实现方式中，上述多个路段中的每一个路段为第n个路段，上述确定目标障碍物对应的横向偏移量，具体包括S1022a-S1022b。

S1022a、电子设备确定至少一个路段各自对应的横向偏移量，以及第n个路段对应的横向偏移量。

其中，该至少一个路段各自对应的横向偏移量用于表征该至少一个路段各自的终点与该至少一个路段各自的起点之间的横向距离，该第n个路段对应的横向偏移量用于表征该目标点与该第n个路段的起点之间的横向距离。

结合上述实施例的描述，应理解，该至少一个路段为上述每一个路段(即该第n个路段)的起点与第1个路段的起点之间的路段，该第n个路段的起点与该第1个路段的起点之间包括n-1个路段。对于该n-1个路段中每一路段而言，电子设备确定该每一路段对应的横向偏移量即为确定该每一路段的终点与该每一路段的起点之间的横向距离。对于该第n个路段(即目标障碍物位于的路段)而言，该第n个路段对应的横向偏移量即为该目标点与该第n个路段的起点之间的横向距离。

S1022b、电子设备将至少一个路段各自对应的横向偏移量与第n个路段对应的横向偏移量之和，确定为目标障碍物对应的横向偏移量。

结合图9，如图10所示，在本发明实施例的一种实现方式中，上述确定至少一个路段各自对应的横向偏移量，可以包括S1022a1。

S1022a1、电子设备根据待识别路段对应的圆心角、待识别路段对应的偏移角以及待识别路段对应的曲率半径，确定待识别路段对应的横向偏移量。

其中，该待识别路段为该至少一个路段中的一个。

在一种情况下，当该至少一个路段的数量为1时(也可以理解为目标障碍物位于第2个路段)，该待识别路段(即第1个路段)对应的横向偏移量满足下述公式：

其中，D₁表示该第1个路段对应的横向偏移量，R₁表示该第1个路段对应的曲率半径，Φ₁表示该第1个路段对应的圆心角。

结合上述实施例的描述，应理解，上述确定第1个路段对应的横向偏移量的公式还可以转化为：

D₁＝2R₁sin²θ₁

具体的，θ₁表示该第1个路段对应的偏移角。

示例性的，继续如7所示，E点与E'点之间的直线距离(即D₁)表示该第1个路段的终点与该第1个路段的起点之间的横向距离，即该第1个路段对应的横向偏移量。

在另一种情况下，当该至少一个路段的数量大于或等于2时，假设该待识别路段为其他路段(该其他路段为该至少一个路段中除该第1个路段以外的路段)，则该待识别路段对应的横向偏移量满足下述公式：

其中，D_i表示该至少一个路段中第i个路段对应的横向偏移量，R_i表示该第i个其他路段对应的曲率半径，Φ_i表示该第i个其他路段对应的圆心角，θ_i表示该第i个其他路段对应的偏移角，i≥2。

示例性的，继续如图8所示，假设上述至少一个路段中包括第2个路段，则F点与F'点之间的直线距离(即D₂)表示该第2个路段对应的终点与该第2个路段对应的起点之间的横向距离，即该第2个路段对应的横向偏移量。

结合图9，如图11所示，在本发明实施例的另一种实现方式中，确定第n个路段对应的横向偏移量，具体包括S1022a2-S1022a5。

S1022a2、电子设备根据第一距离和第五距离，确定第六距离。

其中，该第五距离为该第n个路段的起点与该第1个路段的起点之间的纵向距离，该第六距离为该目标点与该第n个路段的起点之间的纵向距离。

结合上述实施例的描述，应理解，该第一距离为该目标点与该车辆之间的纵向距离，该车辆位于该第1个路段的起点，即该第一距离也可以理解为该目标点与该第1个路段的起点之间的纵向距离。又由于该第五距离为该第n个路段的起点与该第1个路段的起点之间的纵向距离，则该目标点与该第n个路段的起点之间的距离即为该第一距离与该第五距离的差值，具体为第一距离减去第五距离得到第六距离。

S1022a3、电子设备根据第六距离和第n个路段对应的曲率，确定第n个路段对应的目标角。

具体的，该第n个路段对应的目标角满足下述公式：

其中，θ'_n表示该第n个路段对应的目标角，x'表示该第六距离，ρ_n表示该第n个路段对应的曲率。

S1022a4、电子设备根据目标角和第n个路段对应的曲率半径，确定第n个路段对应的目标距离。

具体的，该第n个路段对应的目标距离满足下述公式：

S_n＝2R_nsin²(θ'_n)

其中，S_n表示该第n个路段对应的目标距离，R_n表示该第n个路段对应的曲率半径，θ'_n表示该第n个路段对应的目标角。

S1022a5、电子设备根据目标距离、第六距离以及第n个路段对应的偏移角，确定第n个路段对应的横向偏移量。

具体的，该第n个路段对应的横向偏移量满足下述公式：

其中，D'表示该第n个路段对应的横向偏移量，S_n表示该目标距离，x'表示该第六距离，θ_n表示该第n个路段对应的偏移角。

示例性的，如图12所示，假设P点为第n个路段的起点，Q点为第n个路段的终点，P点和Q点组成的曲线即为该第n个路段，B点为目标障碍物所处的位置，M点为目标点。则N点与P点之间的直线距离(即x')表示该目标点与该第n个路段的起点之间的纵向距离，即第六距离；M点与N点之间的直线距离(即D')表示该目标点与该第n个路段的起点之间的横向距离，即该第n个路段对应的横向偏移量；M点与G点之间的直线距离(即S_n)表示该第n个路段对应的目标距离。并且，P点与O_n点之间的直线距离(即R_n)表示该第n个路段对应的曲率半径，θ'_n表示该第n个路段对应的目标角，θ_n表示该第n个路段对应的偏移角。

需要说明的是，上述S1022a(包括S1022a1-S1022a5)与S1022b为上述n＞1时，电子设备确定目标障碍物对应的横向偏移量的具体过程。当n＝1时，电子设备确定目标障碍物对应的横向偏移量具体包括步骤B-步骤E。

步骤B、电子设备根据第一距离和第五距离，确定第六距离。

步骤C、电子设备根据第六距离和第1个路段对应的曲率，确定第1个路段对应的目标角。

步骤D、电子设备根据第1个路段对应的目标角和第1个路段对应的曲率半径，确定第1个路段对应的目标距离。

步骤E、电子设备根据第1个路段对应的目标距离、第六距离以及第1个路段对应的偏移角，确定第1个路段对应的横向偏移量。

应理解，上述步骤B-步骤E的解释说明与上述S1022a2-S1022a5中的描述是相同或类似的，此处不再赘述。

可以理解的是，当上述目标障碍物位于该第1个路段时，电子设备仅需确定该第1个路段对应的横向偏移量(即D')，该第1个路段对应的横向偏移量即为该目标障碍物对应的横向偏移量。

本发明实施例可以根据上述方法示例对电子设备等进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本发明实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，图13示出了上述实施例中所涉及的碰撞风险的确定装置的一种可能的结构示意图，如图13所示，碰撞风险的确定装置20可以包括：获取模块201和确定模块202。

获取模块201，用于获取车辆的位置信息和目标障碍物的位置信息，该目标障碍物为在当前道路中，位于该车辆行驶方向前方的物体，该当前道路为该车辆对应的行驶道路。

确定模块202，用于基于该车辆的位置信息和该目标障碍物的位置信息，确定该目标障碍物是否位于该当前道路的主车道，该主车道为该车辆对应的行驶车道。

确定模块202，还用于在该目标障碍物位于该主车道，并且该车辆的行驶速度大于该目标障碍物对应的速度的情况下，确定该车辆与该目标障碍物之间存在碰撞风险。

可选地，确定模块202，具体用于确定该目标障碍物位于该多个路段中的第n个路段，n≥1。

确定模块202，具体还用于确定该目标障碍物对应的横向偏移量，该横向偏移量用于表征该第n个路段中的目标点与该车辆之间的横向距离，第一距离等于第二距离，该第一距离为该目标点与该车辆之间的纵向距离，该第二距离为该目标障碍物与该车辆之间的纵向距离。

确定模块202，具体还用于在该横向偏移量大于或等于偏移量阈值的情况下，确定该目标障碍物位于该主车道。

可选地，获取模块201，具体用于获取该多个路段各自对应的曲率以及该多个路段各自的长度。

确定模块202，具体还用于基于该多个路段各自对应的曲率以及该多个路段各自的长度，确定该多个路段中每一个路段的终点与该车辆之间的纵向距离，该车辆位于该多个路段中第1个路段的起点。

确定模块202，具体还用于在第三距离小于该第二距离，并且第四距离大于或等于该第二距离的情况下，确定该目标障碍物位于该第n个路段，该第三距离为该多个路段中第n-1个路段的终点与该车辆之间的纵向距离，该第四距离为该第n个路段的终点与该车辆之间的纵向距离，n＞1。

可选地，确定模块202，具体还用于根据该多个路段各自对应的曲率以及该多个路段各自的长度确定该多个路段各自对应的圆心角。

确定模块202，具体还用于根据该多个路段各自对应的圆心角，确定该多个路段各自对应的偏移角。

确定模块202，具体还用于根据该多个路段各自对应的圆心角、该多个路段各自对应的偏移角以及该多个路段各自对应的曲率半径，确定该每一个路段的终点与该每一个路段的起点之间的纵向距离，该多个路段中每一个路段对应的曲率半径为该每一个路段对应的曲率的倒数。

确定模块202，具体还用于将该每一个路段的终点与该每一个路段的起点之间的纵向距离，与至少一个路段的终点与该至少一个路段的起点之间的纵向距离之和，确定该每一个路段的终点与该车辆之间的纵向距离，该至少一个路段为该每一个路段的起点与该第1个路段的起点之间的路段。

可选地，上述每一个路段为该第n个路段。

确定模块202，具体还用于确定该至少一个路段各自对应的横向偏移量，以及该第n个路段对应的横向偏移量，该至少一个路段各自对应的横向偏移量用于表征该至少一个路段各自的终点与该至少一个路段各自的起点之间的横向距离，该第n个路段对应的横向偏移量用于表征该目标点与该第n个路段的起点之间的横向距离。

确定模块202，具体还用于将该至少一个路段各自对应的横向偏移量与该第n个路段对应的横向偏移量之和，确定为该目标障碍物对应的横向偏移量。

可选地，确定模块202，具体还用于根据该第一距离和第五距离，确定第六距离，该第五距离为该第n个路段的起点与该第1个路段的起点之间的纵向距离，该第六距离为该目标点与该第n个路段的起点之间的纵向距离。

确定模块202，具体还用于根据该第六距离和该第n个路段对应的曲率，确定该第n个路段对应的目标角。

确定模块202，具体还用于根据该目标角和该第n个路段对应的曲率半径，确定该第n个路段对应的目标距离。

确定模块202，具体还用于根据该目标距离、该第六距离以及该第n个路段对应的偏移角，确定该第n个路段对应的横向偏移量。

在采用集成的单元的情况下，图14示出了上述实施例中所涉及的碰撞风险的确定装置的一种可能的结构示意图。如图14所示，碰撞风险的确定装置30可以包括：处理模块301和通信模块302。处理模块301可以用于对碰撞风险的确定装置30的动作进行控制管理。通信模块302可以用于支持碰撞风险的确定装置30与其他实体的通信。可选地，如图14所示，该碰撞风险的确定装置30还可以包括存储模块303，用于存储碰撞风险的确定装置30的程序代码和数据。

其中，处理模块301可以是处理器或控制器(例如可以是上述如图1所示的处理器101)。通信模块302可以是收发器、收发电路或通信接口等(例如可以是上述如图1所示的网络接口103)。存储模块303可以是存储器(例如可以是上述如图1所示的存储器102)。

其中，当处理模块301为处理器，通信模块302为收发器，存储模块303为存储器时，处理器、收发器和存储器可以通过总线连接。总线可以是外设部件互连标准(peripheralcomponent interconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standardarchitecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。

应理解，在本发明的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件程序实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式来实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或者数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户终端线(Digital Subscriber Line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可以用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)，光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘(Solid State Disk，SSD))等。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种碰撞风险的确定方法，其特征在于，包括：

获取车辆的位置信息和目标障碍物的位置信息，所述目标障碍物为在当前道路中，位于所述车辆行驶方向前方的物体，所述当前道路为所述车辆对应的行驶道路；

基于所述车辆的位置信息和所述目标障碍物的位置信息，确定所述目标障碍物是否位于所述当前道路的主车道，所述主车道为所述车辆对应的行驶车道；

在所述目标障碍物位于所述主车道，并且所述车辆的行驶速度大于所述目标障碍物对应的速度的情况下，确定所述车辆与所述目标障碍物之间存在碰撞风险，所述当前道路包括多个路段，所述目标障碍物位于所述多个路段中的第n个路段，n≥1；

确定所述目标障碍物位于所述主车道，包括：

确定预设距离，所述预设距离用于表征所述第n个路段中的目标点与所述车辆之间的横向距离，第一距离等于第二距离，所述第一距离为所述目标点与所述车辆之间的纵向距离，所述第二距离为所述目标障碍物与所述车辆之间的纵向距离；

在所述预设距离大于或等于偏移量阈值的情况下，确定所述目标障碍物位于所述主车道，所述偏移量阈值是基于所述车辆与所述目标障碍物之间的横向距离以及当前车道的宽度确定的。

2.根据权利要求1所述的碰撞风险的确定方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述多个路段各自对应的曲率以及所述多个路段各自的长度；

基于所述多个路段各自对应的曲率以及所述多个路段各自的长度，确定所述多个路段中每一个路段的终点与所述车辆之间的纵向距离，所述车辆位于所述多个路段中第1个路段的起点；

在第三距离小于所述第二距离，并且第四距离大于或等于所述第二距离的情况下，确定所述目标障碍物位于所述第n个路段，所述第三距离为所述多个路段中第n-1个路段的终点与所述车辆之间的纵向距离，所述第四距离为所述第n个路段的终点与所述车辆之间的纵向距离，n＞1。

3.根据权利要求2所述的碰撞风险的确定方法，其特征在于，所述基于所述多个路段各自对应的曲率以及所述多个路段各自的长度，确定所述多个路段中每一个路段的终点与所述车辆之间的纵向距离，包括：

根据所述多个路段各自对应的曲率以及所述多个路段各自的长度确定所述多个路段各自对应的圆心角；

根据所述多个路段各自对应的圆心角，确定所述多个路段各自对应的偏移角；

根据所述多个路段各自对应的圆心角、所述多个路段各自对应的偏移角以及所述多个路段各自对应的曲率半径，确定所述每一个路段的终点与所述每一个路段的起点之间的纵向距离，所述多个路段中每一个路段对应的曲率半径为所述每一个路段对应的曲率的倒数；

将所述每一个路段的终点与所述每一个路段的起点之间的纵向距离，与至少一个路段的终点与所述至少一个路段的起点之间的纵向距离之和，确定所述每一个路段的终点与所述车辆之间的纵向距离，所述至少一个路段为所述每一个路段的起点与所述第1个路段的起点之间的路段。

4.根据权利要求3所述的碰撞风险的确定方法，其特征在于，所述每一个路段为所述第n个路段，所述确定预设距离，包括：

确定所述至少一个路段各自对应的横向偏移量，以及所述第n个路段对应的横向偏移量，所述至少一个路段各自对应的横向偏移量用于表征所述至少一个路段各自的终点与所述至少一个路段各自的起点之间的横向距离，所述第n个路段对应的横向偏移量用于表征所述目标点与所述第n个路段的起点之间的横向距离；

将所述至少一个路段各自对应的横向偏移量与所述第n个路段对应的横向偏移量之和，确定为所述预设距离。

5.根据权利要求4所述的碰撞风险的确定方法，其特征在于，确定所述第n个路段对应的横向偏移量，包括：

根据所述第一距离和第五距离，确定第六距离，所述第五距离为所述第n个路段的起点与所述第1个路段的起点之间的纵向距离，所述第六距离为所述目标点与所述第n个路段的起点之间的纵向距离；

根据所述第六距离和所述第n个路段对应的曲率，确定所述第n个路段对应的目标角；

根据所述目标角和所述第n个路段对应的曲率半径，确定所述第n个路段对应的目标距离；

根据所述目标距离、所述第六距离以及所述第n个路段对应的偏移角，确定所述第n个路段对应的横向偏移量。

6.一种碰撞风险的确定装置，其特征在于，包括：获取模块和确定模块；

所述获取模块，用于获取车辆的位置信息和目标障碍物的位置信息，所述目标障碍物为在当前道路中，位于所述车辆行驶方向前方的物体，所述当前道路为所述车辆对应的行驶道路；

所述确定模块，用于基于所述车辆的位置信息和所述目标障碍物的位置信息，确定所述目标障碍物是否位于所述当前道路的主车道，所述主车道为所述车辆对应的行驶车道；

所述确定模块，还用于在所述目标障碍物位于所述主车道，并且所述车辆的行驶速度大于所述目标障碍物对应的速度的情况下，确定所述车辆与所述目标障碍物之间存在碰撞风险，所述当前道路包括多个路段，所述目标障碍物位于所述多个路段中的第n个路段，n≥1；

所述确定模块，具体用于确定预设距离，所述预设距离用于表征所述第n个路段中的目标点与所述车辆之间的横向距离，第一距离等于第二距离，所述第一距离为所述目标点与所述车辆之间的纵向距离，所述第二距离为所述目标障碍物与所述车辆之间的纵向距离；

所述确定模块，具体还用于在所述预设距离大于或等于偏移量阈值的情况下，确定所述目标障碍物位于所述主车道，所述偏移量阈值是基于所述车辆与所述目标障碍物之间的横向距离以及当前车道的宽度确定的。

7.根据权利要求6所述的碰撞风险的确定装置，其特征在于，

所述获取模块，具体用于获取所述多个路段各自对应的曲率以及所述多个路段各自的长度；

所述确定模块，具体还用于基于所述多个路段各自对应的曲率以及所述多个路段各自的长度，确定所述多个路段中每一个路段的终点与所述车辆之间的纵向距离，所述车辆位于所述多个路段中第1个路段的起点；

所述确定模块，具体还用于在第三距离小于所述第二距离，并且第四距离大于或等于所述第二距离的情况下，确定所述目标障碍物位于所述第n个路段，所述第三距离为所述多个路段中第n-1个路段的终点与所述车辆之间的纵向距离，所述第四距离为所述第n个路段的终点与所述车辆之间的纵向距离，n＞1。

8.根据权利要求7所述的碰撞风险的确定装置，其特征在于，

所述确定模块，具体还用于根据所述多个路段各自对应的曲率以及所述多个路段各自的长度确定所述多个路段各自对应的圆心角；

所述确定模块，具体还用于根据所述多个路段各自对应的圆心角，确定所述多个路段各自对应的偏移角；

所述确定模块，具体还用于根据所述多个路段各自对应的圆心角、所述多个路段各自对应的偏移角以及所述多个路段各自对应的曲率半径，确定所述每一个路段的终点与所述每一个路段的起点之间的纵向距离，所述多个路段中每一个路段对应的曲率半径为所述每一个路段对应的曲率的倒数；

所述确定模块，具体还用于将所述每一个路段的终点与所述每一个路段的起点之间的纵向距离，与至少一个路段的终点与所述至少一个路段的起点之间的纵向距离之和，确定所述每一个路段的终点与所述车辆之间的纵向距离，所述至少一个路段为所述每一个路段的起点与所述第1个路段的起点之间的路段。

9.根据权利要求8所述的碰撞风险的确定装置，其特征在于，所述每一个路段为所述第n个路段；

所述确定模块，具体还用于确定所述至少一个路段各自对应的横向偏移量，以及所述第n个路段对应的横向偏移量，所述至少一个路段各自对应的横向偏移量用于表征所述至少一个路段各自的终点与所述至少一个路段各自的起点之间的横向距离，所述第n个路段对应的横向偏移量用于表征所述目标点与所述第n个路段的起点之间的横向距离；

所述确定模块，具体还用于将所述至少一个路段各自对应的横向偏移量与所述第n个路段对应的横向偏移量之和，确定为所述预设距离。

10.根据权利要求9所述的碰撞风险的确定装置，其特征在于，

所述确定模块，具体还用于根据所述第一距离和第五距离，确定第六距离，所述第五距离为所述第n个路段的起点与所述第1个路段的起点之间的纵向距离，所述第六距离为所述目标点与所述第n个路段的起点之间的纵向距离；

所述确定模块，具体还用于根据所述第六距离和所述第n个路段对应的曲率，确定所述第n个路段对应的目标角；

所述确定模块，具体还用于根据所述目标角和所述第n个路段对应的曲率半径，确定所述第n个路段对应的目标距离；

所述确定模块，具体还用于根据所述目标距离、所述第六距离以及所述第n个路段对应的偏移角，确定所述第n个路段对应的横向偏移量。

11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器；

被配置为存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1-5中任一项所述的碰撞风险的确定方法。

12.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备执行时，使得所述电子设备能够执行如权利要求1-5中任一项所述的碰撞风险的确定方法。