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CN113852317A - 线性马达的驱动电压生成方法以及相关装置 - Google Patents

线性马达的驱动电压生成方法以及相关装置 Download PDF

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CN113852317A
CN113852317A CN202111127052.1A CN202111127052A CN113852317A CN 113852317 A CN113852317 A CN 113852317A CN 202111127052 A CN202111127052 A CN 202111127052A CN 113852317 A CN113852317 A CN 113852317A
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CN
China
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waveform
frequency
displacement
linear motor
preset period
Prior art date
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Pending
Application number
CN202111127052.1A
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English (en)
Inventor
陈勇勇
向征
郑亚军
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ruisheng Kaitai Acoustic Technology Shanghai Co ltd
Original Assignee
Ruisheng Kaitai Acoustic Technology Shanghai Co ltd
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Publication date
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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
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    • H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
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    • H—ELECTRICITY
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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
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  • Power Engineering (AREA)
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Abstract

本发明适用于线性马达驱动技术领域，提供了一种线性马达的驱动电压生成方法以及相关装置，旨在使用该驱动电压生成方法生成的驱动电压可以有效控制线性马达来表达特定方向的振动效果。本发明实施例的方法包括：定义所述线性马达的振子在一个预设周期内的位移波形，所述位移波形为不对称波形；根据所述位移波形计算得到所述线性马达的在所述预设周期内对应的电压波形。

Description

线性马达的驱动电压生成方法以及相关装置
【技术领域】
本发明属于涉及线性马达驱动技术领域，尤其涉及线性马达的驱动电压生成方法以及相关装置。
【背景技术】
现有技术触觉反馈在电子产品的交互体验中起着重要作用，触觉反馈的表现形式常通过线性马达的振动来实现，可以给用户带来一种身临其境的真实体验。现有技术中，作为提供振动效果发生器的线性马达在高端手机中的应用越来越广泛，但目前线性马达在手机中的应用仅仅为用户提供一种振动提醒作用，用户并不能从中感知到清晰的振动方向。
因此，有必要提供一种使用户能感知到线性电机振动方向的方法以及相关装置。
【发明内容】
本发明的目的在于提供一种线性马达的驱动电压生成方法以及相关装置，旨在使得用该驱动电压生成方法生成的驱动电压可以有效控制线性马达来表达特定方向的振动效果。
本发明的技术方案如下：
本发明第一方面提供一种线性马达的驱动电压生成方法，包括：
定义所述线性马达的振子在一个预设周期内的位移波形，所述位移波形为不对称波形；
根据所述位移波形计算得到所述线性马达在所述预设周期内对应的电压波形。
可选的，所述定义所述线性马达在一个预设周期内的位移波形，所述位移波形为不对称波形，包括：
定义所述线性马达的振子在所述预设周期内的基础频率波形，所述基础频率波形由第一频率波形与第二频率波形拼接形成，且所述第一频率波形与所述第二频率波形方向相反且不对称；
将所述基础频率波形作为所述线性马达的振子的位移波形。
可选的，所述基础频率由第一频率波形与第二频率波形拼接形成包括：
所述基础频率波形由第一频率波形与第二频率波形顺序拼接形成，所述第一频率波形占据所述预设周期的第一时间段比所述第二频率波形占据所述预设周期的第二时间段短，或，所述第二频率波形占据所述预设周期的第二时间段比所述第一频率波形占据所述预设周期的第一时间段短。
可选的，所所述第一频率波形占据所述预设周期的第一时间段比所述第二频率波形占据所述预设周期的第二时间段短，包括：
Figure RE-GDA0003372072500000021
且
Figure RE-GDA0003372072500000022
δ表示频率差；
f1表示所述第一频率波形对应的第一频率；
f表示所述基础频率波形对应的基础频率；
或，
所述第二频率波形占据所述预设周期的第二时间段比所述第一频率波形占据所述预设周期的第一时间段短，包括：
Figure RE-GDA0003372072500000023
且
Figure RE-GDA0003372072500000024
δ表示频率差；
f1表示所述第一频率波形对应的第一频率；
f表示所述基础频率波形对应的基础频率。
可选的，在将所述基础频率波形作为所述线性马达的振子的位移波形之后，所述方法还包括：
对所述位移波形进行若干次复制，得到若干复制位移波形；
将所述位移波形与所述若干复制位移波形进行拼接，得到目标位移波形；
所述根据所述位移波形计算得到所述线性马达的在所述预设周期内对应的电压波形包括：
根据所述目标位移波形计算得到所述线性马达的对应的驱动电压波形。
可选的，在得到目标位移波形之后，所述方法还包括：
对所述目标位移波形中起始段的前X个位移波形以及结束段的后Y个位移波形进行平滑过渡处理，得到优化后的目标位移波形。
可选的，在得到优化后的目标位移波形之后，所述方法还包括：
根据所述目标位移波形计算对应的加速度变化率波形、位移变化率波形；
判断所述驱动电压波形中的每一个周期的电压幅值是否等于所述线性马达的最大电压值；
若所述每一个周期的电压幅值等于所述最大电压值，则保存所述加速度变化率波形中加速度变化率最大值与加速度变化率最小值之间的第一差值、位移变化率波形中位移变化率最大值与位移变化率最小值之间的第二差值、所述线性马达的振动量、所述频率差、所述第一频率以及所述第二频率波形对应的第二频率；
若所述每一个周期的电压幅值不等于所述最大电压值，则逐步增大所述频率差，得到增大后的频率差；触发执行所述基础频率波形由第一频率波形与第二频率波形顺序拼接形成的步骤。
可选的，在保存所述加速度变化率波形中加速度变化率最大值与加速度变化率最小值之间的第一差值、位移变化率波形中位移变化率最大值与位移变化率最小值之间的第二差值、所述线性马达的振动量、所述频率差、所述第一频率以及所述第二频率波形对应的第二频率之后，所述方法还包括：
逐步增大所述位移波形的位移幅值，得到增大后的位移波形，触发执行对所述目标位移波形中起始段的前X个位移波形以及结束段的后Y个位移波形进行平滑过渡处理的步骤。
本发明第二方面提供一种线性马达的驱动电压生成装置，包括：
定义单元，用于定义所述线性马达的振子在一个预设周期内的位移波形，所述位移波形为不对称波形；
计算单元，用于根据所述位移波形计算得到所述线性马达在所述预设周期内对应的电压波形。
可选的，所述定义单元在定义所述线性马达在一个预设周期内的位移波形，所述位移波形为不对称波形时，具体用于：
定义所述线性马达的振子在所述预设周期内的基础频率波形，所述基础频率波形由第一频率波形与第二频率波形拼接形成，且所述第一频率波形与所述第二频率波形方向相反且不对称；
将所述基础频率波形作为所述线性马达的振子的位移波形。
可选的，所述基础频率由第一频率波形与第二频率波形拼接形成具体包括：
所述基础频率波形由第一频率波形与第二频率波形顺序拼接形成，所述第一频率波形占据所述预设周期的第一时间段比所述第二频率波形占据所述预设周期的第二时间段短，或，所述第二频率波形占据所述预设周期的第二时间段比所述第一频率波形占据所述预设周期的第一时间段短。
可选的，所述第一频率波形占据所述预设周期的第一时间段比所述第二频率波形占据所述预设周期的第二时间段短，具体包括：
Figure RE-GDA0003372072500000041
且
Figure RE-GDA0003372072500000042
δ表示频率差；
f1表示所述第一频率波形对应的第一频率；
f表示所述基础频率波形对应的基础频率；
或，
所述第二频率波形占据所述预设周期的第二时间段比所述第一频率波形占据所述预设周期的第一时间段短，包括：
Figure RE-GDA0003372072500000043
且
Figure RE-GDA0003372072500000044
δ表示频率差；
f1表示所述第一频率波形对应的第一频率；
f表示所述基础频率波形对应的基础频率。
可选的，所述装置还包括：
复制单元，用于对所述位移波形进行若干次复制，得到若干复制位移波形；
拼接单元，用于将所述位移波形与所述若干复制位移波形进行拼接，得到目标位移波形；
所述计算单元在根据所述位移波形计算得到所述线性马达的在所述预设周期内对应的电压波形时，具体用于：
根据所述目标位移波形计算得到所述线性马达的对应的驱动电压波形。
可选的，所述装置还包括：
优化单元，用于对所述目标位移波形中起始段的前X个位移波形以及结束段的后Y个位移波形进行平滑过渡处理，得到优化后的目标位移波形。
可选的，所述装置还包括：
计算单元，还用于根据所述目标位移波形计算对应的加速度变化率波形、位移变化率波形；
判断单元，用于判断所述驱动电压波形中的每一个周期的电压幅值是否等于所述线性马达的最大电压值；
保存单元，用于若所述每一个周期的电压幅值等于所述最大电压值，则保存所述加速度变化率波形中加速度变化率最大值与加速度变化率最小值之间的第一差值、位移变化率波形中位移变化率最大值与位移变化率最小值之间的第二差值、所述线性马达的振动量、所述频率差、所述第一频率以及所述第二频率波形对应的第二频率；
频率增大单元，用于若所述每一个周期的电压幅值不等于所述最大电压值，则逐步增大所述频率差，得到增大后的频率差；
触发单元，用于触发执行所述基础频率波形由第一频率波形与第二频率波形顺序拼接形成的步骤。
可选的，所述装置还包括：
幅值增大单元，用于逐步增大所述位移波形的位移幅值，得到增大后的位移波形；
触发单元，还用于触发执行对所述目标位移波形中起始段的前X个位移波形以及结束段的后Y个位移波形进行平滑过渡处理的步骤。
本发明第三方面提供一种计算机设备，包括：
处理器、存储器、总线、输入输出接口；
所述处理器通过总线与所述存储器、所述输入输出接口相连；
所述存储器中存储有程序；
所述处理器执行所述存储器中存储的所述程序时，实现前述第一方面中任一项所述的驱动电压生成方法。
本发明第四方面提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有指令，所述指令在计算机上执行时，使得所述计算机执行如前述第一方面中任一项所述的驱动电压生成方法。
本发明第五方面提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上执行时，使得所述计算机执行如前述第一方面中任意一项所述的电压生成方法。
本发明的有益效果在于：
本发明线性马达的驱动电压生成方法定义线性马达的振子在一个周期内的位移波形，且该位移波形为不对称波形，这使得该线性马达在该周期内的往复运动是不对称的；即线性马达的振子在该周期内的前进速度比返回速度快；或者，线性马达的振子在该周期内的返回速度比前进速度快；由于人依次受到强和弱的振动刺激时，人会明显感知到强的振动刺激，而不能清晰感知到弱的振动刺激，所以当根据上述位移波形计算得到该线性马达在该预设周期内对应的电压波形，并利用该电压波形驱动该线性马达时，就可以实现让人感觉到特定方向的振动刺激。
【附图说明】
图1为本发明线性马达的驱动电压生成方法的一个实施例流程示意图；
图2为本发明线性马达的驱动电压生成方法的另一个实施例流程示意图；
图3为本发明线性马达的振子的一个周期内不对称位移波形的示意图；
图4为本发明由第一频率波形与第二频率波形拼接形成基础频率的不对称位移波形的示意图；
图5为对图4中不对称位移波形的起始段与结束段进行平滑过渡处理后的不对称位移波形示意图；
图6为本发明线性马达的驱动电压生成方法生成的驱动电压波形与振子目标位移、100g负载加速度对比示例；
图7为图6生成的驱动电压波形作用下线性马达的振子的加速度变化率与位移变化率对比示例；
图8为本发明线性马达的驱动电压生成装置的一个实施例结构示意图；
图9为本发明线性马达的驱动电压生成装置的另一个实施例结构示意图；
图10为本发明计算机设备的一个实施例结构示意图。
【具体实施方式】
下面结合附图和实施方式对本发明作进一步说明。
首先需要说明的是，由于人对振动的感知是非线性的，当人在短时间内依次感受到强和弱的振动刺激时，人会明显感知到强的振动刺激，而不会清晰感知到弱的振动刺激。基于这样的基础上，若对人在连续时间周期中施加特定方向上强的振动刺激，就可以使人产生对特定方向移动的触感。
请结合参阅图1与图3，本发明线性马达的驱动电压的生成方法的一个实施例，包括：
101、定义线性马达的振子在一个预设周期内的位移波形，位移波形为不对称波形。
众所周知，线性马达的振子的运动是循环往复的，本步骤只需要对线性马达的振子在一个预设周期内的位移波形进行定义，就可以在后续步骤依照被定义的位移波形对应形成该线性马达的电压波形，进而可以使用该电压波形来控制该线性马达的振子沿着该位移波形的轨迹振动的效果。本步骤定义该线性马达的振子在一个预设周期内的位移波形为不对称波形。例如，请参阅图3，所谓不对称波形是指线性马达的振子从第一端运动到第二端所需要的时间t1比从第二端运动到第一端所需要的时间t2不相同，导致一个周期内形成的位移波形呈不对称，故称为不对称波形；定义一个预设周期T内(对应频率为f)，线性马达的振子的位移由频率f1(对应周期 T1)与f2(对应周期T2)顺序拼接而成，表示马达振子在t1较短时间内从一端快速运动到另一端，然后以较长时间t2缓慢返回初始位置，从而引起不对称的振动加速度。
T＝t1+t2
Figure RE-GDA0003372072500000081
引入频率f1与
Figure RE-GDA0003372072500000083
的差，记为频率差δ，则有：
Figure RE-GDA0003372072500000084
当
Figure RE-GDA0003372072500000085
时，位移为正弦波；
Figure RE-GDA0003372072500000086
与
Figure RE-GDA0003372072500000087
表示方向相反的不对称位移。
102、根据位移波形计算得到线性马达在预设周期内对应的电压波形。
通过步骤101得知线性马达的振子的位移波形之后，结合所述线性马达的固有参数，即可以通过现有技术模拟计算得到控制该线性马达的振子实现步骤101中位移波形的电压波形。
本发明线性马达的驱动电压生成方法定义线性马达的振子在一个周期内的位移波形，且该位移波形为不对称波形，这使得该线性马达在该周期内的往复运动是不对称的；即线性马达的振子在该周期内的前进速度比返回速度快；或者，线性马达的振子在该周期内的返回速度比前进速度快；由于人依次受到强和弱的振动刺激时，人会明显感知到强的振动刺激，而不能清晰感知到弱的振动刺激，所以当根据上述位移波形计算得到该线性马达在该预设周期内对应的电压波形，并利用该电压波形驱动该线性马达时，就可以实现让人感觉到特定方向的振动刺激。
请参阅图2，本发明线性马达的驱动电压生成方法的另一个实施例，包括：
201、定义线性马达的振子在预设周期内的基础频率波形，基础频率波形由第一频率波形与第二频率波形拼接形成，且第一频率波形与第二频率波形方向相反且不对称。
由上述实施例可知，线性马达的振子的运动是循环往复的，本实施例可以通过对线性马达的振子在一个预设周期内的基础频率波形进行定义，就可以在后续步骤依照被定义的基础波形对应形成该线性马达的振子的位移波形，再进一步根据该位移波形计算出线性马达的电压波形，就可以使用该电压波形来控制该线性马达的振子沿着该位移波形的轨迹振动的效果。本步骤定义线性马达的振子在预设周期内的基础频率波形，可以通过确定对应的基础频率、基础频率波形对应的幅值范围(例如 [0.05:0.05:1]mm)来确定基础频率波形。基础频率波形由第一频率波形与第二频率波形拼接形成，且第一频率波形与第二频率波形方向相反且不对称。
优选的，基础频率波形可以由第一频率波形与第二频率波形顺序拼接形成。其中一种实施例可以是第一频率波形占据预设周期的第一时间段比第二频率波形占据预设周期的第二时间段短；也就是说，第一频率波形对应的第一频率要比第二频率波形所对应的第二频率要大，即第一频率要比整个预设周期的基础频率的一半要大，如下列公式所示：
Figure RE-GDA0003372072500000091
且
Figure RE-GDA0003372072500000092
δ表示频率差；
f1表示所述第一频率波形对应的第一频率；
f表示所述基础频率波形对应的基础频率。
另外一种实施例可以是第二频率波形占据预设周期的第二时间段比第一频率波形占据所述预设周期的第一时间段短；也就是说，第二频率波形对应的第二频率要比第一频率波形所对应的第一频率要大，即第二频率要比整个预设周期的基础频率的一半要大，如下列公式所示：
Figure RE-GDA0003372072500000101
且
Figure RE-GDA0003372072500000102
δ表示频率差；
f1表示所述第一频率波形对应的第一频率；
f表示所述基础频率波形对应的基础频率。
本步骤可以对频率差δ进行定义，频率差δ的取值范围可以根据实际需要确定，例如
Figure RE-GDA0003372072500000103
202、将基础频率波形作为线性马达的振子的位移波形。
203、对位移波形进行若干次复制，得到若干复制位移波形。
在步骤202中得到线性马达的振子的一个预设周期内的位移波形之后，本步骤可以根据实际情况需要对位移波形进行若干次复制，得到若干复制位移波形。可以理解的是，在步骤202中确定线性马达的振子的位移波形之后，该位移波形对应的预设周期所占据的时间是可以做整体改变的，进而本步骤可以根据实际需要线性马达表达的频率来复制位移波形的数量，例如需要70赫兹的频率表达，则本步骤可以在一秒钟内形成70个位移波形。
204、将位移波形与所述若干复制位移波形进行拼接，得到目标位移波形。
请参阅图4，本发明由第一频率波形与第二频率波形拼接形成基础频率的不对称位移波形的一个实施例示意图。
205、对目标位移波形中起始段的前X个位移波形以及结束段的后Y 个位移波形进行平滑过渡处理，得到优化后的目标位移波形。
对步骤204中形成的目标位移波形进行低通滤波，对目标位移波形中起始段的前X个位移波形以及结束段的后Y个位移波形进行平滑过渡处理，得到优化后的目标位移波形。此处的X与Y为大于0的正整数，优选X等于Y，以便实现线性马达的平滑启动与平滑停止，避免线性马达在起始段与结束段的瞬时电压过高可能会导致马达出现打壳现象。请参阅图5，图5 为对图4中不对称位移波形的起始段与结束段进行平滑过渡处理后的不对称位移波形示意图。
206、根据目标位移波形计算得到线性马达的对应的驱动电压波形、加速度变化率波形、位移变化率波形。
在步骤205得到线性马达的振子的位移波形之后，结合线性马达的固有参数，既可以通过现有技术模拟计算得到控制该线性马达的振子实现步骤205中位移波形的驱动电压波形，同时可以计算得出速度变化率波形、位移变化率波形等参数。
207、判断驱动电压波形中的每一个周期的电压幅值是否等于线性马达的最大电压值，若电压幅值等于线性马达的最大电压值，则执行步骤208；若电压幅值不等于线性马达的最大电压值，则执行步骤210。
208、保存加速度变化率波形中加速度变化率最大值与加速度变化率最小值之间的第一差值、位移变化率波形中位移变化率最大值与位移变化率最小值之间的第二差值、线性马达的振动量、频率差、第一频率以及第二频率波形对应的第二频率。
当步骤207确定驱动电压波形中的每一个周期的电压幅值等于线性马达的最大电压值时，则在本步骤对步骤206中计算得到的加速度变化率波形中加速度变化率最大值与加速度变化率最小值之间的第一差值、位移变化率波形中位移变化率最大值与位移变化率最小值之间的第二差值、线性马达的振动量、频率差、第一频率以及第二频率波形对应的第二频率进行保存。
209、逐步增大位移波形的位移幅值，得到增大后的位移波形，触发执行步骤201。
在步骤208之后，本步骤可以逐步增大位移波形的位移幅值，得到增大后的位移波形，触发执行步骤201，直至遍历完基础频率波形对应的幅值范围，步骤208中保存了实测保存的加速度变化率波形中加速度变化率最大值与加速度变化率最小值之间的第一差值、位移变化率波形中位移变化率最大值与位移变化率最小值之间的第二差值、线性马达的振动量、频率差、第一频率以及第二频率波形对应的第二频率，上述保存的数据对应的驱动电压波形即为最终最优的驱动电压波形。
210、逐步增大频率差，得到增大后的频率差，触发执行步骤201。
在步骤207之后确定驱动电压波形中的每一个周期的电压幅值不等于线性马达的最大电压值时，则在本步骤逐步增大频率差，得到增大后的频率差，触发执行步骤201，直至遍历完成频率差的取值范围。
请参阅6和图7，经过实测：本发明线性马达的驱动电压生成方法生成的驱动电压波形与振子目标位移、100g负载加速度对比示例如图6所示；图7为图6生成的驱动电压波形作用下线性马达的振子的加速度变化率与位移变化率对比示例。
上面对本发明线性马达的驱动电压生成方法进行了阐述，下面对本发明线性马达的驱动电压生成装置进行描述，请参阅图8，包括：
定义单元801，用于定义所述线性马达的振子在一个预设周期内的位移波形，所述位移波形为不对称波形；
计算单元802，用于根据所述位移波形计算得到所述线性马达在所述预设周期内对应的电压波形。
本发明实施例线性马达的驱动电压生成装置所执行的操作与前述图1 实施例中执行的操作类似，在此不再进行赘述。
本发明线性马达的驱动电压生成装置定义线性马达的振子在一个周期内的位移波形，且该位移波形为不对称波形，这使得该线性马达在该周期内的往复运动是不对称的；即线性马达的振子在该周期内的前进速度比返回速度快；或者，线性马达的振子在该周期内的返回速度比前进速度快；由于人依次受到强和弱的振动刺激时，人会明显感知到强的振动刺激，而不能清晰感知到弱的振动刺激，所以当根据上述位移波形计算得到该线性马达在该预设周期内对应的电压波形，并利用该电压波形驱动该线性马达时，就可以实现让人感觉到特定方向的振动刺激。
请参阅图9，本发明线性马达的电压生成装置的另一个实施例，包括：
定义单元901，用于定义所述线性马达的振子在一个预设周期内的位移波形，所述位移波形为不对称波形；
计算单元902，用于根据所述位移波形计算得到所述线性马达在所述预设周期内对应的电压波形。
可选的，所述定义单元901在定义所述线性马达在一个预设周期内的位移波形，所述位移波形为不对称波形时，具体用于：
定义所述线性马达的振子在所述预设周期内的基础频率波形，所述基础频率波形由第一频率波形与第二频率波形拼接形成，且所述第一频率波形与所述第二频率波形方向相反且不对称；
将所述基础频率波形作为所述线性马达的振子的位移波形。
可选的，所述基础频率由第一频率波形与第二频率波形拼接形成具体包括：
所述基础频率波形由第一频率波形与第二频率波形顺序拼接形成，所述第一频率波形占据所述预设周期的第一时间段比所述第二频率波形占据所述预设周期的第二时间段短，或，所述第二频率波形占据所述预设周期的第二时间段比所述第一频率波形占据所述预设周期的第一时间段短。
可选的，所述第一频率波形占据所述预设周期的第一时间段比所述第二频率波形占据所述预设周期的第二时间段短，具体包括：
Figure RE-GDA0003372072500000131
且
Figure RE-GDA0003372072500000132
δ表示频率差；
f1表示所述第一频率波形对应的第一频率；
f表示所述基础频率波形对应的基础频率；
或，
所述第二频率波形占据所述预设周期的第二时间段比所述第一频率波形占据所述预设周期的第一时间段短，包括：
Figure RE-GDA0003372072500000141
且
Figure RE-GDA0003372072500000142
δ表示频率差；
f1表示所述第一频率波形对应的第一频率；
f表示所述基础频率波形对应的基础频率。
可选的，所述装置还包括：
复制单元903，用于对所述位移波形进行若干次复制，得到若干复制位移波形；
拼接单元904，用于将所述位移波形与所述若干复制位移波形进行拼接，得到目标位移波形；
所述计算单元902在根据所述位移波形计算得到所述线性马达的在所述预设周期内对应的电压波形时，具体用于：
根据所述目标位移波形计算得到所述线性马达的对应的驱动电压波形。
可选的，所述装置还包括：
优化单元905，用于对所述目标位移波形中起始段的前X个位移波形以及结束段的后Y个位移波形进行平滑过渡处理，得到优化后的目标位移波形。
可选的，所述装置还包括：
计算单元902，还用于根据所述目标位移波形计算对应的加速度变化率波形、位移变化率波形；
判断单元906，用于判断所述驱动电压波形中的每一个周期的电压幅值是否等于所述线性马达的最大电压值；
保存单元907，用于若所述每一个周期的电压幅值等于所述最大电压值，则保存所述加速度变化率波形中加速度变化率最大值与加速度变化率最小值之间的第一差值、位移变化率波形中位移变化率最大值与位移变化率最小值之间的第二差值、所述线性马达的振动量、所述频率差、所述第一频率以及所述第二频率波形对应的第二频率；
频率增大单元908，用于若所述每一个周期的电压幅值不等于所述最大电压值，则逐步增大所述频率差，得到增大后的频率差；
触发单元909，用于触发执行所述基础频率波形由第一频率波形与第二频率波形顺序拼接形成的步骤。
可选的，所述装置还包括：
幅值增大单元910，用于逐步增大所述位移波形的位移幅值，得到增大后的位移波形；
触发单元909，还用于触发执行对所述目标位移波形中起始段的前X 个位移波形以及结束段的后Y个位移波形进行平滑过渡处理的步骤。
本发明实施例线性马达的驱动电压生成装置所执行的操作与前述图2 实施例中执行的操作类似，在此不再进行赘述。
下面对本发明实施例中的计算机设备进行描述，请参阅图10，本发明实施例中的计算机设备的一个实施例包括：
该计算机设备1000可以包括一个或一个以上处理器(central processingunits，CPU)1001和存储器1002，该存储器1002中存储有一个或一个以上的应用程序或数据。其中，存储器1002是易失性存储或持久存储。存储在存储器1002的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对计算机设备中的一系列指令操作。更进一步地，处理器1001 可以设置为与存储器1002通信，在计算机设备1000上执行存储器1002 中的一系列指令操作。计算机设备1000还可以包括一个或一个以上无线网络接口1003，一个或一个以上输入输出接口1004，和/或，一个或一个以上操作系统，例如Windows Server，Mac OS，Unix,Linux，FreeBSD等。该处理器1001可以执行前述图1至图2所示实施例中所执行的操作，具体此处不再赘述。
在本发明实施例所提供的几个实施例中，本领域技术人员应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，该单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，read-only memory)、随机存取存储器(RAM，randomaccess memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种线性马达的驱动电压生成方法，其特征在于，包括：
定义所述线性马达的振子在一个预设周期内的位移波形，所述位移波形为不对称波形；
根据所述位移波形计算得到所述线性马达在所述预设周期内对应的电压波形。
2.根据权利要求1所述的线性马达的驱动电压生成方法，其特征在于，所述定义所述线性马达在一个预设周期内的位移波形，所述位移波形为不对称波形，包括：
定义所述线性马达的振子在所述预设周期内的基础频率波形，所述基础频率波形由第一频率波形与第二频率波形拼接形成，且所述第一频率波形与所述第二频率波形方向相反且不对称；
将所述基础频率波形作为所述线性马达的振子的位移波形。
3.根据权利要求2所述的线性马达的驱动电压生成方法，其特征在于，所述基础频率由第一频率波形与第二频率波形拼接形成包括：
所述基础频率波形由第一频率波形与第二频率波形顺序拼接形成，所述第一频率波形占据所述预设周期的第一时间段比所述第二频率波形占据所述预设周期的第二时间段短，或，所述第二频率波形占据所述预设周期的第二时间段比所述第一频率波形占据所述预设周期的第一时间段短。
4.根据权利要求3所述的线性马达的驱动电压生成方法，其特征在于，所述第一频率波形占据所述预设周期的第一时间段比所述第二频率波形占据所述预设周期的第二时间段短，包括：
Figure RE-FDA0003372072490000011
且
Figure RE-FDA0003372072490000012
δ表示频率差；
f1表示所述第一频率波形对应的第一频率；
f表示所述基础频率波形对应的基础频率；
或，
所述第二频率波形占据所述预设周期的第二时间段比所述第一频率波形占据所述预设周期的第一时间段短，包括：
Figure RE-FDA0003372072490000021
且
Figure RE-FDA0003372072490000022
δ表示频率差；
f1表示所述第一频率波形对应的第一频率；
f表示所述基础频率波形对应的基础频率。
5.根据权利要求4所述的线性马达的驱动电压生成方法，其特征在于，在将所述基础频率波形作为所述线性马达的振子的位移波形之后，所述方法还包括：
对所述位移波形进行若干次复制，得到若干复制位移波形；
将所述位移波形与所述若干复制位移波形进行拼接，得到目标位移波形；
所述根据所述位移波形计算得到所述线性马达的在所述预设周期内对应的电压波形包括：
根据所述目标位移波形计算得到所述线性马达的对应的驱动电压波形。
6.根据权利要求5所述的线性马达的驱动电压生成方法，其特征在于，在得到目标位移波形之后，所述方法还包括：
对所述目标位移波形中起始段的前X个位移波形以及结束段的后Y个位移波形进行平滑过渡处理，得到优化后的目标位移波形。
7.根据权利要求6所述的线性马达的驱动电压生成方法，其特征在于，在得到优化后的目标位移波形之后，所述方法还包括：
根据所述目标位移波形计算对应的加速度变化率波形、位移变化率波形；
判断所述驱动电压波形中的每一个周期的电压幅值是否等于所述线性马达的最大电压值；
若所述每一个周期的电压幅值等于所述最大电压值，则保存所述加速度变化率波形中加速度变化率最大值与加速度变化率最小值之间的第一差值、位移变化率波形中位移变化率最大值与位移变化率最小值之间的第二差值、所述线性马达的振动量、所述频率差、所述第一频率以及所述第二频率波形对应的第二频率；
若所述每一个周期的电压幅值不等于所述最大电压值，则逐步增大所述频率差，得到增大后的频率差；触发执行所述基础频率波形由第一频率波形与第二频率波形顺序拼接形成的步骤。
8.根据权利要求7所述的线性马达的驱动电压生成方法，其特征在于，在保存所述加速度变化率波形中加速度变化率最大值与加速度变化率最小值之间的第一差值、位移变化率波形中位移变化率最大值与位移变化率最小值之间的第二差值、所述线性马达的振动量、所述频率差、所述第一频率以及所述第二频率波形对应的第二频率之后，所述方法还包括：
逐步增大所述位移波形的位移幅值，得到增大后的位移波形，触发执行对所述目标位移波形中起始段的前X个位移波形以及结束段的后Y个位移波形进行平滑过渡处理的步骤。
9.一种线性马达的驱动电压生成装置，其特征在于，包括：
定义单元，用于定义所述线性马达的振子在一个预设周期内的位移波形，所述位移波形为不对称波形；
计算单元，用于根据所述位移波形计算得到所述线性马达在所述预设周期内对应的电压波形。
10.一种计算机设备，其特征在于，包括：
处理器、存储器、总线、输入输出接口；
所述处理器通过总线与所述存储器、所述输入输出接口相连；
所述存储器中存储有程序；所述处理器执行所述存储器中存储的所述程序时，实现权利要求1至8中任一项所述的驱动电压生成方法。
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