CN113844440B - 一种结合驾驶员状态的车辆自动紧急制动控制方法、系统及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了结合驾驶员状态的车辆自动紧急制动控制方法、系统及计算机可读存储介质，该方法包括：S1、根据车辆行驶的车速、方向盘转角、转向灯、刹车、油门、横摆角速度等行驶信息，判断驾驶员对车辆驾驶的活跃度等级HVS‑L；S2、根据活跃度等级HVS‑L自动调整AEB系统的灵敏度，在不引入驾驶员监控设备的前提下，用此低成本方法提高驾驶员正常行驶时的驾驶体验以及驾驶员注意力不集中时的驾驶安全性。
Description
技术领域
本发明属于智能驾驶汽车自动紧急制动技术领域，具体涉及结合驾驶员控制车辆动态的方法及系统。
背景技术
自动刹车辅助系统(AEB)广泛应用于智能驾驶领域的车辆中。AEB系统的基本工作原理为：AEB系统最初设定一定的安全刹停距离，AEB系统采用雷达或摄像头等传感器实时测量与前车的距离，然后根据已知的本车行驶速度，计算出与目标行驶的相对速度，得到在有安全距离下的碰撞时间T0；同一定的斜率和加速度制动需要避免碰撞的时间T1相比较，如果T1小于等于T0且在驾驶员没有来得及踩制动踏板的情况下，则触发AEB，使汽车自动制动来辅助驾驶员避免碰撞风险。
目前通常使用的AEB系统，普遍存在以下不足之处：
1、对当前驾驶员的状态缺乏必要的监控或有效的评估，当遇到碰撞危险时，可能产生驾驶员可以避让而触发AEB导致驾驶员抱怨AEB系统的过早触发或驾驶员轻踩制动后AEB出发过晚，即便全力制动也不可避免避撞的情况发生
2、无法根据驾驶员的实际行驶状态和行驶车速自动调整灵敏度高低，一些因紧急情况变道或较为激烈的驾驶超车时容易误触发AEB，AEB触发时会产生较为强烈的制动，影响驾驶体验，还可能会造成后车追尾的事故或车辆失控的风险。
发明内容
针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种结合驾驶员状态的自动紧急制动控制方法、系统，根据驾驶员对车辆的实时操作来评估活跃度，自动调整AEB系统的灵敏度，提高驾驶员正常行驶时的驾驶体验以及驾驶员分心驾驶时的安全性。
本发明的技术方案如下：
本发明所述的结合驾驶员状态的车辆自动紧急制动控制方法，包括：
S1、根据车辆行驶的车速、方向盘转角、转向灯、刹车、油门、横摆角速度等行驶信息，判断驾驶员对车辆驾驶的活跃度等级HVS-L，然后执行S2。
S2、根据驾驶员对车辆驾驶的活跃度等级HVS-L以及是否满足重度、重度、轻度AEB的车速条件来自动调整AEB系统的灵敏度，即重度AEB驾驶员活跃度低更早制动，中度AEB驾驶员活跃度一般制动保持正常不变，轻度AEB驾驶员活跃度高更晚制动，即制动延迟。
进一步，所述车辆驾驶的活跃度等级HVS-L的确定方法是按照实时计算的方式，预设的车辆AEB制动刹停后与前车的安全目标距离为X，X标定取值范围为0.5-1.5m，对车辆行驶的车速、方向盘转角、转向灯、刹车、油门、横摆角速度等行驶信息设定8个参数阈值与一个相对车速作为是否满足重度、重度、轻度AEB的触发基本条件。
另一方面，本发明还提出一种结合驾驶员状态的车辆自动紧急制动控制系统，其包括处理器以及存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现以上技术方案所述的结合驾驶员状态的车辆自动紧急制动控制方法。
另一方面，本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机该程序被处理器执行时，实现以上技术方案所述的结合驾驶员状态的车辆自动紧急制动控制方法。
本发明具有如下效果：
1、能够根据驾驶员对车辆的实时操作来评估活跃度，自动调整AEB系统的灵敏度，提高驾驶员正常行驶时的驾驶体验以及驾驶员分心驾驶时的安全性。
2、在不增加其他监控设备系统的情况下，以低成本，软件算法和参数标定的形式，实现驾驶员状态端对AEB触发时机的优化。
附图说明
图1为本方法中根据驾驶员状态执行AEB的示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明，本发明的实施方式包括但不限于下列实施方式。
参见图1，本实施例中，结合驾驶员状态的车辆AEB控制方法包括如下步骤：
S1、根据车辆行驶的车速、方向盘转角、转向灯、刹车、油门、横摆角速度等行驶信息，判断驾驶员对车辆驾驶的活跃度等级HVS-L，然后执行S2。
其中，活跃度等级HVS-L的确定方法按照实时计算的方式，优选预设的车辆AEB制动刹停后与前车的安全目标距离为1m，对车辆行驶的车速、方向盘转角、转向灯、刹车、油门、横摆角速度等行驶信息设定8个参数阈值与一个相对车速作为是否满足重度、重度、轻度AEB的触发基本条件。
8个参数分别为：
是否打转向灯，2个阈值，活跃度分别为0和1。
踩油门的幅度，3个阈值，幅度由小到大，优选值（仍可再标定）分别为10%、40%、和80%，分别对应驾驶员油门幅度活跃度值为1、2、3。
踩油门的速度，3个阈值，速度由小到大，优选值（仍可再标定）分别为10%/s、40%/s、和80%/s，分别对应驾驶员踩油门的速度活跃度为1、2、3。
踩刹车幅度，3个阈值，以制动主缸压力由小到大确定，优选值（仍可再标定）分别为5bar、15bar、30bar，分别对应驾驶员踩刹车幅度活跃度为1、2、3。
踩刹车速度，3个阈值，以制动主缸压力变化率由小到大确定，优选值（仍可再标定）分别为5bar/s、15bar/s、30bar/s，分别对应驾驶员踩刹车速度活跃度为1、2、3。
转方向盘的速度，3个阈值，速度由小到大， 优选值60 degree/s、100degree/s、180 degree/s，分别对应驾驶员转方向盘的速度活跃度为1、2、3。
转方向盘的角度，3个阈值，角度由小到大，优选值（仍可再标定）分别为30degree 、45degree、90degree、分别对应驾驶员转方向盘的角度活跃度为1、2、3。
横摆角速度，3个阈值，速度由小到大，优选值（仍可再标定）分别为0.5 degree/s 、1.5degree/s、3 degree/s，分别对应驾驶员横摆角速度活跃度为1、2、3。
驾驶员对车辆驾驶的活跃度等级HVS-L的计算方式为8个参数按照优选值标定的活跃度阈值进行求和，油门和刹车的4个参数互斥，不同时计算，结果最小值为5，中间值为11，最大值为16。
例如：按照顺序执行上述8个参数的计算，驾驶员打开转向灯：则活跃度为0；驾驶员轻踩油门的开度不足10%：则活跃度为1；驾驶员踩油门的速度小于10%/s，则活跃度为1；驾驶员踩刹车和踩油门的活跃度为互斥关系：则活跃度均为0；驾驶员转方向盘的速度小于60 degree/s：则活跃度为1；转方向盘的角度小于30 degree：则活跃度为1；横摆角速度小于0.5 degree/s：则活跃度为1，对上述8个参数求和：0+1+1+0+0+1+1+1=5，则得到8个参数求和的最小值5。
这三个最小、中间、最大的阈值求和就作为预设值与事实计算的HVS-L的求和进行比较，当HVS-L的求和结果小于等于5时，我们将驾驶员活跃度定为HVS-L1，对应重度AEB；当HVS-L的求和结果大于5小于等于11时，我们将驾驶员活跃度定为HVS-L2，对应中度AEB；当HVS-L的求和结果大于11小于等于16时，我们将驾驶员活跃度定为HVS-L3，对应轻度AEB；当HVS-L的求和结果大于16时，我们将驾驶员活跃度定为HVS-L4，对应抑制AEB。驾驶员活跃度等级HVS-L实时计算可在HVS-L1-4中循环跳转。
S2、根据驾驶员对车辆驾驶的活跃度等级HVS-L以及是否满足重度、重度、轻度AEB的车速条件来自动调整AEB系统的灵敏度。
在一定的斜率和加速度制动需要避免碰撞的时间T1灵敏度系数调整为0.8、1、1.2，则重度AEB触发的基本条件为0.8T1小于等于T0，中度重AEB触发的基本条件为T1小于等于T0且大于0.8T1，轻度重AEB触发的基本条件为1.2T1小于等于T0且大于T1；即重度AEB驾驶员活跃度低更早制动，中度AEB驾驶员活跃度一般不变，轻度AEB驾驶员活跃度高更晚制动。
由以上实施例的描述可见，本发明提供的结合驾驶员状态的自动紧急制动方法，在不增加其他监控成本的情况下，能够根据驾驶员对车辆的实时操作来评估活跃度，自动调整AEB系统的灵敏度，提高驾驶员正常行驶时的驾驶体验以及驾驶员分心驾驶时的安全性。
以上所述本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所做出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。
Claims (6)
1.一种结合驾驶员状态的车辆自动紧急制动控制方法，包括：
S1、根据车辆行驶的车速、方向盘转角、转向灯、刹车、油门、横摆角速度等行驶信息，判断驾驶员对车辆驾驶的活跃度等级HVS-L；
S2、根据驾驶员对车辆驾驶的活跃度等级HVS-L以及是否满足重度、中度、轻度AEB的车速条件，自动调整AEB系统的灵敏度，即重度AEB制动提前，中度AEB制动保持正常不变，轻度AEB制动延后；
所述车辆驾驶的活跃度等级HVS-L的确定方法是按照实时计算的方式，预设的车辆AEB制动刹停后与前车的安全目标距离为X，X为标定值，对车辆行驶的车速、方向盘转角、转向灯、刹车、油门、横摆角速度等行驶信息设定8个参数阈值与一个相对车速作为是否满足重度、重度、轻度AEB的触发基本条件；
所述8个参数阈值分别为：
是否打转向灯，2个阈值，活跃度分别为0和1；
踩油门的幅度，3个阈值，幅度由小到大分别对应驾驶员油门幅度活跃度值为1、2、3；
踩油门的速度，3个阈值，速度由小到大分别对应驾驶员踩油门的速度活跃度为1、2、3；
踩刹车幅度，3个阈值，以制动主缸压力由小到大确定，分别对应驾驶员踩刹车幅度活跃度为1、2、3；
踩刹车速度，3个阈值，以制动主缸压力变化率小到大确定，分别对应驾驶员踩刹车速度活跃度为1、2、3
转方向盘的速度，3个阈值，速度由小到大分别对应驾驶员转方向盘的速度活跃度为1、2、3；
转方向盘的角度，3个阈值，角度由小到大分别对应驾驶员转方向盘的角度活跃度为1、2、3；
横摆角速度，3个阈值，速度由小到大分别对应驾驶员横摆角速度活跃度为1、2、3。
2.根据权利要求1所述的结合驾驶员状态的车辆自动紧急制动控制方法，其特征在于，所述驾驶员对车辆驾驶的活跃度等级HVS-L的计算方式为：将8个参数活跃度阈值求和，油门和刹车的4个参数互斥，不同时计算，然后分别对阈值的求和结果与预设的最小值，中间为，最大值进行比较，当HVS-L的求和结果小于等于最小值时，驾驶员活跃度定为HVS-L1，对应重度AEB；当HVS-L的求和结果大于最小值小于等于中间值时，驾驶员活跃度定为HVS-L2，对应中度AEB；当HVS-L的求和结果大于中间值小于等于最大值时，驾驶员活跃度定为HVS-L3，对应轻度AEB；当HVS-L的求和结果大于最大值时，驾驶员活跃度定为HVS-L4，对应抑制AEB。
3.根据权利要求1所述的结合驾驶员状态的车辆自动紧急制动控制方法，其特征在于，X标定取值范围为0.5-1.5m。
4.根据权利要求1-3任一项所述的结合驾驶员状态的车辆自动紧急制动控制方法，其特征在于，所述S2中自动调整AEB系统的灵敏度，是将在一定的斜率和加速度制动需要避免碰撞的时间T1灵敏度系数调整为0.8、1、1.2，重度AEB触发的基本条件为0.8T1小于等于T0，中度重AEB触发的基本条件为T1小于等于T0且大于0.8T1，轻度重AEB触发的基本条件为1.2T1小于等于T0且大于T1。
5.一种结合驾驶员状态的车辆自动紧急制动控制系统，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-4任一所述的结合驾驶员状态的车辆自动紧急制动控制方法。
6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机该程序被处理器执行时，实现如权利要求1-4任一所述的结合驾驶员状态的车辆自动紧急制动控制方法。
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