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CN113841189A - 路径规划装置、路径规划方法以及路径规划系统 - Google Patents

路径规划装置、路径规划方法以及路径规划系统 Download PDF

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CN113841189A CN202080036384.6A CN202080036384A CN113841189A CN 113841189 A CN113841189 A CN 113841189A CN 202080036384 A CN202080036384 A CN 202080036384A CN 113841189 A CN113841189 A CN 113841189A
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Abstract

管理服务器具备：位置确认部，其确认车辆的经由地点以及车辆的位置；目的函数决定部，其决定目的函数；车辆判断部，其基于从多个车辆收集的信息来判断各个车辆是移动中或预定移动的移动车辆和停止中的停止车辆的哪一者；和运算分配决定部，其对能运算目的函数的停止车辆决定用于规划消耗从能量蓄积部对驱动源供给的能量而进行移动的移动车辆的路径的运算处理的分配，经过服务器侧通信部来使停止车辆所具有的控制器进行运算。

Description

路径规划装置、路径规划方法以及路径规划系统
技术领域
本发明涉及路径规划装置、路径规划方法以及路径规划系统。
背景技术
配送业者、汽车的共享业者被预测今后拥有多台应对电动化、自动驾驶的高性能汽车。业者到目前位置所拥有的汽车是使用燃料的引擎车。由于引擎车续航距离长，燃料价格以天为单位的变动少，移动路径搜索将能够以最短时间或最短路径从当前地抵达目的地作为目的来进行运算。
近年来，电动汽车、插电混合动力汽车这样的电动车得到广泛普及。电动车即使使用本车所搭载的蓄电池所放电的电，续航距离也短，另外，到将蓄电池满充电为止花费时间。进而，对蓄电池充电的电的价格、发电站等将为了生成电而使用的燃料燃烧所排出的CO2的CO2基本单位[g/kWh]根据汽车进行泊车的场所、一天的时间段而发生变化。因此，作为路径搜索的目的，要求在电的价格低的时间段进行泊车、想要使用CO2基本单位小的电这样与过去不同的目的。而且，若不仅是一个目的，还将多个目的组合，路径搜索的运算就会复杂化。
作为解决这样的课题的技术，例如在专利文献1中公开了如下技术：在以进入局部地域的时间点为基准的当前的监视变量的值脱离制约条件的情况下，要求算出行驶路径。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：JP特开2018-28554号公报
发明内容
发明要解决的课题
但在专利文献1公开的手法中，行驶路径引导装置搜索电动汽车的行驶路径。但路径搜索的处理中，负担易于变高，若不总是增强行驶路径引导装置的运算能力，就难以搜索最佳的路径。
在此，在应对电动化、自动驾驶的高性能的汽车中搭载有高性能的控制器，其用于运算汽车内的各部的数值，控制各部。但在由于将高性能汽车进行泊车而不将高性能汽车作为移动机构有效利用的时间段，高性能汽车所搭载的控制器不实施运算处理，或几乎不进行运算处理。因此，有搭载于高性能汽车的控制器的运转率低这样的课题。另外，一般地，进行路径搜索的处理由于每当汽车的经由地点增加，处理就加速地增加，例如，在配送路径中存在多个经由地点的区域，仅凭借搭载于要出发的汽车的控制器，运算处理的负担过重，到汽车出发为止来不及运算。
本发明鉴于这样的状况而做出，目的在于，不给移动车辆的控制器带来运算负担地搜索移动路径。
用于解决课题的手段
本发明所涉及的路径规划装置具备：装置侧通信部，其经由网络与搭载驱动源、能对驱动源供给能量的能量蓄积部和控制器的车辆连接，能与多个车辆进行通信；位置确认部，其确认车辆从开始移动的开始地点到结束移动的结束地点为止所经由的经由地点以及车辆的位置；目的函数决定部，其配合预先设定的目的来决定目的函数；车辆判断部，其基于经过装置侧通信部从多个车辆收集的信息来判断各个车辆是移动中或预定移动的移动车辆和停止中的停止车辆的哪一者；和运算分配决定部，其对能运算目的函数的停止车辆决定用于规划消耗从能量蓄积部对驱动源供给的能量而进行移动的移动车辆的路径的运算处理的分配，经过装置侧通信部来使停止车辆所具有的控制器进行运算。
发明的效果
根据本发明，由于分配用于规划移动车辆的路径的运算处理，来使多个停止车辆所具有的控制器进行运算，因此，即使不提高移动车辆所具有的控制器的运算负担，也能得到运算结果。
上述以外的课题、结构以及效果通过以下的实施方式的说明而得以明确。
附图说明
图1是表示本发明的一实施方式所涉及的移动路径搜索系统的结构例的概要图。
图2是表示将搭载于本发明的一实施方式所涉及的混合动力汽车的控制装置运用于串联式混合动力汽车的示例的概略结构图。
图3是表示本发明的一实施方式所涉及的控制器的硬件结构例的框图。
图4是表示本发明的一实施方式所涉及的控制器的内部结构例的框图。
图5是表示本发明的一实施方式所涉及的管理服务器的内部结构例的框图。
图6是表示本发明的一实施方式所涉及的计算机的硬件结构例的框图。
图7是表示本发明的一实施方式所涉及的管理服务器、停止车辆以及移动车辆协作进行的路径搜索处理的示例的图。
图8是表示本发明的一实施方式所涉及的车辆的移动时间、移动成本、CO2排出量的目的设定画面的显示例的图。
图9是表示本发明的一实施方式所涉及的车辆判断部判断停止车辆的处理的示例的流程图。
图10是表示本发明的一实施方式所涉及的搜索区域加工部所进行的处理的示例的说明图。
具体实施方式
以下参考附图来说明用于实施本发明的方式。在本说明书以及附图中，对具有实质相同功能或结构的构成要素标注相同附图标记，由此省略重复的说明。
图1是表示移动路径搜索系统100的结构例的概要图。
移动路径搜索系统100与网络N连接，具备能相互收发数据的车辆1以及管理服务器40而构成。网络N例如是因特网。
车辆1搭载控制器11和蓄电池12以及车辆侧通信部13。车辆1将从蓄电池12放电的电力作为动力源，从而搭载于车辆1的各部动作，移动。但是，如后述那样，车辆1能将引擎17的驱动力作为动力源来进行移动。
控制器11控制搭载于车辆1的各部的动作。
蓄电池12是能充放电的二次电池，用作作为能量而蓄积电能的能量蓄积部的一例。蓄电池12在车辆1在充电区泊车或停车的期间被从电力供给装置30供给的电力充电。从图中的电力供给装置30向蓄电池12的虚线箭头表征电力的供给线路。作为能量蓄积部的一例，在车辆1中还设有能对引擎17供给化石燃料(汽油、轻油等)的燃料罐(未图示)。
车辆侧通信部13将控制器11的动作状况、车辆1是停止还是移动等状况经由网络N发送到管理服务器40(路径规划装置的一例)。另外，车辆侧通信部13将从管理服务器40接收到的指示输出到控制器11。
在本实施方式中，将正停止在泊车场等的车辆1称作“停止车辆”，将驾驶员等正乘坐并行驶的车辆1也称作“移动车辆”。在停止车辆中，通过设于充电区的电力供给装置30所供给的电力对蓄电池12进行充电，或者控制器11停止或执行负担轻的处理。充电区例如多是用户所管理的泊车场，但也可以是便利店等店铺的泊车场。在移动车辆中，蓄电池12放电来驱动电动机21(参考后述的图2)，进而控制器11执行用于控制移动车辆内的各部的动作的负担重的处理。
管理服务器40确认车辆1的状态、搭载于车辆1的控制器11的使用状况。若车辆1是停止车辆，则控制器11的负担低，或不使用控制器11。因此，管理服务器40为了求取移动车辆的移动路径而有效利用停止车辆的控制器11。因此，管理服务器40对多个停止车辆指示求取移动路径的运算处理的开始。停止车辆的控制器11若经过车辆侧通信部13从管理服务器40接收到指示，就开始运算处理。之后，停止车辆的控制器11经由车辆侧通信部13对管理服务器40发送运算结果。
移动路径搜索系统100例如运用在配送业者、汽车共享公司管理多个汽车的情况中。配送业者等保有大量车辆1，但并非总是开动全部车辆1。因此，分别搭载于多个停止车辆的控制器11根据来自管理服务器40的指示而动作。通过搭载于多个停止车辆的控制器11并行地进行运算处理，即使是复杂的路径，管理服务器40也能在短时间内得到运算结果，并对移动车辆通知运算求得的路径。接下来，在车辆1的内部结构例中，参考图2和图3来进行说明。
图2是表示将搭载于本发明的一实施方式所涉及的混合动力汽车的控制装置运用于串联式混合动力汽车中的示例的概略结构图。
导航装置14(图中记载为“NAVI”)接收位于具备内燃机构(引擎17)作为驱动源的车辆1(混合动力汽车)的上空的多个GPS(Global Positioning System，全球定位系统)卫星承载在卫星电波中发送的GPS信号，来对车辆1的当前位置进行定位。然后，导航装置14在显示于车辆1内的显示装置的地图上重叠显示车辆1的当前位置。在导航装置14所进行的当前位置的定位中有时还并用便携电话终端的基站、Wi-Fi(注册商标)的接入点等。另外，导航装置14例如接收从设置于一般道路的光信标等发布的电波，来取得车辆1的周边的交通信息。将导航装置14所定位的车辆1的当前位置的信息以及包含车辆1所行驶的周边以及到目的地为止的路径的地图信息、和交通信息输出到用作车辆控制装置的控制器11。另外在，交通信息中可以包含移动路径的搜索区域中的天气信息。
在车辆1的驾驶舱内没有加速器开度传感器7以及制动器开关8。加速器开度传感器7检测加速器踏板的踩入量即加速器开度。制动器开关8检测制动器踏板是否被踩入。
引擎17是利用火花点火式燃烧的汽车用的4气缸汽油引擎，是内燃机构的一例。该引擎17具备用于将引擎17起动的起动机16。在引擎17的曲柄轴具备用于检测其旋转角度的曲柄角传感器27，曲柄轴的另一端与发电机18连接。
发电机控制装置即GCU(Generator Control Unit，发电机控制单元)3经由逆变器19来控制发电机18的驱动，以使得逆变器19能以给定电压对蓄电池12进行充电。发电机18被引擎17驱动来进行发电，经由逆变器19来对蓄电池12进行充电。
蓄电池控制装置即BCU(Battery Control Unit，蓄电池控制单元)4基于来自控制器11的蓄电池要求输出来控制蓄电池12的充电以及放电。在蓄电池12中设有测量蓄电池12的内部电压的蓄电池电压传感器26，控制器11始终确认蓄电池12的电压。
电动机控制装置即MCU(Motor Control Unit，电动机控制单元)5基于来自控制器11的电动机要求输出来控制逆变器20(以及电动机21)。从电连接的蓄电池12对逆变器20供给电力。然后，逆变器20将从蓄电池12放电的直流电力变换成交流电力，对电动机21供给交流电力。电动机21经由减速齿轮22与车轮23连接。另外，在车轮23的驱动轴具备车辆速度传感器25。
将从车辆速度传感器25、蓄电池电压传感器26以及曲柄角传感器27输出的各信号送往控制器11。另外，将从加速器开度传感器7以及制动器开关8输出的各信号也送往控制器11。
控制器11搭载在通过内燃机构(引擎17)以及电动驱动部(电动机21)至少一方的输出而行驶的车辆(车辆1)中。作为控制器11，例如使用VCU(Vehicle Control Unit，车辆控制单元)。控制器11基于加速器开度传感器7的输出信号来运算乘坐在车辆1的驾驶员的要求转矩。即，将加速器开度传感器7用作检测向引擎17以及电动机21的要求转矩的要求转矩检测传感器。另外，控制器11基于制动器开关8的输出信号来判定驾驶员的减速要求的有无。另外，控制器11基于蓄电池电压传感器26的输出信号来运算蓄电池12的剩余电力量。另外，控制器11基于曲柄角传感器27的输出信号来运算引擎17的旋转速度。然后，控制器11基于从上述各种传感器的输出得到的驾驶员要求以及车辆1的驾驶状态来运算引擎要求输出、电动机要求输出、蓄电池要求输出等各装置的最佳的动作量。
将控制器11中运算出的引擎要求输出送往引擎控制装置即ECU(Engine ControlUnit，引擎控制单元)2。ECU2基于来自控制器11的要求输出来控制引擎17。具体地，ECU2除了实施未图示的燃料喷射部、点火部、节流阀的控制以外，还实施起动机16的控制。另外，将控制器11中运算出的电动机要求输出送往MCU5。另外，将控制器11中运算出的蓄电池要求输出送往BCU4。
接下来，说明一实施方式中的控制器11的内部结构。
图3是表示控制器11的硬件结构例的框图。
将从加速器开度传感器7、制动器开关8、车辆速度传感器25、蓄电池电压传感器26以及曲柄角传感器27输出的各输出信号输入到控制器11的输入电路11a。但输入信号并不限于此。将输入到输入电路11a的各传感器的输入信号送往输入输出端口11b内的输入端口(未图示)。将被送到输入端口的值保管在RAM11c，在CPU11e进行运算处理。描述了运算处理内容的控制程序被预先写入ROM11d。由CPU11e实现后述的图4所示的搜索区域加工部31、交通信息获得部32、路径运算部33、最佳路径输出部34以及动力总成指令部35的功能。
遵循控制程序运算的表示控制对象(引擎17、发电机18、蓄电池12、电动机21等)的工作量的值在被保管在RAM11c后，被送往输入输出端口11b内的输出端口(未图示)，经过各输出部被送往各装置。在此，作为输出部，有引擎控制输出部11f、电动机控制输出部11g、蓄电池控制输出部11h、发电机控制输出部11i。这些各输出部的电路与ECU2、MCU5、BCU4、GCU3连接。在图3中，相对于控制器11分开地设置控制对象的控制装置(ECU2、MCU5、BCU4以及GCU3)，但并不限定于该方式，也可以在控制器11内具备相当于各装置的控制装置的功能部。
图4是表示控制器11的内部结构例的框图。
控制器11具备搜索区域加工部31、交通信息获得部32、路径运算部33、最佳路径输出部34以及动力总成指令部35。控制器11的功能在车辆1是停止车辆的情况下和在其是移动车辆的情况下，不同的部分进行动作。
而且，在控制器11连接车辆侧记录部36。车辆侧记录部36例如由图3所示的RAM11c、未图示的HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)、SSD(Solid State Drive，固态硬盘)等记录装置构成。
最初，说明车辆1是停止车辆的情况。在车辆1是停止车辆的情况下，车辆侧通信部13、搜索区域加工部31、交通信息获得部32、路径运算部33以及车辆侧记录部36动作。然后，在由路径规划装置(管理服务器40)判断为停止车辆的情况下，控制器(控制器11)进行经过车辆侧通信部(车辆侧通信部13)从路径规划装置(管理服务器40)分配的运算处理，并将运算结果发送到路径规划装置(管理服务器40)。
车辆侧通信部(车辆侧通信部13)能与连接到网络N的路径规划装置(管理服务器40)通信。对管理服务器40发送当前正连接的网络的识别ID、从导航装置14取得的车辆1的当前位置的信息。然后，若由管理服务器40判断为车辆1是停止车辆，则车辆侧通信部13从管理服务器40接收停止车辆所进行的路径运算的开始指示。在该开始指示中包含被设为路径运算的对象的移动车辆的当前地、移动车辆开始移动的开始地点、移动车辆结束移动的结束地点以及经由地点等信息。
搜索区域加工部(搜索区域加工部31)对从路径规划装置(管理服务器40)指定的搜索区域进行加工。搜索区域是为了不过于增加搜索路径时的运算量而规定的区域，由搜索区域来限定移动车辆所行驶的区域。例如将特定的市内、区内、街内这样的被限定的区域用作搜索区域。然后，搜索区域加工部31例如通过使用后述的图10所示的ZDD(Zero-suppressed Binary Decision Diagram：零压缩二元决策图)对搜索区域进行加工，来减少搜索空间。
交通信息获得部(交通信息获得部32)获得由搜索区域加工部31加工过的搜索区域中的交通信息。交通信息例如能从导航装置14获得。交通信息例如包含如下信息当中至少一个以上的信息：包括地图、交叉路口、交通信号灯的设置场所等的地图的信息；拥堵信息；表示在某区域以及时间段能对蓄电池12充电的电力的成本的信息；设置充电机的店铺的信息；以及泊车场的空位信息等。
运算部(路径运算部33)基于加工过的搜索区域、以及交通信息来进行运算处理。通过该运算处理，来求取移动车辆能有效率地行驶的路径。若在从某开始地点到结束地点为止之间存在多个经由地点，在若选择地图上的距离短的路径就会将移动车辆卷入拥堵的情况下，移动车辆就不能最快抵达结束地点。因此，通过路径运算部33加进交通信息来运算路径，即使移动车辆的路径长，也能尽可能避开拥堵，从而使移动车辆尽早抵达结束地点。
车辆侧记录部36记录路径运算部33进行运算而得到的运算结果，来作为对移动车辆运算的历史记录。如后述那样，车辆侧记录部36还记录对移动车辆的动力总成进行指令的指令内容，作为移动车辆的历史记录。
之后，车辆侧通信部13将路径运算部33进行运算而得到的运算结果发送到管理服务器40。所谓本实施方式所涉及的运算结果，例如包含对移动车辆推荐的路径、移动车辆遵循路径行驶时排出的CO2排出量等。
接下来，对车辆1是移动车辆的情况进行说明。在车辆1是移动车辆的情况下，车辆侧通信部13、最佳路径输出部34、动力总成指令部35以及车辆侧记录部36动作。
车辆侧通信部13接收由管理服务器40选择的最佳路径。
最佳路径输出部34将车辆侧通信部13从管理服务器40接收到的最佳路径例如输出到导航装置14。在导航装置14的显示面板显示移动车辆的最佳路径。
动力总成指令部35进行对动力总成的指令，以使得车辆1能遵循车辆侧通信部13接收到的最佳路径行驶。所谓动力总成，是与车辆1的行驶相关的装置的总称，例如包含引擎17、发电机18、电动机21、减速齿轮22等。而且，动力总成指令部35将包含对动力总成进行指令的每个部位的指令值等的驾驶历史记录记录到车辆侧记录部36。
车辆侧通信部13将从车辆侧记录部36读出的移动车辆的驾驶历史记录发送到管理服务器40。车辆侧通信部13发送驾驶历史记录的定时可以是实时，也可以是车辆1停止后。
接下来，说明管理服务器40的内部结构例。
图5是表示管理服务器40的内部结构例的框图。
管理服务器40具备服务器侧通信部41、位置确认部42、目的函数决定部43、车辆判断部44、运算分配决定部45、最佳路径决定部46以及服务器侧记录部47。
装置侧通信部(服务器侧通信部41)经过网络(网络N)来与搭载了用作驱动源的电动机(电动机21)和能供给使电动机(电动机21)动作的电力的蓄电池(蓄电池12)的车辆(车辆1)连接，能与多个车辆(车辆1)进行通信。该服务器侧通信部41能与位置确认部42、车辆判断部44、运算分配决定部45、最佳路径决定部46之间相互进行通信。
位置确认部(位置确认部42)从车辆(车辆1)开始移动的开始地点起到车辆(车辆1)结束移动的结束地点为止，确认车辆(车辆1)所经由的经由地点以及车辆(车辆1)的位置。因此，位置确认部42经过服务器侧通信部41从多个车辆1接收表示各车辆1的当前位置的信息。例如，位置确认部42接收表示停止车辆的导航装置14定位的停止车辆的当前位置的信息，接收从停止车辆发送的运算结果。另外，位置确认部42接收表示移动车辆的导航装置14定位的停止车辆的当前位置的信息，接收从移动车辆发送的驾驶历史记录。
目的函数决定部(目的函数决定部43)配合预先设定的目的来决定目的函数。目的函数是满足从预先设定的多个目的选择的一个目的、或以给定比例组合的多个目的的函数。目的函数是为了决定移动车辆的最佳路径而用的函数。目的函数决定部(目的函数决定部43)基于经过后述的图8所示的目的设定画面(目的设定画面60)设定的目的来决定目的函数。
目的包含如下当中至少一者：使从开始地点到结束地点为止所花费的移动车辆的移动时间短；使在移动车辆消耗的能量小；使移动车辆中消耗的能量的筹备成本小；使移动车辆伴随移动而排出的CO2的CO2排出量少；以及使从开始地点到结束地点为止的路径短。另外，在本实施方式中，能量包含燃烧化石燃料得到的热能以及电能的至少一者。根据用户事前设定的使行驶成本优先、或者使移动车辆的移动时的CO2排出量优先、或者如何分配它们的组合这样的目的，移动车辆的最佳路径会改变。
车辆判断部(车辆判断部44)基于经过装置侧通信部(服务器侧通信部41)从多个车辆(车辆1)收集的信息来判断各个车辆(车辆1)是移动中或预定移动的移动车辆和停止中的停止车辆的哪一者。例如，车辆判断部44根据从位置确认部42确认的各车辆1的当前位置起在经过给定时间后车辆1是否移动，来判断车辆1是否是停止车辆。
另外，如后述的图9所示那样，车辆判断部(车辆判断部44)判断为能对搭载蓄电池(蓄电池12)的停止车辆当中、蓄电池(蓄电池12)的剩余电量为给定值以下且是从电力供给装置(图1中电力供给装置30)对蓄电池(蓄电池12)供给能量的状态的停止车辆、或者蓄电池(蓄电池12)的充电完成且没有调车预定的停止车辆，优先分配运算处理。在此，车辆判断部(车辆判断部44)对于不是从电力供给装置(电力供给装置30)对蓄电池(蓄电池12)供给能量的状态且没有调车预定的停止车辆指示停止车辆的移动，使得移动到能从电力供给装置(电力供给装置30)对蓄电池(蓄电池12)供给能量的场所。
运算分配决定部(运算分配决定部45)对于能运算目的函数的停止车辆，决定用于规划消耗从能量蓄积部(蓄电池12)对驱动源(电动机21)供给的能量而移动的移动车辆的路径的运算处理的分配，经过装置侧通信部(服务器侧通信部41)来使停止车辆所具有的控制器(控制器11)进行运算。在此，运算分配决定部(运算分配决定部45)基于停止车辆所搭载的蓄电池(蓄电池12)的剩余电量、电力供给装置(电力供给装置30)与停止车辆所搭载的蓄电池(蓄电池12)的能量的供需状态、包含对移动车辆调车的经由地点的区域、规定对移动车辆调车的时间段的调车规划，来决定运算处理的分配。
然后，运算分配决定部45使判断为停止车辆的车辆1进行用于搜索移动车辆的路径的运算处理。在有多个车辆1的情况下，运算分配决定部45适当地分配使各车辆1所搭载的控制器11进行的运算处理。另外，运算分配决定部45将分配的运算处理经过服务器侧通信部41发送到停止车辆。
路径决定部(最佳路径决定部46)基于经过装置侧通信部(服务器侧通信部41)从多个停止车辆收集的运算处理的运算结果来决定移动车辆的路径，将所决定的路径通知给移动车辆。所决定的路径例如是移动车辆的最佳路径。服务器侧通信部41从各停止车辆接收运算结果。另外，最佳路径决定部46将所决定的最佳路径记录到服务器侧记录部47。另外，最佳路径决定部46将由最佳路径决定部46决定的最佳路径经过服务器侧通信部41发送到移动车辆。然后，最佳路径决定部46将经过服务器侧通信部41从移动车辆取得的移动历史记录或驾驶历史记录记录到服务器侧记录部47。移动历史记录是沿着最佳路径移动的移动车辆的历史记录。驾驶历史记录是驾驶者驾驶移动车辆时的方向盘角度、加速器的踩入状况等历史记录。
装置侧记录部(服务器侧记录部47)记录路径决定部(最佳路径决定部46)所决定的路径。然后，路径决定部(最佳路径决定部46)在用于决定本次的路径的条件与过去决定路径时的条件大致相同或是实质相同的情况下，从装置侧记录部(服务器侧记录部47)将过去决定的路径通知给移动车辆。
接下来，说明构成管理服务器40的计算机50的硬件结构。
图6是表示计算机50的硬件结构例的框图。计算机50是用作能作为管理服务器40动作的计算机的硬件。
计算机50具备与总线54分别连接的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)51、ROM(Read Only Memory，只读存储器)52、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)53以及总线54。进而，计算机50具备非易失性贮存器57以及网络接口58。
CPU51将实现本实施方式所涉及的各功能的软件的程序代码从ROM52读出并载入RAM53，予以执行。在RAM53临时写入在CPU51的运算处理的中途产生的变量、参数等，这些变量、参数等被CPU51适当读出。其中，也可以取代CPU51而使用MPU(Micro Processing Unit，微处理单元)。由CPU51实现图5所示的位置确认部42、目的函数决定部43、车辆判断部44、运算分配决定部45以及最佳路径决定部46的功能。
显示装置55例如是液晶显示监视器，输出用于将计算机50中进行的处理的结果等对运用者显示的画面(例如后述的图8所示的目的设定画面60)。输入装置56例如使用键盘、鼠标等，运用者能进行给定的操作输入、指示。另外，运用者能经过输入装置56来设定目的。另外，根据装置的结构，也有时不设显示装置55、输入装置56。在该情况下，也可以是，能经由网络N连接到管理服务器40的PC等信息处理终端具有显示装置55、输入装置56，在该显示装置55显示画面(例如后述的图8所示的目的设定画面60)，由用户设定目的。
作为非易失性贮存器57，例如使用HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)、SSD(Solid State Drive，固态硬盘)、软盘、光盘、光磁盘、CD-ROM、CD-R、磁带或非易失性的存储器等信息记录介质。在该非易失性贮存器57中除了记录OS(Operating System，操作系统)、各种参数以外，还记录用于使计算机50发挥功能的程序。ROM52以及非易失性贮存器57永久地记录为了CPU51进行动作所需的程序、数据等，用作存放由计算机50执行的程序的计算机可读的非临时性的记录介质的一例。图5所示的服务器侧记录部47构成在非易失性贮存器57。
网络接口58例如使用NIC(Network Interface Card，网络接口卡)等，能经由与NIC的端子连接的LAN(Local Area Network，局域网)、专用线等在装置间收发各种数据。服务器侧通信部41使网络接口58动作，与车辆1之间收发各种数据。
图7是表示管理服务器40、停止车辆以及移动车辆协作进行的路径搜索处理的示例的图。该路径搜索处理表示本实施方式所涉及的路径规划方法的一例。在图7中省略网络N的图示。
最初，管理服务器40的位置确认部42基于服务器侧通信部41接收到的停止车辆以及移动车辆的位置信息来确认各车辆1的配送场所和车辆位置(S1)。接下来，目的函数决定部43决定与路径搜索的目的相应的目的函数(S2)。在本实施方式中，目的在于，使将车辆1的移动时间[min/km]、车辆1的移动时的能量成本(以下略记为“移动成本”)[￥/km]、车辆1的移动时的CO2排出量[g/km]的任意一个以上组合后的值最小。另外，目的函数决定部43在从车辆1的移动时间、车辆1的移动成本、车辆1的移动时的CO2排出量中组合2个以上的要素的情况下，还能决定各要素的加权。
在此说明能由用户设定目的的目的设定画面60。
图8是表示车辆1的移动时间、移动成本、CO2排出量的目的设定画面60的显示例的图。
用户能经过目的设定画面60来设定移动车辆的路径搜索中的目的。目的设定画面60显示在管理服务器40的显示装置55或与管理服务器40连接的未图示的信息处理终端。目的设定画面60具备移动时间设定部61、移动成本设定部62以及CO2排出量设定部63。
移动时间设定部61具备目标条61a和当前值61b。目标条61a表征过去设定的移动车辆的移动时间。而且，当前值61b表征对多个车辆1设定的移动时间的平均值。
移动成本设定部62具备目标条62a和当前值62b。目标条62a表征过去设定的移动车辆的移动成本。而且，当前值62b表征对多个车辆1设定的移动成本的平均值。
CO2排出量设定部63具备目标条63a和当前值63b。目标条63a表征过去设定的移动车辆的CO2排出量。而且，当前值63b表征对多个车辆1设定的CO2排出量的平均值。
另外，在移动时间设定部61、移动成本设定部62以及CO2排出量设定部63的仪表部分例如显示顺时针地增加的某个值。用户能在看着显示于仪表部分的值的同时适当变更当前值61b、62b、63b。
而且，在目的设定画面60的下部设有表征路径搜索的重要度的重要度显示部64。重要度显示部64将3种类的重要度的比例设定成合起来成为100％。用户能通过改变移动时间设定部61的当前值61b、移动成本设定部62的当前值62b、以及CO2排出量设定部63的当前值63b，来改变显示于重要度显示部64的重要度的比例。
例如，在以使从移动车辆开始移动的地点到结束移动的地点为止的移动时间最短为目的的情况下，在重要度显示部64仅显示移动时间，移动成本以及CO2排出量成为接近于零的值。另外，例如，在以使移动时间最短且还抑制移动成本为目的的情况下，在重要度显示部64仅显示移动时间和移动成本。另外，在包含3种类的重要度来搜索路径的情况下，在重要度显示部64显示移动时间、移动成本以及CO2排出量。不管在哪种情况下，用户都能将当前值61b、62b、63b任意挪动来设定值。而且，在图5所示的目的函数决定部43中，对应于目的设定画面60中设定的重要度的比例来决定目的函数。
例如在用户拥有的车辆1是电动汽车的情况下，充电所使用的电力的每kwh的移动成本和CO2排出量依赖于地域、时间段、充电的速度而变化。例如，在供给火力发电站发电的电力的充电区，每kwh的移动成本和CO2排出量高，但能对蓄电池12急速充电从而缩短到充电完成为止的时间。另一方面，在供给太阳能发电站发电的电力的充电区，每kwh的移动成本和CO2排出量低，但由于不能对蓄电池12急速充电，因此到充电完成为止的时间变长。另外，在夜间、阴天的日子不能对蓄电池12充电。因此，在本实施方式所涉及的最佳路径的搜索处理中，实施考虑了这些电力所具有价值、价格的运算。
另外，对每个用户而言，希望使哪个要素最小这样的目的是不同的。例如，在装载于移动车辆的货物多的日子，需要决定移动车辆能在最短时间内移动的路径。另一方面，在货物的量少的日子，与时间相比，更易于优先使移动成本最小。进而，重视RE100(RenewableEnergy(可再生能源)100％)等环境性的用户多会优先选定使CO2排出量最小的路径。因此，用户能配合种种利用场景来自由选择路径搜索的目的。
再度返回图7来说明管理服务器40的处理。
在步骤S2后，车辆判断部44基于多个车辆1的位置信息来判断能实施运算处理的停止车辆(S3)。在此，无线方式的网络设置大量规定通信范围的小区，只要是位于小区内的车辆1，就能在同一小区进行通信。因此，若车辆1是停止车辆，则连接车辆1的控制器11的网络(小区)就不会改变。但若车辆1是移动车辆，就会对应于车辆1的移动而切换连接车辆1的控制器11的网络(小区)。因此，车辆判断部(车辆判断部44)将与一定时间以上没有变化的网络连接的车辆1判断为停止车辆。另外，车辆判断部44也可以对车辆1发送生存确认信号，基于从车辆1接收到的响应信号来判断车辆1是否是停止车辆。用于判断步骤S3的停止车辆的详细的处理流程在图9中后述。
在本实施方式中，多个停止车辆的控制器11分别实施从管理服务器40分配的运算处理的并行运算，来进行移动车辆或预定移动的车辆的路径搜索。因此，运算分配决定部45决定向停止车辆的路径运算的分配(S4)。具体地，运算分配决定部45对应于设定有路径的预定的搜索区域和具有实施运算处理的控制器11的车辆1的蓄电池剩余电量、今后的移动规划，来决定所分配的运算处理的负担。运算分配决定部45遵循所决定的分配，经过服务器侧通信部41来对停止车辆通知运算处理的内容。
在此说明搭载于停止车辆的控制器11的运算处理的示例。
若车辆侧通信部13从管理服务器40接收到运算处理的内容，停止车辆的搜索区域加工部31就进行用于减少搜索区域的加工(S11)。在本实施方式中，作为路径搜索手法而设想ZDD，但也可以使用这以外的手法。使用ZDD的手法是将移动路径的网络图向搜索树映射的方法，通过在向搜索树的变换过程中考虑制约条件来早期地进行剪枝，能减少搜索空间。
接下来，交通信息获得部32从导航装置14获得搜索区域中的交通信息(S12)。然后，路径运算部33运算搜索区域中的移动车辆的移动路径(S13)。将包含路径运算部33运算出的移动路径的运算结果经过车辆侧通信部13发送到管理服务器40。另外，路径运算部33将包含移动路径的运算结果、停止车辆的驾驶历史记录记录到停止车辆的车辆侧记录部36(S14)。
再度回到管理服务器40的处理的说明。
最佳路径决定部46将从多个停止车辆接收到的多个运算结果汇总，来决定移动车辆的最佳路径(S5)。然后，最佳路径决定部46经过服务器侧通信部41来对移动车辆发送最佳路径。
另外，最佳路径决定部46将决定了路径搜索的历史记录作为移动路径历史记录记录到服务器侧记录部47。共享记录于服务器侧记录部47的移动路径历史记录，使得能在运算其他移动车辆的移动路径的处理中利用。如上述那样，在用于决定本次的路径的条件与过去决定路径时的条件大致相同或实质相同的情况下，最佳路径决定部46将从服务器侧记录部47读出的路径通知给其他移动车辆。另外，在由于步骤S3的处理中判断的停止车辆的台数少而运算分配决定部45判断为不能实施对移动中或预定移动的移动车辆的运算处理的情况下，基于记录于服务器侧记录部47的移动路径历史记录来进行路径搜索。
在此说明搭载于移动车辆的控制器11的运算处理的示例。
移动车辆的车辆侧通信部13通过将从管理服务器40接收到的最佳路径输出到导航装置14，来在导航装置14的显示器画面显示最佳路径(S21)。
另外，车辆侧通信部13对动力总成指令部35输出最佳路径。动力总成指令部35遵循最佳路径来对动力总成输出指令(S22)。遵循车辆侧通信部13所输出的最佳路径的调度表来控制动力总成。
所谓动力总成的控制，例如是指决定蓄电池12的蓄电池剩余电量(SOC：State OfCharge，充电状态)的目标控制量、混合动力车辆的引擎动作控制、引擎动作条件(旋转数、转矩)。移动车辆的动力总成遵循指令进行驱动，移动车辆沿着最佳路径移动。
然后，动力总成指令部35将移动车辆的驾驶历史记录记录到车辆侧记录部36(S23)。驾驶历史记录至少包含：包含移动车辆沿着最佳路径移动的路径的信息；和动力总成指令部35所指令的指令历史记录。另外，将记录于车辆侧记录部36的驾驶历史记录经过车辆侧通信部13发送到管理服务器40。
服务器侧通信部41将从移动车辆接收到的驾驶历史记录记录到服务器侧记录部47。此外，在服务器侧记录部47中记录有按多个移动车辆的每一者决定的移动路径历史记录、驾驶历史记录，例如将来在使停止车辆运算最佳路径时，不使停止车辆进行运算，而将从服务器侧记录部47读出的最佳路径发送到移动车辆。如此地，能将最佳路径和实际移动车辆移动的移动路径历史记录共享化。
接下来，说明图7的步骤S3中进行的停止车辆的判断处理的细节。
图9是表示车辆判断部44判断停止车辆的处理的示例的流程图。在该处理中，设想电动汽车来进行说明。
在图9的右上，图示了表征本处理中使用的蓄电池12的蓄电池剩余电量(SOC)的参数。蓄电池剩余电量(SOC)是以{残容量(Ah)/满充电容量(Ah)}×100进行表征的指标。若蓄电池12被满充电，蓄电池12的蓄电池剩余电量就超过SOC最大值(SOCmax)。SOCmax例如是蓄电池12的全容量的90％程度的值。但是，在车辆1的移动开始时刻临近的情况下，即使蓄电池剩余电量不足SOC最大值(SOCmax)，车辆1也能开始移动。
另一方面，由于若车辆1移动，就使用从蓄电池12放电的电力，因此蓄电池剩余电量(SOC)不断减少。然后，若蓄电池剩余电量成为SOC最小值(SOCmin)以下，就变得需要蓄电池12的充电。SOC最小值(SOCmin)例如是蓄电池12的全容量的10％程度的值。另外，由于SOC最小值(SOCmin)不是零，因此即使蓄电池剩余电量成为SOC最小值(SOCmin)以下，车辆1也能行驶较短的距离。
最初，车辆判断部44判断车辆1的蓄电池剩余电量(SOC)是否大于SOC最小值(SOCmin)(S31)。若SOC为SOCmin以下(S31“否”)，则车辆判断部44判断车辆1是否是充电中(S32)。
若车辆1不是充电中(S32“否”)，车辆判断部44对车辆1进行充电要求(S33)，移转到图7的步骤S4。接收到充电要求的车辆1被优先充电，因此该车辆1的控制器11不再优先地被有效利用。
若步骤S32中车辆1是充电中(S32“是”)，该车辆1的控制器11被优先地有效利用(S34)。由于该车辆1的SOC极低，因此，直到SOC增加为止，都难以作为移动车辆使用。但若车辆1是充电中，就能有效利用搭载于该车辆1的控制器11。因此，车辆判断部44能判断为相比于其他车辆1进行路径搜索而更优先地有效利用充电中的车辆1所具有的控制器11。在步骤S34后，移转到图7的步骤S4。
在步骤S31，在车辆判断部44在判断SOC大于SOCmin的情况下(S31“是”)，关于蓄电池剩余电量(SOC)，判断SOC是否大于SOC最大值(SOCmax)(S35)。在SOC为SOCmax以下的情况下(S35“否”)，车辆判断部44判断车辆1是否是充电中(S36)。
若车辆1不是充电中(S36“否”)，车辆判断部44判断该车辆1中是否有调车预定(S37)。车辆判断部44能根据在该车辆1的附近是否有进行配送的对象、该车辆1与另外的车辆1的位置关系、当前的SOC值、动力总成结构来判断调车预定的有无。
若车辆1中没有调车预定(S37“否”)，车辆判断部44选择是在路径搜索中优先地有效利用该车辆1的控制器11，还是进行充电要求(S38)。在车辆判断部44进行充电要求的情况下，进行使车辆1向充电区移动的指示。另外，若在车辆1移动到充电区后，车辆判断部44就对车辆1进行充电要求。在步骤S38后移转到图7的步骤S4。
若车辆1中有调车预定(S37“是”)，则车辆判断部44基于到配送货物的对象为止的距离、路径，来判断车辆1是否能以当前的SOC剩余电量行驶(S39)。在此，所谓车辆1能行驶，例如是指车辆1能带有富余地在配送地域行驶的状态。在仅能行驶数km程度的情况下，车辆判断部44判断为车辆1不能行驶。
车辆判断部44在由于车辆1的SOC小而判断为车辆1不能行驶的情况下(S39“否”)，使车辆1向充电区移动(S40)，或者，对位于充电区的车辆1发送充电要求，来使车辆1充电。该处理是车辆判断部44使车辆1进行充电来提高车辆1的SOC的控制。
在步骤S39，车辆判断部44在判断为车辆1能行驶的情况下(S39“是”)，将该车辆1判断为调车优先(S41)。将车辆判断部44判断为调车优先的车辆1作为移动车辆来处置。在步骤S41后，移转到图7的步骤S4。
接下来，说明在步骤S36中车辆判断部44判断为充电中的情况(S36“是”)的处理。车辆判断部44判断车辆1中是否有调车预定(S42)。若车辆1中没有调车预定(S42“否”)，车辆判断部44判断为能将该车辆1所具有的控制器11比其他车辆1的控制器11更优先地有效利用在路径搜索中(S43)。在步骤S43后，移转到图7的步骤S4。
在车辆1中有调车预定的情况下(S42“是”)，车辆判断部44基于到车辆1配送货物的对象为止的距离、路径来判断车辆1是否能以当前的SOC剩余电量行驶(S44)。车辆判断部44在由于车辆1的SOC小而判断为车辆1的行驶距离短、车辆1不能行驶的情况下(S44“否”)，判断为相比于其他车辆1进行路径搜索，能更优先地有效利用车辆1所具有的控制器11(S45)。在步骤S45后，移转到图7的步骤S4。
在步骤S44中，车辆判断部44在判断为车辆1能行驶的情况下(S44“是”)，该车辆1判断为调车优先(S49)。在步骤S49后，移转到图7的步骤S4。
在步骤S35，车辆判断部44若判断为蓄电池剩余电量(SOC)比SOC最大值(SOCmax)大(S35“是”)，则车辆判断部44判断为车辆1不是充电中(S46)。
接下来，车辆判断部44判断该车辆1中是否有调车预定(S47)。若车辆1中没有调车预定(S47“否”)，车辆判断部44判断为与其他车辆1的控制器11相比能更优先地将该车辆1所具有的控制器11有效利用在路径搜索中(S51)。在步骤S51后，移转到图7的步骤S4。
若车辆1中有调车预定(S47“是”)，则车辆判断部44基于到进行配送的对象为止的距离、路径，来判断车辆1是否能以当前的SOC剩余电量行驶(S48)。车辆判断部44在判断为车辆1能行驶的情况下(S48“是”或S44“是”)，将该车辆1判断为调车优先(S49)。在步骤S49后，移转到图7的步骤S4。
车辆判断部44在判断为车辆1不能行驶的情况下(S48“否”)，优先地有效利用该车辆1的控制器11(S50)。即，将该车辆1的控制器11有效利用在其他车辆1的路径搜索中。在步骤S50后，移转到图7的步骤S4。
通过以上的次序，缩小了多个车辆1当中能有效利用控制器11的停止车辆的范围。之后，在图7的步骤S4中，通过运算分配决定部45所进行的路径运算的分配处理，来从缩小范围的停止车辆进一步决定优先地进行路径搜索的停止车辆。
例如，运算分配决定部45在图9中带阴影示出的步骤S34、S38、S43、S45、S50、S51中将被调车的可能性低的车辆1优先地选定为分配运算处理的停止车辆。这时，运算分配决定部45考虑蓄电池剩余电量(SOC)、被调车的多个车辆1的位置关系、配送目的地的区域当中的至少一者以上。
例如，步骤S34中成为对象的停止车辆由于SOC低，难以进行移动，因此最优先被选定的可能性高。另外，步骤S50、S51中成为对象的停止车辆由于SOC高，因此在下一次的调车时，被最优先选定为移动车辆的可能性高。因此，由于在调车时不会带来影响，因此对SOC高的停止车辆分配与其他停止车辆相比负担低的运算。另外，步骤S38、S43、S45中成为控制器11的优先有效利用的对象的停止车辆根据各停止车辆的位置关系、SOC、动力总成的结构来相对地判断运算处理的分配。
另外，在图7的步骤S11中，进行搜索区域加工部31的处理。即，在图7中，由管理服务器40的车辆判断部44判断为停止车辆的车辆1的控制器11(搜索区域加工部31)执行对搜索区域进行加工的处理。
图10是表示搜索区域加工部31进行的处理的示例的说明图。
搜索区域加工部(搜索区域加工部31)通过利用了预先设定的制约条件的ZDD(零压缩二元决策图)来对搜索区域进行加工。ZDD例如是以下的非专利文献(“利用BDD/ZDD的图表列举索引化技法”、[online]、[令和1年5月31日检索]、因特网<http：//www.orsj.or.jp/archive2/or57-11/or57_11_597.pdf>)中所示的技术。
如图10的左侧所示那样，设想进行从开始地点s到结束地点t为止的路径搜索。通过使用ZDD，能将图10的左侧所示的网络图变换成图10的右侧所示的树结构的搜索树。这时，通过考虑制约条件来减少搜索空间。所谓制约条件，例如是指通过一笔画搜索将开始点和结束点连起来的全路径和欧拉路径。通过如此地由搜索区域加工部31对搜索区域进行加工，会减轻停止车辆中进行的以后的处理中的控制器11的负担，能以少的运算量得到正确的路径。
在以上说明的一实施方式所涉及的移动路径搜索系统100中，对管理服务器40所选择的停止车辆的控制器11分配用于规划移动车辆的路径的运算处理。在此，管理服务器40对最近进行移动的概率低的车辆1(停止车辆)优先地分配用于搜索移动车辆的路径的运算处理，来进行移动车辆的路径搜索。由于多个停止车辆的控制器11并行地执行运算处理，因此不需要提高移动车辆的控制器11的运算负担。如此地，通过将停止车辆的控制器11有效利用在移动车辆的路径搜索中，能使停止车辆所搭载的控制器11的运转率提升。
而且，由于使用多个停止车辆所搭载的控制器11来进行并行运算，因此停止车辆的整体的处理能力比1台控制器11、管理服务器40的处理能力高。因此，可以不过剩地提高控制器11、管理服务器40的处理能力，抑制了设备费用。其结果，能缩短利用移动路径搜索系统100的配送业者、共享业者的设备回收期间。另外，在停止车辆中多没有驾驶员。因此，即使有效利用停止车辆的控制器11，也不会给驾驶员带来影响。
作为移动车辆的路径搜索中的目的，能设定种种目的。若要使移动时间为最短，则搜索距离最短的路径，若要抑制移动成本，则例如搜索经由能蓄积通过费用廉价的太阳能发电得到的电能的充电区的路径。另外，若要抑制CO2排出量，则搜索可以不用频繁加速以及减速的路径。这些目的由于能组合多个，对每个目的进行加权，因此能根据符合用户的期待的目的来进行路径搜索。
另外，运算分配决定部45对多个停止车辆分配的处理的运算量可以按每个停止车辆不同。例如在虽然是停止车辆、但在车内有人乘坐从而空调机正在运转的情况下，可以抑制分配给该停止车辆的处理的运算量。
另外，本实施方式所涉及的路径搜索的处理可以在移动车辆从开始地点出发前以批量处理进行，还可以移动车辆在移动中以实时处理进行。管理服务器40能通过实时处理，配合时刻变化的交通信息、天气信息来更新最佳的移动路径，将适合目的的路径提供给移动车辆。
另外，车辆1也可以仅具备停止车辆的结构或移动车辆的结构。例如若仅是停止车辆的结构，则车辆1仅具备图4所示的车辆侧通信部13、搜索区域加工部31、交通信息获得部32、路径运算部33以及车辆侧记录部36。另外，若仅是移动车辆的结构，则车辆1仅具备图4所示的车辆侧通信部13、最佳路径输出部34、动力总成指令部35以及车辆侧记录部36。
另外，作为停止车辆的结构的车辆侧通信部13、搜索区域加工部31、交通信息获得部32、路径运算部33以及车辆侧记录部36也可以设于能与管理服务器40连接的PC等信息处理终端。
另外，选定为停止车辆的车辆1只要是具备控制器11的车辆即可。因此，也可以选定并联式混合动力汽车、液化天然气汽车、氢汽车、汽油汽车等作为停止车辆。若是并联式混合动力汽车，则对驱动源供给的能量是燃烧化石燃料得到的热能以及电能。若是液化天然气汽车，则对驱动源供给的能量是燃烧液化天然气得到的热能。若是氢汽车，则对驱动源供给的能量是燃烧氢得到的热能。若是汽油汽车，则对驱动源供给的能量是燃烧汽油得到的热能。
另外，本发明并不限于上述的实施方式，只要不脱离权利要求书记载的本发明的要旨，当然能采用其他种种应用例、变形例。
例如，上述的实施方式为了易于理解地说明本发明而详细且具体地说明了系统的结构，但不一定限定于具备说明的全部结构。另外，对于本实施方式的结构的一部分，还能进行其他结构的追加、删除、置换。
另外，控制线、信息线示出了被认为说明上必要的部分，产品上并不一定限于示出全部控制线、信息线。实际上可以认为几乎全部结构都相互连接。
附图标记的说明
1...车辆、11...控制器、12...蓄电池、13...车辆侧通信部、17...引擎、21...电动机、31...搜索区域加工部、32...交通信息获得部、33...路径运算部、36...车辆侧记录部、40...管理服务器、41...服务器侧通信部、42...位置确认部、43...目的函数决定部、44...车辆判断部、45...运算分配决定部、46...最佳路径决定部、60...设定画面、100...移动路径搜索系统。

Claims (15)

1.一种路径规划装置，其特征在于，具备：
装置侧通信部，其经由网络与搭载了驱动源、能对所述驱动源供给能量的能量蓄积部和控制器的车辆连接，能与多个所述车辆进行通信；
位置确认部，其确认所述车辆从开始移动的开始地点到结束移动的结束地点为止所经由的经由地点以及所述车辆的位置；
目的函数决定部，其配合预先设定的目的来决定目的函数；
车辆判断部，其基于经过所述装置侧通信部从多个所述车辆收集的信息来判断各个所述车辆是移动中或预定移动的移动车辆和停止中的停止车辆的哪一者；和
运算分配决定部，其对能运算所述目的函数的所述停止车辆决定用于规划消耗从所述能量蓄积部对所述驱动源供给的能量而移动的所述移动车辆的路径的运算处理的分配，经过所述装置侧通信部来使所述停止车辆所具有的所述控制器进行运算。
2.根据权利要求1所述的路径规划装置，其特征在于，
所述路径规划装置具备：
路径决定部，其基于经过所述装置侧通信部从多个所述停止车辆收集的所述运算处理的运算结果来决定所述移动车辆的所述路径，将所决定的所述路径通知给所述移动车辆。
3.根据权利要求2所述的路径规划装置，其特征在于，
所述目的函数是满足从预先设定的多个目的选择的一个目的或以给定比例组合的多个所述目的的函数。
4.根据权利要求3所述的路径规划装置，其特征在于，
所述目的包含如下当中的至少一者：使从所述开始地点到所述结束地点为止花费的所述移动车辆的移动时间短；使所述移动车辆中消耗的所述能量小；使所述移动车辆中消耗的所述能量的筹备成本小；使所述移动车辆伴随移动而排出的CO2的CO2排出量少；以及使从所述开始地点到所述结束地点为止的所述路径短。
5.根据权利要求4所述的路径规划装置，其特征在于，
所述目的函数决定部基于通过目的设定画面设定的所述目的来决定所述目的函数。
6.根据权利要求2所述的路径规划装置，其特征在于，
所述车辆判断部将与一定时间以上没有变化的所述网络连接的所述车辆判断为所述停止车辆。
7.根据权利要求6所述的路径规划装置，其特征在于，
所述能量蓄积部是作为所述能量而蓄积电能的蓄电池，
所述车辆判断部判断为能对搭载所述蓄电池的所述停止车辆当中的所述蓄电池的剩余电量为给定值以下且是从电力供给装置对所述蓄电池供给所述能量的状态的所述停止车辆、或者所述蓄电池的充电完成且没有调车预定的所述停止车辆，优先地分配所述运算处理。
8.根据权利要求7所述的路径规划装置，其特征在于，
所述运算分配决定部基于所述停止车辆所搭载的所述蓄电池的剩余电量、所述电力供给装置与所述停止车辆所搭载的所述蓄电池的所述能量的供需状态、包含将所述移动车辆调车的所述经由地点的区域、规定将所述移动车辆调车的时间段的调车规划来决定所述运算处理的分配。
9.根据权利要求7所述的路径规划装置，其特征在于，
所述车辆判断部对不是从所述电力供给装置对所述蓄电池供给所述能量的状态且没有调车预定的所述停止车辆，指示所述停止车辆的移动，直到能从所述电力供给装置对所述蓄电池供给所述能量的场所为止。
10.根据权利要求2所述的路径规划装置，其特征在于，
所述路径规划装置具备：
装置侧记录部，其记录所述路径决定部所决定的所述路径，
所述路径决定部在用于决定本次的所述路径的条件与过去决定了所述路径时的条件大致相同或实质相同的情况下，从所述装置侧记录部将过去决定了的所述路径通知给所述移动车辆。
11.根据权利要求1所述的路径规划装置，其特征在于，
所述能量包含燃烧化石燃料得到的热能以及电能中的至少一者。
12.一种路径规划方法，其特征在于，包含如下处理：
确认搭载驱动源、能对所述驱动源供给能量的能量蓄积部和控制器的车辆从开始移动的开始地点到结束移动的结束地点为止所经由的经由地点以及所述车辆的位置；
配合预先设定的目的来决定目的函数；
基于经过与多个所述车辆经由网络连接且能与多个所述车辆通信的装置侧通信部而从多个所述车辆收集的信息，来判断各个所述车辆是移动中或预定移动的移动车辆和停止中的停止车辆的哪一者；和
对能运算所述目的函数的所述停止车辆决定用于规划消耗从所述能量蓄积部对所述驱动源供给的能量而移动的所述移动车辆的路径的运算处理的分配，经过所述装置侧通信部来使所述停止车辆所具有的所述控制器进行运算。
13.一种路径规划系统，其特征在于，具备：
搭载驱动源、能对所述驱动源供给能量的能量蓄积部和控制器的车辆；和
路径规划装置，
所述路径规划装置具有：
装置侧通信部，其能与连接到网络的多个所述车辆通信；
位置确认部，其确认所述车辆从开始移动的开始地点到结束移动的结束地点为止所经由的经由地点以及所述车辆的位置；
目的函数决定部，其配合预先设定的目的来决定目的函数；
车辆判断部，其基于经过所述装置侧通信部从多个所述车辆收集的信息来判断各个所述车辆是移动中或预定移动的移动车辆和停止中的停止车辆的哪一者；和
运算分配决定部，其对能运算所述目的函数的所述停止车辆决定用于规划消耗从所述能量蓄积部对所述驱动源供给的能量而移动的所述移动车辆的路径的运算处理的分配，经过所述装置侧通信部来使搭载于所述停止车辆的所述控制器进行运算，
所述车辆具有：
车辆侧通信部，其能与连接到所述网络的所述路径规划装置通信；和
所述控制器，其在由所述路径规划装置判断为所述停止车辆的情况下，进行经过所述车辆侧通信部从所述路径规划装置分配的所述运算处理，并使运算结果发送到所述路径规划装置。
14.根据权利要求13所述的路径规划系统，其特征在于，
搭载于所述停止车辆的所述控制器具有：
搜索区域加工部，其对从所述路径规划装置指定的搜索区域进行加工；
交通信息获得部，其获得所述搜索区域中的交通信息；和
运算部，其基于加工后的所述搜索区域以及所述交通信息来进行所述运算处理。
15.根据权利要求14所述的路径规划系统，其特征在于，
所述搜索区域加工部使用预先设定的制约条件并通过ZDD即零压缩二元决策图来加工所述搜索区域。
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