CN113834696A - 钢水取样后自动敲碎取样弹并取出样件系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种钢水取样后自动敲碎取样弹并取出样件系统，弹柄夹紧旋转装置可夹持取样弹的柄部，并带动取样弹旋转；伸缩驱动件带动气动振动器和破碎爪靠近和远离取样弹样件所在的位置；气动振动器带动破碎爪震动；滑动组件的滑动端带动滑动支架和滑动气爪靠近或远离取样弹样件所在的位置；样件转接机械手夹取滑动气爪上的样件，还带动样件移动至冷却水槽位置，并将样件放入冷却水槽中冷却。其优点在于避免人工接触高温样件及敲击高温外包覆物而引起烫伤事故，同时可避免人工敲击外包覆物时产生的粉尘对人体的伤害，提高安全性；冷却、探伤全自动流水线完成，提高工作效率，消除由于操作工个人技能对取出样件质量的判断错误。

Description

钢水取样后自动敲碎取样弹并取出样件系统

技术领域

本发明涉及机械自动化领域，特别涉及一种钢水取样后自动敲碎取样弹并取出样件系统。

背景技术

炼钢过程中，钢水取样并将样件送检是炼钢过程中的必要工序，传统的取样是由人工操作，取样弹将样件取出后，由人工穿戴高温手套用小锤将弹敲碎后取出样件，不仅取样过程中工人处在高温环境下存在安全隐患，同时取样是否顺利，完全取决于工人的技能及操作的熟练程度。

另外，敲碎、取样、冷却、探伤经过多道工序，整个过程费事费力，效率很低。

发明内容

本发明提供一种钢水取样后自动敲碎取样弹并取出样件系统，可自动将取样弹头部敲碎并取出样件，避免人工接触高温样件及敲击高温外包覆物而引起烫伤事故，同时可避免人工敲击外包覆物时产生的粉尘对人体的伤害，提高安全性；冷却、探伤全自动流水线完成，提高工作效率，消除由于操作工个人技能对取出样件质量的判断错误；以克服现有技术的缺陷。

本发明提供一种钢水取样后自动敲碎取样弹并取出样件系统，包括：敲碎取样装置10、样件转接机械手40、冷却水槽20；所述敲碎取样装置10包括：弹柄夹紧旋转装置11和两套气动振动组件12、夹紧旋转机构13；弹柄夹紧旋转装置11可夹持取样弹的柄部，并带动取样弹旋转；两套气动振动组件12对称设置，每套气动振动组件12包括：伸缩驱动件121、气动振动器123和破碎爪124；气动振动器123固定在伸缩驱动件121上；破碎爪124固定在气动振动器123上；伸缩驱动件121带动气动振动器123和破碎爪124靠近和远离取样弹样件所在的位置；气动振动器123带动破碎爪124震动；样件夹紧旋转机构13包括：滑动组件131、滑动支架133和滑动气爪134；滑动支架133与滑动组件131的滑动端连接；滑动气爪134安装在滑动支架133的上端；滑动组件131的滑动端带动滑动支架133和滑动气爪134靠近或远离取样弹样件所在的位置；滑动气爪134夹取样件；样件转接机械手40夹取滑动气爪134上的样件，样件转接机械手40还带动样件移动至冷却水槽20位置，并将样件放入冷却水槽20中冷却。

进一步，本发明提供一种钢水取样后自动敲碎取样弹并取出样件系统，还可以具有这样的特征：还包括探伤组件30；探伤组件30包括：探伤底座支架301、探伤水平移动组件302、探伤悬臂梁303、垂直驱动件304和探伤头306；探伤水平移动组件302的固定端固定在探伤底座支架301上；探伤悬臂梁303的底部固定在探伤水平移动组件302的水平移动端；垂直驱动件304的固定端固定在探伤悬臂梁303的端部；探伤头306固定在在垂直驱动件304的伸缩端；探伤底座支架301设置在冷却水槽20的一侧，探伤水平移动组件302带动探伤悬臂梁303靠近和远离冷却水槽20；垂直驱动件304带动探伤头306下降和上升；样件转接机械手40带动样件在预定区域移动。

进一步，本发明提供一种钢水取样后自动敲碎取样弹并取出样件系统，还可以具有这样的特征：样件转接机械手40包括：机械手底座44、四轴臂或六轴臂800、夹爪固定板41、夹紧驱动件42、两个样件夹爪43；六轴臂800的一端与机械手底座44可旋转连接；夹爪固定板41固定在六轴臂800的末端；夹紧驱动件42的固定端固定在夹爪固定板41上；两个样件夹爪43对称设置，分别固定在夹紧驱动件42的连个移动端上；夹紧驱动件42带动样件夹爪43靠近和远离；六轴臂800带动两个样件夹爪43靠近夹紧旋转机构13的滑动气爪134，两个样件夹爪43从滑动气爪134上夹取样件。

进一步，本发明提供一种钢水取样后自动敲碎取样弹并取出样件系统，还可以具有这样的特征：还包括取样弹转接机械手60；取样弹转接机械手60夹取取样弹，将取样弹转运至敲碎取样装置10的弹柄夹紧旋转装置11。

进一步，本发明提供一种钢水取样后自动敲碎取样弹并取出样件系统，还可以具有这样的特征：弹柄夹紧旋转装置11包括：转向气缸111、旋转组件和夹手组件；旋转组件安装在转向气缸111的旋转端，转向气缸111带动整个旋转组件正反旋转90度；夹手组件安装在旋转组件上，旋转组件带动夹手组件旋转；转向气缸111的旋转中心与旋转组件的旋转中心相垂直；取样弹转接机械手60将取样弹垂直放入夹手组件中；夹手组件夹取样弹后，转向气缸111旋转90度，将取样弹装置水平状态。

进一步，本发明提供一种钢水取样后自动敲碎取样弹并取出样件系统，还可以具有这样的特征：样件夹紧旋转机构13的滑动支架133与滑动组件131的滑动端可旋转连接；滑动气爪134夹取样件后，滑动支架133旋转90度，使得滑动气爪134抓取位置面向样件转接机械手40。

进一步，本发明提供一种钢水取样后自动敲碎取样弹并取出样件系统，还可以具有这样的特征：样件转接机械手40还包括样件姿态视觉组件50；滑动气爪134夹取样件后，滑动支架133旋转90度，使得滑动气爪134抓取位置面向样件转接机械手40，同时面向样件姿态视觉组件50；样件姿态视觉组件50获取样件姿态图像。

进一步，本发明提供一种钢水取样后自动敲碎取样弹并取出样件系统，还可以具有这样的特征：样件姿态视觉组件50包括工业相机、光源。

进一步，本发明提供一种钢水取样后自动敲碎取样弹并取出样件系统，还可以具有这样的特征：敲碎取样装置10还包括碎屑收集组件；碎屑收集组件包括：碎屑漏斗14，碎屑输送带15，碎屑收集箱16；碎屑漏斗14处于两个破碎爪124下方的位置；碎屑漏斗14的下方出口位置设置碎屑输送带15；输送带15的终端设置碎屑收集箱16。

附图说明

图1是实施例中钢水取样后自动敲碎取样弹并取出样件系统的立体图。

图2是实施例中敲碎取样装置的立体图。

图3是实施例中弹柄夹紧旋转装置的立体图。

图4是实施例中旋转轴的结构示意图。

图5是实施例中气动振动组件的结构示意图。

图6是实施例中样件夹紧旋转机构的结构示意图。

图7是实施例中样件转接机械手的局部放大图。

图8是实施例中探伤组件的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步的描述。

实施例

如图1所示，本实施例中，钢水取样后自动敲碎取样弹并取出样件系统，包括：取样弹转接机械手60、敲碎取样装置10、样件转接机械手40、冷却水槽20、探伤组件30。

取样弹转接机械手60从钢水夹取取样弹100，并将取样弹100转运至敲碎取样装置10的弹柄夹紧旋转装置11处，垂直插入夹手组件中。本实施例中，取样弹转接机械手60的结构与样件转接机械手40相同，后文进行详细说明。

如图2所示，弹柄夹紧旋转装置11、两套气动振动组件12、样件夹紧旋转机构13、碎屑收集组件和支架17。

本实施例中，支架17包括底座17a和两个“n”型框17b；两个“n”型框17b对称地固定在底座17a上。

如图2所示，本实施例中，弹柄夹紧旋转装置11包括：转向气缸111、旋转组件、夹手组件。

转向气缸111带动整个旋转组件正反旋转90度，转向气缸111的旋转中心与旋转组件的旋转中心相垂直。旋转组件带动整个夹手组件水平旋转。

旋转组件包括：旋转固定板112、轴承座117、轴承117a、旋转轴113、旋转驱动件114、电机固定板115、主动齿轮116和从动齿轮116a。本实施例中，旋转驱动件114为伺服电机。

转向气缸111的固定端固定在一侧的“n”型框17b上。旋转固定板112固定在转向气缸111的旋转端。转向气缸111带动旋转固定板112以及安装在旋转固定板112上的所有部件正反向旋转90度。

旋转固定板112具有贯穿孔。轴承座117固定在转向底板112的前侧，且轴承座117的孔位与旋转固定板112的贯穿孔相配。轴承117a安装在轴承座117和旋转轴113之间，即轴承117a的外圈贴合轴承座117的内壁，轴承117a的内圈贴合在旋转轴113的外圈。

旋转轴113具有中心孔113b，取样弹100可穿过旋转轴113的中心孔113b。旋转轴113的前端具有圆形法兰113a。旋转轴113的后端贯穿轴承117a及转向底板112，旋转轴113的圆形法兰113a后侧贴合在轴承座117的前表面。

电机固定板115固定在旋转固定板112的后侧上。伺服电机114通过电机固定板115固定在旋转固定板112的后侧。伺服电机114的输出轴与主动齿轮116固定连接。从动齿轮116a固定在旋转轴113上，且位于旋转固定板112的后侧。主动齿轮116和从动齿轮116a啮合。

伺服电机114启动，其输出轴旋转，从而带动主动齿轮116、从动齿轮116a旋转，即带动旋转轴113旋转，即带动安装在旋转轴113上的整个夹手组件旋转。

夹手组件包括：夹手安装板118和夹手气爪119。夹手安装板118固定在旋转轴113前端的圆形法兰113a上。支点开闭型气爪119安装在夹手安装板118的前侧。本实施例中，夹手气爪119为支点开闭型气爪119，包括两个对称设置的仿形夹爪119a、119b。仿形夹爪119a、119b夹持的位置位于旋转轴113的中心孔113b的位置。支点开闭型气爪119通过电磁阀控制其开合，从而仿形夹爪119a、119b夹紧或松开取样弹100。

两套气动振动组件12对称设置在旋转组件的旋转中心两侧，分别安装在“n”型框17b上。每套气动振动组件12包括：伸缩驱动件121、连接板122、气动振动器123和破碎爪124。本实施例中，伸缩驱动件121为导杆气缸。

导杆气缸121的固定端固定在“n”型框17b上。气动振动器123通过连接板122固定在导杆气缸121的伸缩端上。破碎爪124固定在气动振动器123上。本实施例中，破碎爪124具有三条水平的破碎牙。

导杆气缸121伸出，带动连接板122、气动振动器123、破碎爪124靠近取样弹100，直至破碎牙124接触到取样弹100的外圆，并对取样弹外圆施加一定压力，气动振动器123高频率振动，从而带动破碎爪124将取样弹外圆包覆物敲碎，配合弹柄夹紧旋转装置11的旋转组件对取样弹100的旋转，实现取样弹外圆不同部位敲击，使得取样弹100的外包覆物完全脱落。当然，当取样弹100的外包覆物被敲碎并脱落后，导杆气缸121缩回，带动连接板122、气动振动器123、破碎爪124复位，远离取样弹100。

样件夹紧旋转机构13包括：滑动组件131、滑动旋转气缸132、滑动支架133和滑动气爪134。

本实施例中，滑动组件131包括：滑动驱动器、滑轨131a和滑块131b。滑轨131a固定在底座17a上。滑块131b环抱在滑轨131a上。滑动驱动器驱动滑块131b在滑轨131a上移动，靠近或远离弹柄夹紧旋转装置11。滑动旋转气缸132的固定端固定在滑块131b上。

滑动支架133固定在滑动旋转气缸132的固定端的旋转端。滑动气爪134安装在滑动支架133的上端。本实施例中，滑动气爪134为三爪型气爪，包括圆周均布的三个滑动夹爪135。

滑动组件131的滑块131b带动滑动旋转气缸132、滑动支架133和滑动气爪134靠近旋转轴113，即靠近取样弹100端部的样件600，滑动气爪134抓取样件600的柄部。待气动振动器带动破碎爪124敲碎取样弹外圆包覆物后，滑动组件131的滑块131b带动滑动旋转气缸132、滑动支架133和滑动气爪134远离已经剩余的取样弹100。滑动旋转气缸132带动滑动支架133、滑动气爪134以及样件600顺时针旋转90度，面向样件转接机械手40，并样件交付转接机械手40。

碎屑收集组件包括：碎屑漏斗14，碎屑输送带15，碎屑收集箱16。碎屑漏斗14漏斗固定在底座17a上，且处于两个破碎爪124下方的位置。碎屑漏斗14的下方出口位置设置碎屑输送带15。输送带15的终端设置碎屑收集箱16。

取样弹100脱落下来的碎屑，受重力作用自动掉落到碎屑漏斗14内，并落到了输送带15上，输送带将碎屑输送至碎屑收集箱16内。

如图7所示，本实施例中，样件转接机械手40包括：机械手底座44、六轴臂800、夹爪固定板41、夹紧驱动件42、两个样件夹爪43。本实施例中，夹紧驱动件42为平行气缸。

六轴臂800包含：旋转(S轴)，下臂(L轴)、上臂(U轴)、手腕旋转(R轴)、手腕摆动(B轴)和手腕回转(T轴)。6个关节合成实现末端的6自由度动作。当然，根据移动范围的需求也可以采用四轴臂。

六轴臂800的一端与机械手底座44可旋转连接。夹爪固定板41固定在六轴臂800的末端。平行气缸42的固定端固定在夹爪固定板41上；两个样件夹爪43对称设置，分别固定在平行气缸42的两个移动端上。本实施例中，样件夹爪43具有与样件600相配的半圆型缺口。平行气缸42带动样件夹爪43靠近和远离。

本实施例中，取样弹转接机械手60的结构与样件转接机械手40结构相同，当然两个机械手也可以采用不同的机构。

当样件600面向样件转接机械手40时，六轴臂800带动两个样件夹爪43靠近夹紧旋转机构13的滑动气爪134，两个样件夹爪43从滑动气爪134上夹取样件。

本实施例中，样件转接机械手40还包括样件姿态视觉组件50。样件姿态视觉组件50包括工业相机、光源等，可通过固定螺栓调整其在支架上的固定高度及镜头角度。滑动气爪134夹取样件后，滑动支架133旋转90度，面相样件转接机械手40，同时面向样件姿态视觉组件50；样件姿态视觉组件50获取样件姿态图像，样件转接机械手40调整姿态，同时六轴臂800旋转使得样件夹爪43夹持样件600的外圆，滑动气爪134松开样件柄部。样件转接机械手40带动样件600移动至冷却水槽20位置，并将样件放入冷却水槽20中冷却。本实施例中，冷却水槽20采用循环水冷却，收集的废料筐可以自水槽中取出，以便于清理废料。

探伤组件30包括：探伤底座支架301、探伤水平移动组件302、探伤悬臂梁303、垂直驱动件304和探伤头306。本实施例中，垂直驱动件304为导杆气缸。

探伤水平移动组件302的固定端固定在探伤底座支架301上。探伤悬臂梁303的底部固定在探伤水平移动组件302的水平移动端。垂直驱动件304的固定端固定在探伤悬臂梁303的端部。探伤头306固定在在垂直驱动件304的伸缩端。

探伤底座支架301设置在冷却水槽20的一侧，当样件600冷却后，样件转接机械手40带动样品600至探伤位置。此时，探伤水平移动组件302带动探伤悬臂梁303靠近冷却水槽20；垂直驱动件304带动探伤头306下降伸入冷却水槽20内，直至探伤头306的底部端面接触样件600的上表面，样件转接机械手40带动样件600在探伤位置来回移动，使得探伤头306完成对整个样件600表面及内部探伤。探伤完成后，样件转接机械手40将样件600交付进行分流或下一道工序。

钢水取样后自动敲碎取样弹并取出样件系统的工作过程：

取样弹转接机械手60从钢水夹取取样弹100，并将取样弹100转运至敲碎取样装置10的弹柄夹紧旋转装置11处。

旋转气缸111旋转带动旋转固定板112以及安装在旋转固定板112上的所有部件旋转90度，此时旋转轴的中心呈竖直状态，夹手气爪119的开口向上。夹手气爪119打开，从而带动仿形抓手119a和119b打开。此时，取样弹转接机械手60将取样弹转接机械手60上的取出弹100垂直状态穿过旋转轴113的中心孔113b，放入119a和119b夹爪内，随后夹手气爪119119带动两个仿形夹爪119a和119b闭合，将弹100夹紧。随后旋转气缸111带动带动旋转固定板112反向旋转90度，使得取样弹100呈水平状态。

滑动组件131向取样弹100移动，带动滑动气爪134同向移动。此时，三个滑动夹爪135张开，样件600的柄部进入滑动夹爪135内，三个滑动夹爪135闭合夹紧样件600的柄部。

导杆气缸121慢慢向前推进，带动气动振动器123、破碎爪124靠近取样弹100，直至破碎牙124接触到取样弹100的外圆，并对取样弹外圆施加一定压力，气动振动器123高频率振动，从而带动破碎爪124将取样弹外圆包覆物敲碎。破碎爪124到达预设位置后，导杆气缸121带动气动振动器123、破碎爪124收回，带动振动器123、破碎爪124复位，远离取样弹100。同时，伺服电机114启动，其输出轴旋转，从而带动主动齿轮116、从动齿轮116a旋转，即带动旋转轴113旋转，即带动安装在旋转轴113上的整个夹手组件旋转预设角度，即将取样弹100旋转预设角度。导杆气缸121再次慢慢向前推进，带动气动振动器123、破碎爪124靠近取样弹100，直至破碎牙124接触到取样弹100的外圆，并对取样弹外圆施加一定压力，气动振动器123高频率振动，从而带动破碎爪124将取样弹外圆包覆物敲碎。如此反复敲击弹的不同部位，直至弹外包覆物完全脱落。在敲击过程中产生取样弹100脱落下来的碎屑，受重力作用自动掉落到碎屑漏斗14内，并落到了输送带15上，输送带将碎屑输送至碎屑收集箱16内。

弹外包覆物完全脱落后，滑动组件131的滑块131b带动滑动旋转气缸132、滑动支架133和滑动气爪134远离已经剩余的取样弹100。滑动旋转气缸132带动滑动支架133、滑动气爪134以及样件600顺时针旋转90度，面相向样件转接机械手40。

样件姿态视觉组件50获取样件姿态图像，样件转接机械手40调整姿态。此时，六轴臂800带动两个样件夹爪43靠近夹紧旋转机构13的滑动气爪134，六轴臂800旋转使得样件夹爪43夹持样件600的外圆，滑动气爪134松开样件柄部。样件转接机械手40带动样件600移动至冷却水槽20位置，并将样件放入冷却水槽20中冷却。

样件600冷却后，探伤水平移动组件302带动探伤悬臂梁303靠近冷却水槽20；垂直驱动件304带动探伤头306下降伸入冷却水槽20内，直至探伤头306的底部端面接触样件600的上表面，样件转接机械手40带动样件600在探伤位置来回移动，使得探伤头306完成对整个样件600表面及内部探伤，验证样件600是否合格。探伤完成后，样件转接机械手40将样件600交付进行分流或下一道工序。

本发明提供的一种钢水取样后自动敲碎取样弹并取出样件系统，机器手的带动下，将已经完成取样的取样弹放入系统的敲碎取样装置中，自动实现夹紧、敲击、旋转、视觉判断、取出样件、冷却、探伤等操作，从而自动取出合格样件。

另外，本发明的本发明提供的一种钢水取样后自动敲碎取样弹并取出样件系统，自动化程度高，可自动敲碎取样弹外包覆物，从而自动取出样件避免人工敲击时造成烫伤及粉尘对人体的伤害；再者取出样件是否合格由系统依据探伤结果自动判断，避免依靠操作工经验判断样件，使得取样更加科学、可靠，改变了传统人工敲击取样，并依据个人经验判断样件是否合格，可有效提高生产效率，提高样件合格率，降低工人操作时的安全隐患。

以上所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

Claims (9)

1.一种钢水取样后自动敲碎取样弹并取出样件系统，其特征在于：包括，敲碎取样装置(10)、样件转接机械手(40)、冷却水槽(20)；

其中，所述敲碎取样装置(10)包括：弹柄夹紧旋转装置(11)和两套气动振动组件(12)、夹紧旋转机构(13)；

弹柄夹紧旋转装置(11)可夹持取样弹的柄部，并带动取样弹旋转；

两套气动振动组件(12)对称设置，每套气动振动组件(12)包括：伸缩驱动件(121)、气动振动器(123)和破碎爪(124)；气动振动器(123)固定在伸缩驱动件(121)上；破碎爪(124)固定在气动振动器(123)上；伸缩驱动件(121)带动气动振动器(123)和破碎爪(124)靠近和远离取样弹样件所在的位置；气动振动器(123)带动破碎爪(124)震动；

样件夹紧旋转机构(13)包括：滑动组件(131)、滑动支架(133)和滑动气爪(134)；滑动支架(133)与滑动组件(131)的滑动端连接；滑动气爪(134)安装在滑动支架(133)的上端；滑动组件(131)的滑动端带动滑动支架(133)和滑动气爪(134)靠近或远离取样弹样件所在的位置；滑动气爪(134)夹取样件；

样件转接机械手(40)夹取滑动气爪(134)上的样件，样件转接机械手(40)还带动样件移动至冷却水槽(20)位置，并将样件放入冷却水槽(20)中冷却。

2.如权利要求1的所述钢水取样后自动敲碎取样弹并取出样件系统，其特征在于：还包括探伤组件(30)；

其中，探伤组件(30)包括：探伤底座支架(301)、探伤水平移动组件(302)、探伤悬臂梁(303)、垂直驱动件(304)和探伤头(306)；

探伤水平移动组件(302)的固定端固定在探伤底座支架(301)上；

探伤悬臂梁(303)的底部固定在探伤水平移动组件(302)的水平移动端；

垂直驱动件(304)的固定端固定在探伤悬臂梁(303)的端部；

探伤头(306)固定在在垂直驱动件(304)的伸缩端；

探伤底座支架(301)设置在冷却水槽(20)的一侧，探伤水平移动组件(302)带动探伤悬臂梁(303)靠近和远离冷却水槽(20)；垂直驱动件(304)带动探伤头(306)下降和上升；

样件转接机械手(40)带动样件在预定区域移动。

3.如权利要求1的所述钢水取样后自动敲碎取样弹并取出样件系统，其特征在于：

样件转接机械手(40)包括：机械手底座(44)、四轴臂或六轴臂(800)、夹爪固定板(41)、夹紧驱动件(42)、两个样件夹爪(43)；

六轴臂(800)的一端与机械手底座(44)可旋转连接；

夹爪固定板(41)固定在六轴臂(800)的末端；

夹紧驱动件(42)的固定端固定在夹爪固定板(41)上；

两个样件夹爪(43)对称设置，分别固定在夹紧驱动件(42)的连个移动端上；

夹紧驱动件(42)带动样件夹爪(43)靠近和远离；

六轴臂(800)带动两个样件夹爪(43)靠近夹紧旋转机构(13)的滑动气爪(134)，两个样件夹爪(43)从滑动气爪(134)上夹取样件。

4.如权利要求1的所述钢水取样后自动敲碎取样弹并取出样件系统，其特征在于：还包括取样弹转接机械手(60)；

其中，取样弹转接机械手(60)夹取取样弹，将取样弹转运至敲碎取样装置(10)的弹柄夹紧旋转装置(11)。

5.如权利要求4的所述钢水取样后自动敲碎取样弹并取出样件系统，其特征在于：

其中，弹柄夹紧旋转装置(11)包括：转向气缸(111)、旋转组件和夹手组件；

旋转组件安装在转向气缸(111)的旋转端，转向气缸(111)带动整个旋转组件正反旋转90度；

夹手组件安装在旋转组件上，旋转组件带动夹手组件旋转；

转向气缸(111)的旋转中心与旋转组件的旋转中心相垂直；

取样弹转接机械手(60)将取样弹垂直放入夹手组件中；夹手组件夹取样弹后，转向气缸(111)旋转90度，将取样弹装置水平状态。

6.如权利要求1的所述钢水取样后自动敲碎取样弹并取出样件系统，其特征在于：

其中，样件夹紧旋转机构(13)的滑动支架(133)与滑动组件(131)的滑动端可旋转连接；

滑动气爪(134)夹取样件后，滑动支架(133)旋转90度，使得滑动气爪(134)抓取位置面向样件转接机械手(40)。

7.如权利要求6的所述钢水取样后自动敲碎取样弹并取出样件系统，其特征在于：

其中，样件转接机械手(40)还包括样件姿态视觉组件(50)；

滑动气爪(134)夹取样件后，滑动支架(133)旋转90度，使得滑动气爪(134)抓取位置面向样件转接机械手(40)，同时面向样件姿态视觉组件(50)；

样件姿态视觉组件(50)获取样件姿态图像。

8.如权利要求7的所述钢水取样后自动敲碎取样弹并取出样件系统，其特征在于：

其中，样件姿态视觉组件(50)包括工业相机、光源。

9.如权利要求1的所述钢水取样后自动敲碎取样弹并取出样件系统，其特征在于：

敲碎取样装置(10)还包括碎屑收集组件；

碎屑收集组件包括：碎屑漏斗(14)，碎屑输送带(15)，碎屑收集箱(16)；

碎屑漏斗(14)处于两个破碎爪(124)下方的位置；

碎屑漏斗(14)的下方出口位置设置碎屑输送带(15)；

输送带(15)的终端设置碎屑收集箱(16)。

Images