CN113793271A - 内窥镜图像校正方法、设备、电子装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种内窥镜图像校正方法、设备、电子装置和存储介质，其中，该内窥镜图像校正方法包括：获取内窥镜的控制设备与手柄的连接状态；在连接状态为在线的情况下，根据手柄的编号确定与手柄对应的预先存储的图像校正数据；根据图像校正数据对通过内窥镜得到的内窥镜图像进行校正。通过本申请，解决了相关技术中无法消除FPN对内窥镜图像质量的影响的问题，提高了内窥镜图像的成像质量。

Description

内窥镜图像校正方法、设备、电子装置和存储介质

技术领域

本申请涉及内窥镜技术领域，特别是涉及内窥镜图像校正方法、设备、电子装置和存储介质。

背景技术

内窥镜是集中了传统光学、人体工程学、精密机械、现代电子、数学、软件等技术于一体的检测仪器。具体地，内窥镜包括图像传感器、光学镜头、光源照明、机械装置等，可以经口腔进入胃内或经其他天然孔道进入体内，能够看到X射线不能显示的病变。在医学检测过程中，借助内窥镜医生可以观察胃内的溃疡或肿瘤等等。由于内窥镜中含有图像传感器，而图像传感器中的互补金属氧化物半导体(Complementary Metal Oxide Semiconductor，简称为CMOS)在生产过程中，每个像素结构中的光电二极管的尺寸、掺杂浓度、工艺过程中的沾污以及金属-氧化物半导体场效应晶体管(Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor，简称为MOSFET)的参数偏差都会造成像素输出信号的变化，引入固态模式噪声(Fixed Pattern Noise，简称为FPN)。

在相关技术中，通常是对内窥镜成像过程中的光照亮度进行调整，以提高内窥镜图像的图像质量，然而FPN对内窥镜图像的影响却无法消除，导致内窥镜图像质量较低。

目前针对相关技术中无法消除FPN对内窥镜图像质量的影响的问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种内窥镜图像校正方法、设备、电子装置和存储介质，以至少解决相关技术中无法消除FPN对内窥镜图像质量的影响的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种内窥镜图像校正方法，包括：

获取内窥镜的控制设备与手柄的连接状态；

在所述连接状态为在线的情况下，根据所述手柄的编号确定与所述手柄对应的预先存储的图像校正数据；

根据所述图像校正数据对通过所述内窥镜得到的内窥镜图像进行校正。

在其中一些实施例中，所述根据所述手柄的编号确定与所述手柄对应的预先存储的图像校正数据包括：

获取连接状态为在线的第一手柄的第一编号以及与所述第一编号对应的第一图像校正数据；

在所述第一手柄的连接状态为离线之后，获取连接状态为在线的第二手柄的第二编号；

在所述第二编号与所述第一编号一致的情况下，将所述第一图像校正数据作为所述第二手柄的第二图像校正数据。

在其中一些实施例中，在所述获取连接状态为在线的第二手柄的第二编号之后，所述方法包括：

在所述第二编号与所述第一编号不一致的情况下，根据所述第二编号确定与所述第二编号对应的第二图像校正数据。

在其中一些实施例中，所述根据所述手柄的编号确定与所述手柄对应的预先存储的图像校正数据包括：

从所述控制设备的存储区获取所述图像校正数据；或者，

从所述手柄的存储区获取所述图像校正数据。

在其中一些实施例中，所述从所述手柄的存储区获取所述图像校正数据包括：

获取所述图像校正数据的存储地址；

根据所述存储地址从所述手柄的存储区获取所述图像校正数据。

在其中一些实施例中，所述根据所述图像校正数据对通过所述内窥镜得到的内窥镜图像进行校正包括：

获取所述图像校正数据中的行信息和列信息；

根据所述行信息对所述内窥镜图像的行像素进行校正，根据所述列信息对所述内窥镜图像的列像素进行校正。

在其中一些实施例中，在所述获取内窥镜的控制设备与手柄的连接状态之后，所述方法还包括：

在所述连接状态为在线的情况下，若未获取到所述图像校正数据，停止对所述内窥镜图像的校正过程。

第二方面，本申请实施例提供了一种内窥镜图像校正设备，包括获取模块、确定模块和校正模块：

所述获取模块，用于获取内窥镜的控制设备与手柄的连接状态；

所述确定模块，用于在所述连接状态为在线的情况下，根据所述手柄的编号确定与所述手柄对应的预先存储的图像校正数据；

所述校正模块，用于根据所述图像校正数据对通过所述内窥镜得到的内窥镜图像进行校正。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的内窥镜图像校正方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的内窥镜图像校正方法。

相比于相关技术，本申请实施例提供的内窥镜图像校正方法，通过获取内窥镜的控制设备与手柄的连接状态；在连接状态为在线的情况下，根据手柄的编号确定与手柄对应的预先存储的图像校正数据；根据图像校正数据对通过内窥镜得到的内窥镜图像进行校正，解决了相关技术中无法消除FPN对内窥镜图像质量的影响的问题，提高了内窥镜图像的成像质量。

本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的内窥镜的结构示意图；

图2是根据本申请实施例的内窥镜图像校正方法的流程图；

图3是根据本申请实施例的图像校正数据的获取方法的流程图；

图4是根据本申请优选实施例的内窥镜图像FPN校正方法的流程图；

图5为本申请实施例的内窥镜图像校正方法的终端的硬件结构框图；

图6是根据本申请实施例内窥镜图像校正设备的结构框图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。

除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本申请所涉及的“多个”是指大于或者等于两个。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。

本申请提供的内窥镜图像校正方法，可以应用于如图1所示的内窥镜中，图1是根据本申请实施例的内窥镜的结构示意图，如图1所示，本实施例中的内窥镜包括光源11、手柄12和控制设备13。其中，手柄12包括图像采集设备、图像传感器和连接线，光源11与手柄12中的图像采集设备连接，以在图像采集过程中提供合适的亮度，图像传感器与图像采集设备电连接，以获取内窥镜图像，连接线用于将图像传感器与控制设备13连接，将内窥镜图像传输至控制设备13进行处理。其中，控制设备13可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

本实施例提供了一种内窥镜图像校正方法。图2是根据本申请实施例的内窥镜图像校正方法的流程图，如图2所示，该方法包括如下步骤：

步骤S210，获取内窥镜的控制设备与手柄的连接状态。

在使用内窥镜的过程中，内窥镜的控制设备与手柄的连接状态包括连接和未连接两种，本申请中，将控制设备与手柄连接的状态记为在线，将控制设备与手柄未连接的状态记为离线。在对内窥镜图像进行校正之前，需要先获取手柄的连接状态，在手柄的连接状态为离线的状态下，等待手柄连接，不进行内窥镜图像校正。其中，控制设备用于对内窥镜的整个使用过程进行控制，例如，对内窥镜的连接状态进行监控，对内窥镜获取到的数据进行储存，对内窥镜图像进行校正。

步骤S220，在连接状态为在线的情况下，根据手柄的编号确定与手柄对应的预先存储的图像校正数据。

其中，手柄的编号为用于识别手柄的唯一标识，考虑到各个手柄中图像传感器的生产参数均存在差别，所以需要根据和手柄中图像传感器对应的图像校正数据来校正内窥镜图像，以提高内窥镜图像校正的准确率。因此，每个手柄都具有对应的图像校正数据，本实施例中根据所述手柄的编号确定与所述手柄对应的图像校正数据。

图像校正数据为用于对内窥镜图像进行校正的数据，优选为FPN数据，在其他场景下，图像校正数据的类型还可以根据需求设置，例如，和曝光相关的校正数据。本实施例中的图像校正数据在内窥镜出厂时被存储在内窥镜中，而且，手柄的编号存储在手柄的存储区内，预先存储的图像校正数据与手柄或者手柄编号具有对应关系，因此，在对内窥镜图像进行校正时，能够通过对应关系获取到和手柄对应图像校正数据。

步骤S230，根据图像校正数据对通过内窥镜得到的内窥镜图像进行校正。

本实施例中，内窥镜图像可以为对人体或者动物体内组织的成像，在对内窥镜图像进行校正时，可以将图像校正数据传输至控制设备，由控制设备对内窥镜图像进行校正。

通过上述步骤S210至步骤S230，本实施例根据手柄的编号获取预先存储的图像校正数据，根据该图像校正数据对内窥镜图像进行校正，解决了相关技术中无法消除FPN对内窥镜图像质量的影响的问题，提高了内窥镜图像的成像质量。

在其中一些实施例中，图3是根据本申请实施例的图像校正数据的获取方法的流程图，如图3所示，该方法包括如下步骤：

步骤S310，获取连接状态为在线的第一手柄的第一编号以及与第一编号对应的第一图像校正数据；

步骤S320，在第一手柄的连接状态为离线之后，获取连接状态为在线的第二手柄的第二编号；

步骤S330，在第二编号与第一编号一致的情况下，将第一图像校正数据作为第二手柄的第二图像校正数据。

通常情况下，在对不同的手柄进行测试或者在手术过程中，都需要更换不同的手柄以实现不同的功能，其中，每个手柄都有对应的编号，该编号是手柄的唯一标识且存储在手柄的存储区中。本实施例中的第一手柄与第二手柄为一次更换过程中的手柄，需要说明的是，第一手柄和第二手柄可以为同一个手柄，即同一个手柄被拔出后再次被连接至控制设备，第一手柄和第二手柄也可以是两个不同的手柄，即一个手柄被拔出后，另一个手柄被连接至控制设备。

具体为，在第一手柄连接至控制设备之后，从手柄的存储区获取第一手柄的第一编号，然后根据该编号与第一图像校正数据之间的对应关系获取第一图像校正数据，以对通过第一手柄获取的内窥镜图像进行校正，优选地，还可以缓存该第一图像校正数据进行备用。在第一手柄使用完成或者被误拔之后，第一手柄与控制设备的连接状态为离线，之后，若获取到连接状态为在线的第二手柄，则获取与第二手柄对应的第二编号，然后将第二编号与第一编号进行对比，若第一编号与第二编号相同，认为第一手柄与第二手柄为同一个手柄，可以将缓存的第一图像校正数据直接作为第二手柄的第二图像校正数据，对内窥镜图像进行校正。

通过上述步骤S310至步骤S330，本实施例中根据和手柄对应的编号来识别插拔前的第一手柄与插拔后的第二手柄是否为同一个手柄，在第一手柄与第二手柄为同一个手柄的情况下，根据缓存的第一图像校正数据直接进行内窥镜图像校正，可以提高更换手柄过程中图像校正数据的获取效率。

进一步地，在第一编号和第二编号不一致的情况下，认为第一手柄与第二手柄为不同的两个手柄，此时需要根据对应关系重新查找与第二编号对应的第二图像校正数据，以对通过第二手柄获取到的内窥镜图像进行校正，本实施例中，在通过编号判定插拔前的第一手柄与插拔后的第二手柄为不同的两个手柄的情况下，获取与第二手柄对应的第二图像校正数据，避免误用第一图像校正数据对第二手柄的内窥镜图像进行校正，影响校正的准确度。

在其中一些实施例中，预先存储的图像校正数据包括内窥镜图像校正数据和与内窥镜图像校正数据对应的手柄编号，所有手柄的图像校正数据可以均存储在控制设备的存储区中，因此，在对内窥镜图像进行校正时，通过手柄的存储区获取手柄的编号，然后根据手柄的编号从控制设备的存储区获取图像校正数据。本实施例中将所有手柄的图像校正数据存储在控制设备的存储区内，便于对所有手柄的图像校正数据进行统一管理。

在其中一些实施例中，图像校正数据可以仅为校正数据，也可以包括手柄编号和校正数据，在图像校正数据仅为校正数据的情况下，各个手柄的图像校正数据分别存储在各自手柄的存储区内，在手柄连接至控制设备后，直接从手柄的存储区获取分别获取手柄的编号和对应的图像校正数据，以减小控制设备的存储压力。

优选地，在图像校正数据直接存储在手柄的存储区里的情况下，获取图像校正数据的过程为，从手柄的存储区内先获取图像校正数据的存储地址，然后根据存储地址从手柄的存储区获取图像校正数据。由于大量的图像校正数据会过度消耗内存，所以本实施例中将图像校正数据单独存储在内窥镜手柄的存储区中，以避免大量的图像校正数据统一存储在控制设备的存储区内，对控制设备的存储区造成不必要的消耗。

在图像校正数据存储在手柄的存储区的情况下，在使用内窥镜的过程中，需要将查找到的图像校正数据传输至控制设备，以实现对内窥镜图像的校正，并保存与图像校正数据对应的手柄的编号，便于手柄更换时进行确认。

根据FPN的形成机制，FPN分为行FPN和列FPN。其中，行FPN为：在基于模拟域累加实现的时间延迟积分(Time Delay Integration，简称为TDI)-CMOS图像传感器中，由于模拟累加器电路中存在寄生电阻和电容，电路失配导致图像在TDI扫描方向亮度不均匀，且呈周期性衰减，表现为周期性横条纹；列FPN为：图像传感器列并行读出电路，例如模拟累加器和模数转换器(Analog to Digital Converter，简称为ADC)的系统结构由于工艺偏差容易出现列与列之间的失配，从而导致图像在与TDI扫描方向垂直的方向亮度不均匀，表现为明暗变化的竖条纹。

同样的，在内窥镜中，包含CMOS的图像传感器也会存在相同的情况。本实施例中，在内窥镜出厂前，先对内窥镜中图像传感器的FPN进行测试，然后根据测试结果计算图像校正数据，最后将图像校正数据进行存储。

一方面，FPN的测试可以在极低照环境下进行，具体为将图像采集装置放置于极低照度环境，或关闭图像采集装置的镜头光圈以采集黑帧，然后设置多个曝光时间，每个曝光时间采集预设数量的图像，最后基于图像中像素的均值和方差对确定FPN。另一方面，FPN的测试也可以在均匀光下实现，例如，在均匀光下采集大量图像，然后基于所有图像的像素行均值向量和列均值向量，分别得到行FPN估计值和列FPN估计值，最后，通过像素的原始灰度值加上对应的行FPN估计值校正行FPN、通过像素的原始灰度值减去对应的列FPN估计值校正列FPN。

本实施例中，预先存储的图像校正数据包括行信息和列信息，其中，行信息可以为行FPN估计值，列信息可以为列FPN估计值，行信息和列信息可以分别存储在对应的误差寄存器中，在校正时，根据行信息对内窥镜图像的行像素进行校正，根据列信息对内窥镜图像的列像素进行校正，以得到校正后的内窥镜图像，提高图像质量。

在其中一些实施例中，在手柄处于在线状态的情况下，若未获取到图像校正数据，停止对内窥镜图像的校正过程，避免在没有图像校正数据的情况下进行图像校正，从而导致内窥镜图像异常。

下面通过优选实施例对本申请实施例进行描述和说明。

本实施例提供了一种内窥镜系统，包括手柄和控制设备，具体地，控制设备获取手柄与自身的连接状态；在连接状态为在线的情况下，控制设备根据手柄的编号确定与手柄对应的预先存储的图像校正数据；最后控制设备根据图像校正数据对通过内窥镜得到的内窥镜图像进行校正。

图4是根据本申请优选实施例的内窥镜图像FPN校正方法的流程图，如图4所示，方法包括如下步骤：

步骤S410，内窥镜系统上电启动；

步骤S420，内窥镜系统启动手柄在线监测线程，以检测手柄是否在线，本实施例手柄的图像采集设备优选为摄像头。若摄像头手柄在线，则可以根据手柄的编号查找FPN数据；若手柄不在线，则等待用户插入手柄，直到检测到手柄正确插入后，再查找FPN数据，本实施中将FPN数据作为图像校正数据；

步骤S430，内窥镜系统启动FPN数据查找线程，从指定的手柄存储地址中查找FPN数据。若FPN数据不存在，则FPN校正处理线程结束，关闭FPN算法模块，以免误开启导致内窥镜图像异常；若FPN数据存在，进入FPN数据传输线程；

步骤S440，内窥镜系统启动FPN数据传输线程，将手柄的FPN数据传输并存储到内窥镜系统中控制设备内指定的闪存(FLASH)，同时控制设备记录该手柄的ID并加载该FPN数据；

步骤S450，配置FPN数据，并开启FPN算法模块，通过FPN数据对内窥镜图像进行校正；

步骤S460，内窥镜系统启动手柄监测线程，监测内窥镜正常运行期间，是否发生插拔手柄的动作。在没有发生手柄插拔的情况下，继续对内窥镜图像使用已有的FPN数据进行校正，在手柄处于离线状态后，停止FPN校正过程，若内窥镜系统的控制设备检测到插拔前后的手柄编号(ID)没有变动，认为插拔前后的手柄为相同的手柄，继续对内窥镜图像使用已有的FPN数据进行校正；若内窥镜系统的控制设备检测到插拔前后的手柄ID发生变动，认为插拔前后的手柄为不同的手柄，则根据新的手柄ID重新获取FPN校正数据。

对于内窥镜中存在FPN的图像传感器而言，需使用图像信号处理(Image SignalProcessor，简称为ISP)的FPN算法进行标定，并使其作用于当前的内窥镜图像上。由于内窥镜图像中每个像素的输出信号均会有偏差，故每个CMOS的FPN数据是唯一的。内窥镜图像传感器均封装在手柄中，其对应的FPN数据也会存储在手柄的存储区，且每个手柄都有唯一对应的ID，以使内窥镜系统能够识别。这就使得内窥镜系统无论在启动期间还是运行期间，只要有插拔手柄的操作，都需加载与当前正在使用的手柄唯一对应的FPN数据，并使其生效。

通过上述步骤S410至步骤S460，本申请在内窥镜系统启动期间，查找手柄是否存在FPN数据，根据是否存在和手柄对应的FPN数据确定是否开启FPN校正；在设备运行期间，若发生手柄的插拔，内窥镜系统能自动识别手柄的ID并获取对应的FPN数据，以对对应的图像传感器进行校正，避免将一个手柄的FPN数据应用至另外一个手柄上。

需要说明的是，在上述流程中或者附图的流程图中示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请提供的方法实施例可以在终端、计算机或者类似的运算装置中执行。以运行在终端上为例，图5为本申请实施例的内窥镜图像校正方法的终端的硬件结构框图。如图5所示，终端50可以包括一个或多个(图5中仅示出一个)处理器502(处理器502可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器504，可选地，上述终端还可以包括用于通信功能的传输设备506以及输入输出设备508。本领域普通技术人员可以理解，图5所示的结构仅为示意，其并不对上述终端的结构造成限定。例如，终端50还可包括比图5中所示更多或者更少的组件，或者具有与图5所示不同的配置。

存储器504可用于存储控制程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本申请实施例中的内窥镜图像校正方法对应的控制程序，处理器502通过运行存储在存储器504内的控制程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器504可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器504可进一步包括相对于处理器502远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端50。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输设备506用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括终端50的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备506包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备506可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

本实施例还提供了一种内窥镜图像校正设备，该设备用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”、“单元”、“子单元”等可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图6是根据本申请实施例内窥镜图像校正设备的结构框图，如图6所示，该设备包括：获取模块61、确定模块62和校正模块63：

获取模块61，用于获取内窥镜的控制设备与手柄的连接状态；

确定模块62，用于在连接状态为在线的情况下，根据手柄的编号确定与手柄对应的预先存储的图像校正数据；

校正模块63，用于根据图像校正数据对通过内窥镜得到的内窥镜图像进行校正。

通过上述内窥镜图像校正设备，本实施例通过确定模块62根据手柄的编号获取预先存储的图像校正数据，通过校正模块63根据该图像校正数据对内窥镜图像进行校正，解决了相关技术中无法消除FPN对内窥镜图像质量的影响的问题，提高了内窥镜图像的成像质量。

在其中一些实施例中，内窥镜图像校正设备的确定模块62还包括插拔检测单元，该插拔检测单元用于获取连接状态为在线的第一手柄的第一编号以及与第一编号对应的第一图像校正数据；在第一手柄的连接状态为离线之后，获取连接状态为在线的第二手柄的第二编号；在第二编号与第一编号一致的情况下，将第一图像校正数据作为第二手柄的第二图像校正数据。本实施例中的插拔检测单元根据和手柄对应的编号来识别插拔前的第一手柄与插拔后的第二手柄是否为同一个手柄，在第一手柄与第二手柄为同一个手柄的情况下，根据缓存的第一图像校正数据直接进行内窥镜图像校正，可以提高更换手柄过程中图像校正数据的获取效率。

在其中一些实施例中，插拔检测单元还用于在获取连接状态为在线的第二手柄的第二编号之后，在第二编号与第一编号不一致的情况下，根据第二编号确定与第二编号对应的第二图像校正数据，避免误用第一图像校正数据对第二手柄的内窥镜图像进行校正，影响校正的准确度。

在其中一些实施例中，确定模块62可以从控制设备的存储区获取图像校正数据，便于对所有手柄的图像校正数据进行统一管理；或者，确定模块62可以从手柄的存储区获取图像校正数据，以减小控制设备的存储压力。

在其中一些实施例中，确定模块62还用于获取图像校正数据的存储地址；根据存储地址从手柄的存储区获取图像校正数据。

在其中一些实施例中，校正模块63还用于获取图像校正数据中的行信息和列信息；根据行信息对内窥镜图像的行像素进行校正，根据列信息对内窥镜图像的列像素进行校正，提高图像质量。

在其中一些实施例中，内窥镜图像校正设备还包括停止模块，停止模块用于若未获取到图像校正数据，停止对内窥镜图像的校正过程，避免在没有图像校正数据的情况下进行图像校正，从而导致内窥镜图像异常。

需要说明的是，上述各个模块可以是功能模块也可以是程序模块，既可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现。对于通过硬件来实现的模块而言，上述各个模块可以位于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

本实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，获取内窥镜的控制设备与手柄的连接状态。

S2，在连接状态为在线的情况下，根据手柄的编号确定与手柄对应的预先存储的图像校正数据。

S3，根据图像校正数据对通过内窥镜得到的内窥镜图像进行校正。

需要说明的是，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

另外，结合上述实施例中的内窥镜图像校正方法，本申请实施例可提供一种存储介质来实现。该存储介质上存储有计算机程序；该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种内窥镜图像校正方法。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种内窥镜图像校正方法，其特征在于，包括：

获取内窥镜的控制设备与手柄的连接状态；

在所述连接状态为在线的情况下，根据所述手柄的编号确定与所述手柄对应的预先存储的图像校正数据；

根据所述图像校正数据对通过所述内窥镜得到的内窥镜图像进行校正。

2.根据权利要求1所述的内窥镜图像校正方法，其特征在于，所述根据所述手柄的编号确定与所述手柄对应的预先存储的图像校正数据包括：

获取连接状态为在线的第一手柄的第一编号以及与所述第一编号对应的第一图像校正数据；

在所述第一手柄的连接状态为离线之后，获取连接状态为在线的第二手柄的第二编号；

在所述第二编号与所述第一编号一致的情况下，将所述第一图像校正数据作为所述第二手柄的第二图像校正数据。

3.根据权利要求2所述的内窥镜图像校正方法，其特征在于，在所述获取连接状态为在线的第二手柄的第二编号之后，所述方法包括：

在所述第二编号与所述第一编号不一致的情况下，根据所述第二编号确定与所述第二编号对应的第二图像校正数据。

4.根据权利要求1所述的内窥镜图像校正方法，其特征在于，所述根据所述手柄的编号确定与所述手柄对应的预先存储的图像校正数据包括：

从所述控制设备的存储区获取所述图像校正数据；或者，

从所述手柄的存储区获取所述图像校正数据。

5.根据权利要求4所述的内窥镜图像校正方法，其特征在于，所述从所述手柄的存储区获取所述图像校正数据包括：

获取所述图像校正数据的存储地址；

根据所述存储地址从所述手柄的存储区获取所述图像校正数据。

6.根据权利要求1至5任一项所述的内窥镜图像校正方法，其特征在于，所述根据所述图像校正数据对通过所述内窥镜得到的内窥镜图像进行校正包括：

获取所述图像校正数据中的行信息和列信息；

根据所述行信息对所述内窥镜图像的行像素进行校正，根据所述列信息对所述内窥镜图像的列像素进行校正。

7.根据权利要求6所述的内窥镜图像校正方法，其特征在于，在所述获取内窥镜的控制设备与手柄的连接状态之后，所述方法还包括：

在所述连接状态为在线的情况下，若未获取到所述图像校正数据，停止对所述内窥镜图像的校正过程。

8.一种内窥镜图像校正设备，其特征在于，包括获取模块、确定模块和校正模块：

所述获取模块，用于获取内窥镜的控制设备与手柄的连接状态；

所述确定模块，用于在所述连接状态为在线的情况下，根据所述手柄的编号确定与所述手柄对应的预先存储的图像校正数据；

所述校正模块，用于根据所述图像校正数据对通过所述内窥镜得到的内窥镜图像进行校正。

9.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至7中任一项所述的内窥镜图像校正方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行权利要求1至7中任一项所述的内窥镜图像校正方法的步骤。

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