CN113733071B - 一种工业机器人运动控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人运动运动控制技术领域，且公开了一种工业机器人运动控制装置，包括两个固定块，两个所述固定块之间转动连接有多个第一丝杆，两个所述固定块之间位于所述第一丝杆的下方固定有多个第一滑杆，所述第一丝杆的外侧壁螺接有移动块，所述第一滑杆的外侧壁与所述移动块滑动连接，所述移动块的顶部固定有机械臂，设置第一丝杆、第一转块、第二转块、第一转杆、第一齿轮、第一插孔、第二插孔、电机、连接杆、活动块、第一插头、第二插头、第三插头、第四插头、第五插头、第一滑块、滑槽和第一磁铁，这样机械臂需要移动时，移动电机，使第四插头插入第二插孔内与第五插头相插合，启动电机这样，电机带着连接杆和第二转块转动。

Description

一种工业机器人运动控制装置

技术领域

本发明涉及机器人运动控制技术领域，具体为一种工业机器人运动控制装置。

背景技术

运动控制是自动化的一个分支，它使用通称为伺服机构的一些设备如液压泵，线性执行机或者是电机来控制机器的位置或速度。运动控制在机器人和数控机床的领域内的应用要比在专用机器中的应用更复杂，因为后者运动形式更简单，通常被称为通用运动控制，运动控制被广泛应用在包装、印刷、纺织和装配工业中。

现有的工厂机器人大多是机械臂，机械臂在移动的时候需要多个运动源来进行控制，这样增加装置的价格和维修的成本。

发明内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种工业机器人运动控制装置，解决了上述背景技术所提出的问题。

（二）技术方案

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种工业机器人运动控制装置，包括两个固定块，两个所述固定块之间转动连接有多个第一丝杆，两个所述固定块之间位于所述第一丝杆的下方固定有多个第一滑杆，所述第一丝杆的外侧壁螺接有移动块，所述第一滑杆的外侧壁与所述移动块滑动连接，所述移动块的顶部固定有机械臂，右侧所述固定块的右侧转动连接有第一转块和第二转块，所述第一丝杆的右侧穿过所述右侧所述固定块与所述第一转块转动连接，右侧所述固定块的右侧位于多个所述第一转块和所述第二转块之间固定连接有多个支撑块，所述支撑块的内部转动连接有第一转杆，所述第一转杆、所述第一转块和所述第二转块之间均通过第一齿轮转动连接，所述第一转块右侧固定连接的所述第一齿轮的右侧开设有第一插孔，所述第一插孔的左端穿过所述第一转块位于所述第一丝杆的内部，所述第一插孔的内侧壁开设有两个滑槽，所述滑槽的内部滑动连接有第一滑块，两个第一滑块之间固定有活动块，所述活动块的右侧一体成型有第一插头，所述活动块的右侧位于所述第一插头的内侧一体成型有第二插头，所述第一转块的左侧一体成型有第三插头，所述第三插头与所述第一插头相适配，所述第一插孔的内部左侧和所述活动块的左侧均固定有第一磁铁，所述支撑块的右侧固定有底座，所述底座的顶部 滑动连接有滑板，所述滑板的顶部固定滑动箱，所述滑动箱的内部固定有电机，所述电机的输出轴左端固定有连接杆，所述连接杆的左端固定有第四插头，所述第二转块右侧固定连接的所述第一齿轮的右侧开设有第二插孔，所述第二插孔的内部右侧固定有第五插头，所述第四插头均与所述第二插头和所述第五插头相适配。

优选的，所述滑板的顶部固定有支撑板，所述支撑板的右侧转动连接有第二齿轮，所述连接杆贯穿所述第二齿轮并滑动连接，所述滑板的内部转动连接有第三齿轮，所述滑板的底部转动连接有第二转杆，所述第二转杆的底部转动连接有第四齿轮，所述第二齿轮和所述第三齿轮啮合连接，所述第三齿轮和所述第二转杆通过第五齿轮传动连接，所述底座的顶部开设有齿槽，所述第四齿轮与所述齿槽啮合连接，所述第四齿轮的内部固定有固定杆，所述固定杆的外侧壁固定有发条弹簧，所述发条弹簧的另一端固定有转轮，所述转轮的外侧壁固定有拉绳，所述拉绳的另一端与所述第二转杆的外侧壁固定连接，所述齿槽和所述第四齿轮啮合连接。

优选的，所述滑板的底部位于所述第二转杆的右侧转动连接有第三转杆，所述滑板的底部位于所述第三转杆的右侧转动连接有第四转杆，所述第二转杆、所述第三转杆和所述第四转杆之间通过所述第五齿轮传动连接，所述第四转杆的底部固定有第六齿轮，所述底座的内部转动连接有多个第五转杆，所述第五转杆的外侧壁固定连接有第七齿轮，所述第六齿轮和所述第七齿轮啮合连接，所述底座的内部位于所述第五转杆的左侧转动连接有多个第六转杆，所述底座的内部位于所述第六转杆的右侧固定连接有多个方形块，所述第六转杆的内部开设有滑孔，所述滑孔的内部滑动连接有第二滑块，所述方形块的内部螺接有螺杆，所述螺杆的左端与所述第二滑块的右侧固定连接，所述螺杆的外侧壁固定有第一圆块，所述螺杆的外侧壁套设有第一弹簧，所述螺杆的外侧壁位于所述第一弹簧的右侧套设有第二圆块，所述第一弹簧的两端分别与所述第一圆块的右侧和所述第二圆块的左侧固定连接，所述第一圆块的内部滑动连接有两个限位杆，所述限位杆的右端所述第二圆块的左侧固定连接，所述第二圆块的外侧壁上方和下方分别开设有第一收纳孔，上下方两个所述第一收纳孔的内部分别固定有第二弹簧，上下方两个所述第二弹簧的另一端分别固定有第一卡块，所述底座的右侧转动连接有多个第八齿轮，所述第八齿轮的左侧开设有圆孔，所述第八齿轮的左侧位于所述圆孔的外侧开设有第一卡孔，所述底座的顶部固定有多个固定板，左侧多个所述固定板和右侧多个固定板之间均转动连接有第二丝杆，所述第二丝杆的外侧壁螺接有移动板，所述移动板的内部滑动连接有第二滑杆，所述第二滑杆的左右两端分别与左侧所述固定板的右侧和右侧固定板的左侧固定连接，所述移动板的左侧固定有推杆，所述第五转杆通过所述第五齿轮传动连接，所述第五转杆的上方设有第七转杆，所述第七转杆的顶部穿过所述底座，所述第五转杆的顶部和所述第七转杆的底部均固定有第二磁铁，两个所述第二磁铁的相对侧转动连接，所述第二丝杆的两端分别穿过两个固定板，所述第二丝杆右端固定有第九齿轮，所述第九齿轮与所述第八齿轮啮合连接，所述第二丝杆与所述第七转杆通过所述第五齿轮传动连接,所述第七转杆的外侧壁开设有两个第二收纳孔，所述第二收纳孔的内部固定有第三弹簧，所述第三弹簧的另一端固定有第二卡块，所述底座的内部对应第二卡块处开设有第二卡孔。

优选的，所述推杆的左端和所述滑动箱的右侧均固定有第三磁铁。

优选的，所述齿槽的底部固定有第四磁铁。

优选的，所述拉绳为钢丝绳。

优选的，所述电机为刹车电机。

优选的，上方所述第一卡块的前表面和右侧均从上向下倾斜，下方所述第一卡块的后表面和右侧均从下向上倾斜。

优选的，两个所述第一磁铁的相对侧为同一磁极。

优选的，两个所述第二磁铁的吸力大于两个所述第一磁铁的斥力。

（三）有益效果

本发明提供了一种工业机器人运动控制装置，具备以下有益效果：

（1）、本发明通过设置第一丝杆、第一转块、第二转块、第一转杆、第一齿轮、第一插孔、第二插孔、电机、连接杆、活动块、第一插头、第二插头、第三插头、第四插头、第五插头、第一滑块、滑槽和第一磁铁，这样机械臂需要移动时，移动电机，使第四插头插入第二插孔内与第五插头相插合，启动电机这样，电机带着连接杆和第二转块转动，通过第一齿轮传动带着第一转杆和第一转块转动，因为活动块上的第一插头与第一转块上的第三插头插合，活动块外侧壁上的滑杆位于插孔内的滑槽内，这样就会带着所有的第一丝杆转动，带着多个机械臂与移动块同时转动，如果需要一个机械臂移动时，将电机前后移动到对应第一丝杆，再将电机向左移动使第四插头插入第一插孔内与第二插头插合，并使第一插头和第三插头分开，启动电机，这样活动块转动就会带着第一丝杆转动，不会带着第一转块转动，就一个机械臂移动。

（2）、本发明通过设置固定板、滑板、齿槽、第二转杆、第二齿轮、第三齿轮和第四齿轮，这样启动电机，电机带着连接杆转动，连接杆带着第二齿轮转动，第二齿轮带着第三齿轮转动，第三齿轮带着第二转杆转动，第二转杆带着第四齿轮转动，这样第四齿轮在齿槽内转动，带着滑板移动，这样电机可以前后移动。

（3）、本发明通过设置第三转杆、第四转杆、第五转杆、第六转杆、第七转杆、第六齿轮、第七齿轮、第八齿轮、第九齿轮、第二丝杆、推杆、活动板、第三磁铁、第二磁铁、第二滑块、滑孔、螺杆、第一圆块、第二圆块、第一弹簧、卡块、圆孔、卡孔，电机移动到需要旋转的第一丝杆的位置，这样第四齿轮就会被左侧第三磁铁吸附，接着电机反转，第二转杆反向旋转放松底部外侧壁的拉绳，这样拉绳就会被发条弹簧带着转动的转轮收卷，这样第二转杆通过第五齿轮带着第三转杆转动，第三转杆带着通过第五齿轮带着第四转杆转动和第六齿轮转动，第六齿轮带着第七齿轮和第五转杆转动，第五转杆通过第二磁铁吸附带着第七转杆转动，同时第七转杆上的第二卡块的倾斜面被第二卡孔挤压进而收缩进第二收纳孔内，第七转杆通过第五齿轮带着第二丝杆转动，这样就会使移动板和推杆移动，使两个第三磁铁吸附并推动滑动箱移动，将第四插头插入第一插孔内与第二插头插合和第二插孔内与第五插头插合，同时第五转杆通过第五齿轮带着第六转杆转动，第六转杆带着第二滑块和螺杆转动，使螺杆向左移动，螺杆带着第一圆块和第二圆块转动，第二圆块转动的时候第一卡块的倾斜面被第一卡孔挤压从而收缩进第一收纳孔内，第二圆块的转动这个方向转动不会带着第八齿轮转动，等第四插头与第二插头和第五插头插合之后候电机就会向左移动不了，第五转杆转动不会带着第七转杆转动，这样第二丝杆也不会转动，但是第六转杆还会转动，使螺杆向左侧继续移动，等机械臂移动到左侧，第二滑块也滑到滑孔的左侧，第二卡块插入第二卡孔内，然后将机械臂向右移动时，启动电机换向转动，这样第二齿轮、第三齿轮、第六齿轮和第七齿轮都会换向转动，这样使第六转杆反转，这样螺杆和第二圆块就会向右移动等电机机械臂回到原位，同时第一卡块卡入第一卡孔内带着第八齿轮转动，等移动板回到原位，第二滑块就会移动到左侧，螺杆停止转动，同时第二转杆将拉绳收卷完毕，带着电机向前移动。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的俯视结构示意图；

图3为本发明中底座的内部结构示意图；

图4为本发明图2中A处放大的结构示意图；

图5为本发明图2中B处放大的结构示意图；

图6为本发明图3中C处放大的结构示意图；

图7为本发明图3中D处放大的结构示意图；

图8为本发明中第七转杆的俯视结构示意图；

图9为本发明中活动块的结构示意图；

图10为本发明中第一转块的结构示意图；

图11为本发明中第四磁铁的俯视结构示意图；

图12为本发明中第二圆块和第八齿轮的侧视结构示意图。

图中：1、机械臂；2、第一转块；3、支撑板；4、连接杆；5、第二齿轮；6、第三齿轮；7、支撑块；8、第一转杆；9、第一齿轮；10、移动块；11、第一丝杆；12、第一滑杆；13、固定块；14、齿槽；15、第四磁铁；16、底座；17、滑板；18、滑动箱；19、第七转杆；20、第五70轮；21、第二滑杆；22、固定板；23、移动板；24、第二丝杆；25、推杆；26、第三磁铁；27、转轮；28、电机；29、第二转杆；30、第三转杆；31、第四转杆；32、第一插头；33、活动块；34、固定杆；35、第一磁铁；36、第一插孔；37、滑槽；38、第一滑块；39、第三插头；40、第二插头；41、拉绳；42、发条弹簧；43、第六转杆；44、第一卡块；45、第二磁铁；46、第六齿轮；47、第七齿轮；48、第五转杆；49、第二圆块；50、第八齿轮；51、螺杆；52、第一收纳孔；53、第四齿轮；54、第二弹簧；55、第一弹簧；56、第一圆块；57、限位杆；58、滑孔；59、第二滑块；60、方形块；61、第九齿轮；62、第一卡孔；63、圆孔；64、第二转块；65、第二插孔；66、第二卡块；67、第三弹簧；68、第二收纳孔；69、第二卡孔；70、第五插头；71、第四插头。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-12所示，本发明提供一种技术方案：一种工业机器人运动控制装置，包括两个固定块13，两个固定块13之间转动连接有多个第一丝杆11，两个固定块13之间位于第一丝杆11的下方固定有多个第一滑杆12，第一丝杆11的外侧壁螺接有移动块10，第一滑杆12的外侧壁与移动块10滑动连接，移动块10的顶部固定有机械臂1，右侧固定块13的右侧转动连接有第一转块2和第二转块64，第一丝杆11的右侧穿过右侧固定块13与第一转块2转动连接，右侧固定块13的右侧位于多个第一转块2和第二转块64之间固定连接有多个支撑块7，支撑块7的内部转动连接有第一转杆8，第一转杆8、第一转块2和第二转块64之间均通过第一齿轮9转动连接，第一转块2右侧固定连接的第一齿轮9的右侧开设有第一插孔36，第一插孔36的左端穿过第一转块2位于第一丝杆11的内部，第一插孔36的内侧壁开设有两个滑槽37，滑槽37的内部滑动连接有第一滑块38，两个第一滑块38之间固定有活动块33，活动块33的右侧一体成型有第一插头32，活动块33的右侧位于第一插头32的内侧一体成型有第二插头40，第一转块2的左侧一体成型有第三插头39，第三插头39与第一插头32相适配，第一插孔36的内部左侧和活动块33的左侧均固定有第一磁铁35，支撑块7的右侧固定有底座16，底座16的顶部 滑动连接有滑板17，滑板17的顶部固定滑动箱18，滑动箱18的内部固定有电机28，电机28的输出轴左端固定有连接杆4，连接杆4的左端固定有第四插头71，第二转块64右侧固定连接的第一齿轮9的右侧开设有第二插孔65，第二插孔65的内部右侧固定有第五插头70，第四插头71均与第二插头40和第五插头70相适配。

进一步的，滑板17的顶部固定有支撑板3，支撑板3的右侧转动连接有第二齿轮5，连接杆4贯穿第二齿轮5并滑动连接，滑板17的内部转动连接有第三齿轮6，滑板17的底部转动连接有第二转杆29，第二转杆29的底部转动连接有第四齿轮53，第二齿轮5和第三齿轮6啮合连接，第三齿轮6和第二转杆29通过第五齿轮20传动连接，底座16的顶部开设有齿槽14，第四齿轮53与齿槽14啮合连接，第四齿轮53的内部固定有固定杆34，固定杆34的外侧壁固定有发条弹簧42，发条弹簧42的另一端固定有转轮27，转轮27的外侧壁固定有拉绳41，拉绳41的另一端与第二转杆29的外侧壁固定连接，齿槽14和第四齿轮53啮合连接，这样电机28可以前后移动。

进一步的，滑板17的底部位于第二转杆29的右侧转动连接有第三转杆30，滑板17的底部位于第三转杆30的右侧转动连接有第四转杆31，第二转杆29、第三转杆30和第四转杆31之间通过第五齿轮20传动连接，第四转杆31的底部固定有第六齿轮46，底座16的内部转动连接有多个第五转杆48，第五转杆48的外侧壁固定连接有第七齿轮47，第六齿轮46和第七齿轮47啮合连接，底座16的内部位于第五转杆48的左侧转动连接有多个第六转杆43，底座16的内部位于第六转杆43的右侧固定连接有多个方形块60，第六转杆43的内部开设有滑孔58，滑孔58的内部滑动连接有第二滑块59，方形块60的内部螺接有螺杆51，螺杆51的左端与第二滑块59的右侧固定连接，螺杆51的外侧壁固定有第一圆块56，螺杆51的外侧壁套设有第一弹簧55，螺杆51的外侧壁位于第一弹簧55的右侧套设有第二圆块49，第一弹簧55的两端分别与第一圆块56的右侧和第二圆块49的左侧固定连接，第一圆块56的内部滑动连接有两个限位杆57，限位杆57的右端第二圆块49的左侧固定连接，第二圆块49的外侧壁上方和下方分别开设有第一收纳孔52，上下方两个第一收纳孔52的内部分别固定有第二弹簧54，上下方两个第二弹簧54的另一端分别固定有第一卡块44，底座16的右侧转动连接有多个第八齿轮50，第八齿轮50的左侧开设有圆孔63，第八齿轮50的左侧位于圆孔63的外侧开设有第一卡孔62，底座16的顶部固定有多个固定板22，左侧多个固定板22和右侧多个固定板22之间均转动连接有第二丝杆24，第二丝杆24的外侧壁螺接有移动板23，移动板23的内部滑动连接有第二滑杆21，第二滑杆21的左右两端分别与左侧固定板22的右侧和右侧固定板22的左侧固定连接，移动板23的左侧固定有推杆25，第五转杆48通过第五齿轮20传动连接，第五转杆48的上方设有第七转杆19，第七转杆19的顶部穿过底座16，第五转杆48的顶部和第七转杆19的底部均固定有第二磁铁45，两个第二磁铁45的相对侧转动连接，第二丝杆24的两端分别穿过两个固定板22，第二丝杆24右端固定有第九齿轮61，第九齿轮61与第八齿轮50啮合连接，第二丝杆24与第七转杆19通过第五齿轮20传动连接,第七转杆19的外侧壁开设有两个第二收纳孔68，第二收纳孔68的内部固定有第三弹簧67，第三弹簧67的另一端固定有第二卡块66，底座16的内部对应第二卡块66处开设有第二卡孔69。

进一步的，推杆25的左端和滑动箱18的右侧均固定有第三磁铁26，这样推杆25向右移动时可以带着滑动箱18一起移动。

进一步的，齿槽14的底部固定有第四磁铁15，这样可以将第四齿轮53吸住。

进一步的，拉绳41为钢丝绳，这样不会轻易在断裂。

进一步的，电机28为刹车电机，这样电机28的输出轴可以直接刹住，防止自由转动。

进一步的，上方第一卡块44的前表面和右侧均从上向下倾斜，下方第一卡块44的后表面和右侧均从下向上倾斜，这样第二圆块49向圆孔63内移动时，第一卡块44不会被第八齿轮50挡住，第二圆块49向左移动时，第二圆块49转动时第第一卡孔62不会阻挡。

进一步的，两个第一磁铁35的相对侧为同一磁极，这样可以将活动块33推向右侧，使第一插头32与第三插头39插合。

进一步的，两个第二磁铁45的吸力大于两个第一磁铁35的斥力，这样第五转杆48带着第七转杆19转动，可以使第四插头71推动活动块33移动。

综上可得，本发明的工作流程：在使用该装置的时候，首先启动电机28，电机28带着连接杆4转动，连接杆4带着第二齿轮5转动，第二齿轮5带着第三齿轮6转动，第三齿轮6带着第二转杆29转动，第二转杆29转动收缩拉绳41，拉绳41收卷完第二转杆29就会带着第四齿轮53在齿槽14内转动，使电机28在底座16上前后移动，需要多个机械臂1同时移动工作，使电机28移动到第二插孔65的对应的位置，如果只需要一个机械臂1移动就将电机28移动到第一插孔36的对应位置，这样第四齿轮53就会被第四磁铁15吸附，接着电机28反转，第二转杆29反向旋转放松底部外侧壁的拉绳41，这样拉绳41就会被发条弹簧42带着转动的转轮27收卷，这样第二转杆29通过第五齿轮20带着第三转杆30转动，第三转杆30带着通过第五齿轮20带着第四转杆31转动和第六齿轮46转动，第六齿轮46带着第七齿轮47和第五转杆48转动，第五转杆48通过第二磁铁45吸附带着第七转杆19转动，同时第七转杆19上的第二卡块66的倾斜面被第二卡孔69挤压进而收缩进第二收纳孔68内，第七转杆19通过第五齿轮20带着第二丝杆24转动，这样就会使移动板23和推杆25移动，使两个第三磁铁26吸附并推动滑动箱18移动，将第四插头71插入第一插孔36内与第二插头40插合或者第二插孔内65与第五插头70插合，同时第五转杆48通过第五齿轮20带着第六转杆43转动，第六转杆43带着第二滑块59和螺杆51转动，使螺杆51向左移动，螺杆51带着第一圆块56和第二圆块49转动，第二圆块49转动的时候第一卡块44的倾斜面被第一卡孔62挤压从而收缩进第一收纳孔52内，第二圆块49的转动这个方向转动不会带着第八齿轮50转动，等第四插头71与第二插头40或者第五插头70插合之后候电机28就会向左移动不了，第五转杆48继续转动，第七转杆19转动不了了，但是第六转杆43还会转动，使螺杆51向左侧继续移动，等机械臂1移动到左侧，第二滑块59也滑到滑孔58的左侧，第二卡块66插入第二卡孔69内，然后将机械臂1向右移动时，启动电机28换向转动，这样第二齿轮5、第三齿轮6、第六齿轮46和第七齿轮47都会换向转动，这样使第六转杆43反转，这样螺杆51和第二圆块49就会向右移动等机械臂1回到原位，同时第一卡块44卡入第一卡孔62内带着第八齿轮50转动，等移动板23回到原位，第二滑块59就会移动到左侧，螺杆51停止转动，同时第二转杆29将拉绳41收卷完毕，带着电机28向前移动。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种工业机器人运动控制装置，包括两个固定块（13），其特征在于：两个所述固定块（13）之间转动连接有多个第一丝杆（11），两个所述固定块（13）之间位于所述第一丝杆（11）的下方固定有多个第一滑杆（12），所述第一丝杆（11）的外侧壁螺接有移动块（10），所述第一滑杆（12）的外侧壁与所述移动块（10）滑动连接，所述移动块（10）的顶部固定有机械臂（1），右侧所述固定块（13）的右侧转动连接有第一转块（2）和第二转块（64），所述第一丝杆（11）的右侧穿过所述右侧所述固定块（13）与所述第一转块（2）转动连接，右侧所述固定块（13）的右侧位于多个所述第一转块（2）和所述第二转块（64）之间固定连接有多个支撑块（7），所述支撑块（7）的内部转动连接有第一转杆（8），所述第一转杆（8）、所述第一转块（2）和所述第二转块（64）之间均通过第一齿轮（9）转动连接，所述第一转块（2）右侧固定连接的所述第一齿轮（9）的右侧开设有第一插孔（36），所述第一插孔（36）的左端穿过所述第一转块（2）位于所述第一丝杆（11）的内部，所述第一插孔（36）的内侧壁开设有两个滑槽（37），所述滑槽（37）的内部滑动连接有第一滑块（38），两个第一滑块（38）之间固定有活动块（33），所述活动块（33）的右侧一体成型有第一插头（32），所述活动块（33）的右侧位于所述第一插头（32）的内侧一体成型有第二插头（40），所述第一转块（2）的左侧一体成型有第三插头（39），所述第三插头（39）与所述第一插头（32）相适配，所述第一插孔（36）的内部左侧和所述活动块（33）的左侧均固定有第一磁铁（35），所述支撑块（7）的右侧固定有底座（16），所述底座（16）的顶部 滑动连接有滑板（17），所述滑板（17）的顶部固定滑动箱（18），所述滑动箱（18）的内部固定有电机（28），所述电机（28）的输出轴左端固定有连接杆（4），所述连接杆（4）的左端固定有第四插头（71），所述第二转块（64）右侧固定连接的所述第一齿轮（9）的右侧开设有第二插孔（65），所述第二插孔（65）的内部右侧固定有第五插头（70），所述第四插头（71）均与所述第二插头（40）和所述第五插头（70）相适配。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人运动控制装置，其特征在于：所述滑板（17）的顶部固定有支撑板（3），所述支撑板（3）的右侧转动连接有第二齿轮（5），所述连接杆（4）贯穿所述第二齿轮（5）并滑动连接，所述滑板（17）的内部转动连接有第三齿轮（6），所述滑板（17）的底部转动连接有第二转杆（29），所述第二转杆（29）的底部转动连接有第四齿轮（53），所述第二齿轮（5）和所述第三齿轮（6）啮合连接，所述第三齿轮（6）和所述第二转杆（29）通过第五齿轮（20）传动连接，所述底座（16）的顶部开设有齿槽（14），所述第四齿轮（53）与所述齿槽（14）啮合连接，所述第四齿轮（53）的内部固定有固定杆（34），所述固定杆（34）的外侧壁固定有发条弹簧（42），所述发条弹簧（42）的另一端固定有转轮（27），所述转轮（27）的外侧壁固定有拉绳（41），所述拉绳（41）的另一端与所述第二转杆（29）的外侧壁固定连接，所述齿槽（14）和所述第四齿轮（53）啮合连接。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人运动控制装置，其特征在于：所述滑板（17）的底部位于所述第二转杆（29）的右侧转动连接有第三转杆（30），所述滑板（17）的底部位于所述第三转杆（30）的右侧转动连接有第四转杆（31），所述第二转杆（29）、所述第三转杆（30）和所述第四转杆（31）之间通过所述第五齿轮（20）传动连接，所述第四转杆（31）的底部固定有第六齿轮（46），所述底座（16）的内部转动连接有多个第五转杆（48），所述第五转杆（48）的外侧壁固定连接有第七齿轮（47），所述第六齿轮（46）和所述第七齿轮（47）啮合连接，所述底座（16）的内部位于所述第五转杆（48）的左侧转动连接有多个第六转杆（43），所述底座（16）的内部位于所述第六转杆（43）的右侧固定连接有多个方形块（60），所述第六转杆（43）的内部开设有滑孔（58），所述滑孔（58）的内部滑动连接有第二滑块（59），所述方形块（60）的内部螺接有螺杆（51），所述螺杆（51）的左端与所述第二滑块（59）的右侧固定连接，所述螺杆（51）的外侧壁固定有第一圆块（56），所述螺杆（51）的外侧壁套设有第一弹簧（55），所述螺杆（51）的外侧壁位于所述第一弹簧（55）的右侧套设有第二圆块（49），所述第一弹簧（55）的两端分别与所述第一圆块（56）的右侧和所述第二圆块（49）的左侧固定连接，所述第一圆块（56）的内部滑动连接有两个限位杆（57），所述限位杆（57）的右端所述第二圆块（49）的左侧固定连接，所述第二圆块（49）的外侧壁上方和下方分别开设有第一收纳孔（52），上下方两个所述第一收纳孔（52）的内部分别固定有第二弹簧（54），上下方两个所述第二弹簧（54）的另一端分别固定有第一卡块（44），所述底座（16）的右侧转动连接有多个第八齿轮（50），所述第八齿轮（50）的左侧开设有圆孔（63），所述第八齿轮（50）的左侧位于所述圆孔（63）的外侧开设有第一卡孔（62），所述底座（16）的顶部固定有多个固定板（22），左侧多个所述固定板（22）和右侧多个固定板（22）之间均转动连接有第二丝杆（24），所述第二丝杆（24）的外侧壁螺接有移动板（23），所述移动板（23）的内部滑动连接有第二滑杆（21），所述第二滑杆（21）的左右两端分别与左侧所述固定板（22）的右侧和右侧固定板（22）的左侧固定连接，所述移动板（23）的左侧固定有推杆（25），所述第五转杆（48）通过所述第五齿轮（20）传动连接，所述第五转杆（48）的上方设有第七转杆（19），所述第七转杆（19）的顶部穿过所述底座（16），所述第五转杆（48）的顶部和所述第七转杆（19）的底部均固定有第二磁铁（45），两个所述第二磁铁（45）的相对侧转动连接，所述第二丝杆（24）的两端分别穿过两个固定板（22），所述第二丝杆（24）右端固定有第九齿轮（61），所述第九齿轮（61）与所述第八齿轮（50）啮合连接，所述第二丝杆（24）与所述第七转杆（19）通过所述第五齿轮（20）传动连接,所述第七转杆（19）的外侧壁开设有两个第二收纳孔（68），所述第二收纳孔（68）的内部固定有第三弹簧（67），所述第三弹簧（67）的另一端固定有第二卡块（66），所述底座（16）的内部对应第二卡块（66）处开设有第二卡孔（69）。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人运动控制装置，其特征在于：所述推杆（25）的左端和所述滑动箱（18）的右侧均固定有第三磁铁（26）。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人运动控制装置，其特征在于：所述齿槽（14）的底部固定有第四磁铁（15）。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人运动控制装置，其特征在于：所述拉绳（41）为钢丝绳。

7.根据权利要求1所述的一种工业机器人运动控制装置，其特征在于：所述电机（28）为刹车电机。

8.根据权利要求3所述的一种工业机器人运动控制装置，其特征在于：上方所述第一卡块（44）的前表面和右侧均从上向下倾斜，下方所述第一卡块（44）的后表面和右侧均从下向上倾斜。

9.根据权利要求1所述的一种工业机器人运动控制装置，其特征在于：两个所述第一磁铁（35）的相对侧为同一磁极。

10.根据权利要求3所述的一种工业机器人运动控制装置，其特征在于：两个所述第二磁铁（45）的吸力大于两个所述第一磁铁（35）的斥力。

Images