CN113697621A - 电梯的启动控制方法、装置、系统和电子装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种电梯的启动控制方法、装置、系统、电子装置和存储介质，该方法包括：在电梯抱闸打开时，获取电梯在第一时间段内的位置变化量，并根据位置变化量，计算得到电梯在第一时间段内的平均加速度，根据电梯在第一时间段内的平均加速度以及电梯的额定参数，计算得到电梯中的负载重量，根据负载重量以及电梯的额定参数，计算得到与负载重量对应的电机前馈电流，并根据负载重量所对应的电机前馈电流，在第二时间段内调整电梯中电机输出的启动力矩。通过本申请，解决了相关技术中控制器对电梯的启动力矩控制准确性和可靠性低的问题，实现了提高电梯的启动力矩控制的准确性和可靠性的技术效果。

Description

电梯的启动控制方法、装置、系统和电子装置

技术领域

本申请涉及电梯设备技术领域，特别是涉及一种电梯的启动控制方法、装置、系统、电子装置和存储介质。

背景技术

随着人们生活的改善和电梯使用的普及，人们对乘坐电梯的舒适感提出了越来越高的要求。目前一般通过电梯控制器来控制电梯中电机的输出力矩，进而保证电梯启动时刻以及停止时刻的轿厢稳定性，提高乘客的舒适感。

相关技术中电梯启动时刻的输出力矩控制方法主要有两种：基于模拟量称重传感器反馈的有传感器控制方法和基于电机编码器信号反馈的无传感器控制方法。前者通过安装在电梯内部的轿厢负载传感器实时检测电梯负载重量，控制器根据传感器检测到的负载重量精准控制电机输出启动力矩，保证电梯启动时刻的轿厢稳定性；后者根据设置在电梯曳引机上的编码器反馈电梯的速度信号、位置信号等，并对这些信号进行闭环控制进而实现电梯启动时刻的输出力矩控制，提高电梯启动的一致性，同时反馈信号较为准确。

然而，在这类技术方案中，前者在传感器使用较久的情况下，传感器会发生线性度和偏移量的变化，这使得传感器检测到的数据准确性下降，进而导致电梯的启动控制的精确度降低；另一方面，基于编码器信号反馈的无传感器控制方法在面对电梯重载的情况下，由于依赖编码器反馈信号进行电梯的启动控制，控制器响应的及时性是一个难以克服的问题，这使得电梯的启动控制可靠性降低。

目前针对相关技术中控制器对电梯的启动力矩控制准确性和可靠性低的问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种电梯的启动控制方法、装置、系统、电子装置和存储介质，以至少解决相关技术中控制器对电梯的启动力矩控制准确性和可靠性低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种电梯的启动控制方法，所述方法包括：在电梯抱闸打开时，获取所述电梯在第一时间段内的位置变化量，并根据所述位置变化量，计算得到所述电梯在所述第一时间段内的平均加速度；根据所述电梯在所述第一时间段内的平均加速度以及所述电梯的额定参数，计算得到所述电梯中的负载重量；根据所述负载重量以及所述电梯的额定参数，计算得到与所述负载重量对应的电机前馈电流，并根据所述负载重量所对应的电机前馈电流，在第二时间段内调整所述电梯中电机输出的启动力矩。

在其中一些实施例中，根据所述负载重量所对应的电机前馈电流，在第二时间段内调整所述电梯中电机输出的启动力矩包括：获取预设的编码器输出的所述电梯在所述第二时间段内的位置数据，并根据所述位置数据，计算得到与所述位置数据对应的电机反馈电流；将所述电机前馈电流和所述电机反馈电流相加，计算得到电机电流，并根据所述电机电流，在所述第二时间段内调整所述电机输出的启动力矩。

在其中一些实施例中，根据所述电机电流，在所述第二时间段内调整所述电机输出的启动力矩包括：根据所述编码器输出的所述电梯在所述第二时间段内的位置数据，对所述电机电流进行PID调节，并根据调节后的电机电流，在所述第二时间段内调整所述电机输出的启动力矩。

在其中一些实施例中，所述电梯的额定参数包括所述电梯所对应的轿厢重量和配重重量；根据所述电梯在所述第一时间段内的平均加速度以及所述电梯的额定参数，计算得到所述电梯中的负载重量包括：根据所述电梯所对应的轿厢重量和配重重量，以及所述电梯在所述第一时间段内的平均加速度，计算得到所述电梯中的负载重量；其中，所述负载重量表示为：m＝(M1+M2)*a/(g-a)；其中，m为所述电梯中的负载重量，M1为所述电梯所对应的轿厢重量，M2为所述电梯所对应的配重重量，a为所述电梯在所述第一时间段内的平均加速度，g为重力加速度。

在其中一些实施例中，所述方法还包括：在电梯抱闸打开时，获取所述电梯运行到预设的第一位置时的时间变化量，并根据所述时间变化量，计算得到所述电梯运行到所述第一位置的过程中的平均加速度。

在其中一些实施例中，获取所述电梯在第一时间段内的位置变化量包括：获取预设的编码器输出的所述电梯在第一时间段内的起点位置数据和终点位置数据；根据所述电梯在第一时间段内的起点位置数据和终点位置数据，确定所述电梯在第一时间段内的位置变化量。

第二方面，本申请实施例提供了一种电梯的启动控制装置，所述装置包括：获取模块，用于在电梯抱闸打开时，获取所述电梯在第一时间段内的位置变化量，并根据所述位置变化量，计算得到所述电梯在所述第一时间段内的平均加速度；计算模块，用于根据所述电梯在所述第一时间段内的平均加速度以及所述电梯的额定参数，计算得到所述电梯中的负载重量；输出模块，用于根据所述负载重量以及所述电梯的额定参数，计算得到与所述负载重量对应的电机前馈电流，并根据所述负载重量所对应的电机前馈电流，在第二时间段内调整所述电梯中电机输出的启动力矩。

第三方面，本申请实施例提供了一种电梯的启动控制系统，包括：控制器、电机、编码器以及PID调节器，其中；所述编码器与所述电机连接，以及与所述PID调节器通信连接，所述控制器分别与所述电机和所述PID调节器通信连接，所述控制器用于执行如上述第一方面所述的电梯的启动控制方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行如上述第一方面所述的电梯的启动控制方法。

第五方面，本申请实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的电梯的启动控制方法。

相比于相关技术，本申请实施例提供的电梯的启动控制方法、装置、系统、电子装置和存储介质，在电梯抱闸打开时，获取电梯在第一时间段内的位置变化量，并根据位置变化量，计算得到电梯在第一时间段内的平均加速度，根据电梯在第一时间段内的平均加速度以及电梯的额定参数，计算得到电梯中的负载重量，根据负载重量以及电梯的额定参数，计算得到与负载重量对应的电机前馈电流，并根据负载重量所对应的电机前馈电流，在第二时间段内调整电梯中电机输出的启动力矩，解决了相关技术中控制器对电梯的启动力矩控制准确性和可靠性低的问题，实现了提高电梯的启动力矩控制的准确性和可靠性的技术效果。

本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的电梯的启动控制系统的结构框图；

图2是根据本申请实施例的电梯的启动控制方法的流程图；

图3是根据本申请实施例电梯启动时电机电流变化曲线图；

图4是根据本申请实施例的电梯的启动控制装置的结构框图；

图5是根据本申请实施例的电子装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。

除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含；例如包含了一系列步骤或模块(单元)的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本申请所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电气的连接，不管是直接的还是间接的。本申请所涉及的“多个”是指大于或者等于两个。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。

图1是根据本申请实施例的电梯的启动控制系统的结构框图，如图1所示，该系统包括：控制器102、电机104、编码器106以及PID调节器108，其中：编码器106与电机104连接，以及与PID调节器108通信连接，控制器102分别与电机104和PID调节器108通信连接，控制器102用于执行一种电梯的启动控制方法。

在本实施例中，编码器106可以与电机104的转轴连接，并获取电机104的转速、转动角度等信息，并根据电机104的转速、转动角度等信息获取电梯在一段时间内的位置变化量，例如，编码器106可以获取电梯在起点位置时电机104的起点角度数据，再获取电梯运行一段时间后在终点位置时的电机104的终点角度数据，并将其换算得到电梯的起点位置数据和电梯的终点位置数据，进而计算得到电梯在一段时间内的位置变化量(即位移量)。

在上述实施例中，编码器106还可以将电梯运行过程中获取的电梯的实时位置数据或者电梯的实时速度数据反馈给PID调节器108，PID调节器108根据编码器106反馈的实时位置数据和实时速度数据输出一个控制信号给控制器102，控制器102可以根据该控制信号调节电机104的电机电流，进而控制电机104输出的启动力矩。

图2是根据本申请实施例的电梯的启动控制方法的流程图，如图2所示，该方法包括：

步骤S201，在电梯抱闸打开时，获取电梯在第一时间段内的位置变化量，并根据位置变化量，计算得到电梯在第一时间段内的平均加速度。

在本实施例中，可以通过上述的编码器106获取电机104在第一时间段内的转动角度变化量，并根据该转动角度变化量换算得到电梯在第一时间段t₀内的位置变化量S₀，通过公式：a＝2*S₀/t₀ ²，即可计算得到电梯在第一时间段内的平均加速度a。

在上述实施例中，还可以在电梯抱闸打开时，获取电梯运行到预设的第一位置时的时间变化量，并根据时间变化量，计算得到电梯运行到第一位置的过程中的平均加速度。

在本实施例中，控制器102可以预设第一位置，电梯启动后从初始位置移动到第一位置这段距离设为S₀，然后获取电梯启动后从初始位置运行到第一位置所用的时间t₀，并根据上述公式计算得到电梯在t₀这段时间内的平均加速度a。

在上述实施例中，可以通过调整S₀和t₀的大小，对后续的负载重量估算的精度进行调整，两项条件只要获取其中之一即可完成负载重量的估算。

步骤S202，根据电梯在第一时间段内的平均加速度以及电梯的额定参数，计算得到电梯中的负载重量。

在本实施例中，电梯的额定参数可以包括电梯所对应的轿厢重量M1和配重重量M2。

在上述实施例中，根据电梯在第一时间段内的平均加速度以及电梯的额定参数，计算得到电梯中的负载重量可以包括：根据电梯所对应的轿厢重量M1和配重重量M2，以及电梯在第一时间段内的平均加速度a，计算得到电梯中的负载重量m；其中，负载重量表示为：m＝(M1+M2)*a/(g-a)；其中，g为重力加速度。

在本实施例中，电梯的配重重量M2满足M2＝M1+k*M，其中，M为电梯的额定载重，k为平衡系数，一般k的范围可取0.4到0.5，电梯在第一时间段内的平均加速度a可以表示为：a＝m*g/(M1+M2+m)，从而可以估算得到负载重量m为(M1+M2)*a/(g-a)。

步骤S203，根据负载重量以及电梯的额定参数，计算得到与负载重量对应的电机前馈电流，并根据负载重量所对应的电机前馈电流，在第二时间段内调整电梯中电机104输出的启动力矩。

在本实施例中，估算得到电梯轿厢的负载重量m后，结合电梯的额定参数，即可计算得到此时需要稳定电梯轿厢内的负载所需要输出的电机前馈电流I₀，图3是根据本申请实施例电梯启动时电机电流变化曲线图，如图3所示，图中L2的t₀到t₁的阶段即电机前馈电流I₀在第二时间段内的曲线示意图。

在其中一些实施例中，根据负载重量所对应的电机前馈电流，在第二时间段内调整电梯中电机104输出的启动力矩可以通过如下步骤实现：

步骤1，获取预设的编码器106输出的电梯在第二时间段内的位置数据，并根据位置数据，计算得到与位置数据对应的电机反馈电流。

步骤2，将电机前馈电流和电机反馈电流相加，计算得到电机电流，并根据电机电流，在第二时间段内调整电机104输出的启动力矩。

在本实施例中，在电机104的启动控制前馈控制中，基于编码器106信号的位置数据反馈控制也在同时作用，电机反馈电流I₁如图3中曲线L1所示，将启动控制的电机前馈电流I₀以及电机反馈电流I₁一起作用于电机104的启动力矩输出，既可得到电机电流I，如图3中曲线L3所示，控制器102可以根据电机电流I控制电机104输出的启动力矩。

在上述实施例中，编码器106可以获取电机104轴在第二时间段内的实时转动角度，控制器102可以根据电机104轴的实时转动角度换算得到电梯在第二时间段内的位置数据，对电机电流I进行PID调节，并根据调节后的电机电流I，在第二时间段内调整电机104输出的启动力矩。

在上述实施例中，可以通过调整t₀到t₁的时间间隔，即调整第二时间段的时间长度，对电梯启动时振动的强度以及电梯的位移进行微调，通过调整PID调节器108的参数，可以对基于编码器106信号的位置数据反馈控制的响应进行调整，通过将前馈控制和反馈控制结合，一同运用到电梯的启动控制中，能够有效避免信号干扰所导致的随机性，且具有较好的收敛性和稳定性，相比于单纯的信号闭环控制，降低了控制器102的响应时间，且电流输出线性化、超调小，提高电梯的启动力矩控制的准确性和可靠性。

通过上述步骤S201至步骤S203，在电梯抱闸打开时，获取电梯在第一时间段内的位置变化量，并根据位置变化量，计算得到电梯在第一时间段内的平均加速度，根据电梯在第一时间段内的平均加速度以及电梯的额定参数，计算得到电梯中的负载重量，根据负载重量以及电梯的额定参数，计算得到与负载重量对应的电机前馈电流，并根据负载重量所对应的电机前馈电流，在第二时间段内调整电梯中电机输出的启动力矩。通过本申请，解决了相关技术中控制器对电梯的启动力矩控制准确性和可靠性低的问题，实现了提高电梯的启动力矩控制的准确性和可靠性的技术效果。

本实施例提供了一种电梯的启动控制装置，图4是根据本申请实施例的电梯的启动控制装置的结构框图，如图4所示，该装置包括：获取模块41，用于在电梯抱闸打开时，获取电梯在第一时间段内的位置变化量，并根据位置变化量，计算得到电梯在第一时间段内的平均加速度；计算模块42，用于根据电梯在第一时间段内的平均加速度以及电梯的额定参数，计算得到电梯中的负载重量；输出模块43，用于根据负载重量以及电梯的额定参数，计算得到与负载重量对应的电机前馈电流，并根据负载重量所对应的电机前馈电流，在第二时间段内调整电梯中电机输出的启动力矩。

在其中一些实施例中，输出模块43还被配置为用于获取预设的编码器输出的电梯在第二时间段内的位置数据，并根据位置数据，计算得到与位置数据对应的电机反馈电流；将电机前馈电流和电机反馈电流相加，计算得到电机电流，并根据电机电流，在第二时间段内调整电机输出的启动力矩。

在其中一些实施例中，输出模块43还被配置为用于根据编码器输出的电梯在第二时间段内的位置数据，对电机电流进行PID调节，并根据调节后的电机电流，在第二时间段内调整电机输出的启动力矩。

在其中一些实施例中，电梯的额定参数包括电梯所对应的轿厢重量和配重重量；计算模块42还被配置为用于根据电梯所对应的轿厢重量和配重重量，以及电梯在第一时间段内的平均加速度，计算得到电梯中的负载重量；其中，负载重量表示为：m＝(M1+M2)*a/(g-a)；其中，m为电梯中的负载重量，M1为电梯所对应的轿厢重量，M2为电梯所对应的配重重量，a为电梯在第一时间段内的平均加速度，g为重力加速度。

在其中一些实施例中，获取模块41还被配置为用于在电梯抱闸打开时，获取电梯运行到预设的第一位置时的时间变化量，并根据时间变化量，计算得到电梯运行到第一位置的过程中的平均加速度。

在其中一些实施例中，获取模块41还被配置为用于获取预设的编码器输出的电梯在第一时间段内的起点位置数据和终点位置数据；根据电梯在第一时间段内的起点位置数据和终点位置数据，确定电梯在第一时间段内的位置变化量。

需要说明的是，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

本实施例还提供了一种电子装置，图5是根据本申请实施例的电子装置的硬件结构示意图，如图5所示，该电子装置包括存储器504和处理器502，该存储器504中存储有计算机程序，该处理器502被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

具体地，上述处理器502可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

其中，存储器504可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器504可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，简称为HDD)、软盘驱动器、固态驱动器(Solid State Drive，简称为SSD)、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(UniversalSerial Bus，简称为USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器504可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器504可在电梯的启动控制装置的内部或外部。在特定实施例中，存储器504是非易失性(Non-Volatile)存储器。在特定实施例中，存储器504包括只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)和随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(Programmable Read-Only Memory，简称为PROM)、可擦除PROM(ErasableProgrammable Read-Only Memory，简称为EPROM)、电可擦除PROM(Electrically ErasableProgrammable Read-Only Memory，简称为EEPROM)、电可改写ROM(ElectricallyAlterable Read-Only Memory，简称为EAROM)或闪存(FLASH)或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，该RAM可以是静态随机存取存储器(Static Random-AccessMemory，简称为SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，简称为DRAM)，其中，DRAM可以是快速页模式动态随机存取存储器(Fast Page Mode DynamicRandom Access Memory，简称为FPMDRAM)、扩展数据输出动态随机存取存储器(ExtendedDate Out Dynamic Random Access Memory，简称为EDODRAM)、同步动态随机存取内存(Synchronous Dynamic Random-Access Memory，简称SDRAM)等。

存储器504可以用来存储或者缓存需要处理和/或通信使用的各种数据文件，以及处理器502所执行的可能的计算机程序指令。

处理器502通过读取并执行存储器504中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种电梯的启动控制方法。

可选地，上述电子装置还可以包括传输设备506以及输入输出设备508，其中，该传输设备506和上述处理器502连接，该输入输出设备508和上述处理器502连接。

可选地，在本实施例中，上述处理器502可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，在电梯抱闸打开时，获取电梯在第一时间段内的位置变化量，并根据位置变化量，计算得到电梯在第一时间段内的平均加速度。

S2，根据电梯在第一时间段内的平均加速度以及电梯的额定参数，计算得到电梯中的负载重量。

S3，根据负载重量以及电梯的额定参数，计算得到与负载重量对应的电机前馈电流，并根据负载重量所对应的电机前馈电流，在第二时间段内调整电梯中电机输出的启动力矩。

需要说明的是，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

另外，结合上述实施例中的电梯的启动控制方法，本申请实施例可提供一种存储介质来实现。该存储介质上存储有计算机程序；该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种电梯的启动控制方法。

本领域的技术人员应该明白，以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种电梯的启动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在电梯抱闸打开时，获取所述电梯在第一时间段内的位置变化量，并根据所述位置变化量，计算得到所述电梯在所述第一时间段内的平均加速度；

根据所述电梯在所述第一时间段内的平均加速度以及所述电梯的额定参数，计算得到所述电梯中的负载重量；

根据所述负载重量以及所述电梯的额定参数，计算得到与所述负载重量对应的电机前馈电流，并根据所述负载重量所对应的电机前馈电流，在第二时间段内调整所述电梯中电机输出的启动力矩。

2.根据权利要求1所述的电梯的启动控制方法，其特征在于，根据所述负载重量所对应的电机前馈电流，在第二时间段内调整所述电梯中电机输出的启动力矩包括：

获取预设的编码器输出的所述电梯在所述第二时间段内的位置数据，并根据所述位置数据，计算得到与所述位置数据对应的电机反馈电流；

将所述电机前馈电流和所述电机反馈电流相加，计算得到电机电流，并根据所述电机电流，在所述第二时间段内调整所述电机输出的启动力矩。

3.根据权利要求2所述的电梯的启动控制方法，其特征在于，根据所述电机电流，在所述第二时间段内调整所述电机输出的启动力矩包括：

根据所述编码器输出的所述电梯在所述第二时间段内的位置数据，对所述电机电流进行PID调节，并根据调节后的电机电流，在所述第二时间段内调整所述电机输出的启动力矩。

4.根据权利要求1所述的电梯的启动控制方法，其特征在于，所述电梯的额定参数包括所述电梯所对应的轿厢重量和配重重量；根据所述电梯在所述第一时间段内的平均加速度以及所述电梯的额定参数，计算得到所述电梯中的负载重量包括：

根据所述电梯所对应的轿厢重量和配重重量，以及所述电梯在所述第一时间段内的平均加速度，计算得到所述电梯中的负载重量；

其中，所述负载重量表示为：m＝(M1+M2)*a/(g-a)；

其中，m为所述电梯中的负载重量，M1为所述电梯所对应的轿厢重量，M2为所述电梯所对应的配重重量，a为所述电梯在所述第一时间段内的平均加速度，g为重力加速度。

5.根据权利要求1所述的电梯的启动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在电梯抱闸打开时，获取所述电梯运行到预设的第一位置时的时间变化量，并根据所述时间变化量，计算得到所述电梯运行到所述第一位置的过程中的平均加速度。

6.根据权利要求1所述的电梯的启动控制方法，其特征在于，获取所述电梯在第一时间段内的位置变化量包括：

获取预设的编码器输出的所述电梯在第一时间段内的起点位置数据和终点位置数据；

根据所述电梯在第一时间段内的起点位置数据和终点位置数据，确定所述电梯在第一时间段内的位置变化量。

7.一种电梯的启动控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于在电梯抱闸打开时，获取所述电梯在第一时间段内的位置变化量，并根据所述位置变化量，计算得到所述电梯在所述第一时间段内的平均加速度；

计算模块，用于根据所述电梯在所述第一时间段内的平均加速度以及所述电梯的额定参数，计算得到所述电梯中的负载重量；

输出模块，用于根据所述负载重量以及所述电梯的额定参数，计算得到与所述负载重量对应的电机前馈电流，并根据所述负载重量所对应的电机前馈电流，在第二时间段内调整所述电梯中电机输出的启动力矩。

8.一种电梯的启动控制系统，其特征在于，所述系统包括：控制器、电机、编码器以及PID调节器，其中；

所述编码器与所述电机连接，以及与所述PID调节器通信连接，所述控制器分别与所述电机和所述PID调节器通信连接，所述控制器用于执行权利要求1至6中任一项所述的电梯的启动控制方法。

9.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至6中任一项所述的电梯的启动控制方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的电梯的启动控制方法。

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