CN113697498A - 玻璃下片机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及玻璃下片机，包括底座、移动机构以及拾取机构，移动机构包括第一直线模组、第一支撑杆、第二直线模组、以及第二支撑杆，拾取机构与第二直线模组的一端转动连接，用于拾取玻璃。第一支撑杆在第一直线模组上滑动，从而使得第一直线模组围绕第一位置转动，同时当拾取机构负载后，第一支撑杆能够对第一直线模组起到支撑作用，从而可以降低第一直线模组的受力，增强第一直线模组的承载能力和使用寿命；第二支撑的一端在第二直线模组上的滑动，从而使得第二直线模组能够上下摆动，便于玻璃的拾取和放置；同时，第二支撑杆能够对第二直线模组起到支撑作用，从而可以降低第二直线模组的受力，增强第二直线模组的承载能力和使用寿命。

Description

玻璃下片机

技术领域

本发明涉及生产玻璃技术领域，特别是涉及一种玻璃下片机。

背景技术

平面型玻璃的自动化生产线一般采取立式生产姿态，玻璃平面以一定角度竖立斜靠在生产线传送机构的背板上，并在传送机构的带动下依次经过各道生产工序。当加工步骤全部完成后，需要将玻璃从生产线背板上取下来，放到玻璃存储架上，该过程为下片，其中，存储架一般与生产线相对设置，玻璃在背板上的角度与在存储架上的角度大小相等、方向相反。

现有技术中的玻璃下片机，其传动机构包括竖直移动机构和水平移动机构，其缺点是当水平移动机构的横梁伸出时，横梁的大部分长度处于悬空位置，使得横梁的传动连接处受力急剧增大，因此这种下片机承载能力不强，使用寿命也很有限。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术中玻璃的下片机承载能力不强的问题，提出一种玻璃下片机。

一种玻璃下片机，包括：

底座，所述底座上具有依次排列的第一位置、第二位置以及第三位置；

移动机构，包括：第一直线模组、第一支撑杆、第二直线模组、以及第二支撑杆，所述第一直线模组的一端转动连接于所述底座上的第一位置，所述第一直线模组另一端与所述第二直线模组转动连接；所述第一支撑杆的一端转动连接于所述底座上的第二位置，所述第一支撑杆的另一端与所述第一直线模组转动连接，并能够在第一直线模组的驱动下沿所述第一直线模组的长度方向滑动，所述第二支撑杆的一端转动连接于所述底座上的第三位置，所述第二支撑杆的另一端与所述第二直线模组转动连接，并能够在第二直线模组的驱动下沿所述第二直线模组的长度方向滑动；以及

拾取机构，与所述第二直线模组远离所述第一直线模组的一端转动连接，所述拾取机构用于拾取玻璃。

在其中一个实施例中，所述第一直线模组和第二直线模组均包括电机、螺杆以及滑动支座，所述螺杆的一端与电机连接，所述滑动支座设置在所述螺杆上，所述滑动支座与所述螺杆螺纹配合，所述第一支撑杆的另一端与所述第一直线模组的滑动支座转动连接，所述第二支撑杆的另一端与所述第二直线模组的滑动支座转动连接。

在其中一个实施例中，所述拾取机构包括翻转支架，所述翻转支架包括：

翻转板，所述翻转板上具有高度不同的第四位置和第五位置，所述第二直线模组远离所述第一直线模组的一端转动连接于所述翻转板的第五位置；和

伸缩组件，其一端与所述第二直线模组转动连接，另一端连接于所述翻转板的第四位置。

在其中一个实施例中，所述拾取机构还包括：

吸盘支架，与翻转支架连接，并且设置在所述翻转支架远离所述移动机构的一侧；和

多个吸盘，设置在所述吸盘支架上，且位于所述吸盘支架远离所述翻转支架的一侧。

在其中一个实施例中，所述拾取机构还包括：

面板，所述面板设置在所述吸盘支架远离所述翻转支架的一侧，所述面板上开设有多个通孔，多个所述通孔分别与多个所述吸盘一一对应；

推杆，一端与所述吸盘支架转动连接，另一端与所述面板转动连接；

推动件，一端与所述吸盘支架连接，另一端与所述面板连接；所述推动件推动所述面板移动时，所述面板上的通孔能够使得对应的所述吸盘穿过。

在其中一个实施例中，所述面板上设置有滚轮，所述滚轮的数量为多个，所述滚轮用于传送玻璃。

在其中一个实施例中，所述翻转板上设置有缓冲件，所述缓冲件用于分别沿所述吸盘支架的长度方向和吸盘支架的厚度方向上对所述吸盘支架减振。

在其中一个实施例中，所述玻璃下片机还包括勾手组件，所述勾手组件包括：

勾手；

驱动件，可转动的连接在所述拾取机构靠近移动机构的一侧；以及

连杆组件，一端与所述驱动件转动连接,另一端与所述勾手连接；

所述驱动件用于驱动所述连杆组件运动，以使所述连杆组件带动所述勾手在释放位置和支撑位置之间切换；其中，勾手在支撑位置时位于所述拾取机构的底部，勾手在释放位置时位于所述拾取机构靠近移动机构的一侧。

在其中一个实施例中，所述连杆组件包括：

第一连杆，所述第一连杆的一端与所述拾取机构铰接，所述第一连杆的中部与所述驱动件铰接；

第二连杆，所述第二连杆的一端与所述第一连杆的另一端铰接；

第三连杆，所述第三连杆为T型结构，所述第三连杆包括第一杆段和第二杆段以及第三杆段，所述第一杆段的与所述第二连杆的另一端铰接，所述第二杆段与所述拾取机构铰接且与所述第一连杆沿所述拾取机构的高度方向间隔设置，所述第三杆段上套设有减震套，所述第三杆段作为所述勾手，所述第二杆段与所述拾取机构铰接的位置点到所述拾取机构底部的距离等于所述第二杆段的长度。

在其中一个实施例中，所述第一直线模组与所述底座转动连接的一端具有向下的延伸端，所述移动机构还包括配重箱，所述配重箱连接在所述延伸端的底部。

上述的玻璃下片机，通过设置第一支撑杆和第一直线模组，第一支撑杆在第一直线模组上滑动，从而使得第一直线模组围绕第一位置转动，同时当拾取机构负载后，第一支撑杆能够对第一直线模组起到支撑作用，从而可以降低第一直线模组的受力，增强第一直线模组的使用寿命；通过设置第二支撑杆和第二直线模组，第二支撑杆的一端在第二直线模组上的滑动，从而使得第二直线模组能够上下摆动，便于玻璃的拾取和放置；同时，第二支撑杆能够对第二直线模组起到支撑作用，从而可以降低第二直线模组的受力，增强第二直线模组的使用寿命。此外，第一直线模组和第二直线模组在移动机构中，一方面，二者既可以作为连接臂使用从而将拾取机构连接于底座，另一方面，二者又可以通过自身的驱动力实现相互转动配合，以实现拾取机构的位置移动。由此可见，第一直线模组和第二直线模组将连接臂与驱动机构合二为一，无需再额外设置连接臂或驱动机构，从而使玻璃下片机结构简单且紧凑。

附图说明

图1为一实施例中的玻璃下片机结构示意图；

图2为一实施例中拾取机构的结构示意图；

图3为一实施例中玻璃下片机、生产线以及存储架的位置关系图；

图4为一实施例中缓冲件的结构示意图；

图5为一实施例中挡块的机构示意图；

附图标记：

310-弹簧缓冲组件；311-挡块；3111-通孔；312-限位杆；313-弹簧；320-活动板组件；321-第一连杆；322-第二连杆；323-第一限位板；324-第二限位板；330-连接板；

500-底座；

600-移动机构；610-第一直线模组；611-电机；612-螺杆；613-滑动支座；620-第一支撑杆；630-第二直线模组；640-第二支撑杆；650-配重箱；

700-拾取机构；710-翻转板；720-伸缩组件；730-吸盘支架；731-吸盘；750-推杆；760-面板；761-通孔；762-滚轮；770-推动件；

800-勾手组件；810-连杆组件；811-第一连杆；812-第二连杆；813-第三连杆；8131-第一杆段；8132-第二杆段；8133-第三杆段；820-驱动件；

910-背板；920-生产线；930-存储架；940-玻璃。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参阅图1和图3，本发明一实施例提供了一种玻璃下片机，包括底座500、移动机构600以及拾取机构700。

底座500上具有依次排列的第一位置P1、第二位置P2以及第三位置P3；其中，第一位置P1、第二位置P2以及第三位置P3位于底座500的同一个横截面上。

移动机构600，包括第一直线模组610、第一支撑杆620、第二直线模组630、以及第二支撑杆640，第一直线模组610的一端转动连接于底座500上的第一位置P1，第一直线模组610另一端与第二直线模组630转动连接。第一支撑杆620的一端转动连接于底座500上的第二位置P2，第一支撑杆620的另一端与第一直线模组610转动连接，并能够在第一直线模组610的驱动下沿第一直线模组610的长度方向滑动。即通过第一支撑杆620在第一直线模组610上滑动，从而使得第一直线模组610围绕第一位置P1转动。

第二支撑杆640的一端转动连接于底座500上的第三位置P3，第二支撑杆640的另一端与第二直线模组630转动连接，并能够在第二直线模组630的驱动下沿第二直线模组630的长度方向滑动。即通过第二支撑杆640的另一端在第二直线模组630上的滑动，从而使得第二直线模组630相对于第一直线模组610转动，进而第二直线模组630远离第一直线模组610的一端能够上下摆动。

拾取机构700与第二直线模组630远离第一直线模组610的一端转动连接，即拾取机构700能够相对于第二直线模组630远离第一直线模组610的一端转动，从而方便拾取机构700拾取以及放置玻璃940。

本实施例中的第一直线模组610和第二直线模组630在移动机构中，一方面，二者既可以作为连接臂使用从而将拾取机构700连接于底座500，另一方面，二者又可以通过自身的驱动力实现相互转动配合，以实现拾取机构700的位置移动。由此可见，第一直线模组610和第二直线模组630将连接臂与驱动机构合二为一，无需再额外设置连接臂或驱动机构，从而使玻璃下片机结构简单且紧凑。

在本实施例中，第一位置P1、第二位置P2以及第三位置P3沿着移动机构600到拾取机构700的方向依次设置，第一位置P1、第二位置P2以及第三位置P3可以不在同一条直线上。

参阅图1和图3，玻璃下片机的设置方式为：玻璃下片机和存储架930分别设置在生产线920的两侧，生产线920靠近玻璃下片机的一侧设置有背板910，背板910上开设有镶嵌孔，镶嵌孔与拾取机构700的尺寸配合。

玻璃下片机的工作原理为：

当玻璃下片机的拾取机构700完成上一个玻璃的下片后，拾取机构700收回至镶嵌孔内，且拾取机构700远离第二直线模组630的表面与玻璃生产线920的背板910平齐，此时，拾取机构700作为背板的一部分，用于传送玻璃。

当玻璃下片机的拾取机构700用以对玻璃下片时，拾取机构700开启以拾取玻璃940，此时，第一支撑杆620的一端在第一直线模组610上向上滑动，从而使得第一直线模组610沿顺时针转动，即第一直线模组610带动第二直线模组630进而带动拾取机构700向生产线920的一侧靠近；同时第二支撑杆640的一端在第二直线模组630上向靠近第一直线模组610的一端滑动，即第二直线模组630与拾取机构700连接的一端向下运动；直至将玻璃940输送至位于生产线920的另一侧的存储架930上；拾取机构700相对于第二直线模组630转动一定角度，使得玻璃940与存储架930角度相同，此时拾取机构700释放玻璃940，即下片动作完成。

通过设置第一支撑杆620和第一直线模组610，第一支撑杆620在第一直线模组610上滑动，从而使得第一直线模组610围绕第一位置P1转动，同时当拾取机构700负载后，第一支撑杆620能够对第一直线模组610起到支撑作用，从而可以降低第一直线模组610的受力，增强第一直线模组610的使用寿命；通过设置第二支撑杆640和第二直线模组630，第二支撑杆640的一端在第二直线模组630上的滑动，从而使得第二直线模组630能够上下摆动，便于玻璃940的拾取和放置；同时，第二支撑杆640能够对第二直线模组630起到支撑作用，从而可以降低第二直线模组630的受力，增强第二直线模组630的使用寿命。即从两方面提高本申请的玻璃下片机的承载能力和使用寿命。

在其他实施例中，也可以是第二位置P2、第一位置P1以及第三位置P3依次从移动机构600靠近拾取机构700，第一位置P1、第二位置P2以及第三位置P3可以不在同一条直线上。

在一些实施例中，第一直线模组610和第二直线模组630均包括电机611、螺杆612以及滑动支座613，螺杆612的一端与电机611连接，电机611转动带动螺杆612转动，滑动支座613设置在螺杆612上，滑动支座613与螺杆612螺纹配合，因此，滑动支座613能够沿着螺杆612的长度方向滑动。又由于第一支撑杆620的另一端与第一直线模组610的滑动支座613转动连接，第二支撑杆640的另一端与第二直线模组630的滑动支座613转动连接，因此，第一支撑杆620的另一端能够沿着第一直线模组610的长度方向滑动，第二支撑杆640的另一端能够沿着第二直线模组630的长度方向滑动。

具体的，转动连接方式可以是铰接。第一直线模组610与第二直线模组630具体的连接方式可以是：第一直线模组610中的螺杆612与第二直线模组630中的螺杆612连接的一端设置有第一连接部(图未标)，第二直线模组630中的螺杆与第一直线模组610中的螺杆612连接的一端设置有第二连接部(图未标)，第一连接部与第二连接部铰接，第一连接部通过轴承与第一直线模组610中的螺杆612连接，第二连接部通过轴承与第二直线模组630中的螺杆612连接。

参阅图1和图2，在一些实施例中，拾取机构700包括翻转支架，翻转支架包括翻转板710和伸缩组件720，翻转板710上具有第四位置P4和第五位置P5，第四位置P4和第五位置P5位于翻转板710上不同的高度，第二直线模组630远离第一直线模组610的一端与翻转板710的第五位置P5转动连接；伸缩组件720的一端与第二直线模组630转动连接，另一端与翻转板710的第四位置P4转动连接。

在本实施例中，伸缩组件720包括伸缩杆和用于推动伸缩杆的电缸、气缸或者液压缸等。由于第四位置P4和第五位置P5位于翻转板710上不同的高度，且翻转板710转动连接于第二直线模组630的第五位置P5，因此，推动翻转板710的第四位置P4时，则翻转板710能够绕着第五位置P5转动。在实际使用时，由于翻转支架可以摆动，因此，翻转支架可以调整至与生产线920的背板910的角度一致，从而使得拾取机构700能够贴合至背板910上，作为背板910的的一部分。并且，翻转支架还可以调整至与存储架930的角度相同，从而使得拾取机构700与存储架930角度一致，便于放置玻璃940。

在一些实施例中，拾取机构700还包括吸盘支架730和多个吸盘731，吸盘支架730与翻转支架连接，并且设置在翻转支架远离移动机构600的一侧；多个吸盘731设置在吸盘支架730上，且位于吸盘支架730远离翻转支架的一侧。

在本实施例中，当需要下片时，多个吸盘731同时将玻璃940吸附，移动机构600带动拾取机构700运动，同时翻转支架带动吸盘支架730进而带动被吸附的玻璃940摆动一定角度，使得玻璃940的角度与存储架930角度一致后，吸盘731将玻璃940释放，移动机构600带动拾取机构700重新归位，等待下一个玻璃940。

在一些实施例中，拾取机构700还包括推杆750、面板760以及推动件770，推杆750的一端与面板760铰接，另一端与吸盘支架730铰接，面板760设置在吸盘支架730远离翻转支架的一侧，面板760上开设有多个通孔761，多个通孔761分别与多个吸盘731一一对应；推动件770一端与吸盘支架730连接，另一端与面板760连接；推动件770推动面板760移动时，面板760上的通孔761能够使得对应的吸盘731穿过。

在本实施例中，推动件770可以是推动气缸。推动件770和推杆750同时作用，用于将面板760连接于吸盘支架730上。当拾取机构700收回时，拾取机构700用于传送玻璃，因此，若直接通过吸盘731表面与玻璃940接触，由于吸盘731表面容易与玻璃940吸合，因此会影响玻璃940的传动。

本实施例通过设置面板760，推动件770推动面板760，面板760向远离吸盘支架730的一侧运动，推杆750逆时针转动，最终使得面板760表面凸出于吸盘731，且通过移动机构600的移动使得面板760与背板910表面平齐，即通过面板与玻璃接触，可正常传动玻璃940。

当玻璃下片机伸出下片时，推动件770带动面板760缩回，推杆750顺时针转动，最终使得吸盘731凸出于面板760表面，同时移动机构600带动拾取机构700运动，使得吸盘731与玻璃940贴合，吸盘731将玻璃940吸附。

进一步的，为了方便玻璃940的传动，面板760上设置有滚轮762，滚轮762的数量为多个。当玻璃传送至面板760上时，通过滚轮762与玻璃940接触，玻璃940运动带动滚轮762转动，进而将玻璃940与面板760之间的滑动摩擦变为滚动摩擦，从而能够减少玻璃940的推动力。

在一些实施例中，翻转板710上设置有缓冲件，缓冲件用于分别沿面板760的高度方向和面板760的厚度方向上对面板760减振。具体的，当拾取机构700需要将玻璃940放置在存储架930时，移动机构600的运动幅度较大，移动机构600可能存在反应滞后或者惯性较大的问题，从而导致玻璃940与存储架930接触时，拾取机构700依然具有沿面板760的高度方向和/或面板760的厚度方向的运动，此时，玻璃有可能会被挤碎。因此，本申请通过设置缓冲件，缓冲件能够提供一缓冲行程，以避免所运输的玻璃被挤碎。

参阅图4和图5，在本实施例中，缓冲件包括弹簧缓冲组件310，弹簧缓冲组件310包括挡块311、限位杆312以及弹簧313，挡块311与翻转板710连接，挡块311上开设有通孔3111；限位杆312一端与吸盘支架730连接，另一端穿过通孔3111，限位杆312能够在通孔3111中往复运动，弹簧313套设在限位杆312上，弹簧313的一端与吸盘支架730抵接，另一端与挡块311抵接。具体的，翻转板710的数量为两个，挡块311的一端与其中一个翻转板710连接，另一端与另一端翻转板710连接，挡块311的长度方向与面板760的宽度方向平行。当吸盘支架730受到沿面板760厚度方向的撞击力时，弹簧313被压缩，弹簧313的弹力即可起到减振的作用。

沿吸盘支架730的厚度方向，通孔3111的横截面为扇形结构，通孔3111靠近吸盘支架730的一端的面积大于通孔3111远离吸盘支架730的一端的面积，即限位杆312能够在通孔3111内以远离吸盘支架730的一端为原点上下转动。当面板760的底部与存储架930或其他设备撞击时，面板760受到向上的作用力时，限位杆312与吸盘支架730连接的一端围绕铰接销轴转动，同时限位杆312的另一端在通孔3111内以远离吸盘支架730的一端为原点向上转动，从而能够起到减振缓冲作用。

弹簧缓冲组件310的数量至少为两个，至少两个弹簧缓冲组件310沿吸盘支架730的高度方向间隔设置。且至少有一个弹簧缓冲组件310与吸盘支架730连接的一端高于与挡块311连接的一端。在正常状态下，弹簧313为压缩状态，因此弹簧313具有斜向上的弹力，该弹力用于克服吸盘支架730、面板760以及玻璃产生的部分重力。

在另外一个实施例中，缓冲件还包括活动板组件320、第一限位板323以及第二限位板324。

活动板组件320包括第一连杆321和第二连杆322，第一连杆321具有靠近翻转板710的第一端和远离翻转板710的第二端；第二连杆322的一端与第一连杆321的第二端转动连接，且位于第一连杆321的第二端的下方，第二连杆322的另一端与吸盘支架730通过连接板330转动连接。

在实际使用时，当面板760的底部受到撞击后，第二连杆322向上运动，进而带动第一连杆321向上运动，同时限位杆312在通孔3111中向上转动，进而两者共同起缓冲作用。当面板760沿厚度方向的一侧受到朝向翻转板710一侧撞击后，第二连杆322带动第一连杆321向远离吸盘支架730的一侧运动，同时限位杆312的另一端伸出至通孔3111外，弹簧313被压缩，即两者可以共同起到缓冲作用。

第一限位板323与翻转板710固定连接，且位于在第一连杆321的第一端的下方。第一限位板323用于支撑第一连杆321，使得在正常状态下，第一连杆321位于第一限位板323之上，进而便于第二连杆322托起吸盘支架730和面板760。

第二限位板324设置在翻转板710上，第二限位板324与第一限位板323垂直，沿面板760的厚度方向，第二限位板324设置在第二连杆322靠近吸盘支架730的一侧。

由于在正常状态下，弹簧313为压缩状态，即弹簧313具有沿面板760的厚度方向、且从翻转板710到吸盘支架730一侧的弹力，即吸盘支架730具有远离翻转板710一侧的运动趋势；通过设置第二限位板324，第二限位板324用于限制第二连杆322朝向吸盘支架730移动，又由于第二连杆322与吸盘支架730连接，因此，第二限位板324用于阻止吸盘支架730向远离翻转板710的一侧运动，即弹簧313的弹力和第二限位板324的阻力方向相反，当吸盘支架730受到撞击后，弹簧313和第二限位板324有助于吸盘支架730恢复到平衡位置。

参阅图1和图2，在一些实施例中，玻璃下片机还包括勾手组件800，勾手组件800包括驱动件820、连杆组件810以及勾手，驱动件820可转动的连接在拾取机构700靠近移动机构600的一侧；连杆组件810一端与驱动件820转动连接，另一端与勾手连接，驱动件820用于驱动连杆组件810运动，以使连杆组件810带动勾手在释放位置和支撑位置之间切换；其中，勾手在支撑位置时位于拾取机构700的底部，勾手在释放位置时位于拾取机构700靠近移动机构600的一侧。

在本实施例中，驱动件820可以是推动气缸，中空玻璃940通常为两玻一腔(玻璃940-中空-玻璃940)或三玻两腔式结构，其中两层玻璃或者三层玻璃之间通过胶粘连接，吸盘731只能吸附其中一侧的玻璃940，而玻璃940在传送时，粘胶还未完全达到粘合效果，刚粘合的另外一侧的玻璃940容易产生“滑片”。因此，在下片过程中，需要勾手组件800将玻璃940的底部拖住。而在不需要下片时，勾手组件800收回至拾取机构700靠近移动机构600的一侧，以免影响玻璃下片机对玻璃940的传送和取、放动作。

进一步的，拾取机构700的吸盘支架730远离吸盘731的一侧上具有第七位置P7、第八位置P8以及第九位置P9，第七位置P7、第八位置P8以及第九位置P9沿着吸盘支架730的高度方向由上到下间隔设置，连杆组件810包括第一连杆811、第二连杆812以及第三连杆813，第一连杆811的一端与拾取机构700第八位置P8铰接，第一连杆811的中部与驱动件820铰接；第一连杆811的另一端与第二连杆812的一端铰接；第三连杆813为T型结构，第三连杆813包括第一杆段8131和第二杆段8132以及第三杆段8133，第一杆段8131的与第二连杆812的另一端铰接，第二杆段8132的与拾取机构700的第九位置P9铰接，第三杆段8133上套设有减震套，第三杆段8133作为勾手。

具体的，驱动件820与吸盘支架730的第七位置P7处铰接，第一连杆811的一端与吸盘支架730的第八位置P8铰接，第三连杆813与吸盘支架730的第九位置P9铰接，第九位置P9到吸盘支架730底部的距离等于第二杆段8132的长度。当不需要下片时，驱动件820向上收缩，带动第一连杆811、第二连杆812以及第三连杆813向上转动，使得第三杆段8133远离第一杆段8131的一端不低于吸盘支架730的最底部，以免其干扰吸盘支架730释放玻璃940。当下片过程中，驱动件820向下推动，带动第一连杆811、第二连杆812以及第三连杆813向下转动，使得第二杆段8132与吸盘支架730平行，第三杆段8133与吸盘支架730垂直，即第三杆段8133能够作为勾手用于支撑玻璃940。

由于玻璃940与勾手的接触面积较小，而玻璃940自身的重量较大，因此勾手组件800需要承载的压力较大，本实施例中，仅通过设置一个驱动件820，驱动件820可以是推动气缸，驱动件820仅需提供推动连杆组件810的推力，该推力使得第一连杆811和第二连杆812在第一连杆811凸起部位(凸起部位设置在第一连杆811上远离与驱动件820连接的一侧)的辅助定位作用下成一直线，且由于第二连杆812为二力杆，因此其所受的作用力直接传导至第一连杆811与第八位置P8的铰接点，此时第一连杆811得不到使其绕固定铰接点转动的分力，即不会产生推动驱动件820的反作用力，即在驱动件820不施加推力的作用下，连杆组件810能够锁定在该位置，从而使得勾手将玻璃940拖住。

参阅图1，在一些实施例中，第二直线模组630与底座500转动连接的一端具有向下的延伸端，移动机构600还包括配重箱650，配重箱650连接在延伸端的底部。

在本实施例中，箱体自身密封，其内部可根据拾取机构700的负载情况装入满箱或半箱的沙子、碎石等。当玻璃下片机收回时，第一直线模组610关于第一位置P1逆时针转动，而此时，配重箱650会产生一个促使第一直线模组610顺时针转动的力，因此会使整个玻璃下片机具有伸出的趋势，有利于下片动作的启动，即能够减轻第一直线模组610的启动加速度负载，有利于减小启动电机611的瞬时电流，在选型时可以选取更小功率的电机611从而减小装机容量。当玻璃下片机伸出下片时，配重箱650顺时针转动，配重箱650会产生一个促使第一直线模组610逆时针转动的力，在配重的作用下，有利于移动机构600平衡负载(玻璃940)的重力，即能够减小移动机构600对负载的保持力矩，从而缓解玻璃下片机的偏载情况。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种玻璃下片机，其特征在于，所述玻璃下片机包括：

底座，所述底座上具有依次排列的第一位置、第二位置以及第三位置；

移动机构，包括：第一直线模组、第一支撑杆、第二直线模组、以及第二支撑杆，所述第一直线模组的一端转动连接于所述底座上的第一位置，所述第一直线模组另一端与所述第二直线模组转动连接；所述第一支撑杆的一端转动连接于所述底座上的第二位置，所述第一支撑杆的另一端与所述第一直线模组转动连接，并能够在第一直线模组的驱动下沿所述第一直线模组的长度方向滑动，所述第二支撑杆的一端转动连接于所述底座上的第三位置，所述第二支撑杆的另一端与所述第二直线模组转动连接，并能够在第二直线模组的驱动下沿所述第二直线模组的长度方向滑动；以及

拾取机构，与所述第二直线模组远离所述第一直线模组的一端转动连接，所述拾取机构用于拾取玻璃。

2.根据权利要求1所述的玻璃下片机，其特征在于，所述第一直线模组和第二直线模组均包括电机、螺杆以及滑动支座，所述螺杆的一端与电机连接，所述滑动支座设置在所述螺杆上，所述滑动支座与所述螺杆螺纹配合，所述第一支撑杆的另一端与所述第一直线模组的滑动支座转动连接，所述第二支撑杆的另一端与所述第二直线模组的滑动支座转动连接。

3.根据权利要求1所述的玻璃下片机，其特征在于，所述拾取机构包括翻转支架，所述翻转支架包括：

翻转板，所述翻转板上具有高度不同的第四位置和第五位置，所述第二直线模组远离所述第一直线模组的一端转动连接于所述翻转板的第五位置；和

伸缩组件，其一端与所述第二直线模组转动连接，另一端连接于所述翻转板的第四位置。

4.根据权利要求3任意一项所述的玻璃下片机，其特征在于，所述拾取机构还包括：

吸盘支架，与翻转支架连接，并且设置在所述翻转支架远离所述移动机构的一侧；和

多个吸盘，设置在所述吸盘支架上，且位于所述吸盘支架远离所述翻转支架的一侧。

5.根据权利要求4所述的玻璃下片机，其特征在于，所述拾取机构还包括：

面板，所述面板设置在所述吸盘支架远离所述翻转支架的一侧，所述面板上开设有多个通孔，多个所述通孔分别与多个所述吸盘一一对应；

推杆，一端与所述吸盘支架转动连接，另一端与所述面板转动连接；

推动件，一端与所述吸盘支架连接，另一端与所述面板连接；所述推动件推动所述面板移动时，所述面板上的通孔能够使得对应的所述吸盘穿过。

6.根据权利要求5所述的玻璃下片机，其特征在于，所述面板上设置有滚轮，所述滚轮的数量为多个，所述滚轮用于传送玻璃。

7.根据权利要求4所述的玻璃下片机，其特征在于，所述翻转板上设置有缓冲件，所述缓冲件用于分别沿所述吸盘支架的长度方向和吸盘支架的厚度方向上对所述吸盘支架减振。

8.根据权利要求1所述的玻璃下片机，其特征在于，所述玻璃下片机还包括勾手组件，所述勾手组件包括：

勾手；

驱动件，可转动的连接在所述拾取机构靠近移动机构的一侧；以及

连杆组件，一端与所述驱动件转动连接,另一端与所述勾手连接；

所述驱动件用于驱动所述连杆组件运动，以使所述连杆组件带动所述勾手在释放位置和支撑位置之间切换；其中，勾手在支撑位置时位于所述拾取机构的底部，勾手在释放位置时位于所述拾取机构靠近移动机构的一侧。

9.根据权利要求8所述的玻璃下片机，其特征在于，所述连杆组件包括：

第一连杆，所述第一连杆的一端与所述拾取机构铰接，所述第一连杆的中部与所述驱动件铰接；

第二连杆，所述第二连杆的一端与所述第一连杆的另一端铰接；

第三连杆，所述第三连杆为T型结构，所述第三连杆包括第一杆段和第二杆段以及第三杆段，所述第一杆段的与所述第二连杆的另一端铰接，所述第二杆段与所述拾取机构铰接且与所述第一连杆沿所述拾取机构的高度方向间隔设置，所述第三杆段上套设有减震套，所述第三杆段作为所述勾手，所述第二杆段与所述拾取机构铰接的位置点到所述拾取机构底部的距离等于所述第二杆段的长度。

10.根据权利要求1所述的玻璃下片机，其特征在于，所述第一直线模组与所述底座转动连接的一端具有向下的延伸端，所述移动机构还包括配重箱，所述配重箱连接在所述延伸端的底部。

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