CN113651064A - 一种袋装水泥火车发运码垛输送系统及方法 - Google Patents

Abstract

一种袋装水泥火车发运码垛输送系统及方法，属于袋装水泥火车发运技术领域，该码垛输送系统，包括码垛装置，码垛装置的一侧设置托盘自动上料机，码垛装置和托盘自动上料机的后方通过转运装置与满垛暂存装置相连以将空托盘转运到码垛装置的码垛位取料后将满垛托盘运送到满垛暂存装置上对应的满垛暂存位上等待发运，本发明的有益效果是，该码垛输送系统结构紧凑，可实现各工位的精确对位，整个过程无需人手动码垛装车，实现了码垛转运的自动化，提高了袋装水泥火车发运的装车效率，降低了发运成本。

Description

一种袋装水泥火车发运码垛输送系统及方法

技术领域

本发明涉及袋装水泥火车发运技术领域，尤其涉及一种袋装水泥火车发运码垛输送系统及方法。

背景技术

如今的袋装水泥火车发运，通常是由工厂的发运厂房经过人工装车，码放至大货车的车厢中，再经过大货车转运至火车发运站点，再经过叉车转运至火车车厢，且大部分的火车车厢在摆放满垛袋装水泥时，是不需要托盘的。这种流转方式导致火车发运的效率较低，经常因为装车时间超过停车时间而产生超时费用，增加了发运成本，直接降低了水泥发运的利润。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种袋装水泥火车发运码垛输送系统及方法，提高了袋装水泥火车发运的装车效率，降低了发运的成本。

为实现上述目的，本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：所述袋装水泥火车发运码垛输送系统，包括码垛装置，所述码垛装置的一侧设置托盘自动上料机，所述码垛装置和托盘自动上料机的后方通过转运装置与满垛暂存装置相连以将空托盘转运到码垛装置的码垛位取料后将满垛托盘运送到满垛暂存装置上对应的满垛暂存位上等待发运。

所述码垛装置包括固定底座，所述固定底座上安装有码垛机器人，所述固定底座的前方设置用于输送袋装水泥的输送辊道，所述固定底座的两侧分别设置左码垛位和右码垛位，所述固定底座的后方设置所述转运装置。

所述转运装置包括地轨及其上滑动相连的用于转运空托盘或满垛托盘的双工位移动轨道车。

所述双工位移动轨道车包括车架，所述车架通过驱动电机Ⅰ与所述地轨滑动定位相连，所述车架上设置有两排输送滚筒形成的两个转运工位，每排输送滚筒通过链条链轮机构与驱动电机Ⅱ相连。

所述满垛暂存装置包括3个以上的满垛暂存位，所述左码垛位和右码垛位与对应的满垛暂存位相对。

所述满垛暂存位与左码垛位、右码垛位的结构相同，均设置为链式输送机，且所述链式输送机与所述双工位移动轨道车的输送面平齐。

所述链式输送机的两侧或底部设置有将到位的托盘夹紧定位的气动夹紧部件。

所述托盘自动上料机上设置有检测所述转运装置到位的位置传感器Ⅰ，所述位置传感器Ⅰ通过控制系统与所述转运装置和所述托盘自动上料机相连以控制空托盘转运到所述转运装置上；

所述左码垛位的一端设置有检测所述转运装置到位的位置传感器Ⅱ，所述右码垛位的一端设置有检测所述转运装置到位的位置传感器Ⅲ，所述位置传感器Ⅱ和位置传感器Ⅲ通过控制系统与所述转运装置和对应的码垛位相连以将空托盘转运到对应的码垛位；

所述左码垛位的中部设置有检测空托盘到位的位置传感器Ⅳ，所述右码垛位的中部设置有检测空托盘到位的位置传感器Ⅴ，所述位置传感器Ⅳ和位置传感器Ⅴ通过控制系统与对应的码垛位和码垛装置相连以设定的垛型将袋装水泥向定位后的空托盘内码垛；

所述码垛装置通过控制系统与对应的码垛位、所述转运装置和对应的满垛暂存位相连以将满垛托盘输送到对应的满垛暂存位上；

每个满垛暂存位的中部设置有检测满垛托盘到位的位置传感器Ⅵ和信号灯，所述传感器Ⅵ通过控制系统与所述信号灯和转运叉车相连以控制转运叉车向信号灯亮的满垛暂存位叉运成垛的袋装水泥；

所述转运叉车通过控制系统与对应的满垛暂存位、所述转运装置和对应的码垛位相连以将空托盘经过所述转运装置转运到对应的码垛位上进行取料。

所述位置传感器Ⅰ设置为光电传感器Ⅰ中的接收器Ⅰ，所述接收器Ⅰ设置有两个且分别设置在所述托盘自动上料机的两侧，所述双工位移动轨道车一端的中部设置有与所述接收器Ⅰ感应配合的光发射器Ⅰ；

所述位置传感器Ⅱ设置在所述左码垛位靠近所述码垛装置的一侧的端部，所述位置传感器Ⅲ设置在所述右码垛位靠近所述码垛装置的一侧的端部，且所述位置传感器Ⅱ和位置传感器Ⅲ均设置为光电传感器Ⅱ中的接收器Ⅱ，所述双工位移动轨道车一端的中部还设置有与所述接收器Ⅱ感应配合的光发射器Ⅱ。

一种袋装水泥火车发运码垛输送方法，运用所述的码垛输送系统，包括以下步骤：

步骤1：托盘自动上料机将空托盘通过转运装置转运到多个码垛位上；

步骤2：码垛机器人按照控制系统设定的垛型循环动作，将袋装水泥抓取后放入多个码垛位上的空托盘内；

步骤3：当其中一个码垛位码垛完成后，将满垛托盘经过转运装置转运到对应的满垛暂存位上等待转运叉车的转运；

步骤4：转运叉车将托盘上满垛的袋装水泥叉装转运到指定位置，空托盘经过转运装置回流到对应的码垛位上，或转运装置移动到托盘自动上料机旁，托盘自动上料机将空托盘通过转运装置转运到空的码垛位上；

步骤5：同时，另一个码垛位码垛完成，满垛托盘按照步骤3和步骤4的方法继续转运。

本发明的有益效果是：

1、本发明通过在发运厂房内设置发运码垛输送系统，通过托盘自动上料机将托盘通过转运装置转运到码垛装置处进行码垛，满垛托盘再经转运装置转运到对应的满垛暂存位上等待转运叉车叉运，整个过程无需人手动码垛装车，实现了码垛转运的自动化，提高了发运的装车效率，降低了发运成本。

2、本发明通过将码垛装置中的码垛位设置成左码垛位和右码垛位，提高了码垛的效率，将转运装置设置成双工位移动轨道车，将满垛暂存装置中的满垛暂存位设置3个以上，使双工位移动轨道车与两个码垛位和多个满垛暂存位相配合完成满垛托盘的转运暂存，当叉车的叉运行程较远时，多个满垛暂存位可存储满垛托盘，保证了系统的连续工作，提高了发运效率。

3、本发明通过将码垛位和满垛暂存位均设置成可反向运输的链式输送机，在双工位移动轨道车内设置两排可反向运输的输送滚筒，实现了空托盘由双工位移动轨道车自动转运至码垛位，实现了满垛托盘由码垛位、双工位移动轨道车自动转运至满垛暂存位，进一步提高了转运的效率。

4、本发明通过在检测双工位移动轨道车的中部设置光发射器Ⅰ和光发射器Ⅱ，通过在托盘自动上料机的两侧分别设置与光发射器Ⅰ感应配合的接收器Ⅰ，使双工位移动轨道车与托盘自动上料机可精确对位，使托盘自动上料机将托盘自动输送到双工位移动轨道车的两个工位上；通过在码垛位处设置与光发射器Ⅱ感应配合的接收器Ⅱ，使双工位移动轨道车与对应的码垛位精确对位，可将空托盘转运到对应的码垛位上，也可使对应码垛位上的满垛托盘经过双工位移动轨道车上的工位转运到满垛暂存位上。

综上，本发明设计的码垛输送系统结构紧凑，可实现各工位的精确对位，整个过程无需人手动码垛装车，实现了码垛转运的自动化，提高了袋装水泥火车发运的装车效率，降低了发运成本。

附图说明

下面对本发明说明书各幅附图表达的内容及图中的标记作简要说明：

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的控制原理图；

上述图中的标记均为：1.码垛装置，11.固定底座，12.码垛机器人，13.输送辊道，14.左码垛位，15.右码垛位，2.托盘自动上料机，3.转运装置，31.地轨，32.双工位移动轨道车，321.输送滚筒，4.满垛暂存装置，41.满垛暂存位，5.转运叉车。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明具体的实施方案为：如图1所示，在发运厂房内设置了一种袋装水泥火车发运码垛输送系统，包括码垛装置1，码垛装置1的一侧设置托盘自动上料机2，码垛装置1和托盘自动上料机2的后方通过转运装置3与满垛暂存装置4相连以将空托盘转运到码垛装置1的码垛位取料后将满垛托盘运送到满垛暂存装置4上对应的满垛暂存位41上等待发运。本发明通过托盘自动上料机2将托盘通过转运装置3转运到码垛装置1处进行码垛，满垛托盘再经转运装置3转运到对应的满垛暂存位41上等待转运叉车叉运，整个过程无需人手动码垛装车，实现了码垛转运的自动化，提高了发运的装车效率，降低了发运成本。

具体地，其中的码垛装置1包括固定底座11，该固定底座11上安装有码垛机器人12，固定底座11的前方设置用于输送袋装水泥的输送辊道13，用于将厂房内的袋装水泥输送到码垛机器人12处，固定底座11的两侧分别设置左码垛位14和右码垛位15，码垛机器人12将输送辊道13上的袋装水泥按照设置的码垛程序向左码垛位14和右码垛位15处码垛，两个码垛位可保证码垛的连续性，提高了发运的装车效率，固定底座11的后方设置转运装置3，满垛托盘通过装运装置可向指定位置输送。

具体地，其中的转运装置3包括地轨31及其上滑动相连的用于转运空托盘或满垛托盘的双工位移动轨道车32。其中的双工位移动轨道车32包括车架，车架通过驱动电机Ⅰ与地轨31滑动定位相连，通过驱动电机Ⅰ驱动双工位移动轨道车32在地轨31上来回移动并定位，车架上设置有两排输送滚筒321形成的两个转运工位，每排输送滚筒321通过链条链轮机构与驱动电机Ⅱ相连，两个转运工位可正向和反向输送，实现了空托盘和满垛托盘的转运。

具体地，其中的满垛暂存装置4包括3个以上的满垛暂存位41，左码垛位14和右码垛位15与对应的满垛暂存位41相对，且配合双工位移动轨道车32可完成满垛托盘的转运暂存，当叉车的叉运行程较远时，多个满垛暂存位41可存储满垛托盘，保证了系统的连续工作，提高了发运效率。该满垛暂存位41与左码垛位14、右码垛位15的结构相同，均设置为链式输送机，可正向和反向运输，且链式输送机与双工位移动轨道车32的输送面平齐，实现了空托盘由双工位移动轨道车32自动转运至码垛位，实现了满垛托盘由码垛位、双工位移动轨道车32自动转运至满垛暂存位41，进一步提高了转运的效率。为了进一步提高码垛和叉运时的稳定性，链式输送机的两侧或底部设置有将到位的托盘夹紧定位的气动夹紧部件。

具体地，如图2所示，其中的托盘自动上料机2上设置有检测转运装置3到位的位置传感器Ⅰ，位置传感器Ⅰ通过控制系统与转运装置3和托盘自动上料机2相连以控制空托盘转运到转运装置3上；该位置传感器Ⅰ可设置为光电传感器Ⅰ中的接收器Ⅰ，接收器Ⅰ设置有两个且分别设置在托盘自动上料机2的两侧，双工位移动轨道车32一端的中部设置有与接收器Ⅰ感应配合的光发射器Ⅰ，接收器Ⅰ通过控制系统与转运装置3和托盘自动上料机2相连，使双工位移动轨道车32与托盘自动上料机2可精确对位，使托盘自动上料机2将空托盘自动输送到双工位移动轨道车32的两个工位上。

具体地，其中的左码垛位14的一端设置有检测转运装置3到位的位置传感器Ⅱ，右码垛位15的一端设置有检测转运装置3到位的位置传感器Ⅲ，位置传感器Ⅱ和位置传感器Ⅲ通过控制系统与转运装置3和对应的码垛位相连以将空托盘转运到对应的码垛位；其中的位置传感器Ⅱ设置在左码垛位14靠近所述码垛装置1的一侧的端部，位置传感器Ⅲ设置在右码垛位15靠近所述码垛装置1的一侧的端部，且位置传感器Ⅱ和位置传感器Ⅲ均设置为光电传感器Ⅱ中的接收器Ⅱ，双工位移动轨道车32一端的中部还设置有与接收器Ⅱ感应配合的光发射器Ⅱ，接收器Ⅱ通过控制系统与转运装置3和对应的码垛位相连，使双工位移动轨道车32与对应的码垛位精确对位，可将空托盘转运到对应的码垛位上，也可使对应码垛位上的满垛托盘经过双工位移动轨道车32上的工位转运到满垛暂存位41上。

具体地，其中的左码垛位14的中部设置有检测空托盘到位的位置传感器Ⅳ，右码垛位15的中部设置有检测空托盘到位的位置传感器Ⅴ，位置传感器Ⅳ和位置传感器Ⅴ通过控制系统与对应的码垛位和码垛装置1相连以设定的垛型将袋装水泥向定位后的空托盘内码垛，当位置传感器Ⅳ和位置传感器Ⅴ检测到空托盘的到位信息后反馈给控制系统，通过控制系统控制码垛位的链式输送机停止传输使空托盘定位，码垛装置1中的码垛机器人12以设定的垛型将袋装水泥向空托盘内码垛，使码垛更稳定。

具体地，其中的码垛装置1通过控制系统与对应的码垛位、转运装置3和对应的满垛暂存位41相连以将满垛托盘输送到对应的满垛暂存位41上，码垛装置1中的码垛机器人12以设定的垛型将袋装水泥码垛完成后，将满垛信号传输给控制系统，通过控制系统控制码垛位和对应的满垛暂存位41的链式输送机动作，控制转运装置3的输送滚筒321动作，将满垛托盘由对应的码垛位输送到对应的满垛暂存位41上。

具体地，其中的每个满垛暂存位41的中部设置有检测满垛托盘到位的位置传感器Ⅵ和信号灯，该传感器Ⅵ可设置为重力传感器，该传感器Ⅵ通过控制系统与信号灯和转运叉车相连，当传感器Ⅵ检测到满垛托盘的到位信号后反馈给控制系统，控制系统控制对应满垛暂存位41上的信号灯亮气，以控制转运叉车向信号灯亮的满垛暂存位41叉运成垛的袋装水泥。

具体地，其中的转运叉车5通过控制系统与对应的满垛暂存位41、转运装置3和对应的码垛位相连，当转运叉车将对应的满垛暂存位41上的成垛的袋装水泥叉运离开后，对应满垛暂存位41上的信号灯灭，信号灯灭的信号传输给控制系统，控制系统控制对应的满垛暂存位41、转运装置3和对应的码垛位反向运输，以将空托盘由对应的满垛暂存位41经过转运装置3转运到对应的码垛位上进行再次取料。

运用上述码垛输送系统对袋装水泥火车发运码垛输送的方法，包括以下步骤：

步骤1：托盘自动上料机2将空托盘通过转运装置3转运到多个码垛位上。

双工位移动轨道车32在地轨31上移动，直到双工位移动轨道车32上的光发射器Ⅰ感应到托盘自动上料机2靠近码垛装置1一侧的接收器Ⅰ，使接收器Ⅰ产生开关信号后反馈给控制系统，控制系统控制双工位移动轨道车32停止动作，控制托盘自动上料机2动作将空托盘输送到双工位移动轨道车32上对应的工位处；然后，双工位移动轨道车32继续动作，直到光发射器Ⅰ感应到托盘自动上料机2另一侧的接收器Ⅰ，使该接收器Ⅰ产生开关信号后反馈给控制系统，控制系统控制双工位移动轨道车32停止动作，控制托盘自动上料机2动作将空托盘输送到双工位移动轨道车32上另一个工位处。

装载空托盘的双工位移动轨道车32反向移动，当双工位移动轨道车32上的光发射器Ⅱ感应到右码垛位15一侧的接收器Ⅱ，使接收器Ⅱ产生开关信号后反馈给控制系统，控制系统控制双工位移动轨道车32停止动作，控制双工位移动轨道车32右侧工位上的输送滚筒321转动，控制右码垛位15的链条输送机同向传动，将双工位移动轨道车32右侧工位上的空托盘转运到右码垛位15上，当右码垛位15上的位置传感器Ⅴ检测到空托盘的到位信息后反馈给控制系统，控制系统控制码垛位上的链式输送机停止传输，控制气动夹紧部件动作将右码垛位15上的空托盘定位夹紧。同样的原理，双工位移动轨道车32继续向左移动，当双工位移动轨道车32上的光发射器Ⅱ感应到左码垛位14一侧的接收器Ⅱ时，双工位移动轨道车32停止动作，将双工位移动轨道车32左侧工位上的空托盘转运到左码垛位14上，码垛位上的链式输送机停止传输，控制气动夹紧部件动作将左码垛位14上的空托盘定位夹紧。

步骤2：码垛机器人12按照控制系统设定的垛型循环动作，将袋装水泥抓取后放入多个码垛位上的空托盘内。

码垛机器人12抓取输送辊道13上的袋装水泥，按照控制系统设定的垛型循环动作，将袋装水泥先放入左码垛位14(或右码垛位15)垛满后，再放入右码垛位15(或左码垛位14)进行码垛。

步骤3：当其中一个码垛位码垛完成后，将满垛托盘经过转运装置3转运到对应的满垛暂存位41上等待转运叉车的转运。

当码垛机器人12按照控制系统设定的垛型经过一个循环后，完成一个码垛位的码垛，将满垛信号传输给控制系统，通过控制系统控制码垛位和对应的满垛暂存位41的链式输送机动作，控制转运装置3的输送滚筒321动作，将满垛托盘由对应的码垛位输送到对应的满垛暂存位41上。

步骤4：转运叉车将托盘上满垛的袋装水泥叉装转运到指定位置，空托盘经过转运装置3回流到对应的码垛位上，或转运装置3移动到托盘自动上料机2旁，托盘自动上料机2将空托盘通过转运装置3转运到空的码垛位上。

当传感器Ⅵ检测到满垛托盘的到位信号后反馈给控制系统，控制系统控制对应满垛暂存位41上的信号灯亮气，转运叉车可向信号灯亮的满垛暂存位41叉运成垛的袋装水泥并转运到指定位置处。当转运叉车将对应的满垛暂存位41上的成垛的袋装水泥叉运离开后，对应满垛暂存位41上的信号灯灭，信号灯灭的信号传输给控制系统，控制系统控制对应的满垛暂存位41、转运装置3和对应的码垛位反向运输，以将空托盘由对应的满垛暂存位41经过转运装置3转运到对应的码垛位上进行再次取料。

若转运叉车的叉运行程较远，不能及时叉运时，可控制转运装置3移动到托盘自动上料机2旁，托盘自动上料机2将空托盘通过转运装置3转运到空的码垛位上进行连续取料。

步骤5：同时，另一个码垛位码垛完成，满垛托盘按照步骤3和步骤4的方法继续转运。

综上，本发明设计的码垛输送系统结构紧凑，可实现各工位的精确对位，整个过程无需人手动码垛装车，实现了码垛转运的自动化，提高了袋装水泥火车发运的装车效率，降低了发运成本。

以上所述，只是用图解说明本发明的一些原理，本说明书并非是要将本发明局限在所示所述的具体结构和适用范围内，故凡是所有可能被利用的相应修改以及等同物，均属于本发明所申请的专利范围。

Claims (10)

1.一种袋装水泥火车发运码垛输送系统，其特征在于，包括码垛装置，所述码垛装置的一侧设置托盘自动上料机，所述码垛装置和托盘自动上料机的后方通过转运装置与满垛暂存装置相连以将空托盘转运到码垛装置的码垛位取料后将满垛托盘运送到满垛暂存装置上对应的满垛暂存位上等待发运。

2.根据权利要求1所述的袋装水泥火车发运码垛输送系统，其特征在于：所述码垛装置包括固定底座，所述固定底座上安装有码垛机器人，所述固定底座的前方设置用于输送袋装水泥的输送辊道，所述固定底座的两侧分别设置左码垛位和右码垛位，所述固定底座的后方设置所述转运装置。

3.根据权利要求2所述的袋装水泥火车发运码垛输送系统，其特征在于：所述转运装置包括地轨及其上滑动相连的用于转运空托盘或满垛托盘的双工位移动轨道车。

4.根据权利要求3所述的袋装水泥火车发运码垛输送系统，其特征在于：所述双工位移动轨道车包括车架，所述车架通过驱动电机Ⅰ与所述地轨滑动定位相连，所述车架上设置有两排输送滚筒形成的两个转运工位，每排输送滚筒通过链条链轮机构与驱动电机Ⅱ相连。

5.根据权利要求2所述的袋装水泥火车发运码垛输送系统，其特征在于：所述满垛暂存装置包括3个以上的满垛暂存位，所述左码垛位和右码垛位与对应的满垛暂存位相对。

6.根据权利要求5所述的袋装水泥火车发运码垛输送系统，其特征在于：所述满垛暂存位与左码垛位、右码垛位的结构相同，均设置为链式输送机，且所述链式输送机与所述双工位移动轨道车的输送面平齐。

7.根据权利要求6所述的袋装水泥火车发运码垛输送系统，其特征在于：所述链式输送机的两侧或底部设置有将到位的托盘夹紧定位的气动夹紧部件。

8.根据权利要求3所述的袋装水泥火车发运码垛输送系统，其特征在于：所述托盘自动上料机上设置有检测所述转运装置到位的位置传感器Ⅰ，所述位置传感器Ⅰ通过控制系统与所述转运装置和所述托盘自动上料机相连以控制空托盘转运到所述转运装置上；

所述左码垛位的一端设置有检测所述转运装置到位的位置传感器Ⅱ，所述右码垛位的一端设置有检测所述转运装置到位的位置传感器Ⅲ，所述位置传感器Ⅱ和位置传感器Ⅲ通过控制系统与所述转运装置和对应的码垛位相连以将空托盘转运到对应的码垛位；

所述左码垛位的中部设置有检测空托盘到位的位置传感器Ⅳ，所述右码垛位的中部设置有检测空托盘到位的位置传感器Ⅴ，所述位置传感器Ⅳ和位置传感器Ⅴ通过控制系统与对应的码垛位和码垛装置相连以设定的垛型将袋装水泥向定位后的空托盘内码垛；

所述码垛装置通过控制系统与对应的码垛位、所述转运装置和对应的满垛暂存位相连以将满垛托盘输送到对应的满垛暂存位上；

每个满垛暂存位的中部设置有检测满垛托盘到位的位置传感器Ⅵ和信号灯，所述传感器Ⅵ通过控制系统与所述信号灯和转运叉车相连以控制转运叉车向信号灯亮的满垛暂存位叉运成垛的袋装水泥；

所述转运叉车通过控制系统与对应的满垛暂存位、所述转运装置和对应的码垛位相连以将空托盘经过所述转运装置转运到对应的码垛位上进行取料。

9.根据权利要求3所述的袋装水泥火车发运码垛输送系统，其特征在于：所述位置传感器Ⅰ设置为光电传感器Ⅰ中的接收器Ⅰ，所述接收器Ⅰ设置有两个且分别设置在所述托盘自动上料机的两侧，所述双工位移动轨道车一端的中部设置有与所述接收器Ⅰ感应配合的光发射器Ⅰ；

所述位置传感器Ⅱ设置在所述左码垛位靠近所述码垛装置的一侧的端部，所述位置传感器Ⅲ设置在所述右码垛位靠近所述码垛装置的一侧的端部，且所述位置传感器Ⅱ和位置传感器Ⅲ均设置为光电传感器Ⅱ中的接收器Ⅱ，所述双工位移动轨道车一端的中部还设置有与所述接收器Ⅱ感应配合的光发射器Ⅱ。

10.一种袋装水泥火车发运码垛输送方法，运用如权利要求1～9任意一项所述的码垛输送系统，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1：托盘自动上料机将空托盘通过转运装置转运到多个码垛位上；

步骤2：码垛机器人按照控制系统设定的垛型循环动作，将袋装水泥抓取后放入多个码垛位上的空托盘内；

步骤3：当其中一个码垛位码垛完成后，将满垛托盘经过转运装置转运到对应的满垛暂存位上等待转运叉车的转运；

步骤4：转运叉车将托盘上满垛的袋装水泥叉装转运到指定位置，空托盘经过转运装置回流到对应的码垛位上，或转运装置移动到托盘自动上料机旁，托盘自动上料机将空托盘通过转运装置转运到空的码垛位上；

步骤5：同时，另一个码垛位码垛完成，满垛托盘按照步骤3和步骤4的方法继续转运。

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