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CN113650505B - 一种电动高尔夫球车下坡自动减速算法 - Google Patents

一种电动高尔夫球车下坡自动减速算法 Download PDF

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CN113650505B
CN113650505B CN202111081990.2A CN202111081990A CN113650505B CN 113650505 B CN113650505 B CN 113650505B CN 202111081990 A CN202111081990 A CN 202111081990A CN 113650505 B CN113650505 B CN 113650505B
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CN
China
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regenerative braking
vehicle
golf cart
condition
motor
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CN202111081990.2A
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Inventor
蔡捷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhongshan Etec Electric Vehicle Co ltd
Original Assignee
Zhongshan Etec Electric Vehicle Co ltd
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B60L7/18—Controlling the braking effect

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明公开一种电动高尔夫球车下坡自动减速算法，包括以下步骤：S1、车辆无再生制动状态下形式；S2、判断车辆是否达到再生制动的条件，若是，则执行步骤S3，若否，则回到步骤S1；S3、车辆再生制动状态下形式；S4、判断车辆是否达到取消再生制动的条件，若是，则回到步骤S1，若否，则回到步骤S3；不增加任何成本，完全利用高尔夫球车已有的加速踏板，电机，电机编码器和车辆控制器，通过软件和算法控制再生制动电流完成大小，完成高尔夫车辆的减速；提高了高尔夫球车在下坡路段行驶时的安全性。

Description

一种电动高尔夫球车下坡自动减速算法
技术领域
本发明涉及一种电动高尔夫球车下坡自动减速算法。
背景技术
电动高尔夫球车在山地球场下坡行驶时，如果机械刹车制动力不足，车辆会越溜越快，会发生危险。
碟式刹车和鼓式刹车都存在制动力不足的风险，如当下坡道较陡，车辆满载较重，多座位车辆制动系统仍然沿袭使用两座球车的制动系统，制动系统会发生故障等等。
发明内容
本发明的目的是为了提供一种电动高尔夫球车下坡自动减速算法，解决了制动反应快和制动力分配(EBD)问题，而且成本低，结构简单，安装工艺便捷，没有磨损，几乎没有维修。
为了达到上述目的，本发明采用以下方案：一种电动高尔夫球车下坡自动减速算法，包括以下步骤：
S1、车辆无再生制动状态下行驶；
S2、判断车辆是否达到再生制动的条件，若是，则执行步骤S3，若否，则回到步骤S1；
S3、车辆再生制动状态下行驶；
S4、判断车辆是否达到取消再生制动的条件，若是，则回到步骤S1，若否，则回到步骤S3。
进一步地，步骤S2中再生制动的条件为n-n0＞N；
其中，在没有加速踏板信号时，电机初始转速为n0；
在电机初始转速n0行进一段监测时间t后，电机实时转速为n；
N为电机实时转速与电机初始转速的转速差值。
进一步地，监测时间t为常数，且根据车况和应用场景人为设置。
进一步地，转速差值N为常数，且根据车况和应用场景人为设置。
进一步地，步骤S4中取消再生制动的条件为n-n0≤N。
综合上述，本发明的有益效果是：不增加任何成本，完全利用高尔夫球车已有的加速踏板，电机，电机编码器和车辆控制器，通过软件和算法控制再生制动电流完成大小，完成高尔夫车辆的减速；提高了高尔夫球车在下坡路段行驶时的安全性。
附图说明
图1为本发明的流程示意图之一。
图2为本发明的流程示意图之二。
具体实施方式
以下具体实施内容提供用于实施本发明的多种不同实施例或实例。当然，这些仅为实施例或实例且不希望具限制性。另外，在不同实施例中可能使用重复标号标示，如重复的数字及/或字母。这些重复是为了简单清楚的描述本发明，不代表所讨论的不同实施例及/或结构之间有特定的关系。
下面图说明和具体实施方式对本发明作进一步描述：一种电动高尔夫球车下坡自动减速算法，包括以下步骤：
S1、车辆无再生制动状态下行驶；
S2、判断车辆是否达到再生制动的条件，若是，则执行步骤S3，若否，则回到步骤S1；
S3、车辆再生制动状态下行驶；
S4、判断车辆是否达到取消再生制动的条件，若是，则回到步骤S1，若否，则回到步骤S3。
步骤S2中再生制动的条件为n-n0＞N；步骤S4中取消再生制动的条件为n-n0≤N。
其中，在没有加速踏板信号时，电机初始转速为n0；
在电机初始转速n0行进一段监测时间t后，电机实时转速为n；
N为电机实时转速与电机初始转速的转速差值。
根据转速差的大小，设定再生电流的大小，再生电流IR＝f(n-n0)，从而控制再生制动力的大小，完成高尔夫车辆的减速。
本发明充分利用电动车特有的再生制动，在变频调速系统中，电动机的减速和停止都是通过逐渐减小运行频率来实现的，在变频器频率减小的瞬间，电动机的同步转速随之下降，而由于机械惯性的原因，电动机的转子转速未变，或者说，它的转速变化是有一定时间滞后的，这时会出现实际转速大于给定转速，从而产生电动机反电动势高于变频器直流端电压的情况，这时电动机就变成发电机，非但不消耗电池电能，反而可以通过变频器专用型能量回馈单元向电池送电，这样既有良好的制动效果，又将动能转变化为电能，向电池送电而达到回收能量的效果。
从而在不增加任何成本时，完全利用高尔夫球车已有的加速踏板，电机，电机编码器和车辆控制器，通过软件和算法控制再生制动电流完成大小，完成高尔夫车辆的减速；提高了高尔夫球车在下坡路段行驶时的安全性。
本发明中，监测时间t和转速差值N为常数，且可根据车况和应用场景人为设置。
结合附以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征以及本发明的优点，本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (4)

1.一种电动高尔夫球车下坡自动减速算法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、车辆无再生制动状态下行驶；
S2、判断车辆是否达到再生制动的条件，若是，则执行步骤S3，若否，则回到步骤S1；
S3、车辆再生制动状态下行驶；
S4、判断车辆是否达到取消再生制动的条件，若是，则回到步骤S1，若否，则回到步骤S3；
其中，步骤S2中再生制动的条件为n-n0＞N；
在没有加速踏板信号时，电机初始转速为n0；
在电机初始转速n0行进一段监测时间t后，电机实时转速为n；N为电机实时转速与电机初始转速的转速差值；
根据转速差的大小，设定再生电流的大小，再生电流IR＝f(n-n0)，从而控制再生制动力的大小，完成高尔夫车辆的减速。
2.根据权利要求1所述的一种电动高尔夫球车下坡自动减速算法，其特征在于：监测时间t为常数，且根据车况和应用场景人为设置。
3.根据权利要求1所述的一种电动高尔夫球车下坡自动减速算法，其特征在于：转速差值N为常数，且根据车况和应用场景人为设置。
4.根据权利要求1所述的一种电动高尔夫球车下坡自动减速算法，其特征在于：步骤S4中取消再生制动的条件为n-n0≤N。
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