CN113634942B - 大型船用先行小组立结构件的自动焊接成型机 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种大型船用先行小组立结构件的自动焊接成型机，属于焊接技术领域，包括码垛平台、送料装置、转料机械手装置、旋转工作台装置、点焊机械手装置、满焊机械手装置、翻转装置以及控制系统。工人将工件摆放到码垛平台的正确位置之后，转料机械手装置将工件转移到送料装置上；点焊机械手装置将工件点焊定位之后，送料装置将工件传送到旋转工作台装置；满焊机械手装置对工件执行满焊操作之后，工人利用翻转装置将成品工件移走。该发明大幅度提升了先行小组立结构件的生产自动化程度，生产效率提高了10‑12倍，用工减少了24人（三班），生产成本降低了38%。
Description
技术领域
本发明涉及自动焊接技术领域，尤其是涉及一种大型船用先行小组立结构件的自动焊接成型机。
背景技术
大型船体是由数量庞大的小组合结构件根据需要提前焊接出来，为船体模块成型做准备。先行小组立工件不仅是船体制造中数最多的结构件，还具有焊缝规格多、长度短的特点，例如：一艘50-60万吨的货船，共有先行小组立工件13248个之多，焊缝长度为27803米，其中长度小于1.6米的工件占比87%。
这种工件虽然数量众多，但是形状、尺寸、焊缝等规格却不统一，所以很难像一般标准件那样采用自动化流水线进行高效生产。目前，先行小组立工件的加工（如工件的搞正、装夹、点焊、满焊、调转，翻转等8-9道工序）都是采用人、机手工操作的方法完成的，不仅加工精度差、生产效率低，而且运行成本高、污染严重，直接影响了船舶制造业的发展。提高我国船舶制造的品质，大幅度降低生产成本，已成为船舶制造中亟待解决的难题。
CN112404870A公开了一种船用单筋肘板自动定位焊接翻转装置，可以将“翻转180°再进行打磨”这个工艺的工作效率有效提高，但是焊接过程的工作效率并未得到提高，仍然需要大量人力。
发明内容
针对现有技术存在的上述问题，本发明提供了一种大型船用先行小组立结构件的自动焊接成型机，在兼顾各种成品规格的前提下，大幅度提高先行小组立结构件加工的自动化程度。
本发明的技术方案如下：
一种大型船用先行小组立结构件的自动焊接成型机，包括码垛平台1、送料装置2、转料机械手装置3、旋转工作台装置4、点焊机械手装置5、满焊机械手装置6、翻转装置7以及控制系统；
所述码垛平台1与送料装置2相邻；所述送料装置2可在送料导轨8上做直线运动；以送料导轨8作为分界线，所述转料机械手装置3安装在分界线的一侧，所述旋转工作台装置4、点焊机械手装置5、满焊机械手装置6、翻转装置7安装在分界线的另一侧；所述送料装置2可以从与码垛平台1相邻的位置运动到与旋转工作台4相邻的位置；
当送料装置2运动至与码垛平台1最接近的位置时，所述转料机械手装置3的活动范围在水平面上的投影将码垛平台1和送料装置2的上表面都包含在内，所述点焊机械手装置5的活动范围在水平面上的投影将送料装置的上表面包含在内；
所述旋转工作台装置4至少划分为2个工位，与满焊机械手装置6距离最近的工位是满焊工位37，用于完成满焊操作；与翻转装置7距离最近的工位是出料工位38，用于完成出料操作；满焊机械手装置6的活动范围在水平面上的投影将满焊工位37的一部分上表面包含在内，翻转装置7的活动范围在水平面上的投影将出料工位38的一部分上表面包含在内，并且这两个投影不发生重叠；
所述控制系统通过电缆与送料装置2、转料机械手装置3、旋转工作台装置4、点焊机械手装置5、满焊机械手装置6连接，并控制这些装置的运动。
优选的，所述码垛平台1包括存料平台9和立板定位工装10；所述立板定位工装10包括定位座11及防倒装置12；
所述定位座11由互相垂直的定位板一13和定位板二14组成，定位板一13安装在存料平台9上，定位板二14垂直于存料平台9的上表面；
所述防倒装置12包括气缸座15、气缸16、导向杆17和推板18；所述气缸16安装在气缸座15上；所述气缸座15安装在存料平台9上，安装方案确保气缸16的伸缩方向垂直于定位板二14；所述推板18与气缸16连接，可在气缸16的作用下远离或靠近定位板二14；所述导向杆17固定在推板18上，作用是将推板18的运动方向约束在垂直于定位板二14的方向；
所述气缸16通过电缆连接到控制系统；
所述存料平台9的水平表面设置有辅助工件定位的经纬线。
优选的，所述送料装置2包括送料架19、送料导轨8及进给装置一；
所述送料架19的底部安装有导轨滑块，送料架19通过导轨滑块连接到送料导轨8上；
所述送料架19的上表面安装有吸附工件的电磁铁二；
所述进给装置一安装在送料架19上，并通过电缆连接到控制系统。
优选的，所述转料机械手装置3包括吊装机械手装置一20及位于其下方的转料导轨21；所述吊装机械手装置一20包括滑座一22、吊臂一23、进给装置二、滑座二24、电磁铁一和进给装置三；
所述电磁铁一和所述进给装置三均安装于滑座二24上；所述滑座二24通过导轨滑块与吊臂一23连接，电磁铁一、进给装置三和滑座二24组成的整体可在进给装置三的驱动下在吊臂一23上做直线运动；
所述吊臂一23和所述进给装置二均安装在滑座一22上，安装方案确保电磁铁一的最低位置高于码垛平台1和送料装置2的上表面，并且吊臂一23不平行于转料导轨21；
所述滑座一22通过导轨滑块连接到转料导轨21上；吊装机械手装置一20可在进给装置二的驱动下在转料导轨21上做直线运动；
所述转料导轨21平行于送料导轨8；
所述进给装置二和进给装置三均通过电缆连接到控制系统。
优选的，所述旋转工作台装置4包括底座25、旋转台26、回转支承27、进给装置五及吊装机械手装置二28；所述吊转机械手装置二28包括吊臂二29、电磁铁三、滑座三30和进给装置四；
所述电磁铁三和所述进给装置四均安装在滑座三30上；所述滑座三30通过导轨滑块与吊臂二29连接，电磁铁三、进给装置四和滑座三30组成的整体可在进给装置四的驱动下在吊臂二29上做直线运动；
所述吊臂二29安装在底座25上，安装方案确保电磁铁三的最低位置高于送料装置2和旋转工作台装置4的上表面，并且吊臂二29不平行于送料导轨8；
所述底座25和旋转台26通过回转支承27连接；所述进给装置五安装在底座25上，可驱动旋转台26在底座25上进行旋转；
所述旋转台26的每个工位的上表面均安装有吸附工件的电磁铁和检测工件是否存在的接近开关传感器。
优选的，所述点焊机械手装置5和满焊机械手装置6均包含焊接机械手31和焊接导轨32，所述焊接机械手31可在焊接导轨32上做直线运动。
优选的，所述翻转装置7包含一台单臂吊33和夹具34；所述单臂吊33位于旋转工作台装置4的出料工位38；所述夹具34在单臂吊33的绳具下端。
优选的，点焊机械手装置5旁边安装了焊接除烟尘装置一35，作用是清除点焊机械手装置5产生的污染气体；
满焊机械手装置6旁边安装了焊接除烟尘装置二36，作用是清除满焊机械手装置6产生的污染气体。
优选的，工作流程如下：
S1：工人将先行小组立结构件的底板放在码垛平台1上，底板上的焊缝位置与码垛平台1上标记的预定位置对齐；
S2：工人将先行小组立结构件的立板放在码垛平台1上，并手动操作立板定位工装10将其固定好；
S3：工人给控制系统发送指令，启动自动焊接程序；
S4：转料机械手装置3在进给装置二的驱动下，移动到与码垛平台1相邻的预定位置；
S5：吊装机械手装置一20的电磁铁一在进给装置三的驱动下，移动到底板上方的预定位置；电磁铁一下降，吸附住底板后上升；
S6：转料机械手装置3在进给装置二的驱动下，移动到与送料装置2相邻的预定位置；
S7：吊装机械手装置一20的电磁铁一在进给装置三的驱动下，移动到送料架19上方的预定位置；电磁铁一下降，把底板释放在送料架19上，然后上升；送料架19上的电磁铁二吸附住底板；
S8：转料机械手装置3在进给装置二的驱动下，移动到与码垛平台1相邻的预定位置；
S9：吊装机械手装置一20的电磁铁一在进给装置三的驱动下，移动到立板上方的预定位置；电磁铁一下降，吸附住立板；立板定位工装10的推板18松开，电磁铁一上升；
S10：转料机械手装置3在进给装置二的驱动下，移动到与送料装置2相邻的预定位置；
S11：吊装机械手装置一20的电磁铁一在进给装置三的驱动下，移动到送料架19上方的预定位置，并下降；
S12：点焊焊接机械手装置5的焊枪移动到预定位置，将底板与立板点焊定位；
S13：转料机械手装置3的电磁铁一释放立板并上升；如果工人再次给控制系统发送指令，就再次执行步骤S4-S13，否则转料机械手装置3和点焊焊接机械手装置5都恢复到初始状态；
S14：送料装置2在进给装置一的作用下，将已完成点焊工艺的工件传送至旋转工作台装置4的吊装机械手装置二28下方；
S15：吊装机械手装置二28的电磁铁三下降，吸附住工件后上升；
S16：吊装机械手装置二28的电磁铁三在进给装置五的驱动下，移动到旋转台26上方的预定位置；
S17：吊装机械手装置二28的电磁铁三下降，释放工件后上升；旋转台（26）上的电磁铁吸附住工件；
S18：旋转台26旋转，将工件送到满焊工位37；
S19：满焊机械手装置6的焊枪移动到预定位置，对工件进行满焊操作；
S20：满焊工艺完成后，旋转台26旋转，将已完成满焊工艺的成品工件送到出料工位38，旋转台26上的电磁铁释放工件；如果接近开关传感器检测到其余工位上存在已完成点焊工艺的工件，就继续执行步骤S18-S20，否则满焊机械手装置6恢复到初始状态；
S21：工人利用翻转装置7将已完成满焊工艺的工件吊出旋转台26，翻转180°，进入打磨工序。
本发明的工作原理是：工人把先行小组立结构件的底板和立板摆放到码垛平台1的正确位置之后，后续工艺全部交给控制系统完成。在控制系统的控制下，转料机械手装置3把底板和立板转移到送料装置2上，点焊机械手装置5对底板和立板进行点焊定位；点焊工艺完成后，送料装置2把工件传送到旋转工作台装置4旁边，旋转工作台装置4的吊装机械手装置二28把工件转移到旋转工作台装置4上；满焊机械手装置5对旋转工作台装置4上的工件执行满焊工艺；满焊工艺完成后，旋转工作台装置4把工件传送到下料工位38，工人利用翻转装置7把工件吊出旋转工作台装置4，并翻转180°。
本发明的关键设计思路是：
一，设计送料装置时，没有选用应用最为广泛的辊筒传送带，而是选用了直线导轨+伺服电机。这是因为辊筒传送带不能精确定位，工件在运送过程中会发生很大的位置偏移，必须另外安装一套机构进行纠偏。对于本发明的应用场景来说，工件的传送距离不算太远，辊筒传送带的成本优势并不明显，如果选用辊筒传送带+纠偏机构的方案，成本将比直线导轨+伺服电机的方案高出不少。而且，直线导轨+伺服电机的方案具有足够的位置精度，使得不具备纠偏功能的焊接机械手装置也可以正确焊接，从而进一步降低了整机成本；
二，整套设备没有选用应用最为广泛的直线型流水线，而是选用了旋转工作台，原因主要有两个：（1）把几个工位集中在一起，可以让整套设备变得更加紧凑，还可以大幅度减少占地面积；（2）这种设计相当于把点焊工艺与满焊工艺拆分成两个独立的流水线，两者可以同时工作互不干扰，因此生产效率得到了进一步的提高。不过，这样做会带来一个新问题：点焊工艺与满焊工艺之间的进度匹配。如果旋转工作台空了，满焊机械手装置需要暂停工作；如果旋转工作台满了，点焊机械手装置和送料装置需要暂停工作。为了解决这个问题，本发明在旋转工作台的每个工位上都设置了用于检测工件是否存在的接近开关传感器，由控制系统来判断并控制送料装置、点焊机械手装置和满焊机械手装置的启停；
三，为了更好地降低成本，本发明的吊装机械手装置并未选用动作自由度更高、使用难度更低、但是售价也更高的成熟产品，而是选用了结构更为简单的吊臂+滑座结构，同时自行编程实现吊装机械手装置的定位、抓取等功能。
本发明的有益效果是：
对于形状、尺寸、焊缝等规格各不相同的大型船体先行小组立结构件，只需工人们在开始阶段将工件摆放到正确位置，其他工作即可交给控制系统自动完成，生产的自动化程度和效率都得到了很大的提升。与本发明投入使用之前相比，生产效率提高了10-12倍，用工减少了24人（三班），生产成本降低了38%，降低了碳排放量，实现了先行小组立结构件自动焊接成型的技术要求；
与CN112404870A公开的一种船用单筋肘板自动定位焊接翻转装置相比，本发明非常有效地提升了焊接过程的工作效率，克服了该装置的最大弱点；
本发明在设计过程中非常注重降低成本，因此整机成本比较低，很适合在本行业中广泛推广。
附图说明
附图1是本发明的主视图。
附图2是本发明的右视图。
附图3是本发明的俯视图。
附图4是立板定位工装的主视图。
图中的标记为：1-码垛平台；2-送料装置；3-转料机械手装置；4-旋转工作台装置；5-点焊机械手装置；6-满焊机械手装置；7-翻转装置；8-送料导轨；9-存料平台；10-立板定位工装；11-定位座；12-防倒装置；13-定位板一；14-定位板二；15-气缸座；16-气缸；17-导向杆；18-推板；19-送料架；20-吊装机械手装置一；21-转料导轨；22-滑座一；23-吊臂一；24-滑座二；25-底座；26-旋转台；27-回转支承；28-吊装机械手装置二；29-吊臂二；30-滑座三；31-焊接机械手；32-焊接导轨；33-单臂吊；34-夹具；35-焊接除烟尘装置一；36-焊接除烟尘装置二；37-满焊工位；38-出料工位。
具体实施方式
下面结合附图1-4，对本发明进行具体描述。
实施例：
本发明包括码垛平台1、送料装置2、转料机械手装置3、旋转工作台装置4、点焊机械手装置5、满焊机械手装置6、翻转装置7以及控制系统，功能是自动完成先行小组立结构件的点焊和满焊工艺；
关键的设计要求如下：
码垛平台1与送料装置2相邻；送料装置2可在送料导轨8上做直线运动；以送料导轨8作为分界线，转料机械手装置3安装在分界线的一侧，旋转工作台装置4、点焊机械手装置5、满焊机械手装置6、翻转装置7安装在分界线的另一侧；送料装置2可以从与码垛平台1相邻的位置运动到与旋转工作台4相邻的位置；
当送料装置2运动至与码垛平台1最接近的位置时，转料机械手装置3的活动范围在水平面上的投影将码垛平台1和送料装置2的上表面都包含在内，点焊机械手装置5的活动范围在水平面上的投影将送料装置的上表面包含在内；
旋转工作台装置4划分为4个工位，与满焊机械手装置6距离最近的工位是满焊工位37，用于完成满焊操作；与翻转装置7距离最近的工位是出料工位38，用于完成出料操作；满焊机械手装置6的活动范围在水平面上的投影将满焊工位37的一部分上表面包含在内，翻转装置7的活动范围在水平面上的投影将出料工位38的一部分上表面包含在内，并且这两个投影不发生重叠；
控制系统通过电缆与送料装置2、转料机械手装置3、旋转工作台装置4、点焊机械手装置5、满焊机械手装置6连接，并控制这些装置的运动；
主要部件的结构如下：
码垛平台1包括存料平台9和立板定位工装10；立板定位工装10包括定位座11及防倒装置12；定位座11由互相垂直的定位板一13和定位板二14组成，定位板一13安装在存料平台9上，定位板二14垂直于存料平台9的上表面；防倒装置12包括气缸座15、气缸16、导向杆17和推板18；所述气缸16安装在气缸座15上；所述气缸座15安装在存料平台9上，安装方案确保气缸16的伸缩方向垂直于定位板二14；所述推板18与气缸16连接，可在气缸16的作用下远离或靠近定位板二14；所述导向杆17固定在推板18上，作用是将推板18的运动方向约束在垂直于定位板二14的方向；气缸16通过电缆连接到控制系统上；存料平台9的水平表面设置有辅助工件定位的经纬线；
送料装置2包括送料架19、送料导轨8及进给装置一；送料架19的底部安装有导轨滑块，送料架19通过导轨滑块连接到送料导轨8上；送料架19的上表面安装有吸附工件的电磁铁；进给装置一安装在送料架19上，并通过电缆与控制系统连接；在控制系统的作用下，进给装置一可驱动送料架19在送料导轨8上做直线运动；
转料机械手装置3包含有吊装机械手装置一20及位于其下方的转料导轨21；吊装机械手装置一20包含滑座一22、吊臂一23、进给装置二、滑座二24、电磁铁一和进给装置三；电磁铁一和所述进给装置三均安装于滑座二24上；滑座二24通过导轨滑块与吊臂一23连接，电磁铁一、进给装置三和滑座二24组成的整体可在进给装置三的驱动下在吊臂一23上做直线运动；吊臂一23和进给装置二均安装在滑座一22上，安装方案确保电磁铁一的最低位置高于码垛平台1和送料装置2的上表面，并且吊臂一23不平行于转料导轨21；滑座一22通过导轨滑块连接到转料导轨21上，吊装机械手装置一20可在进给装置二的驱动下在转料导轨21上做直线运动；转料导轨21平行于送料导轨8；进给装置二和进给装置三均通过电缆连接到控制系统；
旋转工作台装置4包括底座25、旋转台26、回转支承27、进给装置五及吊装机械手装置二28；吊转机械手装置二28包括吊臂二29、电磁铁二、滑座三30和进给装置四；电磁铁二和进给装置四均安装在滑座三30上；滑座三30通过导轨滑块与吊臂二29连接，电磁铁二、进给装置四和滑座三30组成的整体可在进给装置四的驱动下在吊臂二29上做直线运动；吊臂二29安装在底座25上，安装方案确保电磁铁二的最低位置高于送料装置2和旋转工作台装置4的上表面，并且吊臂二29不平行于送料导轨8；底座25和旋转台26通过回转支承27连接；进给装置五安装在底座25上，可驱动旋转台26在底座25上进行旋转；旋转台26的上表面安装有吸附工件的电磁铁和检测工件是否存在的接近开关传感器；
点焊机械手装置5和满焊机械手装置6均包含焊接机械手31和焊接导轨32，焊接机械手31可在焊接导轨32上做直线运动；
翻转装置7包含一台单臂吊33和夹具34；单臂吊33位于旋转工作台装置4的出料工位38；夹具34在单臂吊33的绳具下端；
点焊机械手装置5旁边安装了焊接除烟尘装置一35，作用是清除点焊机械手装置5产生的污染气体；满焊机械手装置6旁边安装了焊接除烟尘装置二36，作用是清除满焊机械手装置6产生的污染气体。
工作流程如下：
S1：工人将先行小组立结构件的底板放在码垛平台1上，底板上的焊缝位置与码垛平台1上标记的预定位置对齐；
S2：工人将先行小组立结构件的立板放在码垛平台1上，并手动操作立板定位工装10将其固定好；
S3：工人给控制系统发送指令，启动自动焊接程序；
S4：转料机械手装置3在进给装置二的驱动下，移动到与码垛平台1相邻的预定位置；
S5：吊装机械手装置一20的电磁铁一在进给装置三的驱动下，移动到底板上方的预定位置；电磁铁一下降，吸附住底板后上升；
S6：转料机械手装置3在进给装置二的驱动下，移动到与送料装置2相邻的预定位置；
S7：吊装机械手装置一20的电磁铁一在进给装置三的驱动下，移动到送料架19上方的预定位置；电磁铁一下降，把底板释放在送料架19上，然后上升；送料架19上的电磁铁二吸附住底板；
S8：转料机械手装置3在进给装置二的驱动下，移动到与码垛平台1相邻的预定位置；
S9：吊装机械手装置一20的电磁铁一在进给装置三的驱动下，移动到立板上方的预定位置；电磁铁一下降，吸附住立板；立板定位工装10的推板18松开，电磁铁一上升；
S10：转料机械手装置3在进给装置二的驱动下，移动到与送料装置2相邻的预定位置；
S11：吊装机械手装置一20的电磁铁一在进给装置三的驱动下，移动到送料架19上方的预定位置，并下降；
S12：点焊焊接机械手装置5的焊枪移动到预定位置，将底板与立板点焊定位；
S13：转料机械手装置3的电磁铁一释放立板并上升；如果工人再次给控制系统发送指令，就再次执行步骤S4-S13，否则转料机械手装置3和点焊焊接机械手装置5都恢复到初始状态；
S14：送料装置2在进给装置一的作用下，将已完成点焊工艺的工件传送至旋转工作台装置4的吊装机械手装置二28下方；
S15：吊装机械手装置二28的电磁铁三下降，吸附住工件后上升；
S16：吊装机械手装置二28的电磁铁三在进给装置五的驱动下，移动到旋转台26上方的预定位置；
S17：吊装机械手装置二28的电磁铁三下降，释放工件后上升；旋转台（26）上的电磁铁吸附住工件；
S18：旋转台26旋转，将工件送到满焊工位37；
S19：满焊机械手装置6的焊枪移动到预定位置，对工件进行满焊操作；
S20：满焊工艺完成后，旋转台26旋转，将已完成满焊工艺的成品工件送到出料工位38，旋转台26上的电磁铁释放工件；如果接近开关传感器检测到其余工位上存在已完成点焊工艺的工件，就继续执行步骤S18-S20，否则满焊机械手装置6恢复到初始状态；
S21：工人利用翻转装置7将已完成满焊工艺的工件吊出旋转台26，翻转180°，进入打磨工序。
尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，对于本领域的普通技术人员而言，在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节。
Claims (8)
1.一种大型船用先行小组立结构件的自动焊接成型机，其特征在于：
包括码垛平台(1)、送料装置(2)、转料机械手装置(3)、旋转工作台装置(4)、点焊机械手装置(5)、满焊机械手装置(6)、翻转装置(7)以及控制系统；
所述码垛平台(1)与送料装置(2)相邻；所述送料装置(2)可在送料导轨(8)上做直线运动；以送料导轨(8)作为分界线，所述转料机械手装置(3)安装在分界线的一侧，所述旋转工作台装置(4)、点焊机械手装置(5)、满焊机械手装置(6)、翻转装置(7)安装在分界线的另一侧；所述送料装置(2)可以从与码垛平台(1)相邻的位置运动到与旋转工作台装置(4)相邻的位置；
当送料装置(2)运动至与码垛平台(1)最接近的位置时，所述转料机械手装置(3)的活动范围在水平面上的投影将码垛平台(1)和送料装置(2)的上表面都包含在内，所述点焊机械手装置(5)的活动范围在水平面上的投影将送料装置的上表面包含在内；
所述旋转工作台装置(4)至少划分为2个工位，与满焊机械手装置(6)距离最近的工位是满焊工位(37)，用于完成满焊操作；与翻转装置(7)距离最近的工位是出料工位(38)，用于完成出料操作；满焊机械手装置(6)的活动范围在水平面上的投影将满焊工位(37)的一部分上表面包含在内，翻转装置(7)的活动范围在水平面上的投影将出料工位(38)的一部分上表面包含在内，并且这两个投影不发生重叠；
所述旋转工作台装置(4)包括底座(25)、旋转台(26)、回转支承(27)、进给装置五及吊装机械手装置二(28)；所述吊装机械手装置二(28)包括吊臂二(29)、电磁铁三、滑座三(30)和进给装置四；
所述电磁铁三和所述进给装置四均安装在滑座三(30)上；所述滑座三(30)通过导轨滑块与吊臂二(29)连接，电磁铁三、进给装置四和滑座三(30)组成的整体可在进给装置四的驱动下在吊臂二(29)上做直线运动；
所述吊臂二(29)安装在底座(25)上，安装方案确保电磁铁三的最低位置高于送料装置(2)和旋转工作台装置(4)的上表面，并且吊臂二(29)不平行于送料导轨(8)；
所述底座(25)和旋转台(26)通过回转支承(27)连接；所述进给装置五安装在底座(25)上，可驱动旋转台(26)在底座(25)上进行旋转；
所述旋转台(26)的每个工位的上表面均安装有吸附工件的电磁铁和检测工件是否存在的接近开关传感器；
所述控制系统通过电缆与送料装置(2)、转料机械手装置(3)、旋转工作台装置(4)、点焊机械手装置(5)、满焊机械手装置(6)连接，并控制这些装置的运动。
2.根据权利要求1所述的一种大型船用先行小组立结构件的自动焊接成型机，其特征在于：
所述码垛平台(1)包括存料平台(9)和立板定位工装(10)；所述立板定位工装(10)包括定位座(11)及防倒装置(12)；
所述定位座(11)由互相垂直的定位板一(13)和定位板二(14)组成，定位板一(13)安装在存料平台(9)上，定位板二(14)垂直于存料平台(9)的上表面；
所述防倒装置(12)包括气缸座(15)、气缸(16)、导向杆(17)和推板(18)；所述气缸(16)安装在气缸座(15)上；所述气缸座(15)安装在存料平台(9)上，安装方案确保气缸(16)的伸缩方向垂直于定位板二(14)；所述推板(18)与气缸(16)连接，可在气缸(16)的作用下远离或靠近定位板二(14)；所述导向杆(17)固定在推板(18)上，作用是将推板(18)的运动方向约束在垂直于定位板二(14)的方向；
所述气缸(16)通过电缆连接到控制系统；
所述存料平台(9)的水平表面设置有辅助工件定位的经纬线。
3.根据权利要求1所述的一种大型船用先行小组立结构件的自动焊接成型机，其特征在于：
所述送料装置(2)包括送料架(19)、送料导轨(8)及进给装置一；
所述送料架(19)的底部安装有导轨滑块，送料架(19)通过导轨滑块连接到送料导轨(8)上；
所述送料架(19)的上表面安装有吸附工件的电磁铁二；
所述进给装置一安装在送料架(19)上，并通过电缆连接到控制系统。
4.根据权利要求1所述的一种大型船用先行小组立结构件的自动焊接成型机，其特征在于：
所述转料机械手装置(3)包括吊装机械手装置一(20)及位于其下方的转料导轨(21)；所述吊装机械手装置一(20)包括滑座一(22)、吊臂一(23)、进给装置二、滑座二(24)、电磁铁一和进给装置三；
所述电磁铁一和所述进给装置三均安装于滑座二(24)上；所述滑座二(24)通过导轨滑块与吊臂一(23)连接，电磁铁一、进给装置三和滑座二(24)组成的整体可在进给装置三的驱动下在吊臂一(23)上做直线运动；
所述吊臂一(23)和所述进给装置二均安装在滑座一(22)上，安装方案确保电磁铁一的最低位置高于码垛平台(1)和送料装置(2)的上表面，并且吊臂一(23)不平行于转料导轨(21)；
所述滑座一(22)通过导轨滑块连接到转料导轨(21)上；吊装机械手装置一(20)可在进给装置二的驱动下在转料导轨(21)上做直线运动；
所述转料导轨(21)平行于送料导轨(8)；
所述进给装置二和进给装置三均通过电缆连接到控制系统。
5.根据权利要求1所述的一种大型船用先行小组立结构件的自动焊接成型机，其特征在于：
所述点焊机械手装置(5)和满焊机械手装置(6)均包含焊接机械手(31)和焊接导轨(32)，所述焊接机械手(31)可在焊接导轨(32)上做直线运动。
6.根据权利要求1所述的一种大型船用先行小组立结构件的自动焊接成型机，其特征在于：
所述翻转装置(7)包含一台单臂吊(33)和夹具(34)；所述单臂吊(33)位于旋转工作台装置(4)的出料工位(38)；所述夹具(34)在单臂吊(33)的绳具下端。
7.根据权利要求1所述的一种大型船用先行小组立结构件的自动焊接成型机，其特征在于：
点焊机械手装置(5)旁边安装了焊接除烟尘装置一(35)，作用是清除点焊机械手装置(5)产生的污染气体；
满焊机械手装置(6)旁边安装了焊接除烟尘装置二(36)，作用是清除满焊机械手装置(6)产生的污染气体。
8.根据权利要求1所述的一种大型船用先行小组立结构件的自动焊接成型机，其特征在于，工作流程如下：
S1：工人将先行小组立结构件的底板放在码垛平台(1)上，底板上的焊缝位置与码垛平台(1)上标记的预定位置对齐；
S2：工人将先行小组立结构件的立板放在码垛平台(1)上，并手动操作立板定位工装(10)将其固定好；
S3：工人给控制系统发送指令，启动自动焊接程序；
S4：转料机械手装置(3)在进给装置二的驱动下，移动到与码垛平台(1)相邻的预定位置；
S5：吊装机械手装置一(20)的电磁铁一在进给装置三的驱动下，移动到底板上方的预定位置；电磁铁一下降，吸附住底板后上升；
S6：转料机械手装置(3)在进给装置二的驱动下，移动到与送料装置(2)相邻的预定位置；
S7：吊装机械手装置一(20)的电磁铁一在进给装置三的驱动下，移动到送料架(19)上方的预定位置；电磁铁一下降，把底板释放在送料架(19)上，然后上升；送料架(19)上的电磁铁二吸附住底板；
S8：转料机械手装置(3)在进给装置二的驱动下，移动到与码垛平台(1)相邻的预定位置；
S9：吊装机械手装置一(20)的电磁铁一在进给装置三的驱动下，移动到立板上方的预定位置；电磁铁一下降，吸附住立板；立板定位工装(10)的推板(18)松开，电磁铁一上升；
S10：转料机械手装置(3)在进给装置二的驱动下，移动到与送料装置(2)相邻的预定位置；
S11：吊装机械手装置一(20)的电磁铁一在进给装置三的驱动下，移动到送料架(19)上方的预定位置，并下降；
S12：点焊机械手装置(5)的焊枪移动到预定位置，将底板与立板点焊定位；
S13：转料机械手装置(3)的电磁铁一释放立板并上升；如果工人再次给控制系统发送指令，就再次执行步骤S4-S13，否则转料机械手装置(3)和点焊机械手装置(5)都恢复到初始状态；
S14：送料装置(2)在进给装置一的作用下，将已完成点焊工艺的工件传送至旋转工作台装置(4)的吊装机械手装置二(28)下方；
S15：吊装机械手装置二(28)的电磁铁三下降，吸附住工件后上升；
S16：吊装机械手装置二(28)的电磁铁三在进给装置五的驱动下，移动到旋转台(26)上方的预定位置；
S17：吊装机械手装置二(28)的电磁铁三下降，释放工件后上升；旋转台(26)上的电磁铁吸附住工件；
S18：旋转台(26)旋转，将工件送到满焊工位(37)；
S19：满焊机械手装置(6)的焊枪移动到预定位置，对工件进行满焊操作；
S20：满焊工艺完成后，旋转台(26)旋转，将已完成满焊工艺的成品工件送到出料工位(38)，旋转台(26)上的电磁铁释放工件；如果接近开关传感器检测到其余工位上存在已完成点焊工艺的工件，就继续执行步骤S18-S20，否则满焊机械手装置(6)恢复到初始状态；
S21：工人利用翻转装置(7)将已完成满焊工艺的工件吊出旋转台(26)，翻转180°，进入打磨工序。
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