CN113578675A - 一种精准点胶方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种精准点胶方法及系统，涉及点胶技术的领域，其中方法包括获取点胶对象轮廓；根据点胶对象轮廓，获取用户预设的点胶路径偏移量；根据所述点胶路径偏移量，生成与所述点胶对象轮廓相对应的点胶路径轮廓；根据所述点胶路径轮廓，生成点胶指令并执行，所述点胶指令用于控制点胶装置根据所述点胶路径轮廓对点胶对象执行点胶操作。本申请具有能够自动根据点胶对象的轮廓形状进行点胶操作的效果。

Description

一种精准点胶方法及系统

技术领域

本申请涉及点胶技术的领域，尤其是涉及一种精准点胶方法及系统。

背景技术

点胶机又称涂胶机、滴胶机、打胶机、灌胶机等，是专门对流体进行控制，将流体点滴、涂覆于产品表面或产品内部的自动化机器，被广泛应用于工业生产的各个行业，例如：精密机械，电子装置的条纹印制和密封，以及集成电路封装的灌胶等。

相关技术可参考公开号为CN113042327A的中国专利，其公开了一种点胶胶量检测方法，包括以下步骤：通过3D激光传感器扫描胶路的外轮廓，得到胶路的外轮廓数据；基于所述外轮廓数据，构建点云数据；根据所述点云数据，计算胶路的长度、宽度和高度；根据所述长度、宽度和高度，计算胶路的整体质量。

针对上述中的相关技术，发明人认为存在有以下缺陷：点胶装置对不同形状的点胶对象进行点胶操作前，用户需要预先设定点胶装置的点胶轨迹，存在有点胶轨迹设置较为繁琐的缺陷。

发明内容

为了使点胶装置能够无需设置点胶轨迹，自动对点胶对象进行点胶操作，本申请提供一种精准点胶方法及系统。

第一方面，本申请提供一种精准点胶方法，采用如下的技术方案：

一种精准点胶方法，包括以下步骤：

获取点胶对象轮廓；

根据点胶对象轮廓，获取用户预设的点胶路径偏移量；

根据所述点胶路径偏移量，生成与所述点胶对象轮廓相对应的点胶路径轮廓；

根据所述点胶路径轮廓，生成点胶指令并执行，所述点胶指令用于控制点胶装置根据所述点胶路径轮廓对点胶对象执行点胶操作。

通过采用上述技术方案，点胶装置工作前，用户预先设置所需的胶路位置，点胶路径偏移量为点胶对象外边缘距离点胶路径外边缘的距离。点胶装置工作时，通过扫描获取点胶对象的外边缘轮廓，再调取点胶路径偏移量，得知用户想要的点胶路径大小以及点胶路径位置，点胶装置自动规划生成与点胶对象轮廓相对应的点胶路径轮廓，并按照该点胶路径轮廓对点胶对象进行点胶操作，使点胶装置在使用时无需用户设置点胶轨迹，能够自动根据点胶对象的轮廓形状进行点胶操作。

可选的，所述生成与点胶对象轮廓相对应的点胶路径轮廓步骤之后，还包括：

根据所述点胶对象轮廓，生成与点胶对象轮廓相对应的储存点胶轮廓；

根据所述点胶对象轮廓，确定与所述点胶对象轮廓相对应的点胶路径轮廓；

根据所确定的点胶路径轮廓，生成与点胶路径轮廓相对应的储存点胶路径；

根据所述储存点胶轮廓与所述储存点胶路径，生成储存指令，所述储存指令用于向点胶装置发送储存信息。

通过采用上述技术方案，点胶装置根据点胶对象轮廓与点胶路径偏移量生成相应的点胶路径轮廓后，点胶装置对计算生成的点胶路径轮廓进行存储，生成与点胶对象轮廓相对应的储存点胶轮廓以及与点胶路径轮廓相对应的储存点胶路径。

可选的，所述生成与点胶对象轮廓相对应的点胶路径轮廓步骤之前，还包括：

根据所述点胶对象轮廓，判断所对应的储存点胶轮廓是否存在；

若判断为否，则执行所述根据点胶路径偏移量，生成与所述点胶对象轮廓相对应的点胶路径轮廓的步骤；

若判断为是，则在该判断前提下，确定与所述点胶对象轮廓相对应的储存点胶轮廓；

根据所确定的储存点胶轮廓，提取与所述储存点胶轮廓相对应的储存点胶路径；

根据所述储存点胶路径，执行所述生成与点胶对象轮廓相对应的点胶路径轮廓的步骤。

通过采用上述技术方案，点胶装置获取当前点胶对象的轮廓，并将其与已有的储存点胶轮廓进行匹配对照，判断点胶装置是否存储有相应的点胶路径，当点胶装置对相同点胶对象进行点胶操作时，点胶装置直接查询获取已有的储存点胶路径，而无需重复计算生成点胶路径轮廓，提高点胶速率。

可选的，所述生成点胶指令并执行步骤之后，还包括：

获取实际点胶路径；

根据所述实际点胶路径，确定与所述实际点胶路径相对应的点胶路径轮廓；

根据所述点胶路径轮廓，判断所述实际点胶路径与所述点胶路径轮廓是否一致；

若判断为否，则形成标记指令并执行，所述标记指令用于标记不合格的胶路。

通过采用上述技术方案，点胶操作完成后，点胶装置对点胶对象上的胶路进行检测，识别判断当前点胶对象上的胶路是否存在有喷胶错误，点胶装置对存在有喷胶错误的点胶对象进行不合格标记，便于后续将不合格对象从合格品中挑拣出来。

可选的，所述形成标记指令并执行步骤之后，还包括：

判断点胶对象上是否存在不合格标记；

若判断为否，则生成下料指令并执行，所述下料指令用于对合格的点胶对象进行下料收整；

若判断为是，则生成取出指令并执行，所述取出指令用于将不合格的点胶对象取出。

通过采用上述技术方案，当需要将喷胶完成的产品从喷胶生产线上取下时，喷胶装置对喷胶对象进行分类下料，将不存在不合格标记的合格品下料收整起来，将存在有不合格标记的不合格品从合格品内取出，便于用户对不合格品进行后续处理。

可选的，还包括：

获取胶水余量；

根据所述胶水余量，调取预设的剩余胶水阈值，判断所述胶水余量是否低于所述剩余胶水阈值；

若判断为是，则生成提示指令并执行，所述提示指令用于推送提示信号至用户的智能终端。

通过采用上述技术方案，当喷胶装置的胶水余量低于剩余胶水阈值时，说明喷胶装置的胶水量不足，此时喷胶装置向用户的智能终端发送提示信息，提醒用户及时对喷胶装置进行胶水补充操作。

可选的，所述获取胶水余量步骤之后，还包括：

响应查询请求，所述查询请求携带有用于向用户展示胶水余量的查询指令；

根据所述查询指令，推送胶水余量至用户的智能终端。

通过采用上述技术方案，当用户想要查看喷胶装置的胶水余量时，用户通过操作自己的个人终端发送查询指令，喷胶装置响应查询指令，将当前的胶水余量推送至用户的智能终端，使用户能够便捷地得知胶水剩余情况。

第二方面，本申请提供一种精准点胶系统，采用如下的技术方案：

一种精准点胶系统，包括：

点胶对象获取模块，用于获取点胶对象轮廓；

偏移量获取模块，用于根据点胶对象轮廓，获取用户预设的点胶路径偏移量；

点胶路径生成模块，用于根据所述点胶路径偏移量，生成与所述点胶对象轮廓相对应的点胶路径轮廓；

点胶指令生成模块，用于根据所述点胶路径轮廓，生成点胶指令并执行，所述点胶指令用于控制点胶装置根据所述点胶路径轮廓对点胶对象执行点胶操作。

第三方面，本申请提供一种智能终端，采用如下的技术方案：

一种智能终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如上述任一一种精准点胶方法的计算机程序。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：

一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行如上述任一一种精准点胶方法的计算机程序。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

点胶装置工作前，用户预先设置所需的胶路位置，点胶路径偏移量为点胶对象外边缘距离点胶路径外边缘的距离。点胶装置工作时，通过扫描获取点胶对象的外边缘轮廓，再调取点胶路径偏移量，得知用户想要的点胶路径大小以及点胶路径位置，点胶装置自动规划生成与点胶对象轮廓相对应的点胶路径轮廓，并按照该点胶路径轮廓对点胶对象进行点胶操作，使点胶装置在使用时无需用户设置点胶轨迹，能够自动根据点胶对象的轮廓形状进行点胶操作。

点胶装置根据点胶对象轮廓与点胶路径偏移量生成相应的点胶路径轮廓后，点胶装置对计算生成的点胶路径轮廓进行存储，生成与点胶对象轮廓相对应的储存点胶轮廓以及与点胶路径轮廓相对应的储存点胶路径。

点胶装置获取当前点胶对象的轮廓，并将其与已有的储存点胶轮廓进行匹配对照，判断点胶装置是否存储有相应的点胶路径，当点胶装置对相同点胶对象进行点胶操作时，点胶装置直接查询获取已有的储存点胶路径，而无需重复计算生成点胶路径轮廓，提高点胶速率。

附图说明

图1是本申请实施例一种精准点胶方法的流程示意图。

图2是本申请实施例中生成与点胶路径轮廓相对应的储存点胶路径的流程示意图。

图3是本申请实施例中判断所对应的储存点胶轮廓是否存在的流程示意图。

图4是本申请实施例中形成标记指令并执行的流程示意图。

图5是本申请实施例中判断点胶对象上是否存在不合格标记的流程示意图。

图6是本申请实施例中生成提示指令并执行的流程示意图。

图7是本申请实施例中推送胶水余量至用户的智能终端的流程示意图。

图8是本申请实施例一种精准点胶系统的模块框图。

附图标记说明：1、点胶对象获取模块；2、偏移量获取模块；3、点胶路径生成模块；4、点胶指令生成模块。

具体实施方式

以下结合附图1-8对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种精准点胶方法及系统。

参照图1，一种精准点胶方法，包括：

S101：获取点胶对象轮廓。

具体的，点胶装置上固设有相机，对产品进行点胶操作时，将产品移动置于相机镜头的正下方，此时相机镜头采集点胶对象的图像信息，获取点胶对象轮廓。

S102：获取用户预设的点胶路径偏移量。

具体的，点胶装置通过相机获取到点胶对象轮廓后，进一步获取用户预设的点胶路径偏移量。点胶装置工作前，用户通过自身需求，预先设置点胶路径偏移量，点胶路径偏移量为点胶对象外边缘距离点胶路径外边缘的距离，进而使点胶装置根据点胶路径偏移量生成用户所需的胶路位置。

S103：生成与点胶对象轮廓相对应的点胶路径轮廓。

具体的，点胶装置根据点胶路径偏移量，生成与点胶对象轮廓相对应的点胶路径轮廓。点胶装置工作时，先通过相机扫描获取点胶对象的外边缘轮廓，再调取用户预设的点胶路径偏移量。

点胶装置以点胶对象轮廓为基准，根据点胶路径偏移量，使点胶对象轮廓等比例缩小，直至点胶对象外边缘距离点胶路径外边缘的距离刚好为电教路线偏移量，此时的点胶路径形状与大小即为用户所需，点胶装置通过确定点胶路径的位置与形状，自动规划生成与点胶对象轮廓相对应的点胶路径轮廓。

S104：生成点胶指令并执行。

具体的，点胶装置根据计算生成的点胶路径轮廓，生成点胶指令并执行，点胶指令用于控制点胶装置根据点胶路径轮廓对点胶对象执行点胶操作。点胶装置按照生成的点胶路径轮廓对点胶对象进行点胶操作，使点胶装置能够自动根据点胶对象的轮廓形状进行相对应的点胶操作。

参照图2，在S103之后还会根据点胶对象轮廓生成储存点胶路径，具体包括以下步骤：

S201：生成与点胶对象轮廓相对应的储存点胶轮廓。

具体的，点胶装置根据点胶对象轮廓与点胶路径偏移量生成相应的点胶路径轮廓后，点胶装置根据当前的点胶对象轮廓，生成与点胶对象轮廓相对应的储存点胶轮廓，进而便于点胶装置对已加工点胶对象的外形信息进行存储。

S202：确定与点胶对象轮廓相对应的点胶路径轮廓。

具体的，点胶装置根据点胶对象轮廓，确定与点胶对象轮廓相对应的点胶路径轮廓，实现存放过程中点胶对象轮廓与点胶路径轮廓的一一对应关系。

S203：生成与点胶路径轮廓相对应的储存点胶路径。

具体的，点胶装置根据所确定的点胶路径轮廓，生成与点胶路径轮廓相对应的储存点胶路径。点胶装置在生成与点胶对象轮廓相对应的储存点胶轮廓后，紧接着生成与点胶路径轮廓相对应的储存点胶路径，由于此时的点胶对象轮廓与此时的点胶路径轮廓相互对应，因此实现点胶对象轮廓、点胶路径轮廓与储存点胶轮廓、储存点胶路径之间的映射关系。

S204：生成储存指令。

具体的，点胶装置根据储存点胶轮廓与储存点胶路径，生成储存指令，储存指令用于向点胶装置发送储存信息。点胶装置响应储存信息，进而将储存点胶轮廓以及与之对应的储存点胶路径存放在点胶装置的数据库中。

参照图3，在S103之前还会根据储存点胶轮廓生成点胶路径轮廓，具体包括以下步骤：

S301：判断所对应的储存点胶轮廓是否存在。

具体的，点胶装置获取到点胶对象轮廓后，先将当前获取的点胶对象轮廓，与点胶装置数据库中已有的储存点胶轮廓进行匹配对照，判断与当前获取的点胶对象轮廓所对应的储存点胶轮廓是否存在。

若判断为否，则跳转至S302；

若判断为是，则跳转至S303- S305。

S302：生成与点胶对象轮廓相对应的点胶路径轮廓。

具体的，点胶装置数据库中没有相应的储存点胶轮廓，说明点胶装置之前从未对该形状的点胶对象进行点胶操作，此时点胶对象需要计算生成相应的点胶路径，点胶装置根据点胶路径偏移量，生成与点胶对象轮廓相对应的点胶路径轮廓。

S303：确定与点胶对象轮廓相对应的储存点胶轮廓。

具体的，点胶装置在数据库中查找并确定与当前获取的点胶对象轮廓相对应的储存点胶轮廓。

S304：提取与储存点胶轮廓相对应的储存点胶路径。

具体的，点胶装置根据所确定的储存点胶轮廓，提取与储存点胶轮廓相对应的储存点胶路径。该储存点胶轮廓与当前点胶对象所对应的点胶路线轨迹形状相同。

S305：生成与储存点胶路径相对应的点胶路径轮廓。

具体的，点胶装置根据所提取的储存点胶路径，直接生成与储存点胶路径形状相同的点胶路径轮廓，此时的点胶路径轮廓即为与点胶对象轮廓相对应的点胶路径轮廓。当点胶装置对相同的点胶对象进行点胶操作时，点胶装置直接查询获取数据库中已有的储存点胶路径，而无需重复计算生成点胶路径轮廓，提高点胶速率。

参照图4，在S104之后还会根据实际点胶路径形成标记指令，具体包括以下步骤：

S401：获取实际点胶路径。

具体的，点胶操作完成后，点胶装置对点胶对象上的胶路进行检测，通过相机识别获取实际点胶路径。

S402：确定与实际点胶路径相对应的点胶路径轮廓。

具体的，点胶装置通过相机识别获取到实际点胶路径后，根据所获取的实际点胶路径，确定与实际点胶路径相对应的点胶路径轮廓，作为对比检测的依据。

S403：判断实际点胶路径与点胶路径轮廓是否一致。

具体的，点胶装置根据所确定的点胶路径轮廓与所获取的实际点胶路径，判断实际点胶路径与点胶路径轮廓是否一致，进而识别判断当前点胶对象上的胶路是否存在有喷胶错误。

若判断为是，则跳转至S404；

若判断为否，则跳转至S405。

S404：获取后续的点胶对象轮廓。

具体的，点胶装置检测完成后，若当前点胶对象不存在点胶错误，点胶装置则正常对后续点胶对象进行识别，获取点胶对象轮廓，循环执行点胶步骤，直至完成对全部点胶对象的点胶操作。

S405：形成标记指令并执行。

其中，标记指令用于标记不合格的胶路。点胶装置对存在有喷胶错误的点胶对象进行不合格标记，进而便于用户后续将不合格对象从合格品中挑拣出来。

参照图5，在S405之后还会根据不合格标记生成下料指令，具体包括以下步骤：

S501：判断点胶对象上是否存在不合格标记。

具体的，当需要将喷胶完成的产品从喷胶生产线上取下时，喷胶装置对喷胶对象进行分类下料，喷胶装置识别喷胶对象上是否存在有不合格标记，存在有不合格标记的为不合格点胶对象，不存在不合格标记的为合格的点胶对象。

若判断为否，则跳转至S502；

若判断为是，则跳转至S503。

S502：生成下料指令并执行。

其中，下料指令用于对合格的点胶对象进行下料收整操作，进而将不存在不合格标记的合格品下料收整起来，便于进行后续的出库加工步骤。

S503：生成取出指令并执行。

其中，取出指令用于将不合格的点胶对象取出，在下料过程中，将存在有不合格标记的不合格品从合格品内取出分离，便于用户对不合格品进行后续的相关处理。

参照图6，本实施例公开一种精准点胶方法，具体包括以下步骤：

S601：获取胶水余量。

具体的，点胶装置包括用于储存胶水的储胶桶，点胶装置在工作过程中，持续监测储胶桶内的胶水余量。

S602：判断胶水余量是否低于剩余胶水阈值。

具体的，点胶装置根据胶水余量，调取预设的剩余胶水阈值，判断胶水余量是否低于剩余胶水阈值。其中剩余胶水阈值为用户预先设置生成，当喷胶装置的胶水余量低于剩余胶水阈值时，说明喷胶装置的胶水量不足。

若判断为否，则跳转至S601；

若判断为是，则跳转至S604。

S604：生成提示指令并执行。

其中，提示指令用于推送提示信号至用户的智能终端。当喷胶装置检测到储胶桶内的胶水余量低于剩余胶水阈值时，喷胶装置向用户的智能终端发送提示信息，提醒用户及时对喷胶装置进行胶水补充操作。

参照图7，在S601之后还会根据查询请求推送胶水余量，具体包括以下步骤：

S701：响应查询请求。

其中，查询请求携带有用于向用户展示胶水余量的查询指令。当用户想要查看储胶桶内的胶水余量时，用户通过操作自己的个人终端发送查询指令，喷胶装置响应当前的查询指令。

S702：推送胶水余量至用户的智能终端。

具体的，点胶装置根据查询指令，推送胶水余量至用户的智能终端。喷胶装置响应当前的查询指令，将储胶桶内的胶水余量推送至用户的智能终端，使用户能够便捷地得知胶水剩余情况。

本申请实施例一种精准点胶方法的实施原理为：点胶装置工作前，用户预先设置所需的胶路位置，点胶路径偏移量为点胶对象外边缘距离点胶路径外边缘的距离。点胶装置工作时，通过扫描获取点胶对象的外边缘轮廓，再调取点胶路径偏移量，得知用户想要的点胶路径大小以及点胶路径位置，进而自动规划生成与点胶对象轮廓相对应的点胶路径轮廓，并按照该点胶路径轮廓对点胶对象进行点胶操作。

基于上述方法，本申请实施例还公开一种精准点胶系统。参照图8，一种精准点胶系统，包括：

点胶对象获取模块1，点胶对象获取模块1用于获取点胶对象轮廓。

偏移量获取模块2，偏移量获取模块2用于根据点胶对象轮廓，获取用户预设的点胶路径偏移量。

点胶路径生成模块3，点胶路径生成模块3用于根据点胶路径偏移量，生成与点胶对象轮廓相对应的点胶路径轮廓。

点胶指令生成模块4，点胶指令生成模块4用于根据点胶路径轮廓，生成点胶指令并执行，点胶指令用于控制点胶装置根据点胶路径轮廓对点胶对象执行点胶操作。

本申请实施例还公开一种智能终端，其包括存储器和处理器，其中，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如上述的一种精准点胶方法的计算机程序。

本申请实施例还公开一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质内存储有能够被处理器加载并执行如上述的一种精准点胶方法的计算机程序，计算机可读存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对发明的保护范围进行限制。显然，所描述的实施例仅仅是本发明部分实施例，而不是全部实施例。基于这些实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明所要保护的范围。尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域普通技术人员依然可以在不冲突的情况下，不作出创造性劳动对本发明各实施例中的特征根据情况相互组合、增删或作其他调整，从而得到不同的、本质未脱离本发明的构思的其他技术方案，这些技术方案也同样属于本发明所要保护的范围。

Claims (10)

1.一种精准点胶方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取点胶对象轮廓；

根据点胶对象轮廓，获取用户预设的点胶路径偏移量；

根据所述点胶路径偏移量，生成与所述点胶对象轮廓相对应的点胶路径轮廓；

根据所述点胶路径轮廓，生成点胶指令并执行，所述点胶指令用于控制点胶装置根据所述点胶路径轮廓对点胶对象执行点胶操作。

2.根据权利要求1所述的一种精准点胶方法，其特征在于，所述生成与点胶对象轮廓相对应的点胶路径轮廓步骤之后，还包括：

根据所述点胶对象轮廓，生成与点胶对象轮廓相对应的储存点胶轮廓；

根据所述点胶对象轮廓，确定与所述点胶对象轮廓相对应的点胶路径轮廓；

根据所确定的点胶路径轮廓，生成与点胶路径轮廓相对应的储存点胶路径；

根据所述储存点胶轮廓与所述储存点胶路径，生成储存指令，所述储存指令用于向点胶装置发送储存信息。

3.根据权利要求2所述的一种精准点胶方法，其特征在于，所述生成与点胶对象轮廓相对应的点胶路径轮廓步骤之前，还包括：

根据所述点胶对象轮廓，判断所对应的储存点胶轮廓是否存在；

若判断为否，则执行所述根据点胶路径偏移量，生成与所述点胶对象轮廓相对应的点胶路径轮廓的步骤；

若判断为是，则在该判断前提下，确定与所述点胶对象轮廓相对应的储存点胶轮廓；

根据所确定的储存点胶轮廓，提取与所述储存点胶轮廓相对应的储存点胶路径；

根据所述储存点胶路径，执行所述生成与点胶对象轮廓相对应的点胶路径轮廓的步骤。

4.根据权利要求1所述的一种精准点胶方法，其特征在于，所述生成点胶指令并执行步骤之后，还包括：

获取实际点胶路径；

根据所述实际点胶路径，确定与所述实际点胶路径相对应的点胶路径轮廓；

根据所述点胶路径轮廓，判断所述实际点胶路径与所述点胶路径轮廓是否一致；

若判断为否，则形成标记指令并执行，所述标记指令用于标记不合格的胶路。

5.根据权利要求4所述的一种精准点胶方法，其特征在于，所述形成标记指令并执行步骤之后，还包括：

判断点胶对象上是否存在不合格标记；

若判断为否，则生成下料指令并执行，所述下料指令用于对合格的点胶对象进行下料收整；

若判断为是，则生成取出指令并执行，所述取出指令用于将不合格的点胶对象取出。

6.根据权利要求1所述的一种精准点胶方法，其特征在于，还包括：

获取胶水余量；

根据所述胶水余量，调取预设的剩余胶水阈值，判断所述胶水余量是否低于所述剩余胶水阈值；

若判断为是，则生成提示指令并执行，所述提示指令用于推送提示信号至用户的智能终端。

7.根据权利要求6所述的一种精准点胶方法，其特征在于，所述获取胶水余量步骤之后，还包括：

响应查询请求，所述查询请求携带有用于向用户展示胶水余量的查询指令；

根据所述查询指令，推送胶水余量至用户的智能终端。

8.一种精准点胶系统，其特征在于，包括：

点胶对象获取模块(1)，用于获取点胶对象轮廓；

偏移量获取模块(2)，用于根据点胶对象轮廓，获取用户预设的点胶路径偏移量；

点胶路径生成模块(3)，用于根据所述点胶路径偏移量，生成与所述点胶对象轮廓相对应的点胶路径轮廓；

点胶指令生成模块(4)，用于根据所述点胶路径轮廓，生成点胶指令并执行，所述点胶指令用于控制点胶装置根据所述点胶路径轮廓对点胶对象执行点胶操作。

9.一种智能终端，其特征在于：包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种方法的计算机程序。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于：存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种方法的计算机程序。

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