CN113547512B - 一种钳体加工用的智能检测机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种钳体加工用的智能检测机械手，属于智能装备领域，一种钳体加工用的智能检测机械手，包括获取单元，分析单元，用于分析获取单元拍摄的照片，设定夹具三维坐标系和钳体三维坐标系，分析夹具的有效信息和钳体的有效信息，判断被拍摄的钳体是否为合格件，合格件的标准包括：夹具三维坐标系和钳体三维坐标系坐标重合后，A1、定位点的坐标位置和被定位点的坐标位置吻合，A2、定位点与被定位点重合的面积超过定位点的面积的1/3~3/4，A3、钳体在定位点上的投影为单一平面，它可以实现在钳体进入夹具内之前进行夹持可行性的判断，有效避免钳体与夹具不匹配的问题发生，有效筛查不合格钳体。

Description

一种钳体加工用的智能检测机械手

技术领域

本发明属于智能装备领域，更具体地说，涉及一种钳体加工用的智能检测机械手。

背景技术

现有的汽车卡钳中的钳体机加工批量均采用桁架线加工。

通常桁架线抓取钳体是通过机械手操作的。机械手的操作流程为：

S1、待加工的钳体均匀置于托盘上，机械手移动至待抓取的钳体上；

S2、抓取一个待加工的钳体，移动至调整卡位上；

S3、在调整卡位上，通过调整块将钳体推至定位块上，使钳体位于设定的位置上，机械手在设定的位置下探并抓取钳体，使钳体抓取的位置总相同；

S4、抓取已调整过的钳体后，将钳体送至夹具处，松开钳体，夹具将钳体夹紧；

S5、夹具中的检测路径判断钳体是否放置平稳；

S6、若钳体放置平稳则开始加工，若钳体放置不平稳则停机报警，等待操作人员将钳体取出。

这样的机械手操作方法太过繁琐，必须要等到机械手将钳体送至夹具内，夹具将钳体装夹后才能判断钳体是否放置平稳，效率太低，一旦钳体无法平稳放置，需要停机等待处理，浪费工时，影响产量。

钳体是否能够平稳放置有以下几两点因素：1、钳体是否与夹具匹配；2、钳体尺寸是否合格；3、夹具尺寸是否合格。

现有的机械手无法准确判断钳体是何种因素造成无法平稳放置的，也无法

细化造成钳体无法平稳放置的因素。同时钳体在加工时与刀具的干涉也无法进行预估，会造成刀具和钳体的报废。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于提供一种钳体加工用的智能检测机械手，它可以实现在钳体进入夹具内之前进行夹持可行性的判断，有效避免钳体与夹具不匹配的问题发生，有效筛查不合格钳体，在钳体在夹具中不匹配后自动学习合格钳体的标准。

本发明的一种钳体加工用的智能检测机械手，包括夹持单元和移动单元。夹持单元用于抓取待加工的钳体。移动单元用于驱使夹持单元和获取单元在竖直面上的运动。还包括获取单元，用于拍摄钳体7夹具的六视面的照片以及钳体的六视面的照片。

分析单元，用于分析获取单元拍摄的照片，设定夹具三维坐标系和钳体三维坐标系，分析夹具的有效信息和钳体的有效信息，对比夹具的有效信息和钳体的有效信息，判断被拍摄的钳体是否为合格件。

夹具的有效信息包括：在夹具三维坐标系中，夹具的定位点的坐标位置、定位点的面积、夹具中压紧点的坐标位置、压紧点的面积。

钳体的有效信息包括：在钳体三维坐标系中，钳体的被定位点的坐标位置、被定位点的面积、钳体上的被压紧点的坐标位置、被压紧点的面积。

合格件的标准包括：夹具三维坐标系和钳体三维坐标系坐标重合后，A1、定位点的坐标位置和被定位点的坐标位置吻合。A2、定位点与被定位点重合的面积超过定位点的面积的1/3~3/4。A3、钳体在定位点上的投影为单一平面。

作为本发明的进一步改进，夹具的有效信息还包括：夹具中的压紧件在压紧时的运动路径。钳体的有效信息还包括：钳体的三维坐标。合格件的标准还包括：夹具三维坐标系和钳体三维坐标系坐标重合后，A4、夹具中的压紧件在压紧时不干涉钳体在三维坐标上的投影。

作为本发明的进一步改进，分析单元储存有钳体加工的刀具尺寸、刀具加工时的路径。钳体的有效信息还包括：钳体的三维坐标。合格件的标准还包括：夹具三维坐标系和钳体三维坐标系坐标重合后，A5、刀具加工时刀具不干涉钳体在三维坐标上的投影。

作为本发明的进一步改进，分析单元储存有钳体的合格外形标准，外形标准包括：B1、表面无裂缝，B2、表面无异物凸起，B3、表面无锈迹，B4、钳体的设计外形尺寸，B5、钳体表面的文字。合格件的标准还包括：夹具三维坐标系和钳体三维坐标系坐标重合后，A6、被拍摄的钳体7各项信息与合格的外形标准一致。

作为本发明的进一步改进，分析单元储存有合格的夹具的要素，要素的内容包括：C1、用于定位的定位件数量，C2、定位件的定位点在夹具三维坐标中的坐标位置，C3、定位件的定位点的面积。合格件的标准还包括：夹具三维坐标系和钳体三维坐标系坐标重合后，A7、被拍摄的夹具各项要素信息与合格的夹具的要素信息一致。

作为本发明的进一步改进，分析单元储存有夹具的设计公差、钳体的设计公差。合格件的标准还包括：夹具三维坐标系和钳体三维坐标系坐标重合后，A8、定位点的坐标位置与标准坐标位置的偏差在公差范围内，A9、定位点的面积大小与标准面积大小的偏差在公差范围内，A10、被定位点的坐标位置与标准坐标位置的偏差在公差范围内，A11、被定位点的面积大小与标准面积大小的偏差在公差范围内。

作为本发明的进一步改进，获取单元拍摄的照片包括钳体置于夹具上时的六视图照片。分析单元分析获取单元拍摄的照片，判断被拍摄的钳体在夹具上是否放置平稳。平稳的标准包括：钳体的水平面与夹具的水平面均平行。

作为本发明的进一步改进，分析单元与夹持单元和移动单元均电性连接。当分析单元判断被拍摄的钳体在夹具上放置不平稳时，分析单元控制夹持单元和移动单元将被拍摄的钳体夹持并脱离夹具，继续判断下一待加工的钳体。

作为本发明的进一步改进，当分析单元判断被拍摄的钳体在夹具上放置不平稳时，分析单元记录此时的夹具的有效信息和钳体的有效信息，列为错误标准，控制夹持单元、获取单元和移动单元继续为待加工的钳体作业。当获取单元拍摄的钳体和夹具照片中的夹具的有效信息和钳体的有效信息等于或低于错误标准中的信息时，直接判断被拍摄的钳体为不合格品。

作为本发明的进一步改进，当分析单元判断被拍摄的钳体在夹具上放置不平稳时，分析单元记录此时的夹具的有效信息和钳体的有效信息，更新错误标准，将最新的夹具的有效信息和钳体的有效信息，替换原有错误标准中的夹具的有效信息和钳体的有效信息。

相比于现有技术，本发明的有益效果在于：

1.本发明分析单元可通过获取单元拍摄的钳体、夹具的六视图的照片，分析钳体的有效信息和夹具的有效信息，并分别判断钳体和夹具的合格状态，最后综合模拟钳体在夹具上夹持时的状态，进一步判断钳体是否能在夹具上平稳放置，提前在钳体进入夹具内夹持前筛选出无法在夹具上夹持的不合格钳体。

2.本发明分析单元可模拟钳体在夹具上放置后，夹具的压紧件在压紧时的路径，判断路径是否会干涉钳体，提前排出钳体在夹具上夹紧受到干涉的风险，有效提高不合格钳体的筛选效率。

3.本发明分析单元可模拟钳体在夹具上夹紧后，刀具加工钳体时的路径，判断刀具本身的直径或长度是否会干涉到钳体，有效保护刀具寿命，有效降低钳体报废率，同时提高不合格钳体的筛选效率。

4.本发明根据标准的钳体的外形标准，判断被拍摄的钳体是否拥有标准的外形，若不存在标准的外形，直接判定为不合格钳体，有效提高不合格钳体的筛选效率。

5.本发明根据合格夹具的要素，判断被拍摄的夹具是否为合格的夹具，若被拍摄的夹具的要素内容与合格夹具的要素内容不一致，则直接判定为不合格的夹具，无需在判断钳体，以及对钳体与夹具的模拟，节省了判定时间。

6.本发明录入有尺寸公差，可用于修正实际尺寸与理想尺寸之间的偏差，有效避免对合格夹具、合格钳体的误判，有效降低钳体的报废率。

7.本发明获取单元拍摄钳体放置在夹具上的照片，判断钳体是否放置稳定，若钳体放置不稳定，记录该钳体的信息、该夹具的信息，判定该尺寸钳体与该套夹具是不适配的，该钳体为不合格钳体，将该钳体、该夹具的信息保存为错误标准，有效避免同尺寸的钳体继续放置，而延长了加工时间。

8.本发明对新的放置在夹具上不平稳的钳体判定为错误标准，并将原有的错误标准删除，将原有错误标准的内容更新为锌的夹具、钳体的尺寸信息，有效迭代错误标准的数据，进一步提高钳体的筛选效率。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图；

图2为本发明的钳体被夹持时的立体结构示意图；

图3为本发明的钳体的被定位点位置示意图；

图4为本发明的钳体的被压紧点位置示意图；

图5为本发明的钳体的毛坯的立体剖视结构示意图；

图6为本发明的操作流程示意图。

图中标号说明：

夹持单元1、转动电机101、夹持电机102、左夹持块103、右夹持块104、获取单元2、摄像底座201、摄像头202、移动单元3、分析单元4、XY面一被定位点一501、XY面二被定位点一502、XY面三被定位点一503、YZ面一被定位点二511、YZ面二被定位点二512、XZ面一被定位点三521、XY面一被压紧点一601、XY面二被压紧点一602、XY面三被压紧点一603、XY面四被压紧点一604、YZ面一被压紧点二611、XZ面一被压紧点三621、钳体7、U口701、缸孔702、勾头703、毛坯8。

具体实施方式

具体实施例一：请参阅图1-6的一种钳体加工用的智能检测机械手，钳体7在夹具上放置时，需要将XY、YZ和XZ三个平面定位并压紧。

单缸普通钳体的被定位点都设置在相同部位，即XY面的被定位点有三个，分别设置在导向臂背部两侧、勾头703背侧，依次为XY面一被定位点一501、XY面二被定位点一502和XY面三被定位点一503；YZ面的被定位点有两个，分别设置在钳体底端两侧，依次为YZ面一被定位点二511和YZ面二被定位点二512；XZ面的被定位点有一个，设置在钳体左侧面，为XZ面一被定位点三521。

与被定位点相对应的被压紧点，也都设置在相同部位，即XY面的被压紧点有四个，分别设置在导向臂顶端两侧和勾头703侧边两侧，依次为XY面一被压紧点一601、XY面二被压紧点一602、XY面三被压紧点一603和XY面四被压紧点一604；YZ面的被压紧点有一个，设置在缸孔702背侧，为YZ面一被压紧点二611；XZ面的被压紧点有一个，设置在钳体右侧面，为XZ面一被压紧点三621。

钳体7在桁架线上加工时，一般采用桁架机械手进行夹持和运输。桁架线顶端设有X轴导轨，X轴导轨与移动单元3滚动连接，移动单元3包括X轴电机和Y轴导轨，X轴电机和Y轴导轨固定连接，X轴电机的输出端设有齿轮，齿轮与X轴导轨齿轮连接，X轴电机作业时，齿轮转动，带动Y轴导轨平移。移动单元3还包括Y轴电机，Y轴电机底端与获取单元2固定连接，Y轴电机的输出端设有齿轮，齿轮与Y轴导轨齿轮连接，Y轴电机作业时，齿轮转动，带动获取单元2平移。

获取单元2包括摄像底座201和摄像头202。摄像底座201固定设置在Y轴导轨的下端，摄像头202固定设置在摄像底座201的周侧。摄像头202和分析单元4电性连接。摄像头202用于拍摄钳体、夹具的照片。钳体的照片内容包括待夹持时的六视图、夹持时的六视图、放置于夹具上的六视图。夹具的照片内容包括空闲时的六视图、作业时的六视图。

夹持单元1包括转动电机101和夹持电机102。转动电机101固定设置在摄像底座201的下端，转动电机101的输出端与夹持电机102固定连接，转动电机101的输出端可绕X轴转动，夹持电机102的输出端为左夹持块103和右夹持块104，夹持电机102作业时左夹持块103和右夹持块104相互靠近或远离。

夹具固定设置在四轴加工中心上，夹具可在X、Y和Z轴方向上平移，夹具可在绕X轴方向转动。合格的夹具的定位点数量、面积与钳体7的被定位点数量、面积相同。合格的夹具的压紧点数量、面积与钳体7的倍压紧点数量、面积相同。

分析单元4包括控制器，可根据钳体、夹具的照片，设定夹具三维坐标系和钳体三维坐标系，夹具三维坐标系和钳体三维坐标系的坐标零点合一后，应为钳体7的缸孔702的孔口中心对准在夹具的加工中心上时的状态。

同时，分析单元4储存有钳体7加工的刀具尺寸、刀具加工时的路径，

刀具尺寸、刀具加工时的路径的合格标准包括：加工缸孔702的刀具长度是否干涉U口701和勾头703；加工勾头703的刀具直径是否干涉钳体7的背部。

同时，分析单元4储存有钳体7的合格外形标准，外形标准包括：

B1、表面无裂缝；

B2、表面无异物凸起；

B3、表面无锈迹；

B4、钳体7的设计外形尺寸；

B5、钳体7表面的文字。

同时，分析单元4储存有合格的夹具的要素，要素的内容包括：

C1、用于定位的定位件数量；

C2、定位件的定位点在夹具三维坐标中的坐标位置；

C3、定位件的定位点的面积。

同时，分析单元4储存有夹具的设计公差、钳体7的设计公差。

分析单元4根据钳体7、夹具的照片，分析夹具的有效信息和钳体7的有效信息。夹具的有效信息包括：在夹具三维坐标系中，夹具的定位点的坐标位置、定位点的面积、夹具中压紧点的坐标位置、压紧点的面积、夹具中的压紧件在压紧时的运动路径。

钳体7的有效信息包括：在钳体三维坐标系中，钳体7的被定位点的坐标位置、被定位点的面积、钳体7上的被压紧点的坐标位置、被压紧点的、钳体7的三维坐标。

分析单元4对比夹具的有效信息和钳体7的有效信息，判断被拍摄的钳体7是否为合格件。合格件的标准包括：

夹具三维坐标系和钳体三维坐标系坐标重合后，

A1、定位点的坐标位置和被定位点的坐标位置吻合；

A2、定位点与被定位点重合的面积超过定位点的面积的1/3~3/4；

A3、钳体7在定位点上的投影为单一平面；

A4、夹具中的压紧件在压紧时不干涉钳体7在三维坐标上的投影；

A5、刀具加工时刀具不干涉钳体7在三维坐标上的投影；

A6、被拍摄的钳体7各项信息与合格的外形标准一致；

A7、被拍摄的夹具各项要素信息与合格的夹具的要素信息一致；

A8、定位点的坐标位置与标准坐标位置的偏差在公差范围内；

A9、定位点的面积大小与标准面积大小的偏差在公差范围内；

A10、被定位点的坐标位置与标准坐标位置的偏差在公差范围内；

A11、被定位点的面积大小与标准面积大小的偏差在公差范围内。

分析单元4根据钳体7、夹具的照片，判断被拍摄的钳体7在夹具上是否放置平稳，平稳的定义是指钳体7水平面与夹具的水平面均平行，即钳体7放置后受具有向下分力的各方向的外力后不会晃动。当分析单元4判断被拍摄的钳体7在夹具上放置不平稳时，分析单元4控制夹持单元1和移动单元3将被拍摄的钳体7夹持并脱离夹具，继续判断下一待加工的钳体7。

分析单元4记录此时的夹具的有效信息和钳体7的有效信息，比较钳体7的被定位点与夹具的定位点之间坐标距离，分析被定位点和定位点的重叠面积，分析被定位点和定位点的重叠面积，将其列为错误标准，控制夹持单元1、获取单元2和移动单元3继续为待加工的钳体7作业。当获取单元2拍摄的钳体7和夹具照片中的夹具的有效信息和钳体7的有效信息中被定位点和定位点的重叠面积、被定位点和定位点的重叠面积等于或低于错误标准中的信息时，直接判断被拍摄的钳体7为不合格品。若此前已有错误标准的输入，则更新错误标准，将此时记录的夹具的有效信息和钳体7的有效信息，替换原有错误标准中的夹具的有效信息和钳体7的有效信息。

工作方法：

T1、移动单元3移动获取单元2至夹具上端，拍摄空闲时夹具的照片，判断夹具是否为合格的夹具；若夹具出现定位点缺失、压紧点缺失等问题时，判定夹具为不合格夹具，无需判定钳体7的合格与否，直接通知操作人员修理夹具；

T2、若夹具为合格夹具，分析单元4设定夹具三维坐标，获取夹具的有效信息，移动单元3移动获取单元2至待加工的钳体7上侧，待加工的钳体7具有毛坯8，获取单元2拍摄待夹持的钳体7的照片，判断钳体7是否为初审合格的钳体7；若钳体7出现了表面文字不正确、表面出现锈迹等问题时，判定钳体7为不合格钳体7，移动单元3移动获取单元2至下一钳体7上侧，并记录本此获取的钳体7为不合格；

T3、若钳体7为初审合格钳体7，分析单元4设定钳体三维坐标，获取钳体7的有效信息，模拟钳体三维坐标与夹具三维坐标零点合并时的情况，对比夹具的有效信息和钳体7的有效信息，判断被拍摄的钳体7是否为二审合格件，若出现定位点坐标位置与被定位点坐标位置不对应等情况时，则判定钳体7为不合格钳体7，移动单元3移动获取单元2至下一钳体7上侧，并记录本此获取的钳体7为不合格；

T4、若钳体7为二审合格钳体7，夹持单元1夹持钳体7至夹具上进行夹持，获取单元2拍摄钳体7在夹具上夹持时的照片，判断钳体7是否为三审合格，当出现钳体7放置不稳定等情况时，判定钳体7为不合格钳体7，夹持单元1夹持钳体7至不合格品箱上侧，松开钳体7，将其投入不合格品箱，同时，分析单元4记录此次钳体7和夹具的有效信息，记录为错误标准；

T5、若钳体7为三审合格钳体7，移动单元3移动获取单元2至下一钳体7上侧进行判定，并记录此次钳体7为合格件，在加工完成后夹持加工完成后的合格钳体7至存放箱。

T6、若在已记录错误标准的情况下，发现不合格的钳体7，将新的不合格钳体7的有效信息和夹具的有效信息，更新至原有的错误标准内容中。

具体实施例二：当出现夹具判定为合格夹具，但连续出现5次以上判定钳体7为不合格，停机，呼叫操作人员，检查钳体7是否出现批量错误，有效减少判断步骤，减少能量消耗。

Claims (10)

1.一种钳体加工用的智能检测机械手，包括夹持单元（1）和移动单元（3）；夹持单元（1）用于抓取待加工的钳体（7）；移动单元（3）用于驱使夹持单元（1）和获取单元（2）在竖直面上的运动；其特征在于：还包括

获取单元（2），用于拍摄钳体（7）夹具的六视面的照片以及钳体（7）的六视面的照片；

分析单元（4），用于分析获取单元（2）拍摄的照片，设定夹具三维坐标系和钳体三维坐标系，分析夹具的有效信息和钳体（7）的有效信息，对比夹具的有效信息和钳体（7）的有效信息，判断被拍摄的钳体（7）是否为合格件；

夹具的有效信息包括：在夹具三维坐标系中，夹具的定位点的坐标位置、定位点的面积、夹具中压紧点的坐标位置、压紧点的面积；

钳体（7）的有效信息包括：在钳体三维坐标系中，钳体（7）的被定位点的坐标位置、被定位点的面积、钳体（7）上的被压紧点的坐标位置、被压紧点的面积；单缸普通钳体的被定位点都设置在相同部位，即XY面的被定位点有三个，分别设置在导向臂背部两侧、勾头（703）背侧，依次为XY面一被定位点一（501）、XY面二被定位点一（502）和XY面三被定位点一（503）；YZ面的被定位点有两个，分别设置在钳体底端两侧，依次为YZ面一被定位点二（511）和YZ面二被定位点二（512）；XZ面的被定位点有一个，设置在钳体左侧面，为XZ面一被定位点三 （521）；

与被定位点相对应的被压紧点，也都设置在相同部位，即XY面的被压紧点有四个，分别设置在导向臂顶端两侧和勾头（703）侧边两侧，依次为XY面一被压紧点一（601）、XY面二被压紧点一（602）、XY面三被压紧点一（603）和XY面四被压紧点一（604）；YZ面的被压紧点有一个，设置在缸孔（702）背侧，为YZ面一被压紧点二（611）；XZ面的被压紧点有一个，设置在钳体右侧面，为XZ面一被压紧点三（621）；

合格件的标准包括：夹具三维坐标系和钳体三维坐标系坐标重合后，A1、定位点的坐标位置和被定位点的坐标位置吻合；A2、定位点与被定位点重合的面积超过定位点的面积的1/3~3/4；A3、钳体（7）在定位点上的投影为单一平面。

2.根据权利要求1所述的一种钳体加工用的智能检测机械手，其特征在于：夹具的有效信息还包括：夹具中的压紧件在压紧时的运动路径；钳体（7）的有效信息还包括：钳体（7）的三维坐标；合格件的标准还包括：夹具三维坐标系和钳体三维坐标系坐标重合后，A4、夹具中的压紧件在压紧时不干涉钳体（7）在三维坐标上的投影。

3.根据权利要求1所述的一种钳体加工用的智能检测机械手，其特征在于：分析单元（4）储存有钳体（7）加工的刀具尺寸、刀具加工时的路径；钳体（7）的有效信息还包括：钳体（7）的三维坐标；合格件的标准还包括：夹具三维坐标系和钳体三维坐标系坐标重合后，A5、刀具加工时刀具不干涉钳体（7）在三维坐标上的投影。

4.根据权利要求1所述的一种钳体加工用的智能检测机械手，其特征在于：分析单元（4）储存有钳体（7）的合格外形标准，外形标准包括：B1、表面无裂缝，B2、表面无异物凸起，B3、表面无锈迹，B4、钳体（7）的设计外形尺寸，B5、钳体（7）表面的文字；合格件的标准还包括：夹具三维坐标系和钳体三维坐标系坐标重合后，A6、被拍摄的钳体（7）各项信息与合格的外形标准一致。

5.根据权利要求1所述的一种钳体加工用的智能检测机械手，其特征在于：分析单元（4）储存有合格的夹具的要素，要素的内容包括：C1、用于定位的定位件数量，C2、定位件的定位点在夹具三维坐标中的坐标位置，C3、定位件的定位点的面积；合格件的标准还包括：夹具三维坐标系和钳体三维坐标系坐标重合后，A7、被拍摄的夹具各项要素信息与合格的夹具的要素信息一致。

6.根据权利要求1-5任一所述的一种钳体加工用的智能检测机械手，其特征在于：分析单元（4）储存有夹具的设计公差、钳体（7）的设计公差；合格件的标准还包括：夹具三维坐标系和钳体三维坐标系坐标重合后，A8、定位点的坐标位置与标准坐标位置的偏差在公差范围内，A9、定位点的面积大小与标准面积大小的偏差在公差范围内，A10、被定位点的坐标位置与标准坐标位置的偏差在公差范围内，A11、被定位点的面积大小与标准面积大小的偏差在公差范围内。

7.根据权利要求6所述的一种钳体加工用的智能检测机械手，其特征在于：获取单元（2）拍摄的照片包括钳体（7）置于夹具上时的六视图照片；分析单元（4）分析获取单元（2）拍摄的照片，判断被拍摄的钳体（7）在夹具上是否放置平稳；平稳的标准包括：钳体（7）的水平面与夹具的水平面均平行。

8.根据权利要求7所述的一种钳体加工用的智能检测机械手，其特征在于：分析单元（4）与夹持单元（1）和移动单元（3）均电性连接；当分析单元（4）判断被拍摄的钳体（7）在夹具上放置不平稳时，分析单元（4）控制夹持单元（1）和移动单元（3）将被拍摄的钳体（7）夹持并脱离夹具，继续判断下一待加工的钳体（7）。

9.根据权利要求8所述的一种钳体加工用的智能检测机械手，其特征在于：当分析单元（4）判断被拍摄的钳体（7）在夹具上放置不平稳时，分析单元（4）记录此时的夹具的有效信息和钳体（7）的有效信息，列为错误标准，控制夹持单元（1）、获取单元（2）和移动单元（3）继续为待加工的钳体（7）作业；当获取单元（2）拍摄的钳体（7）和夹具照片中的夹具的有效信息和钳体（7）的有效信息等于或低于错误标准中的信息时，直接判断被拍摄的钳体（7）为不合格品。

10.根据权利要求9所述的一种钳体加工用的智能检测机械手，其特征在于：当分析单元（4）判断被拍摄的钳体（7）在夹具上放置不平稳时，分析单元（4）记录此时的夹具的有效信息和钳体（7）的有效信息，更新错误标准，将最新的夹具的有效信息和钳体（7）的有效信息，替换原有错误标准中的夹具的有效信息和钳体（7）的有效信息。

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