CN113535743A - 无人驾驶地图实时更新方法、装置、电子设备、存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无人驾驶地图实时更新方法、装置、电子设备、存储介质。方法包括：获取当前车辆在设定区域的位置和地图数据；根据当前车辆在设定区域的位置和地图数据，判断云端地图数据库中当前车辆的待行驶区域的地图数据是否需要更新；若否，则根据所述云端地图数据库中当前车辆的待行驶区域的地图数据，控制当前车辆进行自动驾驶；若是，则在当前车辆自动驾驶的同时由当前车辆的传感设备，采集所述待行驶区域的环境数据；根据当前车辆在设定区域的位置和所述待行驶区域的环境数据更新云端地图数据库中所述待行驶区域的地图数据。本发明优化设定区域的地图更新。

Description

无人驾驶地图实时更新方法、装置、电子设备、存储介质

技术领域

本发明涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种无人驾驶地图实时更新方法、装置、电子设备、存储介质。

背景技术

目前，封闭区域诸如港口、矿山等智能化是信息技术、网络技术、定位技术逐渐发展所产生重要技术方向。在路况相对简单的封闭区域，可以有效实现集装箱卡车的无人驾驶控制以及装货卸货控制，以智能化方式，实现精确控制的同时降低人工成本。

目前，相较于实际交通道路，封闭区域的路况和环境相对简单。同时，地图数据的预建通常耗时较长。

由此，如何优化封闭区域的地图构建及更新，以提高地图构建效率，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明为了克服上述现有技术存在的缺陷，提供一种无人驾驶地图实时更新方法、装置、电子设备、存储介质，以优化设定区域的地图构建及更新，以提高地图构建效率。

根据本发明的一个方面，提供一种无人驾驶地图实时更新方法，包括：

获取当前车辆在设定区域的位置和地图数据；

根据当前车辆在设定区域的位置和地图数据，判断云端地图数据库中当前车辆的待行驶区域的地图数据是否需要更新；

若否，则根据所述云端地图数据库中当前车辆的待行驶区域的地图数据，控制当前车辆进行自动驾驶；

若是，则在当前车辆自动驾驶的同时由当前车辆的传感设备，采集所述待行驶区域的环境数据；

根据当前车辆在设定区域的位置和所述待行驶区域的环境数据更新云端地图数据库中所述待行驶区域的地图数据。

在本申请的一些实施例中，所述根据当前车辆在设定区域的位置和地图数据，判断云端地图数据库中当前车辆的待行驶区域的地图数据是否需要更新包括：

根据当前车辆在设定区域的位置以及当前车辆的行驶状态，确定当前车辆自其在设定区域的位置至预定时间段内的行驶路径；

根据所述行驶路径确定所述待行驶区域；

判断判断云端地图数据库中当前车辆的待行驶区域的地图数据是否需要更新。

在本申请的一些实施例中，所述无人驾驶地图实时更新方法按所述预定时间段或者预定待行驶区域的范围周期性执行。

在本申请的一些实施例中，所述根据当前车辆在设定区域的位置和地图数据，判断云端地图数据库中当前车辆的待行驶区域的地图数据是否需要更新包括：

由当前车辆的传感设备，采集所述待行驶区域的环境数据；

判断所述待行驶区域的环境数据与所述云端地图数据库中设定区域的地图是否一致；

若所述待行驶区域的环境数据与所述设定区域的地图一致，则所述云端地图数据库中当前车辆的待行驶区域的地图数据不需要更新；

若所述待行驶区域的环境数据与所述设定区域的地图不一致，则所述云端地图数据库中当前车辆的待行驶区域的地图数据需要更新。

在本申请的一些实施例中，所述根据当前车辆在设定区域的位置和所述待行驶区域的环境数据更新云端地图数据库中所述待行驶区域的地图数据包括：

根据所述待行驶区域的环境数据与所述地图数据，确定差异位置；

根据所述差异位置的环境数据构建所述差异位置的地图数据，所述差异位置的地图数据用以更新至所述设定区域的地图中。

在本申请的一些实施例中，所述由当前车辆的传感设备，采集所述待行驶区域的环境数据的步骤在当前车辆的行驶过程中执行。

在本申请的一些实施例中，所述传感设备包括视觉传感器和/或激光传感器。

根据本申请的又一方面，还提供一种无人驾驶地图实时更新装置，包括：

第一获取模块，配置成获取当前车辆在设定区域的位置和地图数据；

第一判断模块，配置成根据当前车辆在设定区域的位置和地图数据，判断云端地图数据库中当前车辆的待行驶区域的地图数据是否需要更新；

控制模块，配置成当所述第一判断模块判断为否时，根据所述云端地图数据库中当前车辆的待行驶区域的地图数据，控制当前车辆进行自动驾驶；

采集模块，配置成当所述第一判断模块判断为是时，在当前车辆自动驾驶的同时由当前车辆的传感设备，采集所述待行驶区域的环境数据；

更新模块，配置成根据当前车辆在设定区域的位置和所述待行驶区域的环境数据更新云端地图数据库中所述待行驶区域的地图数据。

根据本发明的又一方面，还提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器运行时执行如上所述的步骤。

根据本发明的又一方面，还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上所述的步骤。

相比现有技术，本发明的优势在于：

通过车辆的行驶，根据待行驶区域采集环境数据，从而更新该区域的地图数据，供其它车辆进行自动驾驶，由此，可以实现多个车辆同时行驶，加快设定区域的地图更新的效率以保障自动驾驶行车安全，设定区域可以包括港口，矿山，园区，开放道路等。

附图说明

通过参照附图详细描述其示例实施方式，本发明的上述和其它特征及优点将变得更加明显。

图1示出了根据本发明实施例的无人驾驶地图实时更新方法的流程图；

图2示出了根据本发明实施例的根据当前车辆在设定区域的位置和地图数据，判断云端地图数据库中当前车辆的待行驶区域的地图数据是否需要更新的流程图；

图3示出了根据本发明实施例的根据当前车辆在设定区域的位置和地图数据，判断云端地图数据库中当前车辆的待行驶区域的地图数据是否需要更新的流程图；

图4-6示出了根据本发明实施例的无人驾驶地图实时更新方法的示意图；

图7示出了根据本发明实施例的无人驾驶地图实时更新装置的模块图；

图8示意性示出本公开示例性实施例中一种计算机可读存储介质示意图；

图9示意性示出本公开示例性实施例中一种电子设备示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。

此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

为了解决现有技术的缺陷，本发明提供一种无人驾驶地图实时更新方法，如图1所示。图1示出了根据本发明实施例的无人驾驶地图实时更新方法的流程图。图1共示出5个步骤：

步骤S110：获取当前车辆在设定区域的位置和地图数据。

具体而言，当前车辆在设定区域的位置可以由安装在车辆上的定位设备采集的定位数据转换获得。定位设备可以采用GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位技术、北斗卫星定位技术、通信基站定位技术、局域网定位技术等，本发明并非以此为限制。

具体而言，设定区域相对实际交通道路区域面积小、路况相对简单，同时，设定区域的的位置和尺寸在设定区域建立时即可直接获得。在一些变化例中，设定区域的位置和边界也可以由车辆行驶过程中的环境数据采集构建，本发明并非以此为限制。设定区域可以包括港口，矿山，园区，开放道路等。

步骤S120：根据当前车辆在设定区域的位置和地图数据，判断云端地图数据库中当前车辆的待行驶区域的地图数据是否需要更新。

具体而言，待行驶区域可以包括车辆当前所处区域以及车辆在预定时间段内将要行驶到的区域。由此，根据当前车辆在设定区域的位置，可以获知待行驶区域在设定区域的位置。

具体而言，设定区域的地图中包括例如可以包括其它车辆通过无人驾驶地图实时更新方法更新的部分区域的地图数据，也可以包括从云端地图数据库中转换获得的地图数据，本发明并非以此为限制。

若步骤S120判断为否，则执行步骤S130：根据所述云端地图数据库中当前车辆的待行驶区域的地图数据，控制当前车辆进行自动驾驶。

具体而言，步骤S120判断为否，则表示设定区域的地图中待行驶区域的地图数据不需要更新，由此，可以通过设定区域的地图中的地图数据控制当前车辆进行自动驾驶，以在可以行进的路上行驶，同时可以避开障碍物等。

若步骤S120判断为是，则执行步骤S140：在当前车辆自动驾驶的同时由当前车辆的传感设备，采集所述待行驶区域的环境数据。

具体而言，若步骤S120判断为是，则表示设定区域的地图中需要更新待行驶区域的地图数据，由此，当前车辆以及候选车辆根据设定区域的地图进行自动驾驶可能发生事故。由此，可以通过步骤S140的环境数据的采集，来基于所采集的环境数据进行自动驾驶的同时，更新云端地图数据库中相关的地图数据。

具体而言，所述传感设备可以包括视觉传感器和/或激光传感器，由此，可以通过图像采集和/或激光数据来获得环境数据。本发明并不限制传感设备中的视觉传感器和/或激光传感器的数量和安装位置。视觉传感器和/或激光传感器例如可以是装载在车辆上供车辆进行自动驾驶的传感器，无需进行调整传感器的增加和调整。

具体而言，在一些实施例中，步骤S140由当前车辆的传感设备，采集所述待行驶区域的环境数据的步骤可以在当前车辆的行驶过程中执行。换言之，当前车辆可以按其之前的行驶参数(行驶速度和行驶方向)进行行驶，在通过传感设备采集环境数据确定是否需要调整行驶参数的同时，通过下述的步骤S150根据采集的环境数据进行地图的更新。例如，可以调整车辆的行驶速度，使得传感设备采集的环境数据能够有足够的时间进行处理和分析；可以依据环境数据获得的障碍物信息或者物体识别信息进行行驶方向的调整等，本发明可以实现更多的变化方式，在此不予赘述。

步骤S150：根据当前车辆在设定区域的位置和所述待行驶区域的环境数据更新云端地图数据库中所述待行驶区域的地图数据。

具体而言，相对实际的交通道路，设定区域的地图数据更为简单，因此，步骤S150在根据所述待行驶区域的环境数据构建所述待行驶区域的地图数据时，可以进行简化，从而减少设定区域的地图的数据量，减少系统储存容量需求，提高基于地图的自动驾驶效率，本发明可以实现更多的变化方式在此不予赘述。

具体而言，步骤S150可以在当前车辆的车载设备中执行，以实现分布式的地图数据的更新和处理。在一些变化例中，也可以由当前车辆的车载设备将环境数据发送至服务器中，以供服务器进行地图数据的更新，从而简化车载设备的硬件计算要求，降低车载设备的硬件成本。

由此，通过上述步骤的重复和周期性执行，可以实现设定区域的地图的完善。

在本发明提供的无人驾驶地图实时更新方法中，通过车辆的行驶，根据待行驶区域采集环境数据，从而更新该区域的地图数据，供其它车辆进行自动驾驶，由此，可以实现多个车辆同时行驶，加快设定区域的地图更新的效率以保障自动驾驶行车安全，设定区域可以包括港口，矿山，园区，开放道路等。

下面参见图2，图2示出了根据本发明实施例的根据当前车辆在设定区域的位置和地图数据，判断云端地图数据库中当前车辆的待行驶区域的地图数据是否需要更新的流程图。图2共示出如下步骤：

步骤S121：根据当前车辆在设定区域的位置以及当前车辆的行驶状态，确定当前车辆自其在设定区域的位置至预定时间段内的行驶路径。

具体而言，当前车辆的行驶状态包括当前行驶方向、当前行驶速度、预测行驶方向、预测行驶速度等。具体而言，预测行驶方向和预测行驶速度可以基于对当前车辆的运动模型的学习和预测获得，本发明并非以此为限制。根据当前车辆在设定区域的位置以及当前车辆的行驶状态，可以确定出当前车辆自其在设定区域的位置至预定时间段内的行驶路径。

具体而言，预定时间段可以由人工设置。在一些变化例中，预定时间段也可以根据前述步骤S140至步骤S150的环境数据采集、地图数据更新和更新储存的速度来进行调整和确定，从而使得当前车辆能够在待行驶区域内完整环境数据的采集和处理，以便于当前车辆能够在待行驶区域基于采集的环境数据进行行驶，同时，当前车辆行驶至待行驶区域外时，待行驶区域的地图已完成更新，提高地图更新效率，以允许其它车辆可以基于更新的地图数据在该待行驶区域进行自动驾驶。

步骤S122：根据所述行驶路径确定所述待行驶区域。

具体而言，可以依据预测获得的行驶路径、传感设备的传感区域来确定待行驶区域。待行驶区域例如可以是按所述行驶路径，当前车辆的传感设备能够采集的环境数据的区域范围。

步骤S123：判断云端地图数据库中当前车辆的待行驶区域的地图数据是否需要更新。

由此，通过上述步骤，可以确定出待行驶区域，以供步骤S123来执行是否存在地图数据的判断。

进一步地，在本申请的各个实施例中，所述无人驾驶地图实时更新方法可以按所述预定时间段或者预定待行驶区域的范围周期性执行。预定时间段和预定待行驶区域的范围(例如长度范围、面积范围等)可以由人工调整或者实时调整。由此，可以实现地图数据的更新，使得相邻的待行驶区域皆可以通过传感设备采集的环境数据更新地图数据，且相邻的待行驶区域之间不具有间隙(例如可以小范围重叠)。

下面参见图3，图3示出了根据本发明实施例的根据当前车辆在设定区域的位置和地图数据，判断云端地图数据库中当前车辆的待行驶区域的地图数据是否需要更新的流程图。图3共示出如下步骤：

步骤S131：由当前车辆的传感设备，采集所述待行驶区域的环境数据。

步骤S132：判断所述待行驶区域的环境数据与所述云端地图数据库中设定区域的地图是否一致。

若步骤S132判断所述待行驶区域的环境数据与所述设定区域的地图一致，则执行步骤S133：所述云端地图数据库中当前车辆的待行驶区域的地图数据不需要更新。

若步骤S132判断所述待行驶区域的环境数据与所述设定区域的地图不一致，则执行步骤S134：所述云端地图数据库中当前车辆的待行驶区域的地图数据需要更新。

具体而言，当所述云端地图数据库中当前车辆的待行驶区域的地图数据需要更新时，可以根据所述待行驶区域的环境数据与所述地图数据，确定差异位置。根据所述差异位置的环境数据构建所述差异位置的地图数据，所述差异位置的地图数据用以更新至所述设定区域的地图中。由此，可以实现待行驶区域的地图数据的局部更新，无需进行大量数据更新，从而避免更新数据出错的情况。

步骤S135：基于当前车辆在设定区域的位置，将所述待行驶区域的地图数据更新至所述设定区域的地图中。

由此，通过图3所示的步骤，在设定区域的地图中存在待行驶区域的地图数据时，也可以通过实时的环境数据的采集，实现设定区域的地图的地图数据的更新。

下面参见图4-6，图4-6示出了根据本发明实施例的无人驾驶地图实时更新方法的示意图。图4-6仅仅是示意性地，本发明并非以此为限制。

图4示出了设定区域的地图200，预测车辆201自当前位置按其行驶状态行驶形成行驶路径202，根据行驶路径202可以确定待行驶区域203，车辆 201判断设定区域的地图200是否需要更新待行驶区域203的地图数据，若需要更新，则在车辆201沿行驶路径202的过程中，通过传感设备采集环境数据，以根据环境数据更新待行驶区域203的地图数据(如图5中标号203’所示)。当车辆201行驶出待行驶区域203’后，重复执行上述步骤，自当前位置按其行驶状态行驶形成行驶路径202，根据行驶路径202可以确定待行驶区域203，车辆201判断设定区域的地图200是否需要更新待行驶区域203 的地图数据，若需要更新，则在车辆201沿行驶路径202的过程中，通过传感设备采集环境数据，以根据环境数据更新待行驶区域203的地图数据，由此，可以通过单一车辆进行环境数据的采集和更新。在本发明的一些变化例中，可以由多个车辆执行上述步骤，如图6所示，由此，可以大大加快地图更新的效率。在多个车辆同时行驶的实施例中，可以预先设定各个车辆的行驶状态，使得各车辆的待行驶区域不重叠。在一些变化例中，也可以不对车辆的行驶状态进行预先规划，各车辆可以按其行驶任务进行行驶，在该实施例中，为了避免多个车辆在执行上述步骤的过程汇总，待行驶区域重叠，导致地图数据的重复更新，在当前车辆的确定待行驶区域后，确定待行驶区域是否有其它车辆(例如可以通过车辆之间的无线通信，或者通过服务器获取各车辆的位置信息来确定)，若不存在其它车辆，则可以锁定该待行驶区域，并进行待行驶区域的信息广播，从待行驶区域与该待行驶区域重叠的车辆，不对该待行驶区域进行地图的更新。进一步地，当前车辆更新该待行驶区域的地图数据并储存至设定区域的地图后，释放对该待行驶区域的锁定，并进行广播。采用广播的形式，考虑到距离该待行驶区域较远的车辆，在当前车辆更新该待行驶区域的地图数据并储存至设定区域的地图的时间段内并不会进入该该行驶区域，因此，仅需向距离待行驶区域较近的车辆发送该待行驶区域是否锁定的消息。由此，广播消息的广播半径例如可以等于或者略大于当前车辆采集环境数据、更新该待行驶区域的地图数据并储存至设定区域的地图的时间与设定区域最大限速的乘积。

在一些实施例中，可以调整待行驶区域与该待行驶区域重叠的车辆的行驶状态，以使得车辆绕开该待行驶区域行驶，以便于对其它区域进行地图更新，或者基于已有的地图数据进行自动驾驶。在另一些实施例中，也可以不调整待行驶区域与该待行驶区域重叠的车辆的行驶状态，当车辆行驶至该待行驶区域时，可以依据传感设备采集的环境数据进行驾驶。

以上仅仅是本发明的无人驾驶地图实时更新方法的多个具体实现方式，各实现方式可以独立或组合来实现，本发明并非以此为限制。进一步地，本发明的流程图仅仅是示意性地，各步骤之间的执行顺序并非以此为限制，步骤的拆分、合并、顺序交换、其它同步或异步执行的方式皆在本发明的保护范围之内。

本发明还提供一种无人驾驶地图实时更新装置，图7示出了根据本发明实施例的无人驾驶地图实时更新装置的模块图，所述集装箱卡车的车头顶部安装传感器。无人驾驶地图实时更新装置300包括第一获取模块310、第一判断模块320、控制模块330、采集模块340、构建模块350以及储存模块360。

第一获取模块310配置成获取当前车辆在设定区域的位置和地图数据；

第一判断模块320配置成根据当前车辆在设定区域的位置和地图数据，，判断云端地图数据库中当前车辆的待行驶区域的地图数据是否需要更新；

控制模块330配置成当所述第一判断模块判断为否时，根据所述云端地图数据库中当前车辆的待行驶区域的地图数据，控制当前车辆进行自动驾驶；

采集模块340配置成当所述第一判断模块判断为是时，在当前车辆自动驾驶的同时由当前车辆的传感设备，采集所述待行驶区域的环境数据；

更新模块350配置成根据当前车辆在设定区域的位置和所述待行驶区域的环境数据更新云端地图数据库中所述待行驶区域的地图数据。

在本发明提供的无人驾驶地图实时更新装置中，通过车辆的行驶，根据待行驶区域采集环境数据，从而更新该区域的地图数据，供其它车辆进行自动驾驶，由此，可以实现多个车辆同时行驶，加快设定区域的地图更新的效率以保障自动驾驶行车安全，设定区域可以包括港口，矿山，园区，开放道路等。

图7仅仅是示意性的分别示出本发明提供的无人驾驶地图实时更新装置 300，在不违背本发明构思的前提下，模块的拆分、合并、增加都在本发明的保护范围之内。本发明提供的无人驾驶地图实时更新装置300可以由软件、硬件、固件、插件及他们之间的任意组合来实现，本发明并非以此为限。

在本公开的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被例如处理器执行时可以实现上述任意一个实施例中所述无人驾驶地图实时更新方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本发明的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书上述无人驾驶地图实时更新方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。

参考图8所示，描述了根据本发明的实施方式的用于实现上述方法的程序产品800，其可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本发明的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器 (ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、 C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在租户计算设备上执行、部分地在租户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在租户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到租户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

在本公开的示例性实施例中，还提供一种电子设备，该电子设备可以包括处理器，以及用于存储所述处理器的可执行指令的存储器。其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一个实施例中所述无人驾驶地图实时更新方法的步骤。

所属技术领域的技术人员能够理解，本发明的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本发明的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

下面参照图9来描述根据本发明的这种实施方式的电子设备600。图9 显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图9所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600 的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元610、至少一个存储单元620、连接不同系统组件(包括存储单元620和处理单元610)的总线630、显示单元640等。

其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元610执行，使得所述处理单元610执行本说明书上述无人驾驶地图实时更新方法部分中描述的根据本发明各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元610可以执行如图1至图4任一幅中所示的步骤。

所述存储单元620可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(RAM)6201和/或高速缓存存储单元6202，还可以进一步包括只读存储单元(ROM)6203。

所述存储单元620还可以包括具有一组(至少一个)程序模块6205的程序/实用工具6204，这样的程序模块6205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

总线630可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

电子设备600也可以与一个或多个外部设备700(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得租户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口650进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器660与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器660可以通过总线630与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备600 使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的上述无人驾驶地图实时更新方法。

相比现有技术，本发明的优势在于：

通过车辆的行驶，根据待行驶区域采集环境数据，从而更新该区域的地图数据，供其它车辆进行自动驾驶，由此，可以实现多个车辆同时行驶，加快设定区域的地图更新的效率以保障自动驾驶行车安全，设定区域可以包括港口，矿山，园区，开放道路等。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

Claims (10)

1.一种无人驾驶地图实时更新方法，其特征在于，包括：

获取当前车辆在设定区域的位置和地图数据；

根据当前车辆在设定区域的位置和地图数据，判断云端地图数据库中当前车辆的待行驶区域的地图数据是否需要更新；

若否，则根据所述云端地图数据库中当前车辆的待行驶区域的地图数据，控制当前车辆进行自动驾驶；

若是，则在当前车辆自动驾驶的同时由当前车辆的传感设备，采集所述待行驶区域的环境数据；

根据当前车辆在设定区域的位置和所述待行驶区域的环境数据更新云端地图数据库中所述待行驶区域的地图数据。

2.如权利要求1所述的无人驾驶地图实时更新方法，其特征在于，所述根据当前车辆在设定区域的位置和地图数据，判断云端地图数据库中当前车辆的待行驶区域的地图数据是否需要更新包括：

根据当前车辆在设定区域的位置以及当前车辆的行驶状态，确定当前车辆自其在设定区域的位置至预定时间段内的行驶路径；

根据所述行驶路径确定所述待行驶区域；

判断云端地图数据库中当前车辆的待行驶区域的地图数据是否需要更新。

3.如权利要求2所述的无人驾驶地图实时更新方法，其特征在于，所述无人驾驶地图实时更新方法按所述预定时间段或者预定待行驶区域的范围周期性执行。

4.如权利要求1所述的无人驾驶地图实时更新方法，其特征在于，所述根据当前车辆在设定区域的位置和地图数据，判断云端地图数据库中当前车辆的待行驶区域的地图数据是否需要更新包括：

由当前车辆的传感设备，采集所述待行驶区域的环境数据；

判断所述待行驶区域的环境数据与所述云端地图数据库中设定区域的地图是否一致；

若所述待行驶区域的环境数据与所述设定区域的地图一致，则所述云端地图数据库中当前车辆的待行驶区域的地图数据不需要更新；

若所述待行驶区域的环境数据与所述设定区域的地图不一致，则所述云端地图数据库中当前车辆的待行驶区域的地图数据需要更新。

5.如权利要求4所述的无人驾驶地图实时更新方法，其特征在于，所述根据当前车辆在设定区域的位置和所述待行驶区域的环境数据更新云端地图数据库中所述待行驶区域的地图数据包括：

根据所述待行驶区域的环境数据与所述地图数据，确定差异位置；

根据所述差异位置的环境数据构建所述差异位置的地图数据，所述差异位置的地图数据用以更新至所述设定区域的地图中。

6.如权利要求1所述的无人驾驶地图实时更新方法，其特征在于，所述由当前车辆的传感设备，采集所述待行驶区域的环境数据的步骤在当前车辆的行驶过程中执行。

7.如权利要求1至6任一项所述的无人驾驶地图实时更新方法，其特征在于，所述传感设备包括视觉传感器和/或激光传感器。

8.一种无人驾驶地图实时更新装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，配置成获取当前车辆在设定区域的位置和地图数据；

第一判断模块，配置成根据当前车辆在设定区域的位置和地图数据，判断云端地图数据库中当前车辆的待行驶区域的地图数据是否需要更新；

控制模块，配置成当所述第一判断模块判断为否时，根据所述云端地图数据库中当前车辆的待行驶区域的地图数据，控制当前车辆进行自动驾驶；

采集模块，配置成当所述第一判断模块判断为是时，在当前车辆自动驾驶的同时由当前车辆的传感设备，采集所述待行驶区域的环境数据；

更新模块，配置成根据当前车辆在设定区域的位置和所述待行驶区域的环境数据更新云端地图数据库中所述待行驶区域的地图数据。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

处理器；

存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器运行时执行如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任一项所述的方法。

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