CN113516862A

CN113516862A - 一种预警方法、装置、电子设备以及存储介质

Info

Publication number: CN113516862A
Application number: CN202110829110.9A
Authority: CN
Inventors: 关瀛洲; 厉健峰; 王祎男; 付仁涛; 魏源伯
Original assignee: FAW Group Corp
Current assignee: FAW Group Corp
Priority date: 2021-07-22
Filing date: 2021-07-22
Publication date: 2021-10-19

Abstract

本发明公开了一种预警方法、装置、电子设备以及存储介质，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：根据车辆的运动属性信息和障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性；其中，所述车辆的运动属性信息包括车辆的横摆角速度和车速；所述障碍物的运动属性信息至少包括障碍物与车辆之间的相对位置、相对速度和相对加速度中的至少两个；若存在，则确定纵向碰撞时间和横向碰撞时间，并根据所述纵向碰撞时间、所述横向碰撞时间和碰撞时间阈值，确定是否触发碰撞预警。通过上述技术方案，提高了前方障碍物预警的准确性，同时为自动驾驶前方障碍物碰撞预警提供了一种新思路。

Description

一种预警方法、装置、电子设备以及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及自动驾驶决策控制技术领域，具体涉及一种预警方法、装置、电子设备以及存储介质。

背景技术

目前，汽车行业处于“智能化”变革的浪潮之下，国内外传统OEM、Tier1、科技公司、造车新势力均大力发展自动驾驶技术。自动驾驶功能是汽车智能化的重要标签，国内外中高端车型都配置自动驾驶功能，而前方障碍物碰撞预警功能逐渐成为自动驾驶汽车的标配。

目前，前方障碍物碰撞预警功能存在场景适应性差，预警准确率低等问题，亟需改进。

发明内容

本发明提供一种预警方法、装置、电子设备以及存储介质，以提高自动驾驶前方障碍物碰撞预警的准确度。

第一方面，本发明实施例提供了一种预警方法，包括：

根据车辆的运动属性信息和障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性；其中，所述车辆的运动属性信息包括车辆的横摆角速度和车速；所述障碍物的运动属性信息至少包括障碍物与车辆之间的相对位置、相对速度和相对加速度中的至少两个；

若存在，则确定纵向碰撞时间和横向碰撞时间，并根据所述纵向碰撞时间、所述横向碰撞时间和碰撞时间阈值，确定是否触发碰撞预警。

第二方面，本发明实施例还提供了一种预警装置，包括：

可能性确定模块，用于根据车辆的运动属性信息和障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性；其中，所述车辆的运动属性信息包括车辆的横摆角速度和车速；所述障碍物的运动属性信息至少包括障碍物与车辆的相对位置、相对速度和相对加速度中的至少两个；

预警确定模块，用于若存在，则确定纵向碰撞时间和横向碰撞时间，并根据所述纵向碰撞时间、所述横向碰撞时间和碰撞时间阈值，确定是否触发碰撞预警。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所提供的预警方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例所提供的预警方法。

本发明实施例的技术方案，通过根据车辆的运动属性信息和障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性；其中，车辆的运动属性信息包括车辆的横摆角速度和车速；障碍物的运动属性信息至少包括障碍物与车辆之间的相对位置、相对速度和相对加速度中的至少两个；若存在，则确定纵向碰撞时间和横向碰撞时间，并根据纵向碰撞时间、横向碰撞时间和碰撞时间阈值，确定是否触发碰撞预警。通过上述技术方案，可以实现自动驾驶汽车在无高精度地图、无高精度定位的情况下进行前方障碍物预警，并提高了前方障碍物预警的准确性，同时为自动驾驶前方障碍物碰撞预警提供了一种新思路。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种预警方法的流程图；

图2是本发明实施例二提供的一种预警方法的流程图；

图3A是本发明实施例三提供的一种预警方法的流程图；

图3B是本发明实施例三提供的一种坐标系转换示意图；

图4是本发明实施例四提供的一种预警装置的结构示意图；

图5是本发明实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种预警方法的流程图；本实施例可适用于对车辆进行碰撞预警的情况，尤其适用于无高精度地图、无高精度定位的自动驾驶车辆进行碰撞预警的情况，该方法可以由预警装置来执行，该装置可由软件/硬件的方式实现，并可集成于承载预警功能的电子设备中，例如车辆控制器中。

如图1所示，该方法具体可以包括：

S110、根据车辆的运动属性信息和障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性。

其中，车辆的运动属性信息是指车辆的实时运动状态信息，可以包括但不限于车辆的横摆角速度和车速，进一步的，可以通过车辆上所配置的传感器得到车辆横摆角速度、车速。

所谓障碍物的运动属性信息是指障碍物相对于车辆的实时运动状态信息，至少可以包括障碍物与车辆之间的相对位置、相对速度和相对加速度中的至少两个，其中，相对位置包括横向相对位置和纵向相对位置；相对速度包括横向相对速度和纵向相对速度；相对加速度包括横向相对加速度和纵向相对加速度。所谓横向相对位置是指在与车辆行驶方向垂直的方向上，车辆前方障碍物与车辆的相对位置；所谓纵向相对位置是指在车辆行驶方向方向上，车辆前方障碍物与车辆的相对位置；所谓横向相对速度是指在与车辆行驶方向垂直的方向上前方障碍物与车辆的相对速度；所谓纵向相对速度是指在与车辆行驶方向水平的方向上车辆前方障碍物与车辆的相对速度；所谓横向相对加速度是指与车辆行驶方向垂直的方向上前方障碍物与车辆的相对加速度；所谓纵向相对加速度是指在与车辆行驶方向水平的方向上车辆前方障碍物与车辆的相对加速度。进一步的，可以通过车辆搭载的感知传感器得到前方障碍物与车辆自身的横向相对位置、纵向相对位置、横向相对速度、纵向相对速度、横向相对加速度和纵向相对加速度。

所谓横向碰撞可能性，是指在与车辆行驶方向垂直的方向上，车辆前方障碍物与车辆有碰撞的可能性。

所谓纵向碰撞可能性是指在与车辆行驶方向水平的方向上，车辆前方障碍物与车辆有碰撞的可能性。

所谓障碍物可以在车辆行驶方向上，车辆前方的物体，可以是静止的，也可以是运动的。

本实施例中，根据车辆的运动属性信息和障碍物的运动属性信息中的至少两种，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性，例如，可以根据车辆的运动属性信息、障碍物与车辆之间的相对位置和相对速度，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性。具体可以是，将车辆的运动属性信息、障碍物与车辆之间的相对位置和相对速度，输入至预测模型中，预测模型输出障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性。又如，可以根据车辆的运动属性信息、障碍物与车辆之间的相对位置和相对加速度，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性。或者，可以根据车辆的运动属性信息、障碍物与车辆之间的相对速度和相对加速度，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性。或者，可以根据车辆的运动属性信息、障碍物与车辆之间的相对位置、相对速度和相对加速度，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性。

S120、若存在，则确定纵向碰撞时间和横向碰撞时间，并根据纵向碰撞时间、横向碰撞时间和碰撞时间阈值，确定是否触发碰撞预警。

其中，纵向碰撞时间是指在与车辆行驶方向水平的方向上，从当前时刻开始，到障碍物与车辆碰撞时所需的时间。横向碰撞时间是指在与车辆行驶方向垂直的方向上，从当前时刻开始，到障碍物与车辆碰撞时所需的时间。

本实施例中，若纵向碰撞时间和横向碰撞时间之间的差值的绝对值小于碰撞时间阈值，则确定触发碰撞预警。其中，碰撞时间阈值是本领域技术人员根据实际情况设定的。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的一种预警方法的流程图；在上述实施例的基础上，对“根据车辆的运动属性信息和障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性”进行优化，提供一种可选实施方案。

如图2所示，该方法具体可以包括：

S210、根据车辆的运动属性信息，确定车辆的行驶轨迹。

本实施例中，可以以车辆前保险杠中心到地面的投影点为原点、车辆的前进方向为纵轴，建立笛卡尔坐标系。需要说明的是，笛卡尔坐标系是随着车辆的运动实时更新的。

在笛卡尔坐标系中，通过车辆搭载的感知传感器得到障碍物与车辆的相对纵向位置、相对横向位置、相对纵向速度、相对横向速度、相对纵向加速度、相对横向加速度。在笛卡尔坐标系中，通过车辆搭载的车身传感器得到车辆横摆角速度、车速，确定车辆的行驶轨迹。

示例性的，可以通过如下公式确定车辆的行驶轨迹：

y(s)＝ω/2vv*x²

其中，s表示车辆的行驶轨迹，ω表示车辆横摆角速度，vv表示车速，x表示障碍物与车辆的相对横向位置。

S220、根据行驶轨迹和障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性。

本实施例中，可以根据行驶轨迹和障碍物的运动属性信息中的至少两种，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性，例如可以根据车辆的行驶轨迹、障碍物与车辆之间的相对位置和相对速度，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性。具体可以是，将车辆的行驶轨迹、障碍物与车辆之间的相对位置和相对速度输入至预测模型中，预测模型输出障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性。又如，可以根据车辆的行驶轨迹、障碍物与车辆之间的相对位置和相对加速度，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性。或者，可以根据车辆的行驶轨迹、障碍物与车辆之间的相对速度和相对加速度，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性。或者，可以根据车辆的行驶轨迹、障碍物与车辆之间的相对位置、相对速度和相对加速度，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性。

S230、若存在，则确定纵向碰撞时间和横向碰撞时间，并根据纵向碰撞时间、横向碰撞时间和碰撞时间阈值，确定是否触发碰撞预警。

本发明实施例的技术方案，通过根据车辆的运动属性信息，确定车辆的行驶轨迹，之后根据行驶轨迹和障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性，进而若存在，则确定纵向碰撞时间和横向碰撞时间，并根据纵向碰撞时间、横向碰撞时间和碰撞时间阈值，确定是否触发碰撞预警。通过上述技术方案，可以实现自动驾驶汽车在无高精度地图、无高精度定位的情况下进行前方障碍物预警，并提高了前方障碍物预警的准确性，同时为自动驾驶前方障碍物碰撞预警提供了一种新思路。

实施例三

图3A是本发明实施例三提供的一种预警方法的流程图；图3B是本发明实施例三提供的一种坐标系转换示意图。在上述实施例的基础上，对“根据行驶轨迹和障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性”进行优化，提供一种可选实施方案。

如图3A所示，该方法具体可以包括：

S310、根据车辆的运动属性信息，确定车辆的行驶轨迹。

在笛卡尔坐标系中，通过车辆搭载的感知传感器得到障碍物与车辆的相对纵向位置、相对横向位置、相对纵向速度、相对横向速度、相对纵向加速度、相对横向加速度，分别记为x、y、vx、vy、ax、ay。在笛卡尔坐标系中，通过车辆搭载的车身传感器得到车辆横摆角速度、车速，确定车辆的行驶轨迹。

S320、以行驶轨迹为坐标轴构建目标坐标系，将障碍物的运动属性信息映射于目标坐标系下。

其中，目标坐标系可以是弗莱纳坐标系。

可选的，以行驶轨迹为纵轴，以车辆前保险杠中心到地面的投影点为原点，构建弗莱纳坐标系，将障碍物的运动属性信息映射与弗莱纳坐标系下，如图3B所示。示例性的，可以通过如下公式，将笛卡尔坐标系中的障碍物的运动属性信息映射与弗莱纳坐标系：

s＝arctan(x/(vv/ω-y))*π*(vv/ω)/180

vs＝cos(arctan(x/(vv/ω-y)))*vx+sin((arctan(x/(vv/ω-y))))*vy

vd＝sin(arctan(x/(vv/ω-y)))*vx+cos((arctan(x/(vv/ω-y))))*vy

as＝cos(arctan(x/(vv/ω-y)))*ax+sin((arctan(x/(vv/ω-y))))*ay

ad＝sin(arctan(x/(vv/ω-y)))*ax+cos((arctan(x/(vv/ω-y))))*ay

其中，s表示障碍物与车辆的纵向相对位置，d表示为障碍物与车辆的横向相对位置，vs表示为障碍物与车辆的纵向相对速度，vd表示为障碍物与车辆的横向相对速度，as表示为障碍物与车辆的纵向相对加速度，ad表示为障碍物与车辆的横向相对加速度，如图3B所示。

S330、根据目标坐标系下的障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性。

可选的，可以用根据目标坐标系下的障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性。示例性的，若目标坐标系下的横向相对位置的绝对值大于横向安全距离，且目标坐标系下的横向相对位置和目标坐标系下的横向相对速度的数值符号相同，则确定障碍物与车辆之间不存在横向碰撞可能性；否则，确定障碍物与车辆之间存在横向碰撞可能性。其中，横向安全距离是本领域技术人员根据实际情况设定的。

具体的，若目标坐标系下的横向相对位置的绝对值大于横向安全距离，当前障碍物与车辆且目标坐标系下的横向相对位置和目标坐标系下的横向相对速度的数值符号相同，即|d|>w，且d*vd>0，其中w表示横向安全距离，如图3B所示，在车辆行驶轨迹两侧有两条横向安全距离线；也就是说，障碍物与车辆越来越远，则确定障碍物与车辆之间不存在横向碰撞可能性；否则，确定障碍物与车辆之间存在横向碰撞可能性。其中，横向安全距离是本领域技术人员根据实际情况设定的。

可选的，根据目标坐标系下的障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在纵向碰撞可能性。示例性的，若目标坐标系下的纵向相对速度和目标坐标系下的纵向相对加速度的数值均大于设定值，则确定障碍物与车辆之间不存在纵向碰撞可能性；否则确定障碍物与车辆之间存在纵向碰撞可能性。其中，设定值是本领域技术人员根据实际情况设定的，例如可以是0。

具体的，若目标坐标系下的纵向相对速度和目标坐标系下的纵向相对加速度的数值均大于设定值，即vs>0、as>0，也就是说，障碍物比车辆运动得快，则确定障碍物与车辆之间不存在纵向碰撞可能性；否则确定障碍物与车辆之间存在纵向碰撞可能性。其中，设定值是本领域技术人员根据实际情况设定的，例如可以是0。

可选的，根据目标坐标系下的障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在纵向碰撞可能性。示例性的，若目标坐标系下的纵向相对速度小于设定值且目标坐标系下的纵向相对加速度大于设定值，则确定目标坐标系下的纵向相对位移；根据目标坐标系下的纵向相对位移和目标坐标系下的纵向相对位置，确定障碍物与车辆之间是否存在纵向碰撞可能性。其中，设定值是本领域技术人员根据实际情况设定的，例如可以是0。

具体的，若目标坐标系下的纵向相对速度小于设定值且目标坐标系下的纵向相对加速度大于设定值，也就是说，障碍物比车辆运动得慢，但是障碍物的加速度比车辆的的加速度大，进而确定目标坐标系下的纵向相对位移；若目标坐标系下的纵向相对位移小于目标坐标系下的纵向相对位置，确定障碍物与车辆之间存在纵向碰撞可能性；否则确定障碍物与车辆之间不存在纵向碰撞可能性。其中，设定值是本领域技术人员根据实际情况设定的，例如可以是0。

示例性地，确定目标坐标系下的纵向相对位移可以是，确定目标坐标系下的相对纵向速度从当前数值变换成设定值时所需时间段；确定时间段内障碍物与车辆之间的相对纵向位移。其中，设定值是本领域技术人员根据实际情况设定的，例如可以是0。

具体的，以恒加速度模型，计算目标坐标系下的相对纵向速度从当前数值变换成设定值时所需时间段，进而确定时间段内障碍物与车辆直接的相对纵向位移，例如，可以通过如下公式确定相对纵向位移：

-(vs*|vs/as|+0.5*as*(vs/as)²)

其中，vs/as表示相对纵向速度从当前数值变换成设定值时所需时间段，vs表示相对速度。

S340、若存在，则确定纵向碰撞时间和横向碰撞时间，并根据纵向碰撞时间、横向碰撞时间和碰撞时间阈值，确定是否触发碰撞预警。

可选的，而已根据横加速度模型，计算纵向碰撞时间t1，具体如下：

其中，s表示障碍物与车辆的相对纵向位置，vs表示为障碍物与车辆的相对纵向速度，as表示为障碍物与车辆的相对纵向加速度。

可选的，因为前方横向安全距离线在车辆行驶轨迹两侧都存在，如图3B右侧中的弗莱纳坐标系所示，若|d|>w，即前方障碍物在横向安全距离线外，存在碰撞两条横向安全距离线的可能，所以横向碰撞时间有两个，分别为第一横向碰撞时间和第二横向碰撞时间。具体的，可以通过恒速度模型，确定横向碰撞时间，例如，在图3B右侧中的弗莱纳坐标系中，障碍物在车辆右侧，触及右侧安全距离线时所需的时间可以通过如下方式计算，计算横向相对位置与横向安全距离之间的差值，将该差值与横向相对速度的商的结果的绝对值，作为第一横向碰撞时间；将横向相对位置与横向安全距离作和，将作和后的结果与横向相对速度作商，将作商后的结果的绝对值，作为第二横向碰撞时间；例如可以通过如下公式计算：

t2＝|(d-w)/vd|，t3＝|(d+w)/vd|

其中，t2表示第一横向碰撞时间，t3表示第二横向碰撞时间，d表示横向相对位置，w表示横向安全距离，vd表示横向相对速度。

相应的，若第一碰撞时间和纵向碰撞时间的差值的绝对值小于碰撞时间阈值，或者若第二碰撞时间和纵向碰撞时间的差值的绝对值小于碰撞时间阈值，则确定触发碰撞预警。

可选的，若|d|<w，即障碍物在两条横向安全距离线之间，障碍物的运动方向是一个，因此存在触碰一侧横向安全距离线的可能，所以横向碰撞时间只有1个，记为第三横向碰撞时间。示例性的，若前方障碍物在两条横向安全距离线之间(|d|<w)且横向相对速度大于0，则计算横向相对位置与横向安全距离之间的差值，将该差值与横向相对速度的商的结果的绝对值，作为第三横向碰撞时间；或者，前方障碍物在两条横向安全距离线之间(|d|<w)且横向相对速度小于0，则将横向相对位置与横向安全距离的和，将作和后的结果与横向相对速度作商，将作商后的结果的绝对值，作为第三横向碰撞时间；例如可以通过如下公式确定横向碰撞时间：

如|d|<w、vd>0，t4＝|(w-d)/vd|；

如|d|<w、vd<0，t4＝|(w+d)/vd|；

其中，t4表示第三横向碰撞时间，d表示横向相对位置，w表示横向安全距离，vd表示横向相对速度。

相应的，若第三碰撞时间和纵向碰撞时间的差值的绝对值小于碰撞时间阈值，则确定触发碰撞预警。

实施例四

图4是本发明实施例四提供的一种预警装置的结构示意图；本实施例可适用于无高精度地图、无高精度定位的自动驾驶汽车进行碰撞预警的情况，该装置可有软件/硬件的方式实现，并可集成于承载预警功能的电子设备中，例如车辆控制器中。

如图4所示，该装置包括可能性确定模块410和预警确定模块420，其中，

可能性确定模块410，用于根据车辆的运动属性信息和障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性；其中，车辆的运动属性信息包括车辆的横摆角速度和车速；障碍物的运动属性信息至少包括障碍物与车辆的相对位置、相对速度和相对加速度中的至少两个；

预警确定模块420，用于若存在，则确定纵向碰撞时间和横向碰撞时间，并根据纵向碰撞时间、横向碰撞时间和碰撞时间阈值，确定是否触发碰撞预警。

进一步地，可能性确定模块410包括行驶轨迹确定子模块和可能性确定子模块，其中，

行驶轨迹确定子模块，用于根据车辆的运动属性信息，确定车辆的行驶轨迹；

可能性确定子模块，用于根据行驶轨迹和障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性。

进一步地，可能性确定子模块包括目标坐标系构建单元和可能性确定单元，其中，

目标坐标系构建单元，用于以行驶轨迹为坐标轴构建目标坐标系，将障碍物的运动属性信息映射于目标坐标系下；

可能性确定单元，用于根据目标坐标系下的障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性。

进一步地，相对位置包括横向相对位置，相对速度包括横向相对速度，相对速度包括横向相对速度；

可能性确定单元具体用于：

若目标坐标系下的横向相对位置的绝对值大于横向安全距离，且目标坐标系下的横向相对位置和目标坐标系下的横向相对速度的数值符号相同，则确定障碍物与车辆之间不存在横向碰撞可能性；否则，确定障碍物与车辆之间存在横向碰撞可能性。

进一步地，相对速度还包括纵向相对速度，相对加速度包括纵向相对加速度；

可能性确定单元还具体用于：

若目标坐标系下的纵向相对速度和目标坐标系下的纵向相对加速度的数值均大于设定值，则确定障碍物与车辆之间不存在纵向碰撞可能性；否则确定障碍物与车辆之间存在纵向碰撞可能性。

进一步地，相对位置还包括纵向相对位置，相对速度还包括纵向相对速度，相对加速度包括纵向相对加速度；

可能性确定单元包括纵向相对位移确定子单元和可能性确定单元子单元，其中，

纵向相对位移确定子单元，用于若目标坐标系下的纵向相对速度小于设定值且目标坐标系下的纵向相对加速度大于设定值，则确定目标坐标系下的纵向相对位移；

可能性确定单元子单元，用于根据目标坐标系下的纵向相对位移和目标坐标系下的纵向相对位置，确定障碍物与车辆之间是否存在纵向碰撞可能性。

进一步地，纵向相对位移确定子单元具体用于：

确定目标坐标系下的相对纵向速度从当前数值变换成设定值时所需时间段；

确定时间段内障碍物与车辆之间的相对纵向位移。

上述预警装置可执行本发明任意实施例所提供的预警方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图5是本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图，图5示出了适于用来实现本发明实施例实施方式的示例性设备的框图。图5显示的设备仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，电子设备12以通用计算设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器(高速缓存32)。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明实施例各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明实施例所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的预警方法。

实施例六

本发明实施例六还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序(或称为计算机可执行指令)，该程序被处理器执行时用于执行本发明实施例所提供的预警方法，该方法包括：

根据车辆的运动属性信息和障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性；其中，车辆的运动属性信息包括车辆的横摆角速度和车速；障碍物的运动属性信息至少包括障碍物与车辆之间的相对位置、相对速度和相对加速度中的至少两个；

若存在，则确定纵向碰撞时间和横向碰撞时间，并根据纵向碰撞时间、横向碰撞时间和碰撞时间阈值，确定是否触发碰撞预警。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明实施例操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明实施例进行了较为详细的说明，但是本发明实施例不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims

1.一种预警方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的运动属性信息和障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性，包括：

根据车辆的运动属性信息，确定车辆的行驶轨迹；

根据所述行驶轨迹和所述障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶轨迹和所述障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性，包括：

以所述行驶轨迹为坐标轴构建目标坐标系，将所述障碍物的运动属性信息映射于所述目标坐标系下；

根据所述目标坐标系下的所述障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性和纵向碰撞可能性。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述相对位置包括横向相对位置，所述相对速度包括横向相对速度；

相应地，所述根据所述目标坐标系下的所述障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在横向碰撞可能性，包括：

若所述目标坐标系下的横向相对位置的绝对值大于横向安全距离，且所述目标坐标系下的横向相对位置和所述目标坐标系下的横向相对速度的数值符号相同，则确定障碍物与车辆之间不存在横向碰撞可能性；否则，确定障碍物与车辆之间存在横向碰撞可能性。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述相对速度还包括纵向相对速度，所述相对加速度包括纵向相对加速度；

相应地，所述根据所述目标坐标系下的所述障碍物的运动属性信息，确定障碍物与车辆之间是否存在纵向碰撞可能性，包括：

若所述目标坐标系下的纵向相对速度和所述目标坐标系下的纵向相对加速度的数值均大于设定值，则确定障碍物与车辆之间不存在纵向碰撞可能性；否则确定障碍物与车辆之间存在纵向碰撞可能性。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述相对位置还包括纵向相对位置，所述相对速度还包括纵向相对速度，所述相对加速度包括纵向相对加速度；

若所述目标坐标系下的纵向相对速度小于设定值且所述目标坐标系下的纵向相对加速度大于设定值，则确定目标坐标系下的纵向相对位移；

根据所述目标坐标系下的纵向相对位移和所述目标坐标系下的纵向相对位置，确定障碍物与车辆之间是否存在纵向碰撞可能性。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述若所述目标坐标系下的纵向相对速度小于设定值且所述目标坐标系下的纵向相对加速度大于设定值，则确定目标坐标系下的纵向相对位移，包括：

确定所述目标坐标系下的相对纵向速度从当前数值变换成设定值时所需时间段；

确定所述时间段内障碍物与车辆之间的相对纵向位移。

8.一种预警装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一项所述的预警方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的预警方法。