CN113503975A - 一种标定板及红外测温映射标定方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种标定板，包括：热辐射基板、面板以及加热板，所述面板及所述加热板分别贴合设置在所述热辐射基板的两表面，所述面板与所述热辐射基板之间可拆卸，所述热辐射基板靠近所述面板一侧涂覆有涂层，面板上开设有阵列孔，面板的颜色不同于涂层的颜色，且所述面板的热辐射率不同于涂层的热辐射率。标定板的面板与热辐射基板之间可拆卸的设置，可在对不同像素的红外测温相机进行标定时，根据红外测温相机的分辨率在热辐射基板上更换带有不同阵列间距孔的面板，从而对不同分辨率的红外相机进行精确标定。本发明还提供一种红外测温映射标定方法，采用标定板对视觉相机和红外测温相机所采集到的图像进行快速标记，建立高精度的映射关系。

Description

一种标定板及红外测温映射标定方法

技术领域

本发明涉及红外测温标定技术领域，尤其是一种标定板及红外测温映射标定方法。

背景技术

通过红外测温相机拍摄可获得代表温度分布的热图像，而基于红外测温相机的分辨率相对较低，在一些温度分布较为复杂的场景中进行人体测温时，通过所拍摄得到的热图像通常难以清晰的区分定位出人体区域，因此通过红外测温相机进行人体测温的准确性难以保障。现有技术中已出现了通过红外测温相机结合视觉相机实现对人流量较大的场所中人员进行体温监测的方式，该方式主要采用视觉相机和红外测温相机进行同步拍摄，通过视觉相机拍摄得到可见光图像并识别出图像中的人体的额头区域，并基于视觉相机拍摄的图像与红外测温相机所拍摄得到的热像图之间标定形成的点位映射关系，从红外相采集到的热像图中找到对应的区域，该区域所对应的温度即为人体额头区域的温度，通过这种组合的方式实现人流量较大的场景中快速检测人体体温。

视觉相机与红外测温相机之间的标定通常是采用在两个摄像头前端放置一块标定板，标定板上分布有视觉相机和红外测温相机均能够识别出的特定标记点，通过两个摄像头同时采集标定板的画面，然后将相同的标定点在各自拍摄的图像中的位置进行关联标定，从而获得视觉相机拍摄的图像与红外测温相机所拍摄得到的热像图之间的点位映射关系。但是通过现有的标定板进行标定时，对于标定环境有一定的要求，标定结果容易受到标定环境因素的干扰，标定结果不够准确和稳定；并且标定适用性较为单一，标定效果不尽理想。

发明内容

为了解决上述标定板标定效果不稳定的问题，本发明采用的技术方案是：

本发明提供一种标定板，包括：热辐射基板、面板以及加热板，所述面板及所述加热板分别贴合设置在所述热辐射基板的两表面，所述面板与所述热辐射基板之间可拆卸，所述热辐射基板靠近所述面板一侧涂覆有涂层，面板上开设有阵列孔，面板的颜色不同于涂层的颜色，且所述面板的热辐射率不同于涂层的热辐射率。

进一步地，加热板远离热辐射基板的一侧设置有加热件，加热件均匀铺设在加热板上。

进一步地，标定板还包括恒温控制器，恒温控制器用于通过控制加热件，将热辐射基板的温度加热至设定的温度阈值并恒温。

进一步地，标定板还包括用于测量面板温度的第一温度传感器以及用于测量环境温度的第二温度传感器，恒温控制器分别连接第一温度传感器和第二温度传感器，恒温控制器依据第二温度传感器的测量温度T2，将面板的温度加热至T1，T1与T2的温度差不小于3℃。

进一步地，温度阈值为45-50℃。

进一步地，面板与涂层的热辐射率相差不少于0.3。

进一步地，热辐射基板上设置有与面板的边缘扣合的扣合框，扣合框设置在热辐射基板的边沿，向面板一侧突起，扣合框的热传导率比面板的热传导率，且扣合框靠近面板的边缘一侧还贴有热反射膜；

面板靠近热辐射基板一侧固设有螺栓，热辐射基板及加热板上开设有贴合时供螺栓穿过的孔。

进一步地，面板上均匀布置有多个第一温度传感器，用于测量面板各区域的温度。

本发明还提供一种红外测温映射标定方法，采用上述的标定板对视觉相机和红外测温相机所采集到的图像进行标记，包括：

S1：通过视觉相机和红外测温相机采集标定板，识别视觉相机所采集图像中的测温点，识别红外测温相机所采集的热图像中的测温点；

S2：分别读取测温点在视觉相机所采集的图像中以及热图像中的坐标，构建坐标映射；

S3：补全坐标映射形成标定映射表；

S4：完成标定。

进一步地，步骤S1中对标定板进行验证，分别对在视觉相机采集的图像和红外测温相机采集标的热图像进行标定板轮廓形状、轮廓间的对应边平行度、温点数量和间距均匀性检测，并进行对比，判断是否完全对应，

若对应，则验证成功；否则，验证失败，再次采集。

本发明的有益效果体现在：

本发明提供一种标定板，标定板的面板与热辐射基板之间可拆卸的设置，可在对不同像素的红外测温相机进行标定时，根据红外测温相机的分辨率在热辐射基板上更换带有不同阵列间距孔的面板，从而对不同分辨率的红外相机进行精确标定，提高人流量较大的场所的体温监测精确度。

加热板与热辐射基板之间相贴合，由一个面对另一个面进行均匀的热传递，使热辐射基板所有的区域被均匀的加热，红外测温相机所采集到的热辐射基板上温度相同，使红外测温相机能够采集到完整的标定板热像图轮廓，以及清晰的标定点，便于快速的对标定点进行识别标定，并根据两图的轮廓对相机的安装角度进行验证和指导安装。

本发明还提供一种红外测温映射标定方法，可以快速的对标定板的图像进行采集识别，对相机的安装角度进行验证和指导安装，并建立高精度的映射关系，提高人流量较大的场所中人体温度监测的精度。

附图说明

图1为红外测温相机所采集到的现有的标定板的热像图；

图2为本发明的面板拆卸示意图；

图3为本发明的标定板的正向视图；

图4为本发明的标定板的侧向视图；

图5为本发明的标定板剖面放大图；

图6为本发明的加热板拆分图；

图7为本发明的恒温控制器的控制控制框图；

图8为本发明的标定映射示意图；

图9为视觉相机和红外测温相机的采集角度有偏差，图像间的对应边不平行时的采集状态示意图。

附图标记：

热辐射基板10、涂层11、扣合框12、热反射膜121；

面板20、阵列孔21、螺栓22；

加热板30、加热件31、背板32；

恒温控制器40、第一温度传感器41、第二温度传感器42。

具体实施方式

下面结合附图及本发明的实施例对本发明作进一步详细的说明。

参照图2-图7，本发明提供一种标定板，包括：热辐射基板10、面板20以及加热板30，面板20及加热板30分别贴合设置在热辐射基板10的两表面，面板20与热辐射基板10之间可拆卸，热辐射基板10靠近面板20一侧涂覆有涂层11，面板20上开设有阵列孔21，面板20的颜色不同于涂层11的颜色，且面板20的热辐射率不同于涂层11的热辐射率。

申请人发现：实际应用中，基于不同拍摄场景的识别需求以及成本考虑，通常会将视觉相机与不同分辨率的红外测温相机进行组合使用。而对不同组合的视觉相机与红外测温相机进行标定时，通常都是采用统一设置的标定板进行标定，标定板的标定点数量恒定，也就是说，不同分辨率的红外测温相机都是采用相同数量的标定点进行标定，由此可能造成的问题是：该数量的标定点对于低分辨率的红外测温相机而言，标定精度已充分满足了需求，甚至不需要如此多数量的标定点即可达到低分辨率下的标定精度需求；而该数量的标定点对于高分辨率的红外测温相机而言，标定数量过少，标定密度与红外测温相机的像素不匹配，会造成标定精度的降低。因此，现有的标定板无法较好的满足对多种不同分辨率红外测温相机进行高精度的标定。

参照图2、图3、图4，本发明所提供的标定板，面板20与热辐射基板10之间设置为可拆卸，从而在对不同分辨率的红外测温相机进行标定时，可根据红外测温相机的分辨率在热辐射基板10上更换不同孔密度（标定密度）设置的面板20，从而对不同分辨率的红外测温相机进行匹配标定，提升标定的精确性和有效性。在实际应用中，只需配置一块热辐射基板及与其固定的加热板，同时匹配多块不同孔密度设置的面板即可，依据现场的红外测温相机的分辨率，选择相应孔密度设置的面板安装在热辐射基板上，即可展开标定工作。

在进行视觉相机与红外测温相机的标定时只需携带一块热辐射基板即与其固定的加热板，可携带多块具有不同间距得阵列孔的面板，针对现场的红外测温相机的分辨率，选择相应的面板安装在热辐射基板上，即可展开标定工作。现有的标定板要实现对不同分辨率的红外相机进行标定，只有携带多块具有不同间距的阵列标定点的标定板，这些标定板的加热装置是各自独立的，对多块标定板进行选择使用不仅携带性差，成本还比较高。本发明所提供的标定板对面板的要求仅是具有不同间距的阵列孔，具有一定的热传导率即可，重量较轻的制作这种面板的材料在市面上很容易采购，即使携带多块面板也不会增加太多的重量，方便快速的携带至不同场所使用。

参照图1，现有的标定板仅是使标定点与标定板之间具有温差，当标定板上热量分布不均匀时，会造成一些标定点与标定板之间的温度差别不明显，红外测温相机所采集到的标定点图像为残缺的，另外还会使热像图上的温度点除了标定点之外还会有出现干扰温点，一些干扰温点分布在标定点的周围，对标定点的识别产生了干扰，导致标定的偏差。

参照图5，加热板30与热辐射基板10之间相贴合，由一个面对另一个面进行均匀的热传递，使热辐射基板10所有的区域被均匀的加热，红外测温相机所采集到的热辐射基板10上温度相同，在加入面板后，红外测温相机透过阵列孔可以采集到具有相同温度的标定点，在热像图上表现为颜色一致的测温点，提高测温点的识别精确度。

作为优选的，面板20的热传导率为空气热传导率的2/3-1/2，面板20热传导率高，其温度趋近热辐射基板10的温度，会造成标定点不明显，而面板20热传导率低会造成标定板轮廓不明显，面板20的热传导率为空气热传导率的2/3-1/2，在采用红外测温相机进行热图像采集时，面板20上的温度大于环境的温度，但又低于基板的温度在得到完整的标定板轮廓的同时标定点的位置也较为明显。

涂层11的颜色与面板20颜色不同，在采用视觉相机时，可以通过色差来区分出标定板与标定点。红外测温相机的物体温度的采集一般是通过物体的热辐射来采集的，在热辐射基板10上涂覆的涂层11热辐射率与面板20的热辐射率不同，有利于红外测温相机对标定板的热辐射进行采集，得到清晰的标定点的图像。

参照图6，进一步地，所述加热板30远离所述热辐射基板10的一侧设置有加热件31，加热件31均匀铺设在所述加热板30上。

加热件31可以为电阻丝、半导体加热带、半导体制冷片（制热安装）等加热元件，热量经由加热板30传递至热辐射基板10，先将加热板30均匀的加热，然后再由加热板30均匀的传递至热辐射基板10上，进一步的保证热辐射基板10的温度均匀。

当加热件31为电阻丝等直接由能源转换为热量的加热方式时，加热板30远离热辐射基板10一侧还设置有背板32，背板32的热传导率较小，使得背板32具有良好的保温隔热性能，避免热量从标定板的背后散失，也能起到防烫的作用。若是采用半导体制冷片这种热量交换的方式制热则可以不用采用背板。

参照图7，进一步地，所述标定板还包括恒温控制器40，所述恒温控制器40用于通过控制所述加热件31，将所述热辐射基板的温度加热至设定的温度阈值并恒温。

使热辐射基板10板和面板20保持恒定的温度，可以以保持红外测温相机图像采集的稳定性，获得纯净的图像，提高识别的精度。

进一步地，所述标定板还包括用于测量面板20温度的第一温度传感器41以及用于测量环境温度的第二温度传感器42，所述恒温控制器40分别连接所述第一温度传感器41和所述第二温度传感器42，所述恒温控制器40依据所述第二温度传感器的测量温度T2，将所述面板20的温度加热至T1，T1与T2的温度差不小于3℃。

分别对热辐射基板的温度以及环境温度进行过采集，以环境温度为依据调节加热件31的制热温度，使面板20的温度与环境温度保持在一定温差范围内，既能使面板20温度与环境温度产生差异，还能控制加热件31的加热范围，避免过度加热造成标定板的损坏、能源浪费。

进一步地，所述温度阈值为45-50℃。

避免过度加热造成标定板的损坏、能源浪费；

进一步地，所述面板20与所述涂层11的热辐射率相差不少于0.3。

增大涂层11的热辐射率，红外测温相机所采集到的图像中标定点与标定板范围内的图像温度区别明显，优选为的，涂层11的热辐射率高于面板20的热辐射率，在对热辐射基板10以及面板20进行次序加热的基础上，红外测温相机所采集到的图像上，温度差别也能够明显的区分。

参照图5，进一步地，所述热辐射基板10上设置有与所述面板20的边缘扣合的扣合框12，所述扣合框12设置在所述热辐射基板10的边沿，向所述面板20一侧突起，所述扣合框12的热传导率比面板的热传导率低，且所述扣合框12靠近所述面板20的边缘一侧还贴有热反射膜121；

面板20靠近热辐射基板一侧固设有螺栓22，热辐射基板10及加热板30上开设有贴合时供螺栓22穿过的孔。

本申请中对面板的使需求是需要将热辐射基板上的热量传导至靠近相机的这一侧，在热像图中突出面板与使用环境的温差，需要得到一个完整的标定板温度区域，而区域轮廓也是这个区域的重要组成部分，完整的轮廓有利于对相机的安装进行验证和指导，提高识别的精度。但面板为一个具有一定厚度的板状结构，在其边缘处还具有一定厚度的侧边，这个侧边的存在增大了和空气的接触面积，面板边缘处的温度要低于面板的其他区域，红外测温相机所采集到的热像图表示为面板区域轮廓较为虚化，没有明确的分界线，具有一定的识别困难。

扣合框12对面板20起到扣合限位的作用，扣合框12可采用泡沫等热传导率远低于面板材料热传导率、具有一定形变适应能力的材料制成，在安装时可直接将将面板20扣在扣合框12中，可以快速的完成面板20与扣合框之间的定位与连接。

由于扣合框12的热传导率比面板的热传导率低，使得被加热后面板与扣合框之间的温度差异较为明显，并且面板的边缘与扣合框紧密贴合，扣合框能对面板边缘起到保温作用，通过红外测温相机采集的热像图可以清楚的得到扣合框12与面板20之间的边界，热反射膜用于将面板20边缘所释放的热量锁住，将面板20的边缘处传递到扣合框上的热量传播路径隔绝，并反射至面板边缘上，让红外摄像机能够采集到非常完整的面板20轮廓。用于对相机的安装进行验证和指导。

作为优选的，热反射膜121可以采用铝箔等材料制成，热热反射膜121还可设置为L型，一部分贴合在扣合框12和热辐射基板之间，进一步降低热辐射基板10传递到扣合框12，使红外测温相机所采集到的热像图轮廓更为明显。

面板与热辐射基板之间需要进行热量的传递，若面板与热辐射基板之间的连接中存在空气间隙，空气的热传导率较低，导致传递到面板上的热量发生损失，造成面板热量上升慢以及能源的浪费。

面板上的螺栓穿过热辐射基板和加热板，然后再螺栓上拧入螺母，使面板与热辐射基板之间紧密的贴合排除空气间隙，增加热量传递的效率，使热辐射基板的热量传递至面板上的速度加快。另外，螺栓22为金属材料制成，对热量具有较好的传导性，与面板20间直接固定不会影响面板20的区域温度。螺栓22穿过孔后通过螺母拧紧固定，可使面板20与热辐射基板10之间紧密贴合，加快热辐射基板10处的热量向面板20处传递。

参照图3，进一步地，所述面板20上均匀布置有多个第一温度传感器41，用于测量面板20各区域的温度。

对面各区域的温度进行测量，若面板20上温度出现较大差异，及时进行处理，保证面板20上温度的一致性。

作为另一种实施方式，本发明还提供一种红外测温映射标定方法，采用上述的标定板对视觉相机和红外测温相机所采集到的图像进行标定映射，包括：

S1：通过视觉相机和红外测温相机采集标定板，识别视觉相机所采集图像中的测温点，识别红外测温相机所采集的热图像中的测温点；

在进行采集时将标定板设置在两个相机的前方，保证标定板的整体轮廓始终处于两个摄像机的采集范围内，测温点即对应上述的面板上阵列孔形成的标定点，视觉相机所采集图像中以测温点的颜色作为区分，红外测温相机所采集的热图像中以测温点的温度作为区分，热像图上不同温度所呈现的颜色不同，对热像图中测温点进行识别是实质上也是通过颜色区分实现的。

S2：分别读取测温点在视觉相机所采集的图像中以及热图像中的坐标，构建坐标映射；

测温点在图中所呈现的是一个颜色的区域，实际上是覆盖多个像素块的如图1所示，测温点的坐标点进行采集时，直接采集测温点区域的中间位置，作为坐标点，然后再根据所采集到的多个呈阵列的坐标点进行建立坐标系，分别对两个图像进行坐标系的建立，并将两个图像中相同坐标点进行映射，如图8所示，其中d处为视觉相机所采集到的图像，e处为红外测温相机所采集到的图像，量图像中均采集到了完整的标定板区域轮廓，且同一测温点的位置能够一一对应。

S3：补全坐标映射形成标定映射表；

所采集到的坐标点对应到两个所采集到的图像中时，其中间是间隔有多个像素点的，可对两个相邻的坐标点之间进行等距分段，建立间距更小的坐标点，再将两个图像中相同的坐标点一一映射，最终形成由坐标系构成的标定映射表。

S4：完成标定。

标定完成后，工作时，视觉相机对环境中的图像进行采集，而红外测温相机对热图像进行采集，在图像中进行测温对象的捕捉，并识别对象的人头部位，再根据映射表的对应映射关系，在热像图中找到对应点的温度，即可快速的检测出测温对象的体温。

进一步地，步骤S1中对标定板进行验证，分别对在视觉相机采集的图像和红外测温相机采集标的热图像进行标定板轮廓形状、轮廓间的对应边平行度、温点数量和间距均匀性检测，并进行对比，判断是否完全对应，

若对应，则验证成功；否则，验证失败，再次采集。

两个摄像头是对同一位置进行图像的采集的，并通过标定的方式使两个图像的采集区域相关联，但是若两个摄像头所采集到的图像对应边之间不平行，如图9所示，图9中，f处的标定点连线I表示为视觉相机所采集到的一横排标定点的连线，g处的标定点连线I表示为红外测温相机采集到的热像图上这一横排标定点的连线，此时两个摄像机的采集角度并不平行，当两图进行标定时，f处的标定点连线I对应到g处上是标定点连线i的位置，这时各标定点之间的标定就需要对图像进行处理，图像采集的角度不同，所得到的两图像间空间角度是扭曲的，标定后的标定映射精度较差。

因此对两图的标定板轮廓形状、温点数量和间距均匀性检测，不仅是需要采用完整的图进行标定的检测，也是对两相机性能的性能、工作的环境进行验证，检测相机再此环境中是否能够进行工作。

对轮廓间对应边的平行度进行检测，可以验证两相机是否在正确的安装位置上，如果两图间的对应边并不平行，则会影响最终的标定精度，造成人流量大的场所的体温检测精度低。通过对平行度进行检测还可以知道是哪一相机的安装角度即方向有误，以此为依据来快速的对相机的安装角度进行调整，不用反复的实验来得到试探出最好的安装效果。

若是验证成功，则进入下一步的坐标读取，若验证失败，则重新进行图像的采集，再次验证，同时也发出信息预警，工作人员根据信息预警对两相机以及工作环境调整。

在本发明的实施例的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“坚直”、“水平”、“中心”、“顶”、“底”、“顶部”、“底部”、“内”、“外”、“内侧”、“外侧”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了使于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。其中，“里侧”是指内部或围起来的区域或空间。“外围”是指某特定部件或特定区域的周围的区域。

在本发明的实施例的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用以描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”、“第四”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“组装”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的实施例的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

在本发明的实施例的描述中，需要理解的是，“-”和“~”表示的是两个数值之同的范围，并且该范围包括端点。例如:“A-B”表示大于或等于A，且小于或等于B的范围。“A~B''表示大于或等于A，且小于或等于B的范围。

在本发明的实施例的描述中，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种标定板，其特征在于，包括：热辐射基板、面板以及加热板，所述面板及所述加热板分别贴合设置在所述热辐射基板的两表面，所述面板与所述热辐射基板之间可拆卸，所述热辐射基板靠近所述面板一侧涂覆有涂层，面板上开设有阵列孔，面板的颜色不同于涂层的颜色，且所述面板的热辐射率不同于涂层的热辐射率。

2.根据权利要求1所述的标定板，其特征在于：所述加热板远离所述热辐射基板的一侧设置有加热件，加热件均匀铺设在所述加热板上。

3.根据权利要求2所述的标定板，其特征在于：所述标定板还包括恒温控制器，所述恒温控制器用于通过控制所述加热件，将所述热辐射基板的温度加热至设定的温度阈值并恒温。

4.根据权利要求3所述的标定板，其特征在于：所述标定板还包括用于测量面板温度的第一温度传感器以及用于测量环境温度的第二温度传感器，所述恒温控制器分别连接所述第一温度传感器和所述第二温度传感器，所述恒温控制器依据所述第二温度传感器的测量温度T2，将所述面板的温度加热至T1，T1与T2的温度差不小于3℃。

5.根据权利要求3所述的标定板，其特征在于：所述温度阈值为45-50℃。

6.根据权利要求1所述的标定板，其特征在于：所述面板与所述涂层的热辐射率相差不少于0.3。

7.根据权利要求1所述的标定板，其特征在于：所述热辐射基板上设置有与所述面板的边缘扣合的扣合框，所述扣合框设置在所述热辐射基板的边沿，向所述面板一侧突起，所述扣合框的热传导率比面板的热传导率低，且所述扣合框靠近所述面板的边缘一侧还贴有热反射膜；

面板靠近热辐射基板一侧固设有螺栓，热辐射基板及加热板上开设有贴合时供螺栓穿过的孔。

8.根据权利要求4所述的标定板，其特征在于：所述面板上均匀布置有多个所述第一温度传感器，用于测量面板各区域的温度。

9.一种红外测温映射标定方法，其特征在于：采用权利要求1-8任意一项所述的标定板对视觉相机和红外测温相机所采集到的图像进行标定映射，包括：

S1：通过视觉相机和红外测温相机采集标定板，识别视觉相机所采集图像中的测温点，识别红外测温相机所采集的热图像中的测温点；

S2：分别读取测温点在视觉相机所采集的图像中以及热图像中的坐标，构建坐标映射；

S3：补全坐标映射形成标定映射表；

S4：完成标定。

10.根据权利要求9所述的红外测温映射标定方法，其特征在于： 步骤S1中对标定板进行验证，分别对在视觉相机采集的图像和红外测温相机采集标的热图像进行标定板轮廓形状、轮廓间的对应边平行度、温点数量和间距均匀性检测，并进行对比，判断是否完全对应，

若对应，则验证成功；否则，验证失败，再次采集。

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