CN113479607B - 废旧手机后盖柔性拆解工作站及柔性拆解方法 - Google Patents

Abstract

本发明旨在提供一种无需人工辅助进行并且能够大大提高工作效率的废旧手机后盖柔性拆解工作站及柔性拆解方法。本发明包括上料机构、机械手吸盘结构、视觉检测定位引导机构、取卡托机构、后盖加热机构、取螺丝机构、切换对中机构、铣卡扣机构以及取后盖机构，当机械手吸盘结构吸取上料机构上的待拆解手机后，机械手吸盘结构将待拆解手机带动到视觉检测定位引导机构、取卡托机构、后盖加热机构、取螺丝机构、切换对中机构、铣卡扣机构以及取后盖机构上。本发明应用于电子产品的拆解技术领域。

Description

废旧手机后盖柔性拆解工作站及柔性拆解方法

技术领域

本发明应用于电子产品的拆解技术领域，特别涉及一种废旧手机后盖柔性拆解工作站及柔性拆解方法。

背景技术

在废旧手机的回收作业中，需要对废旧手机进行拆解，对于有用的部件则分类回收利用，对于没用的部件则分类收集后再进行环保废弃处理。目前，对于废旧手机的处理一般都是利用拆解设备进行拆解，但是现有的拆解设备对手机进行拆卡托、拆螺丝、铣卡扣、拆后盖等操作还需要人工辅助进行，如人工手动上下料或者手持电批拆卸螺丝等等，一方面，安全性低，易发生安全事故；另一方面，自动化程度低，比较耗费人力，工作效率也不高。

现有一公开号为CN105290081A的专利公开了一种废旧手机自动拆解回收方法及其自动化作业流水线装置，虽然也采用机械方式，实现了废旧手机的快速批量拆解，但是不能兼容多种类型的手机拆解，通用性比较低。如能设计出一种无需人工辅助进行并且能够大大提高工作效率的废旧手机后盖柔性拆解工作站，则能够很好地解决上述问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供了一种无需人工辅助进行并且能够大大提高工作效率的废旧手机后盖柔性拆解工作站及柔性拆解方法。

本发明所采用的技术方案是：所述废旧手机后盖柔性拆解工作站包括机座、上料机构、机械手吸盘结构、视觉检测定位引导机构、取卡托机构、后盖加热机构、取螺丝机构、切换对中机构、铣卡扣机构以及取后盖机构，所述上料机构、所述机械手吸盘结构、所述视觉检测定位引导机构、所述取卡托机构、所述后盖加热机构、所述取螺丝机构、所述切换对中机构、所述铣卡扣机构以及所述取后盖机构均设置在所述机座上，所述上料机构、所述视觉检测定位引导机构、所述取卡托机构、所述后盖加热机构、所述取螺丝机构、所述铣卡扣机构以及所述取后盖机构环绕于所述机械手吸盘结构，当所述机械手吸盘结构吸取所述上料机构上的待拆解手机后，所述机械手吸盘结构将待拆解手机带动到所述视觉检测定位引导机构、所述取卡托机构、所述后盖加热机构、所述取螺丝机构、所述切换对中机构、所述铣卡扣机构以及所述取后盖机构上。

进一步地，所述上料机构包括上料运输线、上料直线模组及产品顶升模组，所述上料运输线呈X向设置，所述上料直线模组呈Y向设置，所述上料直线模组位于所述上料运输线的上方，所述上料直线模组上配合设置有第一Z轴直线模组，所述第一Z轴直线模组上设置有第一吸盘，所述产品顶升模组及所述上料直线模组均与所述第一吸盘相配合，所述机械手吸盘结构包括机械手和吸附模组，所述吸附模组包括固定板、第二吸盘以及至少两个定位块，所述固定板设置在所述机械手的活动端，所述第二吸盘设置在所述固定板上，两个所述定位块分别设置在所述固定板的相邻两侧，两个所述定位块均露出于所述固定板的下端面，待拆解手机的相邻两侧分别紧靠在两块所述定位块上时，所述第二吸盘将待拆解手机吸附在所述固定板的下端面。

进一步地，所述取卡托机构包括第一底座，所述第一底座上设置有第二Z轴直线模组、承托架及卡托储料箱体，所述第二Z轴直线模组上配合设置有滑动座，所述滑动座上设置有卡托夹爪及顶针高度调节组件，所述顶针高度调节组件的调节端设置有顶针，所述承托架上设置有取卡托工位，所述卡托夹爪及所述顶针机构均与所述取卡托工位相配合，所述卡托储料箱体位于所述取卡托工位的下方。

进一步地，所述后盖加热机构包括第二底座、第一X轴直线模组、加热器以及十字滑台模组，所述第一X轴直线模组上设置有第三Z轴直线模组，所述第三Z轴直线模组上设置有第三吸盘，所述第二底座上设置有加热保温台及与所述加热保温台相接的加热托架，所述加热器位于所述加热托架的下方，所述加热保温台及所述加热托架均与所述第三吸盘相配合，所述十字滑台模组的活动端设置有移动板，待拆解手机放置在所述移动板上，所述十字滑台模组上还设置有与所述加热托架相配合的红外线测温传感器。

进一步地，所述取螺丝机构包括支撑座和两个螺丝拆卸模组，两个所述螺丝拆卸模组分别设置在所述支撑座的两侧，所述螺丝拆卸模组包括集料盒、电批以及电缸，所述集料盒设置在所述支撑座上，所述电缸竖直设置在所述集料盒的内壁上，所述电批与所述电缸传动连接。

进一步地，所述切换对中机构包括第三底座、第一夹紧气缸、第二夹紧气缸以及定位板，所述第一夹紧气缸呈X轴方向设置在所述第三底座上，所述第一夹紧气缸的两个输出端上均设置有第一夹板，所述第二夹紧气缸呈Y轴方向设置并且沿X轴方向滑动配合在所述第一夹紧气缸上，所述第二夹紧气缸的两个输出端上均设置有第二夹板，所述定位板设置在所述第二夹紧气缸上，待拆解手机放置在所述定位板上，待拆解手机的前后两端夹紧在两个所述第二夹板之间，待拆解手机的左右两端夹紧在两个所述第一夹板之间。

进一步地，所述铣卡扣机构包括第三底座、三轴移动模组、主轴电机、铣刀以及产品夹具，所述三轴移动模组设置在所述第三底座上，所述主轴电机设置在所述三轴移动模组的活动端，所述铣刀设置在所述主轴电机的活动端，所述产品夹具包括安装板以及至少两个定位组件，所述安装板竖直设置在所述第三底座上，所述定位组件包括第一气缸、大吸盘以及两个小吸盘，所述第一气缸设置在所述安装板上并且与所述大吸盘传动连接，两个所述小吸盘均设置在所述安装板上，待拆解产品吸附在所述大吸盘与两个所述小吸盘之间。

进一步地，所述取后盖机构包括第二X轴直线模组、后盖落入箱及存料箱，所述存料箱位于所述后盖落入箱的下方，所述第二X轴直线模组上配合设置有第四Z轴直线模组，所述第四Z轴直线模组上设置有第二气缸，所述第二气缸上配合设置有气动剪，所述气动剪位于所述后盖落入箱的上方，所述后盖落入箱上设置有若干个第四吸盘，若干个所述第四吸盘上均连接有真空气嘴，所述真空气嘴通过真空管与真空发生器连接。

进一步地，所述废旧手机后盖柔性拆解工作站的柔性拆解方法包括以下步骤：

A.上料时，将若干个手机放置在所述产品顶升模组上，通过所述产品顶升模组顶升手机，并通过所述第一Z轴直线模组及所述上料直线模组的作用下使得所述第一吸盘能够对手机进行吸取，并将手机移动到所述上料运输线上进行运输；

B.通过所述机械手的驱动，带动所述吸附模组移动到手机的上方，然后所述机械手再带动所述吸附模组向下移动，使手机的相邻两侧分别紧靠在两块所述定位块上，从而对手机的摆放位置进行定位，然后再接通气源，使所述第二吸盘吸附住手机，再由所述机械手带动手机移动到所述视觉检测定位引导机构的上方进行拍照检测，确认手机后盖的限位结构的位置，最后拆解限位结构；

C.拆解完手机后盖上的限位结构后，所述机械手将手机移动到所述手机吸盘上固定，此时在真空发生器的作用下所述第四吸盘吸住手机，进一步所述气动剪通过所述第二X轴直线模组及所述第四Z轴直线模组的作用下移动到手机上方，并将后盖剪下，使得被剪下的后盖落入到所述后盖落入箱中进行收集，从而完成手机的整个拆解过程。

进一步地，所述步骤B中的拆解手机后盖上的限位结构包括以下一个或几个步骤：

S1.所述机械手将手机移动到所述承托架上，此时手机的卡托端朝下，所述第二Z轴直线模组带动所述卡托夹爪及所述顶针高度调节组件顶升，使得所述顶针能够顶开卡托的针位，同时所述卡托夹爪夹住卡托，进一步所述机械手将手机移动到所述加热托架上，此时所述卡托夹爪松开卡托，使得卡托落入到所述卡托储料箱体中；

S2.所述加热器对所述加热托架上的手机进行加热，所述红外线测温传感器对手机进行测温，从而判断手机是否完成加热，加热完成后在所述第一X轴直线模组及所述第三Z轴直线模组的作用下使得所述第三吸盘能够对加热后的手机移动到所述加热保温台上，使得手机上的两个后小盖的胶水溶解，后续再利用真空吸盘对两个后小盖进行吸附拆除；

S3.所述机械手将手机移动到所述螺丝拆卸模组的上方时，通过所述电缸的驱动，所述电批向上移动，直至所述电批的电批头适配在手机的十字螺丝凹槽中，然后再驱动所述电批，经过所述电批头转动后便能够将手机上的十字螺丝拆卸下来，而被拆卸的十字螺丝会自动掉落到所述集料盒中进行回收利用；

S4.所述机械手将手机放置在所述定位板上，通过所述第二夹紧气缸的驱动，两块所述第二夹板相向移动，直至夹紧手机的前后两端，从而对手机的前后位置进行纠正，通过所述第一夹紧气缸的驱动，两块所述第一夹板相向移动，直至夹紧手机的左右两端，从而对手机的左右位置进行纠正，最后使得手机对中定位在所述定位板上；

S5.所述机械手将所述定位板上的手机移动到所述大吸盘与两个所述小吸盘之间，其中手机的前侧面紧靠在两个所述小吸盘的吸附面上，通过所述第一气缸的驱动，所述大吸盘直线移动直至其吸附面紧靠在废旧手机的后侧面上，最后再接通气源，所述大吸盘和两个所述小吸盘同时吸附固定住废旧手机，驱动所述主轴电机，同时在所述三轴移动模组的带动下，所述铣刀对废旧手机上的卡扣进行铣削。

本发明的有益效果是：所述上料机构能够对废旧手机进行自动上料，所述机械手吸盘结构吸取所述上料机构上的手机，并且将手机带动到所述取卡托机构、所述后盖加热机构、所述取螺丝机构、所述铣卡扣机构以及所述取后盖机构上，从而拆除手机上的卡托、溶解手机后小盖上胶水、拆卸手机上的十字螺丝、铣削手机上的卡扣以及拆除手机后盖，整个操作流程无需人工辅助进行，安全性大大提升，实现了废旧手机的全自动化拆解，大大地提高了工作效率。

此外，由于手机后盖的限位结构包括卡托、后小盖、十字螺丝以及卡扣，而不同类型的手机，其后盖上的限位结构组成也不一样，有些类型的手机没有卡托、后小盖、十字螺丝以及卡扣中的一种或者几种后盖限位件，因此本发明可以根据不同类型的手机，针对其所具有的一种或者几种限位件，所述机械手吸盘结构能够将所述上料机构中的手机带动至相应的拆解机构中进行限位件的拆解，最终将手机后盖拆除掉，从而达到了柔性拆解的效果，灵活性高，实用性强。

附图说明

图1是本发明的立体图；

图2是所述上料机构的立体图；

图3是所述上料运输线及所述上料直线模组的立体图；

图4是所述机械手吸盘结构的立体图；

图5是所述吸附模组的立体图；

图6是所述取卡托机构的立体图；

图7是所述取卡托机构除去卡托储料箱体及机座时第一视角的立体图；

图8是所述取卡托机构除去卡托储料箱体及机座时第二视角的立体图；

图9是所述后盖加热机构的立体图；

图10是所述取螺丝机构的立体图；

图11是所述铣卡扣机构的立体图；

图12是所述产品夹具的分解图；

图13是所述取后盖机构第一视角的立体图；

图14是所述取后盖机构第二视角的立体图；

图15是所述切换对中机构的立体图；

图16是所述切换对中机构的分解图。

具体实施方式

如图1至图16所示，在本实施例中，所述废旧手机后盖柔性拆解工作站包括机座1、上料机构2、机械手吸盘结构3、视觉检测定位引导机构9、取卡托机构4、后盖加热机构5、取螺丝机构6、切换对中机构10、铣卡扣机构7以及取后盖机构8，所述上料机构2、所述机械手吸盘结构3、所述视觉检测定位引导机构9、所述取卡托机构4、所述后盖加热机构5、所述取螺丝机构6、所述切换对中机构10、所述铣卡扣机构7以及所述取后盖机构8均设置在所述机座1上，所述上料机构2、所述视觉检测定位引导机构9、所述取卡托机构4、所述后盖加热机构5、所述取螺丝机构6、所述铣卡扣机构7以及所述取后盖机构8环绕于所述机械手吸盘结构3，当所述机械手吸盘结构3吸取所述上料机构2上的待拆解手机后，所述机械手吸盘结构3将待拆解手机带动到所述视觉检测定位引导机构9、所述取卡托机构4、所述后盖加热机构5、所述取螺丝机构6、所述切换对中机构10、所述铣卡扣机构7以及所述取后盖机构8上。

在本实施例中，所述上料机构2包括上料运输线21、上料直线模组22及产品顶升模组23，所述上料运输线21呈X向设置，所述上料直线模组22呈Y向设置，所述上料直线模组22位于所述上料运输线21的上方，所述上料直线模组22上配合设置有第一Z轴直线模组24，所述第一Z轴直线模组24上设置有第一吸盘25，所述产品顶升模组23及所述上料直线模组22均与所述第一吸盘25相配合，所述机械手吸盘结构3包括机械手31和吸附模组32，所述吸附模组32包括固定板33、第二吸盘34以及至少两个定位块35，所述固定板33设置在所述机械手31的活动端，所述第二吸盘34设置在所述固定板33上，两个所述定位块35分别设置在所述固定板33的相邻两侧，两个所述定位块35均露出于所述固定板33的下端面，待拆解手机的相邻两侧分别紧靠在两块所述定位块35上时，所述第二吸盘34将待拆解手机吸附在所述固定板33的下端面。

在本实施例中，所述取卡托机构4包括第一底座41，所述第一底座41上设置有第二Z轴直线模组42、承托架43及卡托储料箱体44，所述第二Z轴直线模组42上配合设置有滑动座45，所述滑动座45上设置有卡托夹爪46及顶针高度调节组件47，所述顶针高度调节组件47的调节端设置有顶针48，所述承托架43上设置有取卡托工位，所述卡托夹爪46及所述顶针48均与所述取卡托工位相配合，所述卡托储料箱体44位于所述取卡托工位的下方。

在本实施例中，所述后盖加热机构5包括第二底座51、第一X轴直线模组52、加热器53以及十字滑台模组58，所述第一X轴直线模组52上设置有第三Z轴直线模组54，所述第三Z轴直线模组54上设置有第三吸盘55，所述第二底座51上设置有加热保温台56及与所述加热保温台56相接的加热托架57，所述加热器53位于所述加热托架57的下方，所述加热保温台56及所述加热托架57均与所述第三吸盘55相配合，所述十字滑台模组58的活动端设置有移动板，待拆解手机放置在所述移动板上，所述十字滑台模组58上还设置有与所述加热托架57相配合的红外线测温传感器59。

在本实施例中，所述取螺丝机构6包括支撑座61和两个螺丝拆卸模组，两个所述螺丝拆卸模组分别设置在所述支撑座61的两侧，所述螺丝拆卸模组包括集料盒62、电批63以及电缸64，所述集料盒62设置在所述支撑座61上，所述电缸64竖直设置在所述集料盒62的内壁上，所述电批63与所述电缸64传动连接。

在本实施例中，所述切换对中机构10包括第三底座11、第一夹紧气缸12、第二夹紧气缸13以及定位板14，所述第一夹紧气缸12呈X轴方向设置在所述第三底座11上，所述第一夹紧气缸12的两个输出端上均设置有第一夹板15，所述第二夹紧气缸13呈Y轴方向设置并且沿X轴方向滑动配合在所述第一夹紧气缸12上，所述第二夹紧气缸13的两个输出端上均设置有第二夹板16，所述定位板14设置在所述第二夹紧气缸13上，待拆解手机放置在所述定位板14上，待拆解手机的前后两端夹紧在两个所述第二夹板16之间，待拆解手机的左右两端夹紧在两个所述第一夹板15之间。

在本实施例中，所述铣卡扣机构7包括第三底座71、三轴移动模组72、主轴电机73、铣刀74以及产品夹具，所述三轴移动模组72设置在所述第三底座71上，所述主轴电机73设置在所述三轴移动模组72的活动端，所述铣刀74设置在所述主轴电机73的活动端，所述产品夹具包括安装板75以及至少两个定位组件，所述安装板75竖直设置在所述第三底座71上，所述定位组件包括第一气缸76、大吸盘77以及两个小吸盘78，所述第一气缸76设置在所述安装板75上并且与所述大吸盘77传动连接，两个所述小吸盘78均设置在所述安装板75上，待拆解产品吸附在所述大吸盘77与两个所述小吸盘78之间。

在本实施例中，所述取后盖机构8包括第二X轴直线模组81、后盖落入箱82及存料箱83，所述存料箱83位于所述后盖落入箱82的下方，所述第二X轴直线模组81上配合设置有第四Z轴直线模组84，所述第四Z轴直线模组84上设置有第二气缸85，所述第二气缸85上配合设置有气动剪86，所述气动剪86位于所述后盖落入箱82的上方，所述后盖落入箱82上设置有若干个第四吸盘87，若干个所述第四吸盘87上均连接有真空气嘴88，所述真空气嘴88通过真空管与真空发生器连接。

在本实施例中，所述废旧手机后盖柔性拆解工作站的柔性拆解方法包括以下步骤：

A.上料时，将若干个手机放置在所述产品顶升模组23上，通过所述产品顶升模组23顶升手机，并通过所述第一Z轴直线模组24及所述上料直线模组22的作用下使得所述第一吸盘25能够对手机进行吸取，并将手机移动到所述上料运输线21上进行运输；

B.通过所述机械手31的驱动，带动所述吸附模组32移动到手机的上方，然后所述机械手31再带动所述吸附模组32向下移动，使手机的相邻两侧分别紧靠在两块所述定位块35上，从而对手机的摆放位置进行定位，然后再接通气源，使所述第二吸盘34吸附住手机，再由所述机械手31带动手机移动到所述视觉检测定位引导机构9的上方进行拍照检测，确认手机后盖的限位结构的位置，最后拆解限位结构；

C.拆解完手机后盖上的限位结构后，所述机械手31将手机移动到所述手机吸盘上固定，此时在真空发生器的作用下所述第四吸盘87吸住手机，进一步所述气动剪86通过所述第二X轴直线模组81及所述第四Z轴直线模组84的作用下移动到手机上方，并将后盖剪下，使得被剪下的后盖落入到所述后盖落入箱82中进行收集，从而完成手机的整个拆解过程。

所述步骤B中的拆解手机后盖上的限位结构包括以下一个或几个步骤：

S1.所述机械手31将手机移动到所述承托架43上，此时手机的卡托端朝下，所述第二Z轴直线模组42带动所述卡托夹爪46及所述顶针高度调节组件47顶升，使得所述顶针48能够顶开卡托的针位，同时所述卡托夹爪46夹住卡托，进一步所述机械手31将手机移动到所述加热托架57上，此时所述卡托夹爪46松开卡托，使得卡托落入到所述卡托储料箱体44中；

S2.所述加热器53对所述加热托架57上的手机进行加热，所述红外线测温传感器59对手机进行测温，从而判断手机是否完成加热，加热完成后在所述第一X轴直线模组52及所述第三Z轴直线模组54的作用下使得所述第三吸盘55能够对加热后的手机移动到所述加热保温台56上，使得手机上的两个后小盖的胶水溶解，后续再利用真空吸盘对两个后小盖进行吸附拆除；

S3.所述机械手31将手机移动到所述螺丝拆卸模组的上方时，通过所述电缸64的驱动，所述电批63向上移动，直至所述电批63的电批63头适配在手机的十字螺丝凹槽中，然后再驱动所述电批63，经过所述电批63头转动后便能够将手机上的十字螺丝拆卸下来，而被拆卸的十字螺丝会自动掉落到所述集料盒62中进行回收利用；

S4.所述机械手31将手机放置在所述定位板14上，通过所述第二夹紧气缸13的驱动，两块所述第二夹板16相向移动，直至夹紧手机的前后两端，从而对手机的前后位置进行纠正，通过所述第一夹紧气缸12的驱动，两块所述第一夹板15相向移动，直至夹紧手机的左右两端，从而对手机的左右位置进行纠正，最后使得手机对中定位在所述定位板14上；

S5.所述机械手31将所述定位板14上的手机移动到所述大吸盘77与两个所述小吸盘78之间，其中手机的前侧面紧靠在两个所述小吸盘78的吸附面上，通过所述第一气缸76的驱动，所述大吸盘77直线移动直至其吸附面紧靠在废旧手机的后侧面上，最后再接通气源，所述大吸盘77和两个所述小吸盘78同时吸附固定住废旧手机，驱动所述主轴电机73，同时在所述三轴移动模组72的带动下，所述铣刀74对废旧手机上的卡扣进行铣削。

Claims (8)

1.废旧手机后盖柔性拆解工作站，其特征在于：它包括机座（1）、上料机构（2）、机械手吸盘结构（3）、视觉检测定位引导机构（9）、取卡托机构（4）、后盖加热机构（5）、取螺丝机构（6）、切换对中机构（10）、铣卡扣机构（7）以及取后盖机构（8），所述上料机构（2）、所述机械手吸盘结构（3）、所述视觉检测定位引导机构（9）、所述取卡托机构（4）、所述后盖加热机构（5）、所述取螺丝机构（6）、所述切换对中机构（10）、所述铣卡扣机构（7）以及所述取后盖机构（8）均设置在所述机座（1）上，所述上料机构（2）、所述视觉检测定位引导机构（9）、所述取卡托机构（4）、所述后盖加热机构（5）、所述取螺丝机构（6）、所述铣卡扣机构（7）以及所述取后盖机构（8）环绕于所述机械手吸盘结构（3），当所述机械手吸盘结构（3）吸取所述上料机构（2）上的待拆解手机后，所述机械手吸盘结构（3）将待拆解手机带动到所述视觉检测定位引导机构（9）、所述取卡托机构（4）、所述后盖加热机构（5）、所述取螺丝机构（6）、所述切换对中机构（10）、所述铣卡扣机构（7）以及所述取后盖机构（8）上；所述上料机构（2）包括上料运输线（21）、上料直线模组（22）及产品顶升模组（23），所述上料运输线（21）呈X向设置，所述上料直线模组（22）呈Y向设置，所述上料直线模组（22）位于所述上料运输线（21）的上方，所述上料直线模组（22）上配合设置有第一Z轴直线模组（24），所述第一Z轴直线模组（24）上设置有第一吸盘（25），所述产品顶升模组（23）及所述上料直线模组（22）均与所述第一吸盘（25）相配合，所述机械手吸盘结构（3）包括机械手（31）和吸附模组（32），所述吸附模组（32）包括固定板（33）、第二吸盘（34）以及至少两个定位块（35），所述固定板（33）设置在所述机械手（31）的活动端，所述第二吸盘（34）设置在所述固定板（33）上，两个所述定位块（35）分别设置在所述固定板（33）的相邻两侧，两个所述定位块（35）均露出于所述固定板（33）的下端面，待拆解手机的相邻两侧分别紧靠在两块所述定位块（35）上时，所述第二吸盘（34）将待拆解手机吸附在所述固定板（33）的下端面；所述铣卡扣机构（7）包括第四底座（71）、三轴移动模组（72）、主轴电机（73）、铣刀（74）以及产品夹具，所述三轴移动模组（72）设置在所述第四底座（71）上，所述主轴电机（73）设置在所述三轴移动模组（72）的活动端，所述铣刀（74）设置在所述主轴电机（73）的活动端，所述产品夹具包括安装板（75）以及至少两个定位组件，所述安装板（75）竖直设置在所述第四底座（71）上，所述定位组件包括第一气缸（76）、大吸盘（77）以及两个小吸盘（78），所述第一气缸（76）设置在所述安装板（75）上并且与所述大吸盘（77）传动连接，两个所述小吸盘（78）均设置在所述安装板（75）上，待拆解手机吸附在所述大吸盘（77）与两个所述小吸盘（78）之间。

2.根据权利要求1所述的废旧手机后盖柔性拆解工作站，其特征在于：所述取卡托机构（4）包括第一底座（41），所述第一底座（41）上设置有第二Z轴直线模组（42）、承托架（43）及卡托储料箱体（44），所述第二Z轴直线模组（42）上配合设置有滑动座（45），所述滑动座（45）上设置有卡托夹爪（46）及顶针高度调节组件（47），所述顶针高度调节组件（47）的调节端设置有顶针（48），所述承托架（43）上设置有取卡托工位，所述卡托夹爪（46）及所述顶针（48）均与所述取卡托工位相配合，所述卡托储料箱体（44）位于所述取卡托工位的下方。

3.根据权利要求2所述的废旧手机后盖柔性拆解工作站，其特征在于：所述后盖加热机构（5）包括第二底座（51）、第一X轴直线模组（52）、加热器（53）以及十字滑台模组（58），所述第一X轴直线模组（52）上设置有第三Z轴直线模组（54），所述第三Z轴直线模组（54）上设置有第三吸盘（55），所述第二底座（51）上设置有加热保温台（56）及与所述加热保温台（56）相接的加热托架（57），所述加热器（53）位于所述加热托架（57）的下方，所述加热保温台（56）及所述加热托架（57）均与所述第三吸盘（55）相配合，所述十字滑台模组（58）的活动端设置有移动板，待拆解手机放置在所述移动板上，所述十字滑台模组（58）上还设置有与所述加热托架（57）相配合的红外线测温传感器（59）。

4.根据权利要求3所述的废旧手机后盖柔性拆解工作站，其特征在于：所述取螺丝机构（6）包括支撑座（61）和两个螺丝拆卸模组，两个所述螺丝拆卸模组分别设置在所述支撑座（61）的两侧，所述螺丝拆卸模组包括集料盒（62）、电批（63）以及电缸（64），所述集料盒（62）设置在所述支撑座（61）上，所述电缸（64）竖直设置在所述集料盒（62）的内壁上，所述电批（63）与所述电缸（64）传动连接。

5.根据权利要求4所述的废旧手机后盖柔性拆解工作站，其特征在于：所述切换对中机构（10）包括第三底座（11）、第一夹紧气缸（12）、第二夹紧气缸（13）以及定位板（14），所述第一夹紧气缸（12）呈X轴方向设置在所述第三底座（11）上，所述第一夹紧气缸（12）的两个输出端上均设置有第一夹板（15），所述第二夹紧气缸（13）呈Y轴方向设置并且沿X轴方向滑动配合在所述第一夹紧气缸（12）上，所述第二夹紧气缸（13）的两个输出端上均设置有第二夹板（16），所述定位板（14）设置在所述第二夹紧气缸（13）上，待拆解手机放置在所述定位板（14）上，待拆解手机的前后两端夹紧在两个所述第二夹板（16）之间，待拆解手机的左右两端夹紧在两个所述第一夹板（15）之间。

6.根据权利要求5所述的废旧手机后盖柔性拆解工作站，其特征在于：所述取后盖机构（8）包括第二X轴直线模组（81）、后盖落入箱（82）及存料箱（83），所述存料箱（83）位于所述后盖落入箱（82）的下方，所述第二X轴直线模组（81）上配合设置有第四Z轴直线模组（84），所述第四Z轴直线模组（84）上设置有第二气缸（85），所述第二气缸（85）上配合设置有气动剪（86），所述气动剪（86）位于所述后盖落入箱（82）的上方，所述后盖落入箱（82）上设置有若干个第四吸盘（87），若干个所述第四吸盘（87）上均连接有真空气嘴（88），所述真空气嘴（88）通过真空管与真空发生器连接。

7.基于权利要求6所述的废旧手机后盖柔性拆解工作站的柔性拆解方法，其特征在于：它包括以下步骤：

A.上料时，将若干个手机放置在所述产品顶升模组（23）上，通过所述产品顶升模组（23）顶升手机，并通过所述第一Z轴直线模组（24）及所述上料直线模组（22）的作用下使得所述第一吸盘（25）能够对手机进行吸取，并将手机移动到所述上料运输线（21）上进行运输；

B.通过所述机械手（31）的驱动，带动所述吸附模组（32）移动到手机的上方，然后所述机械手（31）再带动所述吸附模组（32）向下移动，使手机的相邻两侧分别紧靠在两块所述定位块（35）上，从而对手机的摆放位置进行定位，然后再接通气源，使所述第二吸盘（34）吸附住手机，再由所述机械手（31）带动手机移动到所述视觉检测定位引导机构（9）的上方进行拍照检测，确认手机后盖的限位结构的位置，最后拆解限位结构；

C.拆解完手机后盖上的限位结构后，所述机械手（31）将手机移动到所述手机吸盘上固定，此时在真空发生器的作用下所述第四吸盘（87）吸住手机，进一步所述气动剪（86）通过所述第二X轴直线模组（81）及所述第四Z轴直线模组（84）的作用下移动到手机上方，并将后盖剪下，使得被剪下的后盖落入到所述后盖落入箱（82）中进行收集，从而完成手机的整个拆解过程。

8.根据权利要求7所述的废旧手机后盖柔性拆解工作站的柔性拆解方法，其特征在于：所述步骤B中的拆解手机后盖上的限位结构包括以下一个或几个步骤：

S1.所述机械手（31）将手机移动到所述承托架（43）上，此时手机的卡托端朝下，所述第二Z轴直线模组（42）带动所述卡托夹爪（46）及所述顶针高度调节组件（47）顶升，使得所述顶针（48）能够顶开卡托的针位，同时所述卡托夹爪（46）夹住卡托，进一步所述机械手（31）将手机移动到所述加热托架（57）上，此时所述卡托夹爪（46）松开卡托，使得卡托落入到所述卡托储料箱体（44）中；

S2.所述加热器（53）对所述加热托架（57）上的手机进行加热，所述红外线测温传感器（59）对手机进行测温，从而判断手机是否完成加热，加热完成后在所述第一X轴直线模组（52）及所述第三Z轴直线模组（54）的作用下使得所述第三吸盘（55）能够对加热后的手机移动到所述加热保温台（56）上，使得手机上的两个后小盖的胶水溶解，后续再利用真空吸盘对两个后小盖进行吸附拆除；

S3.所述机械手（31）将手机移动到所述螺丝拆卸模组的上方时，通过所述电缸（64）的驱动，所述电批（63）向上移动，直至所述电批（63）的电批（63）头适配在手机的十字螺丝凹槽中，然后再驱动所述电批（63），经过所述电批（63）头转动后便能够将手机上的十字螺丝拆卸下来，而被拆卸的十字螺丝会自动掉落到所述集料盒（62）中进行回收利用；

S4.所述机械手（31）将手机放置在所述定位板（14）上，通过所述第二夹紧气缸（13）的驱动，两块所述第二夹板（16）相向移动，直至夹紧手机的前后两端，从而对手机的前后位置进行纠正，通过所述第一夹紧气缸（12）的驱动，两块所述第一夹板（15）相向移动，直至夹紧手机的左右两端，从而对手机的左右位置进行纠正，最后使得手机对中定位在所述定位板（14）上；

S5.所述机械手（31）将所述定位板（14）上的手机移动到所述大吸盘（77）与两个所述小吸盘（78）之间，其中手机的前侧面紧靠在两个所述小吸盘（78）的吸附面上，通过所述第一气缸（76）的驱动，所述大吸盘（77）直线移动直至其吸附面紧靠在废旧手机的后侧面上，最后再接通气源，所述大吸盘（77）和两个所述小吸盘（78）同时吸附固定住废旧手机，驱动所述主轴电机（73），同时在所述三轴移动模组（72）的带动下，所述铣刀（74）对废旧手机上的卡扣进行铣削。