CN113443061A - 个人移动工具及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种个人移动工具及其控制方法，基于手柄的形状信息而调整速度。个人移动工具包括动力设备、制动设备以及手柄。手柄包括被设置成可移动的多个轴和包围多个轴的可变形盖。检测器检测多个轴中的每个轴的移动并且控制器根据多个轴中的每个轴的移动而基于多个轴之间的位置关系操作动力设备和制动设备。

Description

个人移动工具及其控制方法

相关申请的引证

本申请基于并且要求保护于2020年5月25日提交的韩国专利申请号10-2020-0036356的优先权，通过引证将本公开的全部内容结合在此。

技术领域

本公开涉及一种具有手柄的个人移动工具(personal mobility)，并且更具体地，涉及一种能够基于手柄的形状信息来调整速度的个人移动工具及其控制方法。

背景技术

近来，作为与通过电扩展件供电的小型移动性装置对应的个人移动工具的市场，使用个人移动工具的用户的数据增加。通常，用户必须抓住个人移动工具的手柄而登上个人移动工具，并且必须在抓住手柄的情形下执行用于驱动的操作。此时，用户可以注视操作系统进行操纵，并且如果操作者由于凝视操作系统而不能看向前方，可能增加发生事故的风险。

发明内容

鉴于上述情形，本公开的一方面提供了一种能够基于手柄的形状信息而调整速度的个人移动工具及其控制方法。

根据本公开的一方面，个人移动工具可以包括：动力设备；制动设备；手柄，包括被设置成可移动的多个轴和包围多个轴的可变形盖；检测器，被配置为检测多个轴中的每个轴的移动；以及控制器，被配置为根据多个轴中的每个轴的移动而基于多个轴之间的位置关系来操作动力设备和制动设备。

控制器可以被配置为根据多个轴中的每个轴的移动而基于手柄的中心轴在多个轴朝向驱动方向聚集时操作动力设备以增加速度。控制器可以被配置为根据多个轴中的每个轴的移动而基于手柄的中心轴在多个轴朝向驱动方向的反方向聚集时操作制动设备以减少速度。此外，控制器可以被配置为判断与多个轴之间的接近程度成比例的加速度的大小。

手柄可以包括左手柄和右手柄，并且控制器可以被配置为基于左手柄中的多个轴之间的位置关系判断第一加速度、基于右手柄中的多个轴之间的位置关系判断第二加速度、并且基于第一加速度与第二加速度的和操作动力设备或制动设备。个人移动工具可以进一步包括与多个轴中的每个轴对应的多个致动器。

控制器可以被配置为操作与至少一个轴对应的至少一个致动器，以基于来自用户的物理力而在多个轴中的至少一个轴移动时提供与至少一个轴的移动方向相反的方向上的力。控制器可以被进一步配置为操作与至少一个轴对应的至少一个致动器，以在多个轴中的至少一个轴移动时使得至少一个轴返回至参考位置。

此外，控制器可以被配置为操作多个致动器，以使得多个轴移至与状态信息对应的位置。手柄可以包括支撑多个轴并且设置有与多个轴中的每个轴对应的多个移动导轨的一对支撑构件；并且多个致动器中的每个致动器可以连接至多个移动导轨之中的对应移动导轨。

根据本公开的一方面，一种个人移动工具的控制方法，个人移动工具包括动力设备、制动设备以及手柄，方法可以包括：检测被包括在手柄中并且被设置成可移动的多个轴中的每个轴的移动；根据多个轴中的每个轴的移动而基于多个轴之间的位置关系操作动力设备和制动设备。

操作动力设备或制动设备可以包括：根据多个轴中的每个轴的移动而基于手柄的中心轴在多个轴朝向驱动方向聚集时操作动力设备以增加速度。此外，操作动力设备或制动设备可以包括：根据多个轴中的每个轴的移动而基于手柄的中心轴在多个轴朝向驱动方向的反方向聚集时操作制动设备以减少速度。操作动力设备或制动设备可以包括：判断与多个轴之间的接近程度成比例的加速度的大小。

手柄可以包括左手柄和右手柄，并且方法可以进一步包括：基于左手柄中的多个轴之间的位置关系判断第一加速度、基于右手柄中的多个轴之间的位置关系判断第二加速度、并且基于第一加速度与第二加速度的和操作动力设备或制动设备。个人移动工具可以进一步包括与多个轴中的每个轴对应的多个致动器。

方法可以进一步包括：操作与至少一个轴对应的至少一个致动器，以基于来自用户的物理力而在多个轴中的至少一个轴移动时提供与至少一个轴的移动方向相反的方向上的力。方法可以进一步包括：操作与至少一个轴对应的至少一个致动器，以在多个轴中的至少一个轴移动时使得至少一个轴返回至参考位置。

方法可以进一步包括：操作多个致动器，以使得多个轴移至与状态信息对应的位置。手柄可以包括支撑多个轴并且设置有与多个轴中的每个轴对应的多个移动导轨的一对支撑构件；并且其中，多个致动器中的每个致动器可以连接至多个移动导轨之中的对应移动导轨。

附图说明

从结合所附附图展开的示例性实施方式的下列描述中，本公开的这些和/或其他方面将变得显而易见并且更易于理解，其中：

图1是根据示例性实施方式的个人移动工具的外部图。

图2是根据示例性实施方式的手柄的立体图。

图3是根据示例性实施方式的个人移动工具的控制框图。

图4的(a)至(c)是示出根据示例性实施方式的手柄的多个轴之间的位置关系的示图。

图5是示出其中根据示例性实施方式的个人移动工具基于左手柄和右手柄中的每个手柄而控制驱动的情况的示图。

图6是用于阐明其中根据示例性实施方式的致动器使轴移动的情况的示图。

图7是示出根据示例性实施方式的个人移动工具响应状态信息使轴移动的情况的实施例的示图。

图8是示出其中在用于控制根据示例性实施方式的个人移动工具的方法中基于手柄的轴之间的位置关系控制速度的情况的流程图。

具体实施方式

应当理解的是，此处使用的术语“车辆”或者“车辆的”或者其他类似术语通常包括机动车辆，诸如包括运动型多用途车(SUV)的客车、公共汽车、卡车、各种商用车辆、包括各种船舶的船只、飞机等等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、燃烧式车辆、插电式混合动力车辆、氢动力车辆、以及其他可替代燃料车辆(例如，源自不同于石油的资源的燃料)。

尽管示例性实施方式被描述为使用多个单元执行示例性过程，然而，应当理解的是，通过一个或多个模块也可以执行示例性过程。此外，应当理解的是，术语控制器/控制单元指包括存储器和处理器并且被专门编程为运行此处所述的过程的硬件设备。存储器被配置为存储被专门配置为运行所述模块、以执行下面进一步描述的一个或多个过程的模块和处理器。

此处使用的术语仅用于描述具体实施方式之目的并且并不旨在限制本公开。如此处使用的，单数形式“一个(a)”、“一个(an)”、以及“该”也旨在包括复数形式，除非上下文另有明确指示。应当进一步理解的是，当在本说明书中使用术语“包括(comprises)”和/或“包含(comprising)”时，指定存在所述特征、整数、步骤、操作、元件、和/或部件，但并不排除存在或添加一个或者多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、部件、和/或其组合。如此处使用的，术语“和/或”包括一个或者多个关联列出项的任何及所有组合。

除非另有陈述或从上下文显而易见，否则，如此处使用的，术语“大约”应被理解为在本技术领域的正常容差的范围内，例如，在均值的2标准偏差内。“大约”能够被理解为在所述值的10％、9％、8％、7％、6％、5％、4％、3％、2％、1％、0.5％、0.1％、0.05％、或0.01％内。除非从上下文显而易见，否则，此处提供的所有数值均被术语“大约”修饰。

类似参考标号始终指类似元件。本公开并未对示例性实施方式的全部元件进行描述，并且与本发明所属技术领域中的一般内容或实施方式重叠。

本说明书并未对本公开的示例性实施方式的全部元件进行描述，并且可以省去关于本技术领域中所熟知的细节描述或关于大致相同配置的冗余描述。在软件或硬件中可以实现本说明书中所使用的术语‘零件、模块、构件、模块’，并且可以将多个‘零件、模块、构件、模块’涵盖为一个部件。一个‘零件、模块、构件、模块’也可以包括多个部件。

贯穿本说明书，当元件被称为“连接至”另一元件时，其可以直接或间接地连接至另一元件，并且“间接连接至”包括经由无线通信网络连接至另一元件。此外，当零件被视为“包括”特定的部件时，这指其可以进一步包括其他部件，除非另有所述，否则排除其他部件。

贯穿本说明书，当构件位于另一构件“上”时，这不仅包括一个构件与另一构件接触，而且还包括另一构件存在于两个构件之间。术语第一、第二等用于区分一个部件与另一部件，并且部件不受上述所述术语的限制。单数表达形式包括复数表达形式，除非上下文另有明确表示。在每个步骤中，标识码用于便于描述，并且标识码并不对各个步骤的顺序进行描述。除非上下文明确指出具体的顺序，否则可以不按照所陈述的顺序执行各个步骤。

在下文中，参考所附附图，对本发明的加工原理和示例性实施方式进行描述。图1是根据示例性实施方式的个人移动工具的外部图。根据示例性实施方式的个人移动工具指能够利用电力进行驱动的用于一个人或两个人的诸如电动脚踏板、电动自行车以及电动车轮等小型移动工具。关于细节描述，在下述所述示例性实施方式中，将描述其中个人移动工具是电动脚踏板的情况作为实施例。

参考图1，个人移动工具10可以包括本体11、设置在本体11的顶部上的手柄17(例如，左手柄17L和右手柄17R)、设置在本体11的底部的前轮13F、从本体11的底部向前轮13F的后方延伸的搁脚板15、以及设置在搁脚板15的后方的后轮13R。个人移动工具10的用户可以站立在搁脚板15上并且在抓住左手柄17L和右手柄17R的同时进行驱动，并且可以通过操作左手柄17L和右手柄17R而调整驱动方向。

此外，个人移动工具10的用户可以通过对手柄17施加物理力而调整速度，诸如，在驱动方向上推动手柄17或在驱动方向的反方向上拉动。换言之，手柄17的形状可以基于用户的物理力发生变形，并且个人移动工具10可以基于手柄17的形状变形而调整速度。相应地，手柄17可以设置有特殊的结构。

图2是根据示例性实施方式的手柄的立体图。参考图2，根据示例性实施方式的手柄17可以包括被设置成可移动的多个轴171和包围或封闭多个轴171的可变形盖172。手柄17可以包括一对支撑构件174，一对支撑构件支撑多个轴171并且可以包括与多个轴171中的每个轴对应的多个移动导轨173。

多个轴171可以在手柄17的长轴方向上延伸，轴171各自可以包括连接至该一对支撑构件174中的任意一个支撑构件的第一端和连接至该一对支撑构件174中的另一支撑构件174-2的第二端。此时，多个轴171中的每个轴可以沿着对应的移动导轨173移动，并且可以施加来自用户的物理力或来自连接至移动导轨173的致动器160的物理力。此时，支撑构件174的一侧可以设置有感测单元110，感测单元被配置为检测多个移动导轨173中的每个移动导轨的移动。

例如，如图2中所示，多个轴171包括诸如第一轴171-1、第二轴171-2、及第三轴171-3等三个轴、与多个轴171-1、171-2、171-3(171)中的每个轴对应的多个移动导轨173-1、173-2、173-3(173)、及多个致动器160-1、160-2、160-3(160)、以及多个检测器110-1、110-2、110-3(110)。只要是三个或更多个，则多个轴171中所包括的轴的数量不受限制。在下文中，为便于描述，将其描述为多个轴171包括三个轴的实施例。

当不从外部接收力时，多个轴171可以设置成与所包括的轴的数量对应的正多边形形状，此时，可以将各个轴171的位置设置为对应轴171的参考位置。相应地，手柄17可以包括被设置成根据从外部施加的力而可移动的多个轴71，个人移动工具10可以根据多个轴171中的每个轴的移动而基于多个轴171之间的位置关系调整行进速度。在下文中，将关于基于手柄17的形状变化对速度的调整对个人移动工具10进行详细描述。

可变形盖172可以利用柱形弹性体包围或封闭多个轴171，并且弹性体内部可以根据多个轴171的移动而发生变形。多个移动导轨173可以沿着手柄17的外表面设置成弯曲形状。例如，多个移动导轨173中的每个移动导轨可以设置成与手柄17的外表面的曲率对应的曲率的曲线形状。

图3是根据示例性实施方式的个人移动工具的控制框图。参考图3，根据示例性实施方式的个人移动工具10可以包括：检测器110，被配置为感测手柄17的多个轴171中的每个轴的移动；存储装置120，被配置为存储操作所必需的各种信息；控制器130，被配置为基于手柄17的形状变化而调整速度、动力设备140，被配置为将动力传输至前轮13F或后轮13R中的至少一个轮；制动设备150，用于使前轮13F或后轮13R中的至少一个轮制动；以及致动器160，被配置为使多个轴171移动。

根据示例性实施方式的检测器110可以被配置为检测多个轴171中的每个轴的移动。相应地，多个件可以被设置成与各个轴171对应，并且通过检测对应移动导轨173的移动，可以检测连接至移动导轨173的轴171的移动。检测器110可以设置有旋转编码器，旋转编码器直接连接至移动导轨173并且可以根据示例性实施方式被配置为在移动导轨173移动时测量转子的旋转角。进一步地，检测器110可以设置为旋转编码器，旋转编码器连接至移动导轨173并且被配置为根据移动导轨173的移动测量致动器160旋转的旋转角。

根据示例性实施方式的存储装置120可以被配置为存储诸如与多个轴171之间的位置关系对应的控制内容等操作所必需的各种信息并且可以包括已知类型的存储介质。根据示例性实施方式的控制器130可以被配置为根据多个轴171中的每个轴的移动而通过基于多个轴171之间的位置关系操作动力设备140或制动设备150来调整驱动速度。

具体地，当多个轴171根据多个轴171中的每个轴的移动而基于手柄17的长轴方向上的中心轴朝向驱动方向移动时，控制器130可以被配置为操作动力设备140增加速度。此外，当多个轴171根据多个轴171中的每个轴的移动而基于手柄17的长轴方向上的中心轴朝向驱动方向的反方向移动时，控制器130可以被配置为操作制动设备150减少速度。

此时，控制器130可以被配置为判断与多个轴171之间的接近程度成比例的加速度的大小。换言之，当正多边形的并且位于彼此间隔开的参考位置的多个轴171通过从用户传输的力而聚集在一起时，控制器130可以被配置为通过判断接近程度最高、从用户接收的力越大而判断加速度的大小，并且可以被配置为以所判断的加速度的大小操作动力设备140或制动设备150来增加或减少速度。

根据示例性实施方式，控制器可以被配置为基于左手柄17L中的多个轴171之间的位置关系判断第一加速度、并且基于右手柄17R中的多个轴171之间的位置关系判断第二加速度、并且通过基于第一加速度与第二加速度的和判断最终加速度而操作动力设备140或制动设备150以最终的加速度进行驱动。

根据示例性实施方式，当多个轴171中的至少一个轴基于来自用户的物理力而移动时，控制器130可以被配置为操作与至少一个轴对应的至少一个致动器160，以提供与至少一个轴的移动方向相反的方向上的力。换言之，控制器130可以被配置为操作致动器160，以提供与用户施加给轴171的力的方向相反的方向上的力，由此防止用户无意识地移动突发轴171而快速改变速度。

根据示例性实施方式，当多个轴171中的至少一个轴移动时，控制器130可以被配置为操作与至少一个轴对应的至少一个致动器160，以使至少一个轴返回至参考位置。换言之，当多个轴171基于来自用户的力而移动时，不再施加来自用户的力，控制器130可以被配置为操作致动器160，以致使多个轴171中的每个轴再次返回至参考位置。

根据示例性实施方式的控制器130可以被配置为操作致动器160，以使得多个轴171中的每个轴移至与状态信息对应的位置。换言之，控制器130可以被配置为使多个轴171移动，以具有与状态信息对应的位置关系，并且由此，可以通过手柄17的形状变形而将信息传输给用户。由此，即使用户不注视或不直接观看独立的显示系统，也可以通过手柄17传输信息，并且可以减少发生事故的风险。

控制器130可以包括：至少一个存储器，其中存储用于执行上述所述操作和下述所述操作的程序；和至少一个处理器，用于运行所存储的程序。在多个存储器和处理器的情况下，可以将其集成在一个芯片中，并且还可以设置在物理上独立的位置中。进一步地，根据示例性实施方式的动力设备140可以被配置为将动力传输至前轮13F或后轮13R中的至少一个轮，以允许个人移动工具10行进。换言之，动力设备140可以被配置为在控制器130的操作下将动力传输至轮。此时，动力设备140可以与通过电驱动的电机对应。

根据示例性实施方式的制动设备150可以被配置为通过使前轮13F或后轮13R中的至少一个轮制动而使得个人移动工具10减速。换言之，制动设备150可以在控制器130的操作下设置轮，并且可以使用已知类型的制动设备。根据示例性实施方式的多个致动器160可以被设置成与多个轴171中的每个轴对应，各个致动器160可以通过将动力传输至与多个轴171连接的移动导轨173而使多个轴171移动。相应地，致动器160可以通过单独的齿轮(未示出)连接至移动导轨173并且可以与通过电驱动的电机对应。

在上文中，已经对个人移动工具10的配置进行了详细描述。在下文中，将关于基于手柄17的形状变化对速度的调整而对个人移动工具10进行更为详细地描述。图4是示出根据示例性实施方式的手柄17的多个轴171之间的位置关系的示图。

参考图4的(a)至(c)，当不从外面接收力时，根据示例性实施方式的手柄17的多个轴171可以设置成与所包括的轴的数量对应的正多边形形状。可以将各个轴171的位置设置为对应轴171的参考位置。例如，如图4的(a)中所示，可以包括多个轴171，即，第一轴171-1、第二轴171-2、以及第三轴171-3，第一轴171-1、第二轴171-2、以及第三轴171-3可以布置成等边三角形。

具体地，第一轴171-1可以基于手柄17的长轴方向上的中心轴设置在上端处，第二轴171-2可以基于手柄17的长轴方向上的中心轴设置在驱动方向上，并且第三轴171-3可以基于手柄17的长轴方向上的中心轴设置在与驱动方向相反的方向上。如图4的(b)中所示，此时，当用户在个人移动工具10的驱动方向上对多个轴171施加物理力时，多个轴171可以基于手柄17的长轴方向上的中心轴而朝向驱动方向聚集。

例如，第一轴171-1与第三轴171-3移至靠近基于手柄17的长轴方向上的中心轴位于驱动方向上的第二轴171-2。由此，第一轴171-1、第二轴171-2、以及第三轴171-3可以相对于手柄17的长轴方向上的中心轴而朝向驱动方向聚集。此外，如图4的(c)中所示，当用户在与个人移动工具10的驱动方向相反的方向上对多个轴171施加物理力时，多个轴171可以基于手柄17的长轴方向上的中心轴而朝向驱动方向的反方向聚集。

例如，第一轴171-1与第二轴171-2移至靠近基于手柄17的长轴方向上的中心轴设置在驱动方向的反方向上的第三轴171-3。由此，第一轴171-1、第二轴171-2、以及第三轴171-3可以相对于手柄17的长轴方向上的中心轴而朝向驱动方向的反方向聚集。根据示例性实施方式的控制器130可以被配置为根据多个轴171中的每个轴的移动而通过基于多个轴171之间的位置关系操作动力设备140或制动设备150来调整驱动速度。

具体地，如图4的(b)中所示，在朝向驱动方向聚集的情况下，控制器130可以被配置为基于手柄17的长轴方向上的中心轴操作动力设备140增加速度。此外，如图4的(c)中所示，在朝向驱动方向的反方向聚集的情况下，控制器130可以被配置为基于手柄17的长轴方向上的中心轴操作制动设备150减少速度。

此时，控制器130可以被配置为判断与多个轴171之间的接近程度成比例的加速度的大小。换言之，当位于彼此间隔开的参考位置、形成正多边形的多个轴171通过从用户传输的力而彼此聚集时，控制器130可以被配置为通过判断接近程度越高、从用户接收的力越大而判断加速度的量。此外，控制器130可以被配置为以所判断的加速度的大小操作动力设备140或制动设备150增加或减少速度。

图5是示出其中根据示例性实施方式的个人移动工具10通过考虑左手柄17L和右手柄17R中的每个手柄而控制驱动的情况的示图。根据示例性实施方式的控制器130可以被配置为基于左手柄17L中的多个轴171之间的位置关系判断第一加速度、并且基于右手柄17R中的多个轴171之间的位置关系判断第二加速度、并且基于第一加速度与第二加速度之和判断最终加速度，以操作动力设备140或制动设备150以最终的加速度驱动。

如图5中所示，例如，控制器130可以被配置为判断比一个手柄(例如，左手柄(17L)或右手柄(17R))在驱动方向上汇聚时的加速度量更高，由此，当轴171在驱动方向上从左手柄17L和右手柄17R两者都汇聚时，操作动力设备140提供快速加速。此外，如图5中所示，控制器130可以被配置为判断比一个手柄(例如，左手柄(17L)或右手柄(17R))在驱动方向的反方向上汇聚时的减速度量更高，由此，当轴171在驱动方向的反方向上从左手柄17L和右手柄17R两者都汇聚时，操作制动设备150提供快速减速。

然而，通过判断左手柄17L和右手柄17R中的每个手柄的加速度而判断最终加速度的实施例并不局限于图5中所示的实施例。其可以包括其中对左手柄17L和右手柄17R中的每个手柄的加速度(诸如一个手柄中的正加速度和另一手柄中的负加速度)进行独立判断的各个示例性实施方式。

图6是用于阐明其中根据示例性实施方式的致动器160使轴171移动的情况的示图。参考图6，致动器160可以通过独立的齿轮(未示出)连接至移动导轨173、并且可以被配置为将动力传输至与轴171连接的移动导轨173。相应地，当致动器160将动力传输至移动导轨173时，移动导轨173移动，并且连接至移动导轨173的轴171可以与移动导轨173一起移动。

此时，如图6中所示，检测器110可以设置在致动器160的一侧上并且可以被设置为连接至移动导轨173的旋转编码器，以根据移动导轨173的移动而测量致动器160的旋转角。然而，根据示例性实施方式，检测器110可以被设置为旋转编码器，旋转编码器直接连接至移动导轨173并且根据移动导轨173的移动而旋转并且可以被配置为测量转子的旋转角。此时，控制器130可以被配置为操作与至少一个轴对应的至少一个致动器160，以在多个轴171中的至少一个轴基于来自用户的物理力而移动时，提供与至少一个轴的移动方向相反的方向上的力。

换言之，控制器130可以被配置为操作致动器160，以提供与用户对轴171施加的力的方向相反的方向上的力，由此防止用户无意识地使突发轴171移动而快速地改变速度。控制器130可以被配置为操作与至少一个轴对应的至少一个致动器160，以使得当多个轴171中的至少一个轴移动时，该至少一个轴返回至参考位置。控制器130可以被配置为操作制动器160，以使得在多个轴171基于来自用户的力而移动时，多个轴171中的每个轴再次返回至参考位置，不再施加来自用户的力。

图7是示出其中根据示例性实施方式的个人移动工具10响应状态信息使轴移动的情况的实施例的示图。控制器130可以被配置为操作致动器160，以使得多个轴171中的每个轴移至与状态信息对应的位置。例如，在个人移动工具10出现故障或电池被禁用的状态下，控制器130可以被配置为操作致动器160，以使得第二轴171-2和第三轴171-3分别朝向左手柄17L和右手柄17R中的第一轴171-2而聚集。

换言之，控制器130可以被配置为使多个轴171移至具有与状态信息对应的位置关系，以使得可以通过手柄17的形状变形而将信息传输给用户。手柄17的形状的变形并不局限于图7中的实施例，并且可以将与多种状态信息对应的多种形状提供给用户。由此，即使在不注视或观看独立显示系统的情况下，用户也可以接收信息，由此减少发生事故的风险。

图8是示出其中在根据示例性的实施方式控制个人移动工具10的方法中基于手柄17的轴171之间的位置关系调整速度的情况的流程图。参考图8，根据示例性实施方式的个人移动工具10可以被配置为操作致动器160，以将多个轴171中的每个轴定位在对应的参考位置(810)。

根据示例性实施方式的个人移动工具10可以被配置为检测多个轴171中的每个轴的移动(820)。换言之，控制器130可以被配置为基于来自与多个轴171中的每个轴对应的检测器110的输出而感测多个轴171中的每个轴的移动。根据示例性实施方式的个人移动工具10可以被配置为在多个轴171朝向驱动方向汇聚时(在830中，是)操作动力设备140增加速度，并且在多个轴171朝向驱动方向的反方向汇聚时(在850中，是)操作制动设备150减少速度(860)。

换言之，根据示例性实施方式的控制器130可以被配置为根据多个轴171中的每个轴的移动而通过基于多个轴171之间的位置关系操作动力设备140或制动设备150来调整驱动速度。具体地，当多个轴171根据多个轴171中的每个轴的移动而基于手柄17的长轴方向上的中心轴朝向驱动方向移动时，控制器130可以被配置为操作动力设备140增加速度。此外，当多个轴171朝向驱动方向的反方向聚集时，控制器130可以被配置为根据多个轴171中的每个轴的移动而基于手柄17的长轴方向上的中心轴操作制动设备150减少速度。

此时，控制器130可以被配置为判断与多个轴171之间的接近程度成比例的加速度的大小。换言之，当正多边形并且位于彼此间隔开的参考位置的多个轴171通过从用户传输的力而彼此聚集时，控制器130可以被配置为判断从用户接收的力越大、接近程度越高，并且判断加速度的大小变大，并且操作动力设备140或制动设备150以所判断的加速度的大小增加或减少速度。

另一方面，通过存储能够由计算机系统运行的命令的记录介质形式可以实现上述所述示例性实施方式。可以将命令存储成程序代码形式。当由处理器运行命令时，通过命令生成程序模块，以使得可以完成所公开的示例性实施方式的操作。记录介质可以实现为非易失性计算机可读记录介质。

非易失性计算机可读记录介质包括存储由计算机系统可读的数据的所有类型的记录介质。计算机可读记录介质的实施例包括只读存储器(ROM)、随机访问存储器(RAM)、磁带、磁盘、闪存存储器、光学数据存储设备等。

尽管已经示出并且描述了本公开的少许示例性实施方式，然而，本领域技术人员应当认识到，在不偏离本公开的原理和实质的情况下，可以对这些示例性实施方式做出改变，权利要求及其等同物中限定了本公开的范围。

根据个人移动工具(个人移动工具)及其控制方法的一方面，可以基于手柄的形状变形而调整速度，以使得用户在抓住手柄的情形下可以调整速度，从而提高用户的便利性并且减少事故风险。

Claims (20)

1.一种个人移动工具，包括：

动力设备；

制动设备；

手柄，包括被设置成可移动的多个轴和包围所述多个轴的可变形盖；

检测器，被配置为检测所述多个轴中的每个轴的移动；以及

控制器，被配置为根据所述多个轴中的每个轴的移动而基于所述多个轴之间的位置关系来操作所述动力设备和所述制动设备。

2.根据权利要求1所述的个人移动工具，其中，所述控制器被配置为根据所述多个轴中的每个轴的移动而基于所述手柄的中心轴在所述多个轴朝向驱动方向聚集时操作所述动力设备以增加速度。

3.根据权利要求1所述的个人移动工具，其中，所述控制器被配置为根据所述多个轴中的每个轴的移动而基于所述手柄的中心轴在所述多个轴朝向驱动方向的反方向聚集时操作所述制动设备以减少速度。

4.根据权利要求1所述的个人移动工具，其中，所述控制器被配置为判断与所述多个轴之间的接近程度成比例的加速度的大小。

5.根据权利要求1所述的个人移动工具，其中，所述手柄包括左手柄和右手柄，并且其中，所述控制器被配置为基于所述左手柄中的所述多个轴之间的位置关系判断第一加速度、基于所述右手柄中的所述多个轴之间的位置关系判断第二加速度、并且基于所述第一加速度与所述第二加速度之和来操作所述动力设备或所述制动设备。

6.根据权利要求1所述的个人移动工具，进一步包括：

多个致动器，与所述多个轴中的每个轴对应。

7.根据权利要求6所述的个人移动工具，其中，所述控制器被配置为操作与至少一个轴对应的至少一个致动器，以基于来自用户的物理力而在所述多个轴中的至少一个轴移动时提供与所述至少一个轴的移动方向相反的方向上的力。

8.根据权利要求6所述的个人移动工具，其中，所述控制器被配置为操作与至少一个轴对应的至少一个致动器，以在所述多个轴中的至少一个轴移动时使得所述至少一个轴返回至参考位置。

9.根据权利要求6所述的个人移动工具，其中，所述控制器被配置为操作所述多个致动器，以使得所述多个轴移动至与状态信息对应的位置。

10.根据权利要求6所述的个人移动工具，其中，所述手柄包括一对支撑构件，所述一对支撑构件支撑所述多个轴并且设置有与所述多个轴中的每个轴对应的多个移动导轨；并且其中，所述多个致动器中的每个致动器连接至所述多个移动导轨之中的对应移动导轨。

11.一种个人移动工具的控制方法，所述个人移动工具包括动力设备、制动设备以及手柄，所述方法包括：

通过控制器检测被包括在所述手柄中并且被设置成可移动的多个轴中的每个轴的移动；

由所述控制器根据所述多个轴中的每个轴的移动而基于所述多个轴之间的位置关系操作所述动力设备和所述制动设备。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，操作所述动力设备或所述制动设备包括：根据所述多个轴中的每个轴的移动而基于所述手柄的中心轴在所述多个轴朝向驱动方向聚集时操作所述动力设备以增加速度。

13.根据权利要求11所述的方法，其中，操作所述动力设备或所述制动设备包括：根据所述多个轴中的每个轴的移动而基于所述手柄的中心轴在所述多个轴朝向驱动方向的反方向聚集时操作所述制动设备以减少速度。

14.根据权利要求11所述的方法，其中，操作所述动力设备或所述制动设备包括：判断与所述多个轴之间的接近程度成比例的加速度的大小。

15.根据权利要求11所述的方法，其中，所述手柄包括左手柄和右手柄，并且所述方法进一步包括：

由所述控制器基于所述左手柄中的所述多个轴之间的位置关系判断第一加速度；

由所述控制器基于所述右手柄中的所述多个轴之间的位置关系判断第二加速度；并且

由所述控制器基于所述第一加速度与所述第二加速度之和来操作所述动力设备或所述制动设备。

16.根据权利要求11所述的方法，其中，所述个人移动工具进一步包括与所述多个轴中的每个轴对应的多个致动器。

17.根据权利要求16所述的方法，进一步包括：

通过所述控制器操作与至少一个轴对应的至少一个致动器，以基于来自用户的物理力而在所述多个轴中的至少一个轴移动时提供与所述至少一个轴的移动方向相反的方向上的力。

18.根据权利要求16所述的方法，进一步包括：

通过所述控制器操作与至少一个轴对应的至少一个致动器，以在所述多个轴中的至少一个轴移动时使得所述至少一个轴返回至参考位置。

19.根据权利要求16所述的方法，进一步包括：

通过所述控制器操作所述多个致动器，以使得所述多个轴移动至与状态信息对应的位置。

20.根据权利要求16所述的方法，其中，所述手柄包括一对支撑构件，所述一对支撑构件支撑所述多个轴并且设置有与所述多个轴中的每个轴对应的多个移动导轨；并且其中，所述多个致动器中的每个致动器连接至所述多个移动导轨之中的对应移动导轨。

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